JPS6362005A - 無人搬送車の光学テープの劣化検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は自走車両に係り、特に無人搬送車、自動車等の
誘導装置に関するものである。

〔従来の技術〕

従来の装置は、特開昭５９−３２００９号に記載のよう
に、路面に布設された光学テープの位置を一次元撮像装
置で測定して操舵信号を得ていた。

しかしながら、誘導に用いている光学テープは、無人搬
送車自身の車輪がその上を通過するため、汚れたり破れ
たりしてテープの張り替えを必要としていた。また、無
人搬送車の走行路は、一般に人の通路であるため、上記
の場合と同様に破損することが多かった。

このテープの破損の状況は視覚では籾断することができ
ないため、放っておくと無人搬送車の脱線を招いたり誤
停止を招いたりしていた。

すなわち、光学テープの保守についてはなんら配慮され
ていなかった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来技術は、光学テープの劣化による操舵不良につ
いて配慮されておらず、無人搬送車の運行効率低下など
の問題があつた。

本発明の目的は、光学テープの劣化な事前に検知し、テ
ープの保守情報を出力することにより、無人搬送車の運
行効率の向上を図ることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的は、光学テープの反射光量、テープの巾および
テープ内部の欠損状態を調べることにより、達成される
。

すなわち、テープ表面が汚れてくると、反射光量が低下
して規定の値以上の光が得られなくなり、その結果正し
いテープ中が得られなくなる。したがって、その反射光
量を調べることにより、テープの汚損や劣化の状態を知
ることができる。

さら１こ、テープが破損してくると、検出器より得られ
るテープ中が規定値より狭くなったり、内部に穴が発生
したりする。この状態を上記反射光量と合せて調べるこ
とにより、本発明の目的は達成される。

〔作　　用〕

光学テープを検知する一次元撮像装置は従来と同一であ
るが、その信号を操舵のための信号を得るためのコンパ
レータと、さらに前記コンパレータより高い基準値を有
するコンパレータに入力する。高い基準値を有するコン
パレータは、光学テープの反射光量の低下にすばや（反
応するため、操舵用のコンパレータと高い基準値のコン
パレータの出力結果を比較することにより、反射光量の
低下な検知することができる。

また、テープの破損については、巾の絶対値を調べるこ
とにより検知することができる。

〔実　施　例〕

以下、本発明の一実施例を第１．２図により説明する。

第１図はブロツク図であるが、光学テープの反射光は撮
像素子１に入力され、電気信号に変換される。ビデオア
ンプ２は、前記撮像素子の出力信号を増巾して比較’Ｒ
ｔｏｏならびに２００に送出する。比較器１００は、操
舵用の信号を得るための信号を作り出すものであり、基
準電圧発生器１０１は規定値に定められている。比較器
２００は、テープ汚れ信号を出力するためのもので、基
準電圧発生器１０１より高い基準値を有する基準電圧発
生器２０１が接続されている。

おのおのの比較器１００　、２００　には、２進カウン
タが接続されており、そのうち一方は立上り２進カウン
タ１０２（又は２０２）、　　もう一方は立上り２進カ
ウンタ１０３（又は２０３）となっている。

ビデオアンプ２からの出力を比較器１００を通すことで
、アナログ信書が１１′か０”の２値（１号に夏わる。

その信号の立上り回数を立上り２進カウンタ１０２で計
数を行う。同様に立下り回数の計数を立下り２進カウン
タ１０３で行う。

２進カウンタ（１０２，１０３，２０２，２０３’）の
出力にはデコーダ（１０４，１０５，２０４，２０５’
）が接続されており、これらのデコーダは入力信号に応
じてスタートからのパルスを計数している２進カウンタ
（１０４Ａ〜１０４Ｎ、　１０５Ａ〜１０５Ｎ、　２０
４Ａ〜２０４Ｎ、　２０５Ａ〜２０５Ｎ）の動作の制御
を行う。

仮に、第２図へのようなビデオ信号が撮像素子１により
得られたとすると、操舵用の基準電圧Ｂ′で２値化する
とＢのような２短信号が得られる。

同様に、Ｂ′より少し高めの電圧Ｃ′で行なうとＣのよ
うな２短信号が得られる。

この２短信号により、立上り、立下りの２進カウンタ（
１０２，１０３，２０２，２０３）が動作し、さらにデ
コーダ（１０４，１０５，２０４，２０５＞により、端
部よりパルス数が２進カウンタ（１０４Ａ〜１０４Ｎ、
　１０５Ａ〜１０５Ｎ、　２０４Ａ〜２０４Ｎ、　２０
５Ａ〜２０５Ｎ　　）に入力される。

第２図Ｂの例で、立上りエツジ側の２進カウンタ（１０
４側）の値をＸＯ８の記号で表わし、立下りエツジ側の
２進カウンタ（１０５側）の値をＸＯＥで表わす。同様
に、Ｃの例の値をｘ’ｏｓ、　ｘ’ｏｇで表わす。

２進カウンタ（１０４Ａ〜１０４Ｎ、　１０５Ａ〜１０
５Ｎ、　２０４八〜２０４Ｎ、　２０５Ａ〜２０５Ｎ　
）には、インターフェース回路３００を介してマイクロ
コンピュータ３０１が接続されている。マイクロコンピ
ュータ３０１は、上記カウンタの値を読み取りその内容
をチェックする。すなわち、立上りエツジ側の２進カウ
ンタ（例えば１０４Ａ）に相当する立下りエツジ側の２
進カウンタ（１０５Ａ）の値を読取り、立下りと立上り
側のカウンタの値の差を求める。この差分が規定値に入
っていると、正常な光学テープと認識する。

光学テープが劣化すると、第２図のようにＢ′の比較値
ではきれいな２短信号となるが、Ｃ′の比較値ではテー
プ面が割れた状態の２短信号となる。

すなわち、ｃｃｖｓ合には、立上りと立下りの値が近い
数字、差分が少いものが多数表われることになる。

ＢのＸ２ＳからＸ２Ｅの値の範囲内で、Ｃのカラント値
がいくら立上り、立下りの値を有するかを調べることに
より、テープの破損状態並びに劣化の程度を知ることが
できる。

このようにして、２種の比較値を使用して立上り、立下
りのカウント値を調べることにより、テープ劣化が判断
できる。劣化を判定すると、マイクロコンピュータ３０
１は送信機４００を介して地上制御装置へ劣化している
ゾーンを連絡し、地上ではその情報を基に保守すべきゾ
ーンをブリシトアウトする。

〔発明の効果〕

本発明によれば、無人搬送車の脱線や異常停止が発生す
る前に光学テープを補修することが可能となるため、日
常の点検作業や復旧作業等が不要となり、運行効率の大
巾な向上が図れる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のブロック図、第２図は信号
の変化図である。 ｌ・・・・・・撮像素子、２・・・・・・ビデオアンプ
、３・・・・・・フロック発生器、ｔｏｏ　、　２０Ｇ
・・・・・・比較器、１０１　、２０１・・・・・・基
準電圧発生器、１０２，２０２・・・・・・立上り２進
カウンタ、１０３．２０３・・・・・・立下り２進カウ
ンタ、１０４゜１０５　、２０４　、２０５　・・・・
・・デコーダ、１０４　Ａ〜１０４Ｎ、　　１０５Ａ〜
１０５Ｎ、　２０４Ａ〜２０４Ｎ、　２０５Ａ〜２０５
Ｎ・・・・・・２進カウンタ、３００・・・・・・イン
ターフェース回路、３０１・・・・・・マイクロコンピ
ュータ、３０２−・・・、、　ＲＯＭ、　　３０３・・
・イ２圀

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、路面に敷設された光学テープの位置を検知して車両
   を誘導する無人搬送車の誘導装置において、前記光学テ
   ープの反射光量を検知する装置を設けたことを特徴とす
   る無人搬送車の誘導装置。