JPS6357332B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (a) 発明の目的 （発明の技術分野） 本発明は、チエーンやベルトなどのように比較
的長い移送手段を直列に配置して、前段の移送手
段から後段の移送手段に物品を受け渡す際、その
受け渡しが円滑に行なわれるように制御する方法
に関する。

（発明の技術的な背景） 第１図は従来の移送手段の同期方法を示す図
で、例えばチエーンやベルトなどのような移送手
段１，２，３が直列に配設され、１つのラインを
構成している。このような構成は組み立て、製造
ラインなどでよく用いられるものであり、例えば
移送手段１で物品が矢印方向に移送されて来て、
受け渡し部T₁で次の移送手段２に移し変えられ、
今度はその移送手段２で矢印方向に移送される。
そして受け渡し部T₂で、次の移送手段３に移し
変えられる。

このような移し変えを要する移送手段では、各
移送手段１，２，３に例えばチヤツクやバケツト
などのような物品ホルダ４…を備えていて、前段
の移送手段のホルダ４から後段の移送手段のホル
ダ４に物品を移し変えることになる。そのため移
送手段１と２間の受け渡し部T₁に見られるよう
に、移送手段１のホルダ４とその後段の移送手段
２のホルダ４とが丁度同期して対応するように制
御する必要がある。

（従来技術とその問題点） このような同期をとるために従来は、バイナリ
カウンタでパルス信号を発生させたり、エンコー
ダを回転させて信号を発生させるマスタ信号発生
器５でマスタ信号Ａを発生させ、一方各移送手段
には、エンコーダE₁，E₂，E₃が装備され、それ
ぞれのエンコーダE₁，E₂，E₃から発生する信号
が、前記のマスタ信号Ａと同期するように、各移
送手段の駆動手段を制御している。そして移送手
段１と２間の受け渡し部T₁に見られるように、
移送手段１のホルダ４とその後段の移送手段２の
ホルダ４とが丁度同期して対向することにより、
物品の受け渡しが円滑に行なわれる。

ところで移送手段１，２，３がチエーンやベル
トなどのように比較的長いものの場合、温度変化
などで移送手段１，２，３が伸縮したりすること
がある。そのために、移送手段２と３間の受け渡
し部T₂に見られらるように、移送手段２のホル
ダ４とその後段の移送手段３のホルダ４との間で
同期が崩れ正確に対応しなくなる。その結果物品
の受け渡しが円滑に行なわれず、落下したり損傷
したりする恐れがある。

（発明の技術的課題） 本発明の技術的課題は、複数の移送手段が前後
して配置され、周期的に発生するマスタ信号と各
移送手段に設置されたエンコーダからの信号とを
比較して、各移送手段の動きを制御し、前段の移
送手段の送出部と後段の移送手段の受け取り部と
を同期させる方法において、移送手段の伸縮など
で前後の移送手段間の受け渡し部の同期が狂うの
を解決することにある。

(b) 発明の構成 （本発明の技術的手段） この技術的課題を解決するために本発明の技術
的手段は、上記従来の移送装置における前段の移
送手段に、基準信号を発生させる基準エンコーダ
と、後段の移送手段寄りの位置に配設された誤差
検出用のエンコーダとを備え、この誤差検出用の
エンコーダと該移送手段の基準エンコーダとの出
力を演算手段に入力して両エンコーダ間の位相差
を導出すると共に、演算手段の出力で前記のマス
タ信号を補正し、補正の結果得られた補正信号
に、後段の移送手段の基準エンコーダの信号が同
期するように制御し、その制御信号を後段の移送
手段の駆動手段に入力することにより、後段の移
送手段の基準エンコーダの信号が、マスタ信号が
補正されてなる補正信号と同期するように制御す
るような構成になつている。

（技術的手段の作用） この構成によれば、前段の移送手段に伸縮など
が発生していなければ、その基準エンコーダの検
出信号と誤差検出用エンコーダの検出信号とは同
期するので、演算部からは補正を与えるための信
号は発生せず、マスタ信号は何の補正も行なわれ
ることなしに、後段の移送手段の基準エンコーダ
との同期に供給される。前段の移送手段が伸縮な
どで、誤差検出用エンコーダの検出信号と基準エ
ンコーダの検出信号との間で位相差のずれが発生
すると、演算部でその位相差が導出されて補正部
に入力され、マスタ信号の補正が行なわれる。そ
してこの補正された信号と、後段の移送手段の基
準エンコーダの検出信号とが比較されて、後段の
移送手段の位相を制御すべき値が制御部に入力さ
れる。制御部からの出力信号によつて、後段の移
送手段の駆動用モータは、その基準エンコーダの
検出信号が前記の補正後のマスタ信号と同期する
ように回転角が制御される。その結果、後段の移
送手段の受け取り部は常に、前段の移送手段の送
出部と対応するように制御され、物品を円滑に受
け渡し可能となる。

(c) 発明の実施例 次に本発明による移送装置の同期方法が実際上
どのように具体化されるかを実施例で説明する。
第２図は本発明による移送装置を、第１図と対応
して示した模式的な側面図で、第１図と対応する
部分には同一符号が付されている。即ちチエーン
やベルトなどのような移送手段１，２，３が直列
に配設され、かつ矢印方向に動作すると共に、受
け渡し部T₁，T₂において、前段の移送手段のホ
ルダ４から後段の移送手段のホルダ４に物品を受
け渡すような構成になつている。また各移送手段
に基準信号用のエンコーダE₁，E₂，E₃を備え、
その出力信号がマスタ信号発生器５から出力され
るマスタ信号Ａと同期するように制御される。

このような装置において、本発明では、前段の
移送手段例えば２の、後段の移送手段３寄りの位
置に、誤差検出用のエンコーダErを配設し、該
誤差検出用エンコーダErによつて、移送手段２
の伸縮などに起因するホルダ４の位置のずれ量を
検出するようにしている。そしてこの検出信号を
利用して、次の段の移送手段３の動作が制御され
る。

第３図は補正用エンコーダErの検出信号によ
る補正処理を示すブロツク図、第４図は各部の信
号の位相関係を示す図である。第３図のように補
正処理部は、演算部６、補正部７、比較部８およ
び制御部９から構成されている。そしてマスタ信
号発生器５から出力されたマスタ信号Ａは、第４
図に示されるように装置全体の速度などを制御す
る基準となる信号で、補正部７に入力される。一
方演算部６には、前段の移送手段２の基準エンコ
ーダE₂からの検出信号Ｂと誤差検出用エンコー
ダErからの検出信号Ｃが入力されて、演算処理
される。即ち移送手段２の伸縮などがなく、誤差
検出用エンコーダErからの検出信号Ｃが、基準
エンコーダE₂からの検出信号Ｂと同期しておれ
ば、演算部６からは補正を与えるための信号は発
生しないが、移送手段２が伸縮して誤差検出用エ
ンコーダErからの検出信号Ｃが基準エンコーダ
E₂の検出信号Ｂに対し位相差φだけずれている
と、演算部６で位相差の変化分が導出されて、補
正部７に入力される。補正部７では、マスタ信号
Ａに、演算部６からの位相差信号が加えられて、
マスタ信号Ａが補正される。そして補正された信
号A′が比較部８に入力され、また後段の移送手
段３の基準エンコーダE₃からの検出信号Ｄもこ
の比較部８に入力されて、両信号A′と検出信号
Ｄとの位相差を現す信号が制御部９に入力され
る。制御部９から出力される制御信号は、後段の
移送手段３の駆動用モータＭのドライブ回路１０
に供給されて、モータＭの回転角を制御する。

いま前段の移送手段２に伸縮がない場合は、演
算部６から補正を与えるべき信号は発生しないの
で、補正部７においては、マスタ信号Ａへの補正
は加えられない。また後段の移送手段３の基準エ
ンコーダE₃から発生する信号Ｄがマスタ信号Ａ
と同期するように制御されることは先に述べた通
りであるから、比較部８では伸縮に伴う位相差の
信号は発生しない。つまり移送手段２に伸縮はな
く、マスタ信号発生器５からのマスタ信号Ａに同
期して各移送手段１，２，３が駆動されている状
態である。

ところがいま前段の移送手段２が伸縮している
とすると、誤差検出用エンコーダErで検出され
た信号Ｃは、位相差φだけ基準エンコーダE₂か
らの検出信号Ｂに対しずれることになる。即ち移
送手段２の伸張または短縮によつて位相差φだけ
進むか遅れを生じる。演算部６ではこの位相差φ
の値が取り出されて補正部７に入力される。補正
部７では、この位相差φがマスタ信号Ａに加えら
れて位相差φだけ補正された信号A′が得られる。
つまり移送手段２の伸張か縮小かの方向によつ
て、位相差φだけマスタ信号Ａが進められ或いは
遅延される。

一方後段の移送手段３に補正が加えられていな
い状態では、その基準エンコーダE₃の検出信号
Ｄは、第４図のD₁で示されるように信号Ａ，Ｂ
と同期する位相にあるので、該検出信号D₁と補
正部７で得られた補正信号A′が比較部８に入力
されると、位相差φに対応する値の信号が制御部
９に入力されて、モータドライバ１０に供給さ
れ、モータの回転角が位相差φだけ制御される。
つまり前段の移送手段２が伸張して、そのホルダ
４が通常より早目に移送手段３への受け渡し部
T₂に到達する場合であれば、後段の移送手段３
の駆動モータの回転角を進めるように制御され、
移送手段２が縮小しておれば、後段の移送手段３
の移動量を遅らすように制御される。このような
制御が行なわれると、後段の移送手段３の基準エ
ンコーダE₃の検出信号Ｄは、D₂で示されるよう
に、補正信号A′と同期する状態となる。

従つて後段の移送手段３は、前段の移送手段２
に伸縮がない場合であれば、他の移送手段１，２
と同様にマスタ信号Ａに追従するように制御され
るが、前段の移送手段２が伸縮していると、それ
に応じて補正された信号A′に同期するように制
御される。結局後段の移送手段３の移動量は、前
段の移送手段２の移動量に依存することになり、
常に受け渡し部T₂における前段と後段のホルダ
４，４同士が正確に同期し位置合わせされる。

なお各移送手段１，２，３の基準信号を発生し
たり移送手段２の後段側の移動量を検出するため
の手段は、移送手段の移動部の位置や角度を検出
できるものであればよく、通常のパルスエンコー
ダに限られるものでない。従つて本発明でエンコ
ーダとは、これらの位置ないしは角度検出手段を
も含むものとする。また後部２つの移送手段２と
３間の受け渡し部T₂について述べたが、前方２
つの移送手段１と２間の受け渡し部T₁について
も適用できることはいうまでもない。

(d) 発明の効果 以上のように本発明によれば、後段の移送手段
は、前段の移送手段の伸縮量に応じて制御され、
受け渡し部においては、前段の移送手段のホルダ
と後段の移送手段のホルダとが正確に対応し、前
段から後段への物品の受け渡しが確実に行なわれ
る。そのため移送手段がチエインやベルトのよう
に伸縮を伴うものであつても、確実に物品を受け
渡して各工程に送ることができる。また微小物品
などの受け渡しも確実に行なうことができ、かつ
移送手段の長さが充分長くなつても支障は生じな
い。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の移送装置を示す模式側面図、第
２図以下は本発明の実施例を示すもので、第２図
は模式側面図、第３図は補正処理回路を示すブロ
ツク図、第４図は各部の信号の位相関係を示す図
である。 図において、１，２，３は移送手段、T₁，T₂
は受け渡し部、４…はホルダ、５はマスタ信号発
生器、６は演算部、７は補正部、８は比較部、９
は制御部、Ｍはモータをそれぞれ示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 複数の移送手段が前後して配置され、周期的
   に発生するマスタ信号と各移送手段に設置された
   基準エンコーダからの信号とを比較して、各移送
   手段の動きを制御し、前段の移送手段の送出部と
   後段の移送手段の受け取り部とを同期させる方法
   において、 前段の移送手段に、基準信号を発生させる基準
   エンコーダと、後段の移送手段寄りの位置に配設
   された誤差検出用のエンコーダとを備え、 この誤差検出用のエンコーダと該移送手段の基
   準エンコーダとの出力を演算手段に入力して両エ
   ンコーダ間の位相差を導出すると共に、演算手段
   の出力で前記のマスタ信号を補正し、 補正の結果得られた補正信号に、後段の移送手
   段の基準エンコーダの信号が同期するように制御
   し、その制御信号を後段の移送手段の駆動手段に
   出力することを特徴とする移送装置の同期方法。