JPS6359960B2

JPS6359960B2 -

Info

Publication number: JPS6359960B2
Application number: JP4774181A
Authority: JP
Priority date: 1981-03-31
Filing date: 1981-03-31
Publication date: 1988-11-22
Also published as: JPS57170397A

Description

【発明の詳細な説明】本発明はフオークの停止位置精度の向上を図る
自動荷役フオークリフトトラツクのフオーク水平
制御方法に関する。

第１図はフオークリフトトラツクの一例を示す
全体概観図であり、同図において１はフオークリ
フトトラツク２のフロントに対し一定量の傾動可
能に装着される左右一対のマストである。なおマ
スト１は外マスト１ａと該マストにそつて昇降さ
れる内マスト１ｂにによつて構成されている。ま
た３はマスト１にそつて昇降される昇降部材４に
係留されたフオークであつて、３ａはフオーク水
平部３ｂのつめ先である。６はリフトシリンダで
あつて、この作動によつてチエーン５を介して前
記昇降部材４は昇降する。７はテイルトシリンダ
であつて、このテイルトシリンダ７はたとえば図
示省略したテイルトサーボによりテイルトコント
ロールバルブ制御によつて作動され、マスト１の
前傾あるいは後傾操作が行なわれる。８は前輪、
９は後輪である。

このような構成のフオークリフトトラツクにお
いて、荷揚げ高さＨは第２図に示すように通常チ
エーン５の変化又はチエーンホイール１１の回転
変位によつて計算して出すようにしている。従つ
て、フオーク３の水平部３ｂが第２図のように地
面に対して水平のときはよいが、マスト１が第３
図のように傾いていると、フオークつめ先３ａの
地面からの高さH′は計算値による荷揚げ高さＨ
と全く異なる。

又、自動荷役のときは、まずマスト１が地面に
対し垂直となるようにすることが必要であるため
マスト１の傾角を検出する水平センサを設け、ま
ずマスト１の自動垂直化運転をし、その信号を受
けると自動垂直化運転をやめ、自動揚高運転に入
る。（第５図でいえば５０のブロツクから５２の
ブロツクへ移る）。

しかしながら、無負荷状態でマスト１が地面に
垂直でも、積載負荷１２が変わると、その荷重に
よつて生ずる、たとえば第４図のように前輪８の
たわみや内マスト１ｂ上昇状態時における内外マ
ストとの重合箇所Ｆでのがたによる曲折、またマ
スト１自体のたわみ、フオーク３の水平部３ｂの
たわみでもあつて、フオークつめ先３ａの地上か
らの高さH′と計算値による荷揚げ高さＨがずれ
てしまうという欠点があつた。

そこで本発明はこのような従来の欠点を除去
し、フオークの積載負荷の荷重に応じてフオーク
水平３ｂが車体に対して水平になるようにマイク
ロコンピユータを用いて制御するフオークリフト
トラツクのフオーク水平制御方法を提供しようと
するもので、以下図面を用いて説明する。

第６図は本発明によるフオークリフトトラツク
のフオーク水平制御方法の一実施例を示す要部構
成図であつて、同図において、テイルトシリンダ
７連動のポテンシヨメータ２１は第１図のテイル
トシリンダ７の回動に応じて第７図のようにクラ
ンクレバー２０を介して連動し、マスト角（マス
ト傾斜角）に対応した電圧を比較部２２に送出す
る。比較部２２の構成は第８図で示される。

第８図において、E₁は正電源端子、I₁は入力端
子であつて、この入力端子I₁にはポテンシヨメー
タ２１の出力電圧が供給される。R₀〜R₈は抵抗、
VR₁〜VR₄は可変抵抗、CP₁〜CP₅は比較器であ
る。比較器CP₁において、その負入力端子にはマ
スト傾角0゜に対応した設定電圧V₁が印加されてお
り、正入力端子への印加電圧が設定電圧V₁以上
のとき出力Ａが“１”となる。また比較器CP₂に
おいて、その負入力端子にはマスト後傾角1゜に対
応した設定電圧V₂が印加されており、正入力端
子への印加電圧が設定電圧V₂以上のとき出力Ｂ
が“１”となる。また比較器CP₃において、その
負入力端子にはマスト後傾角3゜に対応した設定電
圧V₃が印加されており、正入力端子への印加電
圧が設定電圧V₃以上のとき、出力Ｃが“１”と
なる。また比較器CP₄において、その負入力端子
にはマスト後傾角4゜に対応した設定電圧V₄が印加
されており、正入力端子への印加電圧が設定電圧
V₄以上のとき出力Ｄが“１”となる。また比較
器CP₅において、その負入力端子にはマスト後傾
角12゜に対応した設定電圧V₅が印加されており、
その正入力端子への印加電圧が設定電圧V₅以上
のとき出力Ｅが“１”となる。ここでV₁＜V₂＜
V₃＜V₄＜V₅である。

第７図に示すようにテイルトシリンダ７の外周
面上に取付けられた固定部材１０と、この固定部
材１０の長孔１０ａ内をその軸２０ａを遊嵌して
移動自在のクランクレバー２０と、クランクレバ
ー２０と連結された即ちテイルトシリンダ７の回
動と連動したポテンシヨメータ２１と、比較部２
２などからなる水平センサの出力即ち比較部２２
の出力とマスト傾斜角との関係は第９図で示され
る。

比較部２２からの出力Ａ〜Ｅはマイクロコンピ
ユータ２３に供給される。またマイクロコンピユ
ータ２３には、荷重センサ２４としてリフトシリ
ンダ６の油圧検出器を用いて、油圧検出を行な
い、この油圧信号をステツプ又はアナログ値とし
て得る。そして荷重センサ２４は油圧検出により
フオーク３の積載負荷１２の有無を判別して積載
負荷１２があるときはスイツチ２５をオンせしめ
てマイクロコンピユータ２３に“１”出力を送出
し、スイツチ２５をオフのときは“０”出力をマ
イクロコンピユータ２３に入力する。

一方、マイクロコンピユータ２３には予めフオ
ーク３の積載負荷荷重に対してフオーク水平部３
ｂが車体に対して水平となるマスト後傾角（範
囲）を設定したものを記憶しておく。ここでは、
たとえば、マスト後傾角0゜〜1゜を無負荷中立範囲
として積載負荷がない場合にフオークの水平部３
ｂが地面に対して水平となるマスト後傾角であ
る。また所定の積載負荷がある場合にはマスト後
傾角3゜〜4゜を負荷中立範囲として、マスト後傾角
がこの範囲のときにはフオークの水平部３ｂが地
面に対して水平になるとして実測にもとづき設定
したものである。従つてマイクロコンピユータ２
３は所定の積載負荷に対してマスト後傾角が所定
の設定されたマスト後傾角（範囲）となるよう
に、即ちフオーク３の水平部３ｂが水平となるよ
うに第１０図のフローチヤートに示すマスト垂直
化運転のプログラム制御を行なうものである。本
発明に係るこの第１０図のマスト垂直化運転は第
５図のブロツク５０，５１の改良として行なうも
ので、第１０図のブロツク３６の水平（制御）ス
トツプとなつたとき、発生するマスト垂直信号に
もとづき第５図のブロツク５２以降の自動揚高運
転に入るものである。

マイクロコンピユータ２３では入力Ａ＝“１”、
Ｂ，Ｃ，Ｄ＝“０”のとき無負荷中立、またＡ，
Ｂ，Ｃ＝“１”、Ｄ＝“０”のとき負荷中立と所定
の積載負荷に対し実測にもとづき設定し記憶した
場合に第１０図の動作について第９図を参照しな
がら説明する。

マイクロコンピユータ２３において、ブロツク
３１で積載負荷の判別を行ない、積載負荷がない
場合（スイツチ２５オフの場合）はブロツク３２
でＡがオンである（Ａが“１”である）か否かを
判別し、Ａがオフ（“０”）であれば、無負荷中立
範囲（Ａ＝“１”、Ｂ〜Ｄ＝“０”の範囲）になる
ようにブロツク３３の後傾運転を行ない、再びブ
ロツク３２でＡがオン（“１”）になつたか否かを
判別し、Ａがオン（“１”）であれば、次のブロツ
ク３４でＢがオフ（“０”）か否かを判別し、入力
Ｂがオン（“１”）であればマスト後傾角が無負荷
中立範囲を越えて後へ傾斜しすぎているので、ブ
ロツク３５の前傾運転を行ない、再びブロツク３
４で入力Ｂがオフ（“０”）か否かを判別し、Ｂオ
フ（“０”）となれば無負荷中立範囲に入つたこと
になり、フオーク水平部３ｂは水平となつている
ので、ブロツク３６の水平制御ストツプ（水平ス
トツプ）となる。

またマイクロコンピユータ２３では、積載負荷
がある場合には、ブロツク３７で入力Ｃがオン
（“１”）か否かを判別し、入力Ｃがオフ（“０”）
であれば前傾しすぎて負荷中立範囲に入つていな
いので、ブロツク３８において後傾運転を行な
う。そしてブロツク３７で入力Ｃがオン（“１”）
か否かを判別し、入力Ｃがオン（“１”）であれば
ブロツク３９で入力Ｄがオフ（“０”）か否かの判
別を行ない、Ｄオン（“１”）であれば後傾しすぎ
て負荷中立範囲を越えてしまつているのでブロツ
ク４０の前傾運転を行ない、再びブロツク３９で
Ｄオフ（“０”）か否かを判別し、Ｄオフ（“０”）
であれば負荷中立範囲となるのでブロツク３６の
水平制御ストツプ（水平ストツプ）となる。

この場合、マイクロコンピユータ２３では、３
１，３２，３４，３７，３９のブロツクの判定を
行ない、この判定にもとづき、ブロツク３３，３
５，３８，４０における後傾、前傾の該当する運
転を行なわせるべく前傾制御信号ａあるいは後傾
制御信号ｂをテイルトサーボ２６へ送りテイルト
サーボ２６を制御する。このテイルトサーボ２６
の動作によりテイルトコントロールバルブ２７を
制御して、テイルトシリンダ７を操作し、マスト
１の当該前傾あるいは後傾制御を行なう。マスト
１の傾斜角制御に伴なうテイルトシリンダ７の回
動に伴ない、テイルトシリンダ７に取付けた固定
部材１０の長孔１０ａ内を軸２０ａが移動するこ
とによりクランクレバー２０を介してポテンシヨ
メータ２１がマスト傾斜角に対応した電圧信号を
第６図の比較部２２に送出する。比較部２２の出
力Ａ〜Ｅにもとづきマイクロコンピユータ２３に
おいて第１０図のフローが実行される。

本実施例では、フオーク３の積載負荷荷重に対
してフオーク水平部が車体に対して水平になる予
め設定されたマスト後傾角範囲をマイクロコンピ
ユータ２３に記憶させるようにしたけれども本発
明はこれに限定されることなく積載負荷の荷重に
対してフオーク水平部が車体に対して水平になる
マスト後傾設定角を荷重対マスト後傾設定角の関
数として求め、これをフオークリフトトラツクに
搭載されるマイクロコンピユータに記憶してお
き、実際の積載負荷の荷重に応じてマスト後傾角
が予め設定したマスト後傾角（マスト後傾設定
角）となるように制御してもよいことはもちろん
である。たとえば第４図の場合は本発明によれば
第１１図の如くマスト後傾角θ₀の点（位置）でフ
オーク水平部が水平となりマスト垂直化運転は停
止される。この場合のθ₀は積載負荷１２の荷重が
大きくなればなるほど大きくなる。

以上のようにして、フオークの水平部が水平と
なるマスト垂直化運転が終了するとフオーク水平
部は地面に対し水平となりこのときマスト「垂
直」信号（フオーク水平部の垂直信号）を発生
し、これにもとづいてフオークリフトトラツクは
第５図の自動揚高運転に入る。このマスト垂直化
運転が終了したとき、リフトシリンダの作動によ
つてフオークを昇降させるチエーンの動きをチエ
ーンホイールの変位で検出し計算した結果と実際
のフオークの水平部の地上高とが合致し、精度の
よいマスト垂直化運転の停止位置が得られる。

上述した本発明よれば、フオークリフトトラツ
クの前輪タイヤのたわみ、マスト自体のたわみや
内マストｂの上昇状態時における内外マストとの
連結箇所でのがたによる曲折等が生じてもフオー
クつめ先の実際の地上高とたとえばチエーンの動
きをチエーンホイールの変位で検出し、計算した
計算値高さとが合致するので、精度のよい停止位
置が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用するフオークリフトトラ
ツクの側面図、第２図および第３図は従来のフオ
ークリフトトラツクの欠点を説明するための説明
図、第４図は従来の多段マスト付フオークリフト
トラツクの欠点を説明するための要部説明図、第
５図はフオークリフトトラツクの自動揚高運転の
フローチヤート、第６図は本発明によるマイクロ
コンピユータを搭載したフオークリフトトラツク
のフオーク水平制御方法の一実施例を示す要部構
成図、第７図は本発明に係るフオークリフトトラ
ツクにおけるフオークの水平センサの一実施例を
示す要部斜視図、第８図は第６図の比較部の一実
施例を示す回路図、第９図は水平センサ出力とマ
スト傾斜角との関係を示す図、第１０図は本発明
方法にもとづくマスト垂直化運転のフローチヤー
ト、第１１図は第４図に本発明方法を適用してフ
オーク水平制御をした場合の説明図であつて、図
中１はマスト、３はフオーク、３ａはフオークつ
め先、３ｂはフオーク水平部、６はリフトシリン
ダ、７はテイルトシリンダ、１２は積載負荷、２
１はポテンシヨメータ、２２は比較部、２３はマ
イクロコンピユータ、２４は荷重センサ、２５は
スイツチ、２６はテイルトサーボ、２７はテイル
トコントロールバルブを示す。

Claims

【特許請求の範囲】１自動揚高制御されるフオークリフトトラツク
で荷上げ、荷降しをする前にマストに直角方向に
取り付けられたフオークを車体に対して水平にす
る制御方法において、フオークの積載負荷を検出する負荷検出手段を
設けるとともに、フオークに積載負荷が無いときにフオーク水平
部が本体に対して水平となる予め設定された無負
荷時マスト後傾角と、フオークに積載負荷が有る
ときに該負荷荷重に対してフオーク水平部が本体
に対して水平となる予め設定された有負荷時マス
ト後傾角とをマイクロコンピユータに記憶してお
き、前記負荷検出手段の検出信号に基づいてフオー
クの積載負荷の有無をマイクロコンピユータによ
つて判定し、負荷無しを判定したときはマストの
後傾角が前記設定された無負荷時マスト後傾角に
なるように、負荷有りを判定したときはマストの
後傾角が前記設定された有負荷時マスト後傾角に
なるようにマストの前傾あるいは後傾信号を出し
てテイルトサーボを制御し、マストを前傾あるい
は後傾させてフオーク水平部を水平になるように
したことを特徴とするフオークリフトトラツクの
フオーク水平制御方法。