JPS636264A - 駆動力伝達装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、産業用ロボットの手首機構な・どに用いられ
る駆動力伝達装置に関するものである。

従来の技術 近年産業用ロボットが多く用いられるようになってきた
が、ロボットの手首部は、小型軽量化のため、駆動部を
ロボットの根本部に置き、駆動力を伝達する方式が用い
られることが多い。その中でチェーンを用いた方式、歯
つきベルトを用いた方式が多くあるが、伝達部の伸び、
ガタ、剛性の低さが問題となっている。そのため剛性の
大きくガタのないスチールベルトでの伝達が望まれてい
る。

以下図面を参照しながら、上述した従来のスチールベル
トによる駆動力伝達の一例について説明する。

第４図は従来の駆動力伝達装置の斜視図、第５図は側面
動作説明を示すものである。第４図、第６図において１
は駆動側回転軸、２は従動側回転軸、３は帯状スチール
ベルト、４はベルト固定具、６は固定用ボルトである。

６，７はベルト固定具で、８はテンション用ターンバッ
クルであり、６゜７には互いに逆のねじが切ってあり、
ターンバックル８を回転することで、６及び７の間隔を
変化でき、適当なテンションを与えている。

以上のように構成された駆動力伝達装置について、以下
その動作について説明する。

ベルト３は、ベルト固定具４、固定用ボルト６により回
転軸１及び２に固定されており、駆動側回転軸１の回転
がベルト３を介して従動側回転軸２に伝達される。前述
のようにベルト３は、回転軸１及び２に固定されている
のでチェーンや歯つきベルトのようなガタのない回転角
の伝達ができしかしながら上記のような構成では、第６
図に示すように、ベルト固定具４が回転軸のＡ点よりＢ
点までしか移動できないため、動作可能な角度が第６図
に示す一点鎖線の範囲で１５０度程度であシ、１８０度
を過える動作角を得ることは不可能であるという問題点
を有していた。

本発明は、上記問題点に鑑み、ガタのなく剛性の高いス
チールベルトによる回転駆動伝達装置において、広範囲
の角度の伝達ができる駆動力伝達装置を提供するもので
ある。

問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するために本発明の駆動力伝達装置は
、スチールベルトに帯状部と少なくとも１ケ所の中空部
を有し、回転軸は１円筒状形状の１端面を切断した弓形
部品とその残りの部品からなり、スチールベルトの帯状
部と中空部の変化部近傍を間にはさみ固定し、ベルトを
１週半以上巻きつけるという構成を備えたものである。

作用 本発明は上記した構成によってベルトをプーリに１週半
巻きつけ、固定をしても、ベルト自身の重なりがなく、
且つ１回転軸を１８０度以上回転させてもベルトはプー
リー円周上に沿っているため、ガタのなく剛性の高いス
チールベルトによる回転駆動伝達において、広範囲の角
度の伝達ができる。

実施例 以下本発明の一実施例の駆動力伝達装置について図面を
参照しながら説明する。第１図は本発明の実施例におけ
る駆動力伝達装置の斜視図を示す形部品である。１２，
１３は従動側回転軸で駆動側と同様で１３が弓形部品で
ある。１４．１５゜１６は従来例と同様にベルトに適当
なテンションを与えるためのもので１５．１６が、ベル
ト端と固着され、それぞれ逆のねじ穴を有するブラケッ
トで、１４がその間をつなぐタイロッドである。

第２図は、スチールベルト９の形状を示す図であり、第
３図は、実施例の動作を説明する動作説明図である。第
２図において、帯状部９ａと中尺部９ｂの変化部９ｃ（
図示−点鎖線部）を回転軸１０．１２に弓形部品１１．
１３ではさみ込み第３図に示すように取りつけられてい
る。

以上のように構成された駆動力伝達装置について、第１
図〜第３図を用いてその動作を説明する。

第３図ａにおいて、実線はベルトの帯状部、破線は、ベ
ルト中空部を示し、それは図示するように回転軸の弓形
状部品１１．１３と、Ｄ形状部品１２．１４の間にはさ
み込まれ固定されている。

また、ベルトの中空部と帯状部は、重ならないようにな
っているので、弓形状部品とＤ形状部品として作る円筒
状部品に１周半巻きつけることができる。さらに第１図
に示すように１部品１４，１６゜１６を用いベルト９に
固定された部品１５，１６を部品１４により適当な張り
をベルトが持つまで近づけることにより、適当な張力を
ベルト９に与えることができる。

第３図の３−１図に示すようにベルトを固定すると、左
回転で３−２図に示すように約１３６度、右回転で３−
３図に示すように同じく約１３５度回転しても、ベルト
は１重なり部を持たず回転することができる。前述した
ように、ベルトには適当な張力を与えることができるた
め、第１図において、駆動側回転軸（１０＋１１）を回
転駆動すると、ベルト９を介して、従動側回転軸（１２
＋１３）を適当な位置に駆動９位置決めを行なうことが
できる。

また前述したように回転軸は約±１３６度ベルトの重な
りをせずに回転可能であるので、合計約２７０度の駆動
回転角の伝達を行なうことが可能である。

なお実施例において、２つの回転軸両方ともベルトを１
周半巻きつけていたが、用途によっては、−方の回転軸
を他の一方よりも径を大きくし、従来例により述べた固
定方式を取ってもよい。この時、径の大きな方の回転角
は１８０度以内になる。

発明の効果 以上のように本発明はスチールベルトに帯状部と、少な
くとも１ケ所の中空部を有し、回転軸は。

円筒状形状の１端面を切断した弓形部品とその残りの部
品からなり、その間に、スチールベルトの帯状部と中空
部の変化部近傍を挟み込み固定し、ベルトを１周半以上
巻きつける構成を取ることにより、ガタのなく剛性の大
きなスチールベルトによる回転駆動伝達において、より
大きな範囲の角度の伝達をすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例における駆動力伝達装置の斜視
図、第２図はスチールベルトの平面図、第３図は実施例
の動作説明図、第４図は従来の駆動力伝達装置の斜視図
、第５図は従来例の動作説明図である。 ９・・・・・・スチールベルト、１０，１１・・・・・
・駆動側回転軸、１２，１３・・・・・・従動側回転軸
。 代理人の氏名　弁理士　中　尾　敏　男　ほか１名ＩＲ
ｄ　　　　　　　　　ｎ　　　　　　　　　Ｏシ〕 区　　　　　　　　　　　　区 ｑＩ＋ｆＩｕ） 味　　　　　　　　　　法

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ２個の離れた回転軸と、その間で駆動力を伝達するスチ
   ールベルトからなり、前記スチールベルトは、帯状部と
   少なくとも１ケ所の前記帯状部の通すことの可能な長穴
   を有する中空部を有し、また前記回転軸の少なくとも１
   方は、円筒状形状の１端面を切断した弓形部品とその残
   りの部分とからなり、前記スチールベルトの帯状部と中
   空部との変化部近傍を前記弓形部品と回転軸とではさみ
   こみ固定をし、前記ベルトを前記回転軸に１周半以上巻
   きつけた駆動力伝達装置。