JPS6357496A - 活線工事用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は、高所活線作業を行なうための活線工事用ロ
ボットに関するものである。

〈従来の技術〉 近年、配線工事における高所活線作業の労釣安全条件を
改善するため、第４図に示すように、高所作業車１にマ
ニプレータを構成する多関節形の自動アーム２を搭載し
、作業者が自動アーム２に指令を与え、高圧電ｌ５ｉ１
３の切断、皮剥ぎ、コネクタの取付は及びコネクタカバ
ーの取付は等の作業を自動的に行なわせることが各所で
検討されている。

このような高所活線作業を行なうために用いるロボット
には、自動アームの先端に取付けた工具４を並列する高
圧電線３に対して接触することなく通過させて所望の作
業位置にのぞませるアプローチリノ作と共に、工具４を
作動させて所定の作業を行なう自由度とが要求され、更
に作業者を危険からまちるために、作業車１のパケット
５を高圧電線３から十分に距離をとることができる長さ
が要求される。

ところで、上記のような高所活線作業用として提案され
ている従来のロボットは特開昭６０−２８７０４号等に
示される如く、アームの先端と架台間の一部に絶縁を施
したり、作業車のアームの一部を絶縁した構造になって
いた。

しかしながら、複数のアームで構成された自動アームの
一部又は一つのアームを絶縁した１１）造のロボットに
おいては、活線状態の電線と人体又は架台の間では絶縁
が取られているが、各アーム間の関節部が金属で外部に
露出しているため、例えば作業中に絶縁が取られていな
い関節部が同時に活線にふれるか、活線とアース体の間
で橋絡すると、相間短絡や地ｆｆ８事故に至る危険性が
ある。

また、複数アームの一部又は一つを絶縁する構造のロボ
ットは、絶縁の信頼性が低いという問題がある。

〈発明の目的〉 この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たものであり、絶縁の信頼性が高く、相間炉絡や地絡事
故の発生を防ぐことができる安全性の高い活線工事用ロ
ボットを提供することを目的とする。

〈問題点を解決する１ζめの手段〉 上記のような問題点を解決するため、この発明は、自動
アームにおける各アームの駆動および制御に必要な装置
をユニット状の筒状内に収納し、この箱体をアーム内に
電気絶縁的に取付け、前記箱体内に収納した装置に対す
る駆動媒体および信号の伝達を絶縁性の配管やケーブル
で行ない、各アームごとに長手方向の内部絶縁および貫
通方向の外部絶縁を施した構造としたものである。

〈作用〉 作業車の架台上に設置した自動アームを起伏動させ、自
動アームの先端に取付けた工具を架空配電線に対する作
業位置にのぞませ、所定の作業を行なう。

このとき、自動アームの各アームは、向学方向の内部絶
縁および貫通方向の外部絶縁が施されているので、アー
ム体が活線にふれるか活線とアース体の間で橋絡しても
相間短絡や地絡事故が発生することがない。

〈実施例〉 以下、この発明の実施例を添付図面の第１図ないし第３
図にもとづいて説明する。

第１図はこの発明に係る活線用ロボットを示しており、
作業車の昇降動自在となるパケット１１に設けた架台１
２上に自動アーム１３が設置されている。

上記自動アーム１３は、架台１２上に上下伸縮自在とな
るよう設けたベースアーム１４と、ベースアーム１４の
上端に起伏動自在となるよう取付けた第１のアーム１５
と、第１のアーム１５上にシリンダ１５ａで起伏動する
ように取付けた第２のアーム１６と、第２のアーム１６
の先端に起伏動自在となるよう取付けたりスト１７とに
よって構成され、リスト１７の先端に工具１８が取付け
られている。

第２図と第３図は前記自動アーム１３における第２のア
ーム１６とリスト１７の部分の具体的なａ造を示してお
り、第２のアーム１６とリスト１７はその筒状フレーム
１６ａ、１７ａがＦＲＰを用いて形成され、両者を接続
する継手１９も電気絶縁材料を用いて形成されている。

上記第２のアーム１６内には、第１のアーム１５に対し
て第２のアーム１６を起伏駆動および制御するために必
要な金属製の装置を収納したユニット状の箱体２０が電
気絶縁的に取付けられている。

箱体２０内にシールド状態で収納する装置としては、駆
動用シリンダ２１や位置検出器２２であり、箱体２０は
絶縁碍子２３を介してフレーム１６ａへ電気絶縁的に取
付けられている。

前記シリンダ２１に圧油を給排するようフレーム１６ａ
内に収納した油圧配管２４は電気絶縁性の材料を用いて
形成し、同じく位置検出器２２と接続してフレーム１６
ａ内に収納した信号伝達部材として、電気絶縁性の光フ
アイバーケーブル２５が使用されている。

なお、箱体２０は絶縁物で形成し、内部に収納し１ζシ
リンダ２１や位置検出器２２のフレーム１６ａに対する
電気絶縁性の向上をはかるようにしてもよいと共にフレ
ーム１６ａの内部空間に絶縁物を充填し、内部絶縁の強
化により絶縁性能を一層向上させてもよい。

また、第１のアーム１５とリスト１７の内部構造も上記
第２のフレーム１６と同様であり、同一部材に同一符号
を付すことによって説明に代えると共に、シリンダ１５
ａのロンドも絶縁材で形成されている。

上記のように、金属製のシリンダ２１や位置検出器２２
を箱体２２内に収納してユニット化し、アーム構成フレ
ームに対して絶縁が採られ、箱体２０から引出される油
圧配管２４および光フアイバーケーブル２５は絶縁物で
形成され、フレームｌｅａ、１７ａも絶縁物であるため
、各アーム１５．１６やリスト１７の長手方向の内部絶
縁および貫通方向の絶縁が確実に行なわれる。

従って自動アーム１３を起伏動させ、リスト１７の先端
に取付けた工具１８を用い、架空配電線に対する作業を
行なったとき、アームが同時に活線にふれるか、活線と
アース体の間で橋絡しても短絡や地絡事故に至る危険が
ない。

〈効果〉 以上のように、この発明によると、自動アームの駆動お
よび制御に必要な装置を箱体内に収納し、この箱体をア
ーム内に電気絶縁的に取付け、装置に対する駆動媒体お
よび信号の伝達を絶縁体の配管やケーブルで行ない、ア
ーム内長手方向および貫通方向の外部絶縁を施したので
、絶縁の信頼性が高くなり、活線工事用ロボットの安全
性を向上させることができる。

また、アームの駆動および制御に必要な装置をユニット
化してアーム内に組込めるので、活線工事用ロボットの
組立作業性能も良好となる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る活線工事用ロボットの全体図、
第２図は同上要部の拡大断側面図、第３図は同上の横断
平面図、第４図は従来の活線工事用ロボットを示す全体
図である。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）高所作業車の上に多関節形の自動アームを搭載し
   、この自動アームの先端に配電工事用工具が取付けられ
   た活線工事用ロボットにおいて、自動アームにおける各
   アームの駆動および制御に必要な装置をユニット状の箱
   体内に収納し、この箱体をアーム内に電気絶縁的に取付
   け、前記箱体内に収納した装置に対する駆動媒体および
   信号の伝達を絶縁性の配管やケーブルで行ない、各アー
   ムごとに長手方向の内部絶縁および貫通方向の外部絶縁
   を施した活線工事用ロボット。
2. （２）箱体のアームへの電気絶縁的な取付けが碍子を用
   いて行なわれている特許請求の範囲第１項記載の活線工
   事用ロボット。
3. （３）アームの内部絶縁が、内部空間に絶縁物を充填し
   て行なわれている特許請求の範囲第１項記載の活線工事
   用ロボット。