JPS58100100A - フオ−クリフトのフオ−ク揚高制御装置 - Google Patents
フオ−クリフトのフオ−ク揚高制御装置Info
- Publication number
- JPS58100100A JPS58100100A JP19685281A JP19685281A JPS58100100A JP S58100100 A JPS58100100 A JP S58100100A JP 19685281 A JP19685281 A JP 19685281A JP 19685281 A JP19685281 A JP 19685281A JP S58100100 A JPS58100100 A JP S58100100A
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- JP
- Japan
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- fork
- height
- forklift
- load
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- Pending
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はフォークリフトに係り、フォーク高さを所望す
る高さに制御する装置に関する°ものである。
る高さに制御する装置に関する°ものである。
従来のフォークリフトにおいて、フォークの商さけ人間
が目測にて設定していたためにｉｔＬ通位重位置ット不
能なこと、作業者がセントするのに神経１ｒ使うので疲
れやすいという欠点を有していた。
が目測にて設定していたためにｉｔＬ通位重位置ット不
能なこと、作業者がセントするのに神経１ｒ使うので疲
れやすいという欠点を有していた。
本発明の目的は、フォークリフトのフォーク揚＃ｌ値を
自動的に蝦過位置にセットできる装置を提供することＫ
ある。
自動的に蝦過位置にセットできる装置を提供することＫ
ある。
本発明は、フォークの揚高ａを測定する検出器を用いて
、フォークの湯高値を検出し、更に荷重検出器を用いて
フォークに積込んだ荷重を検出して、こ八゛にタイヤ空
気圧等の補正値を用いることにより、マイクロコンに取
込んだこれらの数値により所望のフォーク揚烏埴に自動
１＋１１１（財）を行なうものである。
、フォークの湯高値を検出し、更に荷重検出器を用いて
フォークに積込んだ荷重を検出して、こ八゛にタイヤ空
気圧等の補正値を用いることにより、マイクロコンに取
込んだこれらの数値により所望のフォーク揚烏埴に自動
１＋１１１（財）を行なうものである。
以下本発明の一実施例を図に従って説明すると第１図４
フオークリフトの外観図を示す。
フオークリフトの外観図を示す。
１は車体で、２はフォークである。このフＡ−りの揚Ａ
）１は撞々の荷役の状況により変化させる必ｌｔＩがあ
る。例えば高さＨｌにあるところの荷物を積込む場合は
、フォークの高さもＨｌにしなければならない。またＨ
２のところにある荷物を積む場合には、フォークＨ２の
鍋さにしなければならない。但しこれらの揚高値は、タ
イヤの空気圧、摩耗度、荷物の荷重等の条件により変化
するので従来は運転者が感に頼って操作を行なっていた
。
）１は撞々の荷役の状況により変化させる必ｌｔＩがあ
る。例えば高さＨｌにあるところの荷物を積込む場合は
、フォークの高さもＨｌにしなければならない。またＨ
２のところにある荷物を積む場合には、フォークＨ２の
鍋さにしなければならない。但しこれらの揚高値は、タ
イヤの空気圧、摩耗度、荷物の荷重等の条件により変化
するので従来は運転者が感に頼って操作を行なっていた
。
このため適当な揚高が設定できないことから、例えば荷
物を積込む時にフォークがうまくパレットの中に入らな
かつ友。更に運転者がこれらの操作に神経を使うために
疲れが多いという欠点を有してい友。
物を積込む時にフォークがうまくパレットの中に入らな
かつ友。更に運転者がこれらの操作に神経を使うために
疲れが多いという欠点を有してい友。
ｗ４２図は、フォークリフトの揚高機構の詳細図を示す
。３はフォーク揚高制御用の油圧シリンダでるる。この
シリンダにポンプより油が押し込まれるとピストン４は
圧力により押し上げられる。
。３はフォーク揚高制御用の油圧シリンダでるる。この
シリンダにポンプより油が押し込まれるとピストン４は
圧力により押し上げられる。
ピストン４の上部に歯車５があり、チェーン６が動く、
チェーンの一方は車体に、他方はフォーク２に固定きれ
ており、ピストンが上がればフォークも上がる。フォー
ク揚高値は、この歯車５の軸に直結された揚高センサ８
で検出する。すなわちフォークの揚高値に比例した変位
計である。この変位計は可変抵抗器またはパルス発生器
等を用いている。
チェーンの一方は車体に、他方はフォーク２に固定きれ
ており、ピストンが上がればフォークも上がる。フォー
ク揚高値は、この歯車５の軸に直結された揚高センサ８
で検出する。すなわちフォークの揚高値に比例した変位
計である。この変位計は可変抵抗器またはパルス発生器
等を用いている。
この油圧シリンダ内の油圧は積込んだ荷物の荷重に比例
するのでこの油圧を圧力センサで検出すれば荷重が検出
できる。７はこのためにもうけられた圧力センサで油圧
シリンダ３にもうけられている。第３図は操作板で運転
席前面にもうけられている。９は自動揚高スタートキー
でこのキーを操作することにより先にのべたフォーク揚
高検出器８、荷重検出器７の信号を取り込んでフォーク
の揚高値をＨに制御する。またタイヤの空気圧、皐耗に
よる補正は、地上に基準になる高さの目標を設定してお
き、この高さにフォークを合わせてこの時の高さのずれ
よりずれΔＨ＝ｇ ＩＰ） （Ｐ ：タイヤの空気圧）
ｏ３［かめるのでこれから空気圧が求まる。以上のこと
から補正されたフォーク高さを計算することができ、こ
の揚高値になるように油圧シリンダ３′ｆｒ調整すれば
適正なフォーク＾さを得ることが可能でめる。１０は走
行揚高キーでこのキーを操作することにより自動的に適
正な走行高さのフォーク揚高に先にのべた荷重、り曾ヤ
空気圧、卓耗を補正してセットすることができる。
するのでこの油圧を圧力センサで検出すれば荷重が検出
できる。７はこのためにもうけられた圧力センサで油圧
シリンダ３にもうけられている。第３図は操作板で運転
席前面にもうけられている。９は自動揚高スタートキー
でこのキーを操作することにより先にのべたフォーク揚
高検出器８、荷重検出器７の信号を取り込んでフォーク
の揚高値をＨに制御する。またタイヤの空気圧、皐耗に
よる補正は、地上に基準になる高さの目標を設定してお
き、この高さにフォークを合わせてこの時の高さのずれ
よりずれΔＨ＝ｇ ＩＰ） （Ｐ ：タイヤの空気圧）
ｏ３［かめるのでこれから空気圧が求まる。以上のこと
から補正されたフォーク高さを計算することができ、こ
の揚高値になるように油圧シリンダ３′ｆｒ調整すれば
適正なフォーク＾さを得ることが可能でめる。１０は走
行揚高キーでこのキーを操作することにより自動的に適
正な走行高さのフォーク揚高に先にのべた荷重、り曾ヤ
空気圧、卓耗を補正してセットすることができる。
これらの計算処理、センサーからの信号の取り込みはマ
イクロコンを使用すれば、容易に行なうことが可能であ
る。揚高値の設定は２通りの方法で設定可能である。１
つの方法は手動にて任意の高さにフォーク揚高値を設定
してその高さをキー操作により記憶部に配憶する方法と
、他の方法は、１１のキーボードより任意の高さの数値
を打込んで記憶する方法である。１２は表示器でキー１
１から打込んだ数値がそのまま表示され、他の記憶用キ
ー１３を操作することによりその数値が記憶される。１
２の表示器には、普通フォークのその時の高さが表示さ
れており、キーボードから配憶する時は打込んだ数値が
表示される。
イクロコンを使用すれば、容易に行なうことが可能であ
る。揚高値の設定は２通りの方法で設定可能である。１
つの方法は手動にて任意の高さにフォーク揚高値を設定
してその高さをキー操作により記憶部に配憶する方法と
、他の方法は、１１のキーボードより任意の高さの数値
を打込んで記憶する方法である。１２は表示器でキー１
１から打込んだ数値がそのまま表示され、他の記憶用キ
ー１３を操作することによりその数値が記憶される。１
２の表示器には、普通フォークのその時の高さが表示さ
れており、キーボードから配憶する時は打込んだ数値が
表示される。
第４図は本発明の構成を示すブロック図である。
１４はマイクロコン、１５はＲＯＭ、又はＲ，ＡＭの記
憶装置、１６はインターフェイスＩ１０でマイクロコン
１４とのやりとりはこの１１０を通して行なわれる。８
はフォーク揚高センサ、７は荷重センサでこの出力信号
はアナログ信号なので、１８のＡ／Ｄコンバータで変換
して１４のマイクロコンに取り込んでいる。１７はキー
ホードスイッチ、１９は走行揚高制御キー、２０はドラ
イバで２１の表示器を駆動する。２２はフォーク−＾値
を制御する油圧弁である。
憶装置、１６はインターフェイスＩ１０でマイクロコン
１４とのやりとりはこの１１０を通して行なわれる。８
はフォーク揚高センサ、７は荷重センサでこの出力信号
はアナログ信号なので、１８のＡ／Ｄコンバータで変換
して１４のマイクロコンに取り込んでいる。１７はキー
ホードスイッチ、１９は走行揚高制御キー、２０はドラ
イバで２１の表示器を駆動する。２２はフォーク−＾値
を制御する油圧弁である。
第５図は自ｗＪ揚高制御フローチャートでめる。
２３は自動走行姿勢のキーを操作したことを判定して制
御に移る。２４は荷重取込、２５はタイヤ圧、荷重によ
る高さ補正で目標値を計算する。
御に移る。２４は荷重取込、２５はタイヤ圧、荷重によ
る高さ補正で目標値を計算する。
２６は現在のフォークの高さ金取り込むと共に提示し２
７は取り込んだ高さが目標値に達しているかどうか判定
し、達していなければ２８で油圧シリンダ操作指令を出
し、２６に戻って目般値に達するまでくり返す。目標値
に達したら２９に行ってこの制御をストップする。第６
図はキーボードより任意の高さを記憶させるフローチャ
ートで、＄７図は現在のフォーク揚高＊を記憶させるフ
ローチャートでるる。
７は取り込んだ高さが目標値に達しているかどうか判定
し、達していなければ２８で油圧シリンダ操作指令を出
し、２６に戻って目般値に達するまでくり返す。目標値
に達したら２９に行ってこの制御をストップする。第６
図はキーボードより任意の高さを記憶させるフローチャ
ートで、＄７図は現在のフォーク揚高＊を記憶させるフ
ローチャートでるる。
さらに、以上の機能を有した湯高Ｉｌノ御装置において
、荷物を積み込む場合と積みおろす場合において、あら
かじめセットされた高さに対し、積み込む場合はそのセ
ット値に、また積みおろす場合は、セット値より数セン
チ高くなるように制御する。すなわち、荷物をセット値
におろす時、そのセット値のままにフォークを上げると
、たなにぶつかる危険がめる。従って、おろす高さより
数センチ畠く上げ、たなに進入する必要かめる。これｔ
荷１センサによりフォークに荷重の有無を検出し、荷電
のある場合は、積みおろしと判断し、セット値より数セ
ンチ高く上げるように制御する。
、荷物を積み込む場合と積みおろす場合において、あら
かじめセットされた高さに対し、積み込む場合はそのセ
ット値に、また積みおろす場合は、セット値より数セン
チ高くなるように制御する。すなわち、荷物をセット値
におろす時、そのセット値のままにフォークを上げると
、たなにぶつかる危険がめる。従って、おろす高さより
数センチ畠く上げ、たなに進入する必要かめる。これｔ
荷１センサによりフォークに荷重の有無を検出し、荷電
のある場合は、積みおろしと判断し、セット値より数セ
ンチ高く上げるように制御する。
第８図にこのつりチャートを示す。
本発明によれば、自動的に適正なフォーク揚高値がタイ
ヤ空気圧、摩耗、荷重によらずセットできるので、運転
者の感による操作ミスがなくなり安全で確実なフォーク
リフト作業が可能になり、しかも運転者の疲労を大幅に
軽減することができる。
ヤ空気圧、摩耗、荷重によらずセットできるので、運転
者の感による操作ミスがなくなり安全で確実なフォーク
リフト作業が可能になり、しかも運転者の疲労を大幅に
軽減することができる。
第１図はフォークリフトの外観図、第２図はフォークリ
フトの揚高機構の詳細図、第３図は操作板の説明図、第
４図は本発明の構成を示すブロック図、第５図は自動揚
普制御フローチャート、第６図はキーボードより任意の
高さを記憶させるフローチャート、第７図は現在のフォ
ーク場高値を記憶させるフローチャート、第８図はつり
チャートである。 １・・・車体、２・・・フォーク、３・・・油圧シリン
ダ、４・・・ピストン、５・・・歯車、６・・・チェー
ン、７・・・圧力センサ、８・・・湯高センサ、９・・
・自動揚高スタートキー、１０・・・走行揚高キー、１
１・・・キー、１２・・・表示器、１３・・・記憶用キ
ー、１４・・・マイクロコン、第１Ｉ￥１ ′！１１２ 図 第３図 第＋図 第５７ 第る（９） 第８
フトの揚高機構の詳細図、第３図は操作板の説明図、第
４図は本発明の構成を示すブロック図、第５図は自動揚
普制御フローチャート、第６図はキーボードより任意の
高さを記憶させるフローチャート、第７図は現在のフォ
ーク場高値を記憶させるフローチャート、第８図はつり
チャートである。 １・・・車体、２・・・フォーク、３・・・油圧シリン
ダ、４・・・ピストン、５・・・歯車、６・・・チェー
ン、７・・・圧力センサ、８・・・湯高センサ、９・・
・自動揚高スタートキー、１０・・・走行揚高キー、１
１・・・キー、１２・・・表示器、１３・・・記憶用キ
ー、１４・・・マイクロコン、第１Ｉ￥１ ′！１１２ 図 第３図 第＋図 第５７ 第る（９） 第８
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、 フォークリフトにおいてフォークのマストに取付
けられ、フォークの＾さを検出する揚高センサ、フォー
クを上下する油圧シリンダにもうけられ友油圧センサ、
及び記憶回路を有し、あらかじめ１儂されたフォーク籟
さに荷車、タイヤ圧、タイヤ挙耗に関係かなくなるよう
に補正して制御すること全特徴とするフォークリフトの
フォーク揚＃１制御装置。 ２、 ％Ｗｆ請求の範囲第１項において、フォークに
荷物があるかないか全油圧センサで検出することにより
荷物をおろす場合にはあらかじめ記憶させた荷物倉おろ
す＾さよＦ）数センチ根菌く揚高さｎまたタエ物ケつみ
こむ場合には、そのＢＵ、憶された商さ、そのままに備
＾することを特徴とするフォークリフトのフォーク湯尚
市す＠装置ｉ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19685281A JPS58100100A (ja) | 1981-12-09 | 1981-12-09 | フオ−クリフトのフオ−ク揚高制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19685281A JPS58100100A (ja) | 1981-12-09 | 1981-12-09 | フオ−クリフトのフオ−ク揚高制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58100100A true JPS58100100A (ja) | 1983-06-14 |
Family
ID=16364725
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19685281A Pending JPS58100100A (ja) | 1981-12-09 | 1981-12-09 | フオ−クリフトのフオ−ク揚高制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58100100A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5965903A (en) * | 1995-10-30 | 1999-10-12 | Lucent Technologies Inc. | Device and method of manufacture for an integrated circuit having a BIST circuit and bond pads incorporated therein |
| JP2009040553A (ja) * | 2007-08-09 | 2009-02-26 | Toyota Industries Corp | フォークリフト用フォーク昇降制御装置 |
-
1981
- 1981-12-09 JP JP19685281A patent/JPS58100100A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5965903A (en) * | 1995-10-30 | 1999-10-12 | Lucent Technologies Inc. | Device and method of manufacture for an integrated circuit having a BIST circuit and bond pads incorporated therein |
| US6136620A (en) * | 1995-10-30 | 2000-10-24 | Lucent Technologies Inc. | Method of manufacture for an integrated circuit having a BIST circuit and bond pads incorporated therein |
| JP2009040553A (ja) * | 2007-08-09 | 2009-02-26 | Toyota Industries Corp | フォークリフト用フォーク昇降制御装置 |
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