JPS6364586A - サ−ボモ−タの原点復帰方法 - Google Patents
サ−ボモ−タの原点復帰方法Info
- Publication number
- JPS6364586A JPS6364586A JP20676586A JP20676586A JPS6364586A JP S6364586 A JPS6364586 A JP S6364586A JP 20676586 A JP20676586 A JP 20676586A JP 20676586 A JP20676586 A JP 20676586A JP S6364586 A JPS6364586 A JP S6364586A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servomotor
- servo motor
- encoder
- stopped
- movable part
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000011359 shock absorbing material Substances 0.000 description 2
- 229920006311 Urethane elastomer Polymers 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、例えばロゼツトの駆動機構に使用するサーボ
モータの原点復帰方法に関する。
モータの原点復帰方法に関する。
（従来の技術〕
従来のこの種のサーボモータの原点復帰方法として、第
６図示のように、直流又は又流サーボモータａを使用し
、該サーボモータａの回転によって移動する可動部すが
その可動域の端部Ｃに到達したとき閉成するリミットス
イッチｄを設けて、該リミットスイッチｄの作動により
サーボモータａを停止し、該サーボモータを原点位置に
復帰させる方法が知られている。また、第７図示のよう
に、パルスモータａ”ｋ使用し、該モータａ′を可動部
すの可動域に対応する時間だけ回転させて可動部すを移
動し、該可動部すを可動域の端部Ｃにつき当ててそこを
原点位置とする方法が知られている。
６図示のように、直流又は又流サーボモータａを使用し
、該サーボモータａの回転によって移動する可動部すが
その可動域の端部Ｃに到達したとき閉成するリミットス
イッチｄを設けて、該リミットスイッチｄの作動により
サーボモータａを停止し、該サーボモータを原点位置に
復帰させる方法が知られている。また、第７図示のよう
に、パルスモータａ”ｋ使用し、該モータａ′を可動部
すの可動域に対応する時間だけ回転させて可動部すを移
動し、該可動部すを可動域の端部Ｃにつき当ててそこを
原点位置とする方法が知られている。
（発明が解決しようとする問題点〕
上述した従来の前者は、リミットスイッチを取付けるス
ペースや配線を通すスペースが必要であると共に配線作
業全行なわなければならず、また全体的に部品点数が多
くコストが高価となる不都合があった。また、従来の後
者は、端部Ｃと可動部す間にごみが入ったり、あるいは
これらの面に凹凸があったりした場合、絶対的な原点位
置が得られない不都合があった。
ペースや配線を通すスペースが必要であると共に配線作
業全行なわなければならず、また全体的に部品点数が多
くコストが高価となる不都合があった。また、従来の後
者は、端部Ｃと可動部す間にごみが入ったり、あるいは
これらの面に凹凸があったりした場合、絶対的な原点位
置が得られない不都合があった。
本発明は、従来のこの：うな不都合を無くすことをその
目的としたものである。
目的としたものである。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、上述の目的を達成するために、サーボモータ
を設定速度で駆動して可動部を一方向に移動し、該設定
速度と該サーボモータに連結されたエンコーダの出力信
号で定まる実動速度との偏差が所定値になった時、サー
ボモータを停止すると共に逆転して前記可動部を逆方向
に移動し、エンコーダの零点位ｌｉｔ ｋ検出したとき
サーボモータを停止させることを特徴とする。
を設定速度で駆動して可動部を一方向に移動し、該設定
速度と該サーボモータに連結されたエンコーダの出力信
号で定まる実動速度との偏差が所定値になった時、サー
ボモータを停止すると共に逆転して前記可動部を逆方向
に移動し、エンコーダの零点位ｌｉｔ ｋ検出したとき
サーボモータを停止させることを特徴とする。
（実施例）
本発明の実施例を図面につき説明する。
第１図乃至第３図は、本発明方法を適用するサーボモー
タによる駆動機構の１例を示す。
タによる駆動機構の１例を示す。
図中、（１）はＡＣ又はＤＣサーボモータで、該サーボ
モータ（１）の回転軸に連結された蝶棒（２）には可動
部（３）が螺合し、該可動部（３）はサーボモータ（１
）の回転に応じて案内棒（４） （４）に溢って第１図
及び第２図の左右に移動するようになっている。
モータ（１）の回転軸に連結された蝶棒（２）には可動
部（３）が螺合し、該可動部（３）はサーボモータ（１
）の回転に応じて案内棒（４） （４）に溢って第１図
及び第２図の左右に移動するようになっている。
また、サーボモータ（１）の回転軸には、例えば光電式
インクリメンタルエンコーダ＜５）が連結されている。
インクリメンタルエンコーダ＜５）が連結されている。
該光重式インクリメンタルエンコーダ（５）は周知のも
のであるので、その詳細な構造については省略する。（
６）は可動部（３）の可８蛾端部（７）に設けた例えば
ウレタンゴムのような衝撃吸収材で、この衝撃吸収材（
６）により可動域端部（７）に衝突した可動部（３）の
破壊を防止するようにしている。
のであるので、その詳細な構造については省略する。（
６）は可動部（３）の可８蛾端部（７）に設けた例えば
ウレタンゴムのような衝撃吸収材で、この衝撃吸収材（
６）により可動域端部（７）に衝突した可動部（３）の
破壊を防止するようにしている。
尚、前記可動部（３）には、被制御部材（図示しない）
が固定される。第４図は、サーボモータ。
が固定される。第４図は、サーボモータ。
（１）の原点復帰方法を実施するための装置のブロック
図を示す。
図を示す。
図中（８）は、マイクロコンピュータで、該マイクロコ
ンピュータ（８）は周知のように、主にＣＰＵ（９）と
メモリ閃とインターフェース０１）とから構成されてい
る。
ンピュータ（８）は周知のように、主にＣＰＵ（９）と
メモリ閃とインターフェース０１）とから構成されてい
る。
次に本発明方法を、第１図乃至第４図及び第５図を参照
して説明する。
して説明する。
サーボモータによる駆動機構に電源を投入し該駆動機構
を始動状態にすると、サーボモータ（１）は原点復帰動
作を開始する。
を始動状態にすると、サーボモータ（１）は原点復帰動
作を開始する。
先ス、マイクロコンピュータ（８）からサーボモータ（
１）に指定された方向例えば、第１図及び第２図の右方
向へ設定速度で可動部（３）を移動させるための、駆動
信号を出力し、可動部（３）は右方向に移動する（第５
図のステップ■）。この可動部（３）が可動域端部（７
）の衝撃吸収材（６）に衝突するとエンコーダ（５）の
出力は零になる。マイクロコンピュータ（８）では、サ
ーボモータ（１）に供給する駆動信号で定まる設定速度
とエンコーダ（５）の出力信号で定まるサーボモータ（
１）の実動速度との偏差が所定値になったかどうかを常
に監視しており（第５図のステップ■）、可動部（３）
が衝撃吸収材（６）に衝突してサーボモータ（１）が停
止し該偏差が所定値になった時はサーボモータ（１）の
駆動信号を停止する（第５図のステップ■］。次いでマ
イクロコンピュータ（８）から前記指定方向とは反対方
向（第１図及び第２図の左方向）へ前記設定速度より遅
い設定速度で可動部（３）を移動させるための、ぷ両信
号がサーボモータ（１）に出力する。かくてサーボモー
タ（１）は逆方向に回転しく第５図のステップ■）、可
動部（３）は左方向に移動する。エンコーダ（５）の零
点位置を検出した時（第５図のステップ■）、マイクロ
コンピュータ（８）はサーボモータ（１）を停止しく第
５図のステップ■〕、一定時間経過（第５図のステップ
■）後、可動部（３）の現在位置を示す現在位置カウン
タを零にする（第５図のステップ■）。
１）に指定された方向例えば、第１図及び第２図の右方
向へ設定速度で可動部（３）を移動させるための、駆動
信号を出力し、可動部（３）は右方向に移動する（第５
図のステップ■）。この可動部（３）が可動域端部（７
）の衝撃吸収材（６）に衝突するとエンコーダ（５）の
出力は零になる。マイクロコンピュータ（８）では、サ
ーボモータ（１）に供給する駆動信号で定まる設定速度
とエンコーダ（５）の出力信号で定まるサーボモータ（
１）の実動速度との偏差が所定値になったかどうかを常
に監視しており（第５図のステップ■）、可動部（３）
が衝撃吸収材（６）に衝突してサーボモータ（１）が停
止し該偏差が所定値になった時はサーボモータ（１）の
駆動信号を停止する（第５図のステップ■］。次いでマ
イクロコンピュータ（８）から前記指定方向とは反対方
向（第１図及び第２図の左方向）へ前記設定速度より遅
い設定速度で可動部（３）を移動させるための、ぷ両信
号がサーボモータ（１）に出力する。かくてサーボモー
タ（１）は逆方向に回転しく第５図のステップ■）、可
動部（３）は左方向に移動する。エンコーダ（５）の零
点位置を検出した時（第５図のステップ■）、マイクロ
コンピュータ（８）はサーボモータ（１）を停止しく第
５図のステップ■〕、一定時間経過（第５図のステップ
■）後、可動部（３）の現在位置を示す現在位置カウン
タを零にする（第５図のステップ■）。
（発明の効果）
以上の説明から明らかなように、本発明によるときは、
リミットスイッチなどを取付けるスペースを要しないと
共に部品点数が少なく、コストが安価であり、また、可
動域端部にごみが付着したり凹凸があってもサーぎモー
タの原点位置に狂いを生じない等の効果がちる。
リミットスイッチなどを取付けるスペースを要しないと
共に部品点数が少なく、コストが安価であり、また、可
動域端部にごみが付着したり凹凸があってもサーぎモー
タの原点位置に狂いを生じない等の効果がちる。
第１図、第２図及び第３図は、本発明方法全適用するサ
ーボモータによる駆動機構の平面図、づ１！１万断面図
及び第２図Ａ−Ａ線截断面図、第４図は本発明方法を実
施する装置のブロック図、第５図は、本発明方法のフロ
ーチャート、第６図及び第７図はそれぞれ従来方法を説
明するためへ図である。 （１）・・・サーボモータ （３）・・・可＠部（５
）・・・エンコーダ （７）・・・可動城端部特肝
出願人 清水轡電株式会社 第７図 Ｏａ
ーボモータによる駆動機構の平面図、づ１！１万断面図
及び第２図Ａ−Ａ線截断面図、第４図は本発明方法を実
施する装置のブロック図、第５図は、本発明方法のフロ
ーチャート、第６図及び第７図はそれぞれ従来方法を説
明するためへ図である。 （１）・・・サーボモータ （３）・・・可＠部（５
）・・・エンコーダ （７）・・・可動城端部特肝
出願人 清水轡電株式会社 第７図 Ｏａ
Claims (1)
- サーボモータを設定速度で駆動して可動部を一方向に移
動し、該設定速度と該サーボモータに連結されたエンコ
ーダの出力信号で定まる実動速度との偏差が所定値にな
った時、サーボモータを停止すると共に逆転して前記可
動部を逆方向に移動し、エンコーダの零点位置を検出し
たときサーボモータを停止させることを特徴とするサー
ボモータの原点復帰方法
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20676586A JPS6364586A (ja) | 1986-09-04 | 1986-09-04 | サ−ボモ−タの原点復帰方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20676586A JPS6364586A (ja) | 1986-09-04 | 1986-09-04 | サ−ボモ−タの原点復帰方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6364586A true JPS6364586A (ja) | 1988-03-23 |
Family
ID=16528717
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20676586A Pending JPS6364586A (ja) | 1986-09-04 | 1986-09-04 | サ−ボモ−タの原点復帰方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6364586A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2599740A4 (en) * | 2010-07-27 | 2014-12-10 | Uni Charm Corp | DEVICE FOR CORRECTING TRACKING DEVIATIONS OF A CONTINUOUS SHEET FOR AN ABSORBENT PRODUCT |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6020724A (ja) * | 1983-07-11 | 1985-02-02 | 株式会社日立製作所 | 電動機駆動装置 |
| JPS6083110A (ja) * | 1983-10-13 | 1985-05-11 | Nippon Denso Co Ltd | 位置制御機械の原点検出方式 |
-
1986
- 1986-09-04 JP JP20676586A patent/JPS6364586A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6020724A (ja) * | 1983-07-11 | 1985-02-02 | 株式会社日立製作所 | 電動機駆動装置 |
| JPS6083110A (ja) * | 1983-10-13 | 1985-05-11 | Nippon Denso Co Ltd | 位置制御機械の原点検出方式 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2599740A4 (en) * | 2010-07-27 | 2014-12-10 | Uni Charm Corp | DEVICE FOR CORRECTING TRACKING DEVIATIONS OF A CONTINUOUS SHEET FOR AN ABSORBENT PRODUCT |
| US9284150B2 (en) | 2010-07-27 | 2016-03-15 | Unicharm Corporation | Meandering correction apparatus of a continuous sheet associated with an absorbent article |
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