JPS6359899B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6359899B2 JPS6359899B2 JP57144243A JP14424382A JPS6359899B2 JP S6359899 B2 JPS6359899 B2 JP S6359899B2 JP 57144243 A JP57144243 A JP 57144243A JP 14424382 A JP14424382 A JP 14424382A JP S6359899 B2 JPS6359899 B2 JP S6359899B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- centrifugal force
- vehicle
- detection device
- moment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車体の操向操作自在なホイール式作
業車に関する。
業車に関する。
上記ホイール式作業車は、一般路上での走向が
可能であるように走行車輪を備えているものであ
り、クローラ走行装置などに比べて割合に軽量で
あるとともに、走行速度の速いものが得られ、こ
のため、例えばバツクホウのように車体重心位置
の高いものでは、車体操向時に、車体に作用する
旋回遠心力が強く働いて車体が横転し易く、特に
傾斜地での車体操向時には、運転に熟練していな
いと、不測に事故を招く危険性があつた。
可能であるように走行車輪を備えているものであ
り、クローラ走行装置などに比べて割合に軽量で
あるとともに、走行速度の速いものが得られ、こ
のため、例えばバツクホウのように車体重心位置
の高いものでは、車体操向時に、車体に作用する
旋回遠心力が強く働いて車体が横転し易く、特に
傾斜地での車体操向時には、運転に熟練していな
いと、不測に事故を招く危険性があつた。
一般に車体横転の危険を回避することだけを考
えた場合には、例えば、ホイール式作業車に特定
するものではないが、特開昭50−63634号公報、
又は特開昭57−41233号公報に開示されたものの
ように、走行速度とハンドルの回転角度とを検出
して、それらの検出結果に基づいて算出した遠心
力が一定値以上になると、警報を発したり、又は
自動的に遠心力を低下させる操作をするものが従
来より知られている。
えた場合には、例えば、ホイール式作業車に特定
するものではないが、特開昭50−63634号公報、
又は特開昭57−41233号公報に開示されたものの
ように、走行速度とハンドルの回転角度とを検出
して、それらの検出結果に基づいて算出した遠心
力が一定値以上になると、警報を発したり、又は
自動的に遠心力を低下させる操作をするものが従
来より知られている。
しかしながら、上記従来のものは、傾斜地を走
行する場合における車体の傾きを考慮した横転防
止対策がなされておらず、また、ハンドルの操作
角度を検出するもの等においては、その検出装置
は操向操作系に特に設けなければならないので設
計上の負担が大となり、遠心力を検出するための
検出装置として設置箇所が制限される等の欠点が
あつた。
行する場合における車体の傾きを考慮した横転防
止対策がなされておらず、また、ハンドルの操作
角度を検出するもの等においては、その検出装置
は操向操作系に特に設けなければならないので設
計上の負担が大となり、遠心力を検出するための
検出装置として設置箇所が制限される等の欠点が
あつた。
本発明は、上記実状に鑑み、例え傾斜地の走行
であつても、車体の操向時における横転を容易確
実に防止できるように、しかも、そのための構成
が比較的構造簡単に得られるようにすることを目
的とする。
であつても、車体の操向時における横転を容易確
実に防止できるように、しかも、そのための構成
が比較的構造簡単に得られるようにすることを目
的とする。
次に、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。
る。
第１図に示すように、左右一対の駆動式操向用
前輪１，１及び駆動後輪２，２、並びに、ドーザ
作業装置３を有する走行機台に、運転部４及び原
動部５を有する旋回台６を全旋回操作自在に取付
けると共に、旋回台６の前端部に、バツクホウ作
業装置７を縦軸芯周りで駆動揺動自在なブラケツ
ト８により向き変更自在に取付け、もつて、ドー
ザ作業とバツクホウ作業を択一的に行えるように
した作業車を構成してある。
前輪１，１及び駆動後輪２，２、並びに、ドーザ
作業装置３を有する走行機台に、運転部４及び原
動部５を有する旋回台６を全旋回操作自在に取付
けると共に、旋回台６の前端部に、バツクホウ作
業装置７を縦軸芯周りで駆動揺動自在なブラケツ
ト８により向き変更自在に取付け、もつて、ドー
ザ作業とバツクホウ作業を択一的に行えるように
した作業車を構成してある。
第２図に示すように、車体に、重錘９を車体重
心Ｇと同レベルに位置する車体前後方向の軸芯周
りで揺動自在に取付けると共に、重錘９にポテン
シヨメータ１０を連動させて、車体に作用する旋
回遠心力Ｆを重錘９の対車体揺動角に基いて検出
すると共に、それらの検出結果を電気的に取出す
ようにした検出装置１１を構成してある。運転部
４に警報ブザー１２を設け、前輪１にその車体旋
回内側への操向許容角を制限する装置１３を付設
し、そして、前記検出装置１１からの情報に基い
て前記旋回遠心力Ｆが第１設定値以上になるに伴
い警報ブザー１２を、旋回遠心力Ｆが前記第１設
定値より大なる第２設定値以上になるに伴い操向
許容角制限装置１３を夫々自動的に作動操作する
制御機構１４を車体に搭載し、もつて、車体操向
が行われ、車体に作用する旋回遠心力Ｆが増大し
て車体が横転し易い危険状態になると、そのこと
を警報ブザー１２により運転者に容易に認識させ
られるように、かつ、旋回遠心力Ｆが更に増大し
て車体が更に横転し易い危険状態になると、操向
許容角制御装置１３により前輪１をそれ以上の急
角度に操向操作することが不能にされるように構
成することにより、旋回遠心力Ｆに起因する車体
横転を未然に防止しながら走行できるように配慮
してある。又、車体には、車体の左右傾斜、すな
わち、車体の左右方向における地面の対水平傾斜
角度を検出し得る傾斜角検出装置としての左右傾
斜角検出装置２６が設けられている。
心Ｇと同レベルに位置する車体前後方向の軸芯周
りで揺動自在に取付けると共に、重錘９にポテン
シヨメータ１０を連動させて、車体に作用する旋
回遠心力Ｆを重錘９の対車体揺動角に基いて検出
すると共に、それらの検出結果を電気的に取出す
ようにした検出装置１１を構成してある。運転部
４に警報ブザー１２を設け、前輪１にその車体旋
回内側への操向許容角を制限する装置１３を付設
し、そして、前記検出装置１１からの情報に基い
て前記旋回遠心力Ｆが第１設定値以上になるに伴
い警報ブザー１２を、旋回遠心力Ｆが前記第１設
定値より大なる第２設定値以上になるに伴い操向
許容角制限装置１３を夫々自動的に作動操作する
制御機構１４を車体に搭載し、もつて、車体操向
が行われ、車体に作用する旋回遠心力Ｆが増大し
て車体が横転し易い危険状態になると、そのこと
を警報ブザー１２により運転者に容易に認識させ
られるように、かつ、旋回遠心力Ｆが更に増大し
て車体が更に横転し易い危険状態になると、操向
許容角制御装置１３により前輪１をそれ以上の急
角度に操向操作することが不能にされるように構
成することにより、旋回遠心力Ｆに起因する車体
横転を未然に防止しながら走行できるように配慮
してある。又、車体には、車体の左右傾斜、すな
わち、車体の左右方向における地面の対水平傾斜
角度を検出し得る傾斜角検出装置としての左右傾
斜角検出装置２６が設けられている。
前記操向許容角制限装置１３を構成するに、第
３図に示すように、前輪１を操向操作するシリン
ダ１５と、このシリンダ１５に対するコントロー
ラ１６の間に、コントローラ１６とシリンダ１５
を接続してハンドル１７によるシリンダ操作を可
能にする第１状態と、シリンダ１５側の流路を閉
塞状態にしながらコントローラ１６からの流体が
タンク１８に戻るようにコントローラ１３側の流
路を短絡させることにより、シリンダ１５をロツ
ク状態にしながらハンドル１７によるシリンダ操
作を不能にする第２状態とに切換え自在な流路切
換弁１９を介装すると共に、この流路切換弁１９
を、その電磁操作部に対する操作装置２０により
切換え操作するようにしてある。
３図に示すように、前輪１を操向操作するシリン
ダ１５と、このシリンダ１５に対するコントロー
ラ１６の間に、コントローラ１６とシリンダ１５
を接続してハンドル１７によるシリンダ操作を可
能にする第１状態と、シリンダ１５側の流路を閉
塞状態にしながらコントローラ１６からの流体が
タンク１８に戻るようにコントローラ１３側の流
路を短絡させることにより、シリンダ１５をロツ
ク状態にしながらハンドル１７によるシリンダ操
作を不能にする第２状態とに切換え自在な流路切
換弁１９を介装すると共に、この流路切換弁１９
を、その電磁操作部に対する操作装置２０により
切換え操作するようにしてある。
前記制御機構１４を構成するに、第３図に示す
ように、前記ポテンシヨメータ１０及び車体の左
右傾斜角検出装置２６夫々からの情報に対する入
力側インターフエイス２１、警報ブザー１２を作
動させるべき第１設定値に対する第１設定器２
２、操向許容角制限装置１３を作動させるべき第
２設定値に対する第２設定器２３、これらインタ
ーフエイス２１、第１及び第２設定器２２，２３
夫々からの入力に基いて警報ブザー１２の操作部
１２ａ及び前記切換弁操作装置２０夫々に対する
操作信号を出力する制御演算部２４、及び、この
制御演算部２４からの入力をブザー操作部１２ａ
及び切換弁操作装置２０にそれらの操作信号に変
換して出力する出力側インターフエイス２５を設
けてある。
ように、前記ポテンシヨメータ１０及び車体の左
右傾斜角検出装置２６夫々からの情報に対する入
力側インターフエイス２１、警報ブザー１２を作
動させるべき第１設定値に対する第１設定器２
２、操向許容角制限装置１３を作動させるべき第
２設定値に対する第２設定器２３、これらインタ
ーフエイス２１、第１及び第２設定器２２，２３
夫々からの入力に基いて警報ブザー１２の操作部
１２ａ及び前記切換弁操作装置２０夫々に対する
操作信号を出力する制御演算部２４、及び、この
制御演算部２４からの入力をブザー操作部１２ａ
及び切換弁操作装置２０にそれらの操作信号に変
換して出力する出力側インターフエイス２５を設
けてある。
そして、前記制御演算部２４の制御方式につい
て説明する。
て説明する。
すなわち、ポテンシヨメータ１０からの情報に
基いて旋回遠心力Ｆを算出すると共に、この旋回
遠心力Ｆによる旋回外側接地点Ｐの周りの転倒方
向のモーメントM1、すなわち、 M1＝Ｆ・ｈ を算出する。但しｈは車体重心位置Ｇの高さ。
基いて旋回遠心力Ｆを算出すると共に、この旋回
遠心力Ｆによる旋回外側接地点Ｐの周りの転倒方
向のモーメントM1、すなわち、 M1＝Ｆ・ｈ を算出する。但しｈは車体重心位置Ｇの高さ。
又、傾斜検出装置２６からの情報に基いて、前
記接地点Ｐと車体重心Ｇの水平距離ｌを算出する
と共に、車体重量Ｗによる前記接地点Ｐの周りの
モーメントM2 M2＝Ｗ・ｌ を算出する。
記接地点Ｐと車体重心Ｇの水平距離ｌを算出する
と共に、車体重量Ｗによる前記接地点Ｐの周りの
モーメントM2 M2＝Ｗ・ｌ を算出する。
そして、前記両モーメントM1，M2の差、
M2−M1＝Ｗ・ｌ−Ｆ・ｈ
を算出し、この算出値と前記第１設定値Ａ、第２
設定値Ｂ夫々とを比較し、 Ｗ・ｌ−Ｆ・ＨＡ であることを判別すると、警報ブザー１２の作動
操作信号を出力し、又、 Ｗ・ｌ−Ｆ・ｈＢ であることを判別すると、操向許容角制限装置１
３の作動操作信号を出力する。
設定値Ｂ夫々とを比較し、 Ｗ・ｌ−Ｆ・ＨＡ であることを判別すると、警報ブザー１２の作動
操作信号を出力し、又、 Ｗ・ｌ−Ｆ・ｈＢ であることを判別すると、操向許容角制限装置１
３の作動操作信号を出力する。
上記実施例にあつては、車体の左右傾斜角が変
化すると、警報ブザー１２や操向許容角制限装置
１３を作動させるに相当する検出旋回遠心力の値
を変化させるようにした補正機能を組み込んであ
るが、この補正機能を組込むことなく、旋回遠心
力にのみ基いて制御させるようにして実施しても
よい。
化すると、警報ブザー１２や操向許容角制限装置
１３を作動させるに相当する検出旋回遠心力の値
を変化させるようにした補正機能を組み込んであ
るが、この補正機能を組込むことなく、旋回遠心
力にのみ基いて制御させるようにして実施しても
よい。
前記警報ブザー１２に替えて警報ランプ等を採
用してもよく、これらを警報装置１２と総称す
る。
用してもよく、これらを警報装置１２と総称す
る。
又、前記警報装置１２と操向許容角制限装置１
３のいずれか一方のみを搭載して実施してもよ
く、これらを車体横転防止用安全装置１２，１３
と称する。
３のいずれか一方のみを搭載して実施してもよ
く、これらを車体横転防止用安全装置１２，１３
と称する。
又、上記横転防止構成は、クレーン車やログロ
ーダ等各種のホイール式作業車にも適用できる。
ーダ等各種のホイール式作業車にも適用できる。
以上要するに、本発明によるホイール式作業車
は、車体の左右方向での対水平傾斜角度を検出す
る傾斜角検出装置と、前記車体に作用する旋回遠
心力を検出する遠心力検出装置とを備えるととも
に、前記遠心力検出装置を、前記遠心力に応じて
揺動作動する重錘と、前記重錘の揺動量を検出す
るポテンシヨメータとから構成して、さらに、前
記傾斜角検出装置の検出結果と、前記遠心力検出
装置の検出結果とに基づいて前記車体の転倒方向
のモーメントを算出し、そのモーメントが所定値
以上になると車体横転防止用安全装置を作動させ
る制御機構を設けてあることを特徴構成とする。
は、車体の左右方向での対水平傾斜角度を検出す
る傾斜角検出装置と、前記車体に作用する旋回遠
心力を検出する遠心力検出装置とを備えるととも
に、前記遠心力検出装置を、前記遠心力に応じて
揺動作動する重錘と、前記重錘の揺動量を検出す
るポテンシヨメータとから構成して、さらに、前
記傾斜角検出装置の検出結果と、前記遠心力検出
装置の検出結果とに基づいて前記車体の転倒方向
のモーメントを算出し、そのモーメントが所定値
以上になると車体横転防止用安全装置を作動させ
る制御機構を設けてあることを特徴構成とする。
すなわち、傾斜角検出装置によつて、走行地の
水平に対する傾斜角度を検出し、そして、遠心力
検出装置によつて、旋回走行時の車体に作用する
遠心力を検出して、それらの検出結果に基づいて
制御機構が車体の転倒方向のモーメントを算出
し、そのモーメントが所定値以上になると車体横
転防止用安全装置を作動させるものであるから、
傾斜地での旋回走行に際しての不測な横転の回避
も平地同様に図ることができ、さらに、遠心力検
出装置は、ポテンシヨメータと重錘とから構成し
てあるから、車体への取付場所が特定されるもの
ではなく、その取付に制限を受けないので、車体
の適当箇所に設け得るという融通性があり、従つ
て、舵取り機構での操向操作量や車軸の回転によ
る走行速度を検出して遠心力を算出する構成を採
用する場合に比べ設計し易く構造的にも簡素であ
る等の効果を奏するに至つた。
水平に対する傾斜角度を検出し、そして、遠心力
検出装置によつて、旋回走行時の車体に作用する
遠心力を検出して、それらの検出結果に基づいて
制御機構が車体の転倒方向のモーメントを算出
し、そのモーメントが所定値以上になると車体横
転防止用安全装置を作動させるものであるから、
傾斜地での旋回走行に際しての不測な横転の回避
も平地同様に図ることができ、さらに、遠心力検
出装置は、ポテンシヨメータと重錘とから構成し
てあるから、車体への取付場所が特定されるもの
ではなく、その取付に制限を受けないので、車体
の適当箇所に設け得るという融通性があり、従つ
て、舵取り機構での操向操作量や車軸の回転によ
る走行速度を検出して遠心力を算出する構成を採
用する場合に比べ設計し易く構造的にも簡素であ
る等の効果を奏するに至つた。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
図面は本発明に係るホイール式作業車の実施例
を示し、第１図は全体側面図、第２図は背面図、
第３図はブロツク図である。 １……操向用車輪、１２……警報装置、１３…
…操向許容角制限装置、９……重錘、１０……ポ
テンシヨメータ、１４……制御機構、２６……傾
斜角検出装置、Ｆ……旋回遠心力、M1……モー
メント。
を示し、第１図は全体側面図、第２図は背面図、
第３図はブロツク図である。 １……操向用車輪、１２……警報装置、１３…
…操向許容角制限装置、９……重錘、１０……ポ
テンシヨメータ、１４……制御機構、２６……傾
斜角検出装置、Ｆ……旋回遠心力、M1……モー
メント。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車体の左右方向での対水平傾斜角度を検出す
る傾斜角検出装置２６と、前記車体に作用する旋
回遠心力Ｆを検出する遠心力検出装置１１とを備
えるとともに、前記遠心力検出装置１１を、前記
遠心力Ｆに応じて揺動作動する重錘９と、前記重
錘９の揺動量を検出するポテンシヨメータ１０と
から構成して、さらに、前記傾斜角検出装置２６
の検出結果と、前記遠心力検出装置１１の検出結
果とに基づいて前記車体の転倒方向のモーメント
M1を算出し、そのモーメントM1が所定値以上に
なると車体横転防止用安全装置１２，１３を作動
させる制御機構１４を設けてあるホイール作業
車。 ２ 前記車体横転防止用安全装置１２が警報装置
である特許請求の範囲第１項に記載のホイール式
作業車。 ３ 前記車体横転防止用安全装置１３が操向用車
輪１の車体旋回内側への操向許容角を制限する装
置である特許請求の範囲第１項に記載のホイール
式作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57144243A JPS5934984A (ja) | 1982-08-19 | 1982-08-19 | ホイ−ル式作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57144243A JPS5934984A (ja) | 1982-08-19 | 1982-08-19 | ホイ−ル式作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5934984A JPS5934984A (ja) | 1984-02-25 |
| JPS6359899B2 true JPS6359899B2 (ja) | 1988-11-22 |
Family
ID=15357567
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57144243A Granted JPS5934984A (ja) | 1982-08-19 | 1982-08-19 | ホイ−ル式作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5934984A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3921127B2 (ja) * | 2002-05-08 | 2007-05-30 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 車両のロールオーバ防止装置 |
| JP7403388B2 (ja) * | 2020-05-29 | 2023-12-22 | 日立建機株式会社 | 転圧機械 |
| CN112062070A (zh) * | 2020-11-12 | 2020-12-11 | 天津滨电电力工程有限公司 | 一种绝缘斗臂车的重心监测系统和方法及绝缘斗臂车 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5063634A (ja) * | 1973-10-13 | 1975-05-30 | ||
| JPS5741233A (en) * | 1980-08-25 | 1982-03-08 | Tokai Rika Co Ltd | Safety device for car at turning |
-
1982
- 1982-08-19 JP JP57144243A patent/JPS5934984A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5934984A (ja) | 1984-02-25 |
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