JPS6364661B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6364661B2 JPS6364661B2 JP58127629A JP12762983A JPS6364661B2 JP S6364661 B2 JPS6364661 B2 JP S6364661B2 JP 58127629 A JP58127629 A JP 58127629A JP 12762983 A JP12762983 A JP 12762983A JP S6364661 B2 JPS6364661 B2 JP S6364661B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- planetary gear
- brake
- case
- gear
- coupled
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Structure Of Transmissions (AREA)
- Retarders (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は変速機に係り、特にロボツトを駆動す
る好適な変速機に関する。
る好適な変速機に関する。
従来の移動ロボツトとして、例えば特開昭57−
194171号公報に記載されたものがある。この種の
一般的なロボツトの車輪の駆動装置の例を第１図
に示す。フレーム１に回転可能に支持された車輪
２の回転軸３は減速機４を介してモータ５で回転
される。モータ５の軸端には無励磁作動型ブレー
キ６が取り付けてある。このブレーキ６は電源遮
断時に路面の傾斜による車輪２のトルクのため減
速機４およびモータ５が逆に回転させられ暴走す
るのを防ぐため設けてあり、安全上不可欠であ
る。
194171号公報に記載されたものがある。この種の
一般的なロボツトの車輪の駆動装置の例を第１図
に示す。フレーム１に回転可能に支持された車輪
２の回転軸３は減速機４を介してモータ５で回転
される。モータ５の軸端には無励磁作動型ブレー
キ６が取り付けてある。このブレーキ６は電源遮
断時に路面の傾斜による車輪２のトルクのため減
速機４およびモータ５が逆に回転させられ暴走す
るのを防ぐため設けてあり、安全上不可欠であ
る。
第１図にした従来の駆動装置では減速比が一定
であるため、モータ５の出力トルクと車輪２にか
かる最大負荷トルクから減速比を決めなければな
らない。したがつて負荷が小さいときにも高い減
速化のために低速でしか移動できない。このた
め、負荷が小さいとき、高速で移動するためには
負荷の大きさにより減速比が選べる変速機を減速
機４と置きかえる必要があつた。しかし、従来の
変速機は機構が複雑で大きく重くなり、変速比も
十分大きくとれないなどの欠点があり、重量制限
の厳しい移動ロボツトに搭載するには問題が多か
つた。
であるため、モータ５の出力トルクと車輪２にか
かる最大負荷トルクから減速比を決めなければな
らない。したがつて負荷が小さいときにも高い減
速化のために低速でしか移動できない。このた
め、負荷が小さいとき、高速で移動するためには
負荷の大きさにより減速比が選べる変速機を減速
機４と置きかえる必要があつた。しかし、従来の
変速機は機構が複雑で大きく重くなり、変速比も
十分大きくとれないなどの欠点があり、重量制限
の厳しい移動ロボツトに搭載するには問題が多か
つた。
本発明の目的は軽量小型で大きい変速比が得ら
れかつブレーキもかけられる自動変速機を提供す
ることにある。
れかつブレーキもかけられる自動変速機を提供す
ることにある。
本発明の特徴とするところは、減速比がわずか
に異なる２組の遊星歯車減速機を並置し、２個の
サンギヤを入力軸で結合し、プラネツトギヤを連
結している２個のキヤリヤを一体に結合し、一方
のインターナルギヤをケースに配置し、他方のイ
ンターナルギヤを出力軸に連結した減速機におい
て、前記キヤリヤおよびインターナルギヤをそれ
ぞれ任意に回転停止または自由回転し得るように
したものである。
に異なる２組の遊星歯車減速機を並置し、２個の
サンギヤを入力軸で結合し、プラネツトギヤを連
結している２個のキヤリヤを一体に結合し、一方
のインターナルギヤをケースに配置し、他方のイ
ンターナルギヤを出力軸に連結した減速機におい
て、前記キヤリヤおよびインターナルギヤをそれ
ぞれ任意に回転停止または自由回転し得るように
したものである。
以下本発明の実施例を図面を参照して説明す
る。
る。
第２図は本発明の変速機の一例の構成を示すも
のである。
のである。
この図の右側にはモータ７が設けられている。
この出力軸は変速機の入力軸８に結合されてい
る。変速機の内部には２組の遊星歯車減速機が組
み込まれている。入力軸８はサンギヤ９ａ，９ｂ
に結合されている。サンギヤ９ａ，９ｂの周辺に
はいくつかのプラネタリギヤ１０ａ，１０ｂがか
みあつている。その外側にはインターナルギヤ１
１ａ，１１ｂがかみあつている。２組の遊星歯車
減速機の間にはキヤリヤ１２ａがあり、プラネタ
リギヤ１０ａ，１０ｂを支えている。キヤリヤ１
２ａはプラネタリギヤ１０ｂの反対側でキヤリヤ
１２ｂに結合されている。キヤリヤ１２ｂは中空
軸１３に結合されている。中空軸１３は円板１４
に接合されてている。円板１４はケース１５に支
持された無励磁作動型電磁ブレーキ１６によりブ
レーキがかけられるようになつている。インター
ナルギヤ１１ｂは円板１７に結合され、かつケー
ス１５に支持された無励磁作動型電磁ブレーキ１
８によりブレーキがかけられるようになつてい
る。インターナルギヤ１１ａは出力軸１９に結合
されている。
この出力軸は変速機の入力軸８に結合されてい
る。変速機の内部には２組の遊星歯車減速機が組
み込まれている。入力軸８はサンギヤ９ａ，９ｂ
に結合されている。サンギヤ９ａ，９ｂの周辺に
はいくつかのプラネタリギヤ１０ａ，１０ｂがか
みあつている。その外側にはインターナルギヤ１
１ａ，１１ｂがかみあつている。２組の遊星歯車
減速機の間にはキヤリヤ１２ａがあり、プラネタ
リギヤ１０ａ，１０ｂを支えている。キヤリヤ１
２ａはプラネタリギヤ１０ｂの反対側でキヤリヤ
１２ｂに結合されている。キヤリヤ１２ｂは中空
軸１３に結合されている。中空軸１３は円板１４
に接合されてている。円板１４はケース１５に支
持された無励磁作動型電磁ブレーキ１６によりブ
レーキがかけられるようになつている。インター
ナルギヤ１１ｂは円板１７に結合され、かつケー
ス１５に支持された無励磁作動型電磁ブレーキ１
８によりブレーキがかけられるようになつてい
る。インターナルギヤ１１ａは出力軸１９に結合
されている。
電磁ブレーキ１６，１８の作動状態の組み合せ
は４つある。まず、ブレーキ１６が開放状態でブ
レーキ１８がブレーキをかけた状態では前述の差
動遊星歯車減速機として作動し、減速比は大きく
なる。逆にブレーキ１６がブレーキ作動状態で、
ブレーキ１８がブレーキ開放状態であれば、イン
ターナルギヤ１１ｂが自由回転となり、この遊星
減速機は無効となる。キヤリヤ１２ａはブレーキ
１６により固定されているので、この時の変速機
はサンギヤ９ａとプラネタリギヤ１０ａとインタ
ーナルギヤ１１ａから構成される単段の遊星歯車
減速機として作用する。したがつて差動の場合よ
りギヤ比は小さくなる。
は４つある。まず、ブレーキ１６が開放状態でブ
レーキ１８がブレーキをかけた状態では前述の差
動遊星歯車減速機として作動し、減速比は大きく
なる。逆にブレーキ１６がブレーキ作動状態で、
ブレーキ１８がブレーキ開放状態であれば、イン
ターナルギヤ１１ｂが自由回転となり、この遊星
減速機は無効となる。キヤリヤ１２ａはブレーキ
１６により固定されているので、この時の変速機
はサンギヤ９ａとプラネタリギヤ１０ａとインタ
ーナルギヤ１１ａから構成される単段の遊星歯車
減速機として作用する。したがつて差動の場合よ
りギヤ比は小さくなる。
ブレーキ１６，１８が共にブレーキ作動状態に
なると、インターナルギヤ１１ｂとキヤリヤ１２
ａが固定されているため、キンギヤ９ｂが回転で
きない。したがつて、インターナルギヤ１１ａも
回転できないため、出力軸１９は固定される。
なると、インターナルギヤ１１ｂとキヤリヤ１２
ａが固定されているため、キンギヤ９ｂが回転で
きない。したがつて、インターナルギヤ１１ａも
回転できないため、出力軸１９は固定される。
ブレーキ１６，１８がブレーキ開放状態であれ
ば、無拘束状態となり、入力軸８と出力軸１９は
無関係に回転するフリー状態となる。
ば、無拘束状態となり、入力軸８と出力軸１９は
無関係に回転するフリー状態となる。
第３図に本発明の具体的な実施例を示す。入力
軸８にはサンギヤ９ａ，９ｂが結合されている。
その外周にはプラネタリギヤ１０ａ，１０ｂがか
み合つている。その外側にはインターナルギヤ１
１ａ，１１ｂがかみ合つている。インターナルギ
ヤ１１ａは出力軸１９に結合されている。インタ
ーナルギヤ１１ｂは円板１７に接合されてブレー
キ１８により固定できるようになつている。プラ
ネタリギヤ１０ａ，１０ｂはキヤリヤ１２ａ，１
２ｂにより回転可能に支持されている。キヤリヤ
１２ｂは中空軸１３に接合されている。中空軸１
３は円板１４に接合されてブレーキ１６により固
定できるようになつている。ブレーキ１６および
１８は円板１４，１７にブレーキ力を与えるた
め、薄いバネ板２０，２１により支えられてお
り、軸方向に多少移動できるようになつている
が、回転しないようピン２２により拘束されてい
る。
軸８にはサンギヤ９ａ，９ｂが結合されている。
その外周にはプラネタリギヤ１０ａ，１０ｂがか
み合つている。その外側にはインターナルギヤ１
１ａ，１１ｂがかみ合つている。インターナルギ
ヤ１１ａは出力軸１９に結合されている。インタ
ーナルギヤ１１ｂは円板１７に接合されてブレー
キ１８により固定できるようになつている。プラ
ネタリギヤ１０ａ，１０ｂはキヤリヤ１２ａ，１
２ｂにより回転可能に支持されている。キヤリヤ
１２ｂは中空軸１３に接合されている。中空軸１
３は円板１４に接合されてブレーキ１６により固
定できるようになつている。ブレーキ１６および
１８は円板１４，１７にブレーキ力を与えるた
め、薄いバネ板２０，２１により支えられてお
り、軸方向に多少移動できるようになつている
が、回転しないようピン２２により拘束されてい
る。
この具体的な実施例も第２図に示した構成を同
様に作動する。
様に作動する。
このように構成したことにより、構成が簡単で
変速比も十分に大きく取ることができる。
変速比も十分に大きく取ることができる。
〔発明の効果〕
以上述べたように本発明によれば、軽量かつ小
型の自動変速機が構成でき、かつブレーキもかけ
られるので、駆動装置をコンパクトに構成できる
効果がある。
型の自動変速機が構成でき、かつブレーキもかけ
られるので、駆動装置をコンパクトに構成できる
効果がある。
第１図は従来の駆動装置の構成を示す縦断面
図、第２図は本発明の原理構成図、第３図は本発
明の具体的な構成の一例を示す断面図である。 ８……入力軸、９ａ，９ｂ……サンギヤ、１０
ａ，１０ｂ……プラネタリギヤ、１１ａ，１１ｂ
……インターナルギヤ、１２ａ，１２ｂ……キヤ
リヤ、１３……中空軸、１４，１７……円板、１
５……ケース、１６，１８……ブレーキ、１９…
…出力軸、２０，２１……ばね板、２２……ピ
ン。
図、第２図は本発明の原理構成図、第３図は本発
明の具体的な構成の一例を示す断面図である。 ８……入力軸、９ａ，９ｂ……サンギヤ、１０
ａ，１０ｂ……プラネタリギヤ、１１ａ，１１ｂ
……インターナルギヤ、１２ａ，１２ｂ……キヤ
リヤ、１３……中空軸、１４，１７……円板、１
５……ケース、１６，１８……ブレーキ、１９…
…出力軸、２０，２１……ばね板、２２……ピ
ン。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ギヤ比がわずかに異なる２組の遊星歯車減速
機を同心に並置し、該遊星歯車減速機の２つの太
陽歯車を入力軸に結合し、前記遊星歯車減速機の
２つのキヤリヤを結合し、前記遊星歯車減速機の
２つのインターナルギヤのうち一方をケースに配
置し、他方を出力軸に結合した差動遊星歯車減速
機において、前記キヤリヤを第１のブレーキ手段
により前記ケースに対し任意に回転停止または自
由回転できるようにし、また前記ケースに配置し
た前記インターナルギヤを第２のブレーキ手段に
よつて前記ケースに対し任意に回転停止または自
由回転できるようにしたことを特徴とする変速
機。 ２ 特許請求の範囲第１項記載の変速機におい
て、前記ブレーキ手段が電磁ブレーキであること
を特徴とする変速機。 ３ 特許請求の範囲第２項記載の変速機におい
て、前記電磁ブレーキが無励磁作動型電磁ブレー
キであることを特徴とする変速機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58127629A JPS6023654A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 変速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58127629A JPS6023654A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 変速機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6023654A JPS6023654A (ja) | 1985-02-06 |
| JPS6364661B2 true JPS6364661B2 (ja) | 1988-12-13 |
Family
ID=14964811
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58127629A Granted JPS6023654A (ja) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | 変速機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6023654A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012060137A1 (ja) * | 2010-11-01 | 2012-05-10 | 株式会社安川電機 | 複合遊星歯車機構 |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3897205B2 (ja) * | 1998-02-27 | 2007-03-22 | ホーチキ株式会社 | 減速装置 |
| CN102425645A (zh) * | 2011-11-03 | 2012-04-25 | 杨新胜 | 一种大减速比减速器 |
| CN102562974A (zh) * | 2012-02-22 | 2012-07-11 | 重庆科技学院 | 一种机电式抽油机换向器 |
| JP2015206455A (ja) | 2014-01-28 | 2015-11-19 | Ntn株式会社 | ブレーキ付減速機 |
| CN109312823B (zh) * | 2016-06-06 | 2022-01-28 | 国立大学法人横浜国立大学 | 行星齿轮装置和存储有其设计程序的计算机存储介质 |
| DE112017005329B9 (de) | 2016-10-19 | 2021-06-24 | Mitsubishi Electric Corporation | Drehzahlminderer und Roboter |
| DE102019119947A1 (de) * | 2019-07-24 | 2021-01-28 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Antriebsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug mit drehfest verbundenen Planeten-radträgern und drehfest verbundenen Sonnenrädern |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS597051B2 (ja) * | 1979-05-31 | 1984-02-16 | 神鋼電機株式会社 | 可逆変速連結装置 |
-
1983
- 1983-07-15 JP JP58127629A patent/JPS6023654A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012060137A1 (ja) * | 2010-11-01 | 2012-05-10 | 株式会社安川電機 | 複合遊星歯車機構 |
| JPWO2012060137A1 (ja) * | 2010-11-01 | 2014-05-12 | 株式会社安川電機 | 複合遊星歯車機構 |
| US8845480B2 (en) | 2010-11-01 | 2014-09-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Compound planetary gear mechanism |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6023654A (ja) | 1985-02-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6951522B2 (en) | Active differential assembly | |
| JPH01500365A (ja) | 差動装置 | |
| JP2002139124A (ja) | 変速機構造 | |
| JPH0488238A (ja) | 歯車伝動装置 | |
| USRE33742E (en) | Locking differential with electromagnetic actuated clutch | |
| JPH01169169A (ja) | トロイダル形無段変速装置 | |
| JP2971920B2 (ja) | 遊星歯車式差動装置 | |
| JP2011007242A (ja) | 動力伝達機構、車椅子、チェーンブロック装置及び回転駆動ユニット | |
| JPS6023654A (ja) | 変速機 | |
| JP3702597B2 (ja) | トロイダル形無段変速装置 | |
| JP4072234B2 (ja) | クラッチ装置 | |
| JP2682090B2 (ja) | トロイダル型無段変速機 | |
| JPH06219168A (ja) | 車両用駆動装置 | |
| JP3568968B2 (ja) | デファレンシャル装置 | |
| JP2001163075A (ja) | ２車軸走行駆動トルク伝達装置 | |
| KR102678529B1 (ko) | 액추에이터용 차동장치 및 이를 포함하는 전자식 주차 브레이크용 액추에이터 | |
| JPS6188052A (ja) | 変速機 | |
| JP3101046B2 (ja) | 遊星歯車式差動装置 | |
| JPS61252940A (ja) | 動力伝達装置 | |
| JP2021076203A (ja) | 減速装置 | |
| JP6617723B2 (ja) | 制動装置 | |
| CN223434691U (zh) | 一种取消机械离合器的可切换动力输入传动结构 | |
| CN102734356A (zh) | 无级变速电子驻车执行机构 | |
| JPH0260869A (ja) | ブレーキ倍力装置 | |
| JP2739074B2 (ja) | 再生はずみ車駆動変速機 |