JPS6366162B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6366162B2 JPS6366162B2 JP57026568A JP2656882A JPS6366162B2 JP S6366162 B2 JPS6366162 B2 JP S6366162B2 JP 57026568 A JP57026568 A JP 57026568A JP 2656882 A JP2656882 A JP 2656882A JP S6366162 B2 JPS6366162 B2 JP S6366162B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensors
- circuit
- output
- uncut
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動走行刈取作業車、詳しくは、左
右方向に並設された複数個の未刈り刈取処理物検
出用センサーから成る倣いセンサーを夫々機体の
左右両側に設けると共に、一側方の倣いセンサー
が既刈地と未刈地の境界に沿うべく機体を走行さ
せるべく、前記両倣いセンサーからの出力信号の
組合せに基づいて操向車輪をステアリングする手
段を具備してある自動走行芝刈機に関する。
右方向に並設された複数個の未刈り刈取処理物検
出用センサーから成る倣いセンサーを夫々機体の
左右両側に設けると共に、一側方の倣いセンサー
が既刈地と未刈地の境界に沿うべく機体を走行さ
せるべく、前記両倣いセンサーからの出力信号の
組合せに基づいて操向車輪をステアリングする手
段を具備してある自動走行芝刈機に関する。
この様な芝刈機にあつては、未刈地と既刈地の
境界に沿つて自動走行させることは可能であが、
この場合には未刈地の周囲を回りながら内部に向
つて芝を刈るといつた所謂回り刈りを行なうこと
はできても、未刈地の一辺側からその辺に平行に
往復走行して順次他辺側に至るといつた所謂往復
刈りを自動走行で行うことは不可能であつた。
境界に沿つて自動走行させることは可能であが、
この場合には未刈地の周囲を回りながら内部に向
つて芝を刈るといつた所謂回り刈りを行なうこと
はできても、未刈地の一辺側からその辺に平行に
往復走行して順次他辺側に至るといつた所謂往復
刈りを自動走行で行うことは不可能であつた。
ところが、芝刈作業というものはただ単に刈取
ればよいというものではなく、刈取後の美観、即
ち、芝刈跡のみばえが重要な問題であり、この意
味からも刈り跡が一方向にそろつた往復刈が強く
要望されるのである。
ればよいというものではなく、刈取後の美観、即
ち、芝刈跡のみばえが重要な問題であり、この意
味からも刈り跡が一方向にそろつた往復刈が強く
要望されるのである。
この様な実情に鑑み本発明は、往復刈を自動で
行える芝刈機を提供することを目的とするもので
あつて、前記両倣いセンサーのいずれもが未刈芝
を検出しなかつたときに、該両センサーの出力信
号の組合せの順序に基づいて未刈地側に操向車輪
をステアリングすると共に、前記境界に沿うべき
倣いセンサーを切り替える手段を設けてあること
を特徴とするものである。
行える芝刈機を提供することを目的とするもので
あつて、前記両倣いセンサーのいずれもが未刈芝
を検出しなかつたときに、該両センサーの出力信
号の組合せの順序に基づいて未刈地側に操向車輪
をステアリングすると共に、前記境界に沿うべき
倣いセンサーを切り替える手段を設けてあること
を特徴とするものである。
この特徴構成によれば、機体が一側の倣いセン
サーにより未刈地と既刈地との境界に沿つて走行
し、その走行方向の未刈地端に至ると、機体は、
未刈地側に自動回向されるが、このとき前記境界
を検出すべき倣いセンサーが一方から他方に切替
えられることで、その直前の芝刈りによつて生じ
た未刈地と既刈地との新たな境界に切替え後の倣
いセンサーが沿うまで機体は自動的に回向せられ
ることとなる。そしてこの倣いセンサーにより直
前の芝刈によつて生じた未刈地と既刈地との新た
な境界に沿つて自動操向されることとなる。従つ
て、周囲が人為的に予め刈取られている芝地ある
いは、もともと周囲が芝などのない地表面となつ
ている芝地では極めて良好な往復刈りによる自動
走行芝刈作業を行ない得るようにできたのであ
る。
サーにより未刈地と既刈地との境界に沿つて走行
し、その走行方向の未刈地端に至ると、機体は、
未刈地側に自動回向されるが、このとき前記境界
を検出すべき倣いセンサーが一方から他方に切替
えられることで、その直前の芝刈りによつて生じ
た未刈地と既刈地との新たな境界に切替え後の倣
いセンサーが沿うまで機体は自動的に回向せられ
ることとなる。そしてこの倣いセンサーにより直
前の芝刈によつて生じた未刈地と既刈地との新た
な境界に沿つて自動操向されることとなる。従つ
て、周囲が人為的に予め刈取られている芝地ある
いは、もともと周囲が芝などのない地表面となつ
ている芝地では極めて良好な往復刈りによる自動
走行芝刈作業を行ない得るようにできたのであ
る。
自動走行によつて往復刈ができる様になつたも
のである。
のである。
以下、本発明の一実施例を説明する。
第１図は、本発明の自動走行刈取作業車の一例
である自動走行芝刈機による芝地の刈取手順を示
す図面であつて、まず刈取るべき芝地１の外周囲
部分２について人為的に予め刈取作業を行い、上
記外周囲部分２を全て機体回向用の既刈地とし、
次に、上記外周回向用地２の内側の未刈り芝地３
を後記する左右の倣いセンサー５，６により既刈
地と未刈地との境界を自動判別させながら、上記
芝刈機４を連続的に予め判断した回向方向に従い
自動的にステアリングさせ、往復刈りによる自動
刈取り作業を行なわせるのである。
である自動走行芝刈機による芝地の刈取手順を示
す図面であつて、まず刈取るべき芝地１の外周囲
部分２について人為的に予め刈取作業を行い、上
記外周囲部分２を全て機体回向用の既刈地とし、
次に、上記外周回向用地２の内側の未刈り芝地３
を後記する左右の倣いセンサー５，６により既刈
地と未刈地との境界を自動判別させながら、上記
芝刈機４を連続的に予め判断した回向方向に従い
自動的にステアリングさせ、往復刈りによる自動
刈取り作業を行なわせるのである。
第４図は前輪である操向車輪１５，１５のステ
アリング用油圧回路図であつて、操向車輪１５，
１５をステアリングする油圧シリンダ１６は電磁
弁１７と分岐弁１８を介して油圧ポンプ１９に連
結されている。分岐弁１８は常に一定の油量を電
磁弁１７に分岐して送り、電磁弁１７は、左右ソ
レノイドが作動することで弁体が動き油圧シリン
ダ１６に流れる油の流路を変更する。
アリング用油圧回路図であつて、操向車輪１５，
１５をステアリングする油圧シリンダ１６は電磁
弁１７と分岐弁１８を介して油圧ポンプ１９に連
結されている。分岐弁１８は常に一定の油量を電
磁弁１７に分岐して送り、電磁弁１７は、左右ソ
レノイドが作動することで弁体が動き油圧シリン
ダ１６に流れる油の流路を変更する。
第２図は、前記倣いセンサー５，６の一実施例
を示す図面で、左右一対の対向型光センサー７，
８および９，１０により、未刈芝非検出の場合は
LOWレベル、未刈芝検出の場合はHIGHレベル
の信号を発生させることにより、既刈地であるか
未刈地であるかを判別するように、左右一対の対
向型光センサー７，８と９，１０を機体左右両側
に並置して夫々の倣いセンサ５と６とが構成され
ている。
を示す図面で、左右一対の対向型光センサー７，
８および９，１０により、未刈芝非検出の場合は
LOWレベル、未刈芝検出の場合はHIGHレベル
の信号を発生させることにより、既刈地であるか
未刈地であるかを判別するように、左右一対の対
向型光センサー７，８と９，１０を機体左右両側
に並置して夫々の倣いセンサ５と６とが構成され
ている。
未刈地と既刈地の境界に沿うときは、機体中央
側寄りの光センサー８又は９にて未刈芝を検出
し、他方の光センサー７又は１０にて未刈芝非検
出となる状態を基準としこの基準に合うように機
体を操向するものである。
側寄りの光センサー８又は９にて未刈芝を検出
し、他方の光センサー７又は１０にて未刈芝非検
出となる状態を基準としこの基準に合うように機
体を操向するものである。
第３図は、前記左右各一対の倣いセンサー５，
６により検出された既刈地であるか未刈地である
かを示す信号を入力とし、回向方向と倣い走行と
を自動制御する自動走行制御装置の一実施例を示
す回路図で、前記４つの倣い光センサー７，８，
９，１０からの各信号論理を反転する４つの
NOT回路N1〜N4と、該NOT回路N1〜N4の出力
及び前記光センサー７〜１０の出力を適宜入力と
し、回向方向を制御する回向方向制御回路１１
と、走行中の未刈芝、既刈芝の境界に対する倣い
を制御する倣い走行制制御回路１２と、該走行制
御回路１２及び前記回向方向制御回路１１とより
夫々出力される左右方向のステアリング制御信号
を入力とする２つのOR回路G1，G2と、該OR回
路G1，G2の論理出力により駆動される左右の各
ステアリング用ソレノイド回路１３，１４とによ
り構成される。
６により検出された既刈地であるか未刈地である
かを示す信号を入力とし、回向方向と倣い走行と
を自動制御する自動走行制御装置の一実施例を示
す回路図で、前記４つの倣い光センサー７，８，
９，１０からの各信号論理を反転する４つの
NOT回路N1〜N4と、該NOT回路N1〜N4の出力
及び前記光センサー７〜１０の出力を適宜入力と
し、回向方向を制御する回向方向制御回路１１
と、走行中の未刈芝、既刈芝の境界に対する倣い
を制御する倣い走行制制御回路１２と、該走行制
御回路１２及び前記回向方向制御回路１１とより
夫々出力される左右方向のステアリング制御信号
を入力とする２つのOR回路G1，G2と、該OR回
路G1，G2の論理出力により駆動される左右の各
ステアリング用ソレノイド回路１３，１４とによ
り構成される。
前記回向方向制御回路１１は、前記芝地３の状
態を示す論理出力、すなわち、４つの光センサー
７〜１０が全て前記回向用地２にある場合HIGH
レベルを出力する第１のAND回路G11と、前記芝
刈機４が左側に既刈地を隣接する場合にHIGHレ
ベルを出力する第２のAND回路G12と、前記芝刈
機４が右側に既刈地を隣接する場合にHIGHレベ
ルを出力する第３のAND回路G13と、上記第２の
AND回路G12の出力をリセツト端子Ｒに入力し、
上記第３のAND回路G13の出力をセツト端子Ｓに
入力し、一対の論理出力Q1，1を発生するフリ
ツプフロツプF1と、該フリツプフロツプF1の上
記出力Q1，1を夫々各一方の入力とし、上記第
１のAND回路G11の出力を他方の入力とするふた
つの２入力AND回路G14，G15とにより構成され
る。
態を示す論理出力、すなわち、４つの光センサー
７〜１０が全て前記回向用地２にある場合HIGH
レベルを出力する第１のAND回路G11と、前記芝
刈機４が左側に既刈地を隣接する場合にHIGHレ
ベルを出力する第２のAND回路G12と、前記芝刈
機４が右側に既刈地を隣接する場合にHIGHレベ
ルを出力する第３のAND回路G13と、上記第２の
AND回路G12の出力をリセツト端子Ｒに入力し、
上記第３のAND回路G13の出力をセツト端子Ｓに
入力し、一対の論理出力Q1，1を発生するフリ
ツプフロツプF1と、該フリツプフロツプF1の上
記出力Q1，1を夫々各一方の入力とし、上記第
１のAND回路G11の出力を他方の入力とするふた
つの２入力AND回路G14，G15とにより構成され
る。
よつて左方向に回向する場合は上記AND回路
G14より前記OR回路G1を介して左ステアリング
用ソレノイド回路１３にHIGHレベルの信号を出
力し、右方向に回向する場合は上記AND回路G15
より前記OR回路G2を介して右ステアリング用ソ
レノイド回路１４にHIGHレベルの信号を出力す
るのである。
G14より前記OR回路G1を介して左ステアリング
用ソレノイド回路１３にHIGHレベルの信号を出
力し、右方向に回向する場合は上記AND回路G15
より前記OR回路G2を介して右ステアリング用ソ
レノイド回路１４にHIGHレベルの信号を出力す
るのである。
倣い走行制御回路１２は、前記回向方向制御回
路１１と同様に、前記光センサー７のみが既刈地
にある場合HIGHレベルを出力するAND回路G21
と、前記光センサー１０のみが既刈地にある場合
HIGHレベルを出力するAND回路G22と、全ての
光センサーが未刈地にある場合HIGHレベルを出
力するAND回路G23と、右側倣いセンサー５すな
わち光センサー７及び８が既刈地にある場合
HIGHレベルを出力するAND回路G24と、左側倣
いセンサー６すなわち光センサー９及び１０が既
刈地にある場合HIGHレベルを出力するAND回
路G25と、上記AND回路G21の出力をセツト端子
Ｓに入力し、上記AND回路G22の出力をリセツト
端子Ｒに入力し、前記回向方向制御回路１１の第
１のAND回路G11の出力をトリガ入力端子Ｔに入
力して、一対の論理出力Q2，2を発生するフリ
ツプフロツプF2と、該フリツプフロツプF2の上
記出力Q2，2を夫々各一方の入力とし、上記
AND回路G23の出力を他方の入力とするふたつの
AND回路G26，G27と、該AND回路G26，G27の出
力を夫々各一方の入力とし、上記AND回路G24を
他方の入力とするOR回路G28及び上記AND回路
G25を他方の入力とするOR回路G29とにより構成
される。
路１１と同様に、前記光センサー７のみが既刈地
にある場合HIGHレベルを出力するAND回路G21
と、前記光センサー１０のみが既刈地にある場合
HIGHレベルを出力するAND回路G22と、全ての
光センサーが未刈地にある場合HIGHレベルを出
力するAND回路G23と、右側倣いセンサー５すな
わち光センサー７及び８が既刈地にある場合
HIGHレベルを出力するAND回路G24と、左側倣
いセンサー６すなわち光センサー９及び１０が既
刈地にある場合HIGHレベルを出力するAND回
路G25と、上記AND回路G21の出力をセツト端子
Ｓに入力し、上記AND回路G22の出力をリセツト
端子Ｒに入力し、前記回向方向制御回路１１の第
１のAND回路G11の出力をトリガ入力端子Ｔに入
力して、一対の論理出力Q2，2を発生するフリ
ツプフロツプF2と、該フリツプフロツプF2の上
記出力Q2，2を夫々各一方の入力とし、上記
AND回路G23の出力を他方の入力とするふたつの
AND回路G26，G27と、該AND回路G26，G27の出
力を夫々各一方の入力とし、上記AND回路G24を
他方の入力とするOR回路G28及び上記AND回路
G25を他方の入力とするOR回路G29とにより構成
される。
しかして、前記芝刈機４が、右側に既刈地を隣
接して走行する場合は、前記光センサー７は
LOWレベルを、光センサー８〜１０はHIGHレ
ベルを出力するので、前記第３のAND回路G13の
みがHIGHレベルを出力し、他の第１及び第２の
AND回路G11，G12は全てLOWレベルを出力する
ので、前記フリツプフロツプF1はセツトされ前
記出力Q1はHIGHレベル、出力1はLOWレベル
となる。
接して走行する場合は、前記光センサー７は
LOWレベルを、光センサー８〜１０はHIGHレ
ベルを出力するので、前記第３のAND回路G13の
みがHIGHレベルを出力し、他の第１及び第２の
AND回路G11，G12は全てLOWレベルを出力する
ので、前記フリツプフロツプF1はセツトされ前
記出力Q1はHIGHレベル、出力1はLOWレベル
となる。
一方、前記芝刈機４が、左側に既刈地を隣接し
て走行する場合は、前記光センサー１０はLOW
レベル、センサー７〜９はHIGHレベルを出力す
るので、前記第２のAND回路G12のみがHIGHレ
ベルを出力し、他の第１及び第３のAND回路
G11，G13は全てLOWレベルを出力するので、前
記フリツプフロツプF1はリセツトされ前記出力
Q1はLOWレベル、出力1はHIGHレベルとな
る。
て走行する場合は、前記光センサー１０はLOW
レベル、センサー７〜９はHIGHレベルを出力す
るので、前記第２のAND回路G12のみがHIGHレ
ベルを出力し、他の第１及び第３のAND回路
G11，G13は全てLOWレベルを出力するので、前
記フリツプフロツプF1はリセツトされ前記出力
Q1はLOWレベル、出力1はHIGHレベルとな
る。
しかしながら、上述のごとく、前記フリツプフ
ロツプF1の各出力Q1，1がいずれの状態であつ
ても、前記第１のAND回路G11の出力がLOWレ
ベルであるため、前記ふたつの２入力AND回路
G14，G15はいずれも閉じられてLOWレベルを出
力するので、前記ソレノイド回路１３，１４はい
ずれも作動せず、芝刈機４は直進する。
ロツプF1の各出力Q1，1がいずれの状態であつ
ても、前記第１のAND回路G11の出力がLOWレ
ベルであるため、前記ふたつの２入力AND回路
G14，G15はいずれも閉じられてLOWレベルを出
力するので、前記ソレノイド回路１３，１４はい
ずれも作動せず、芝刈機４は直進する。
次に、前記芝刈機４が、回向用地２に進入する
と、前記光センサー７〜１０は全てLOWレベル
を出力するので、前記第１のAND回路G11は
HIGHレベルを出力し、前記２つのAND回路
G14，G15が開かれ、上述の直進時に予め設定さ
れたフリツプフロツプF1の出力Q1，1の状態す
なわち、右側に既刈地を隣接して走行した場合
は、回向用地２において左ステアリングさせるべ
く、HIGHレベルとなつている出力Q1により左
ステアリング用ソレノイド回路１３を作動させ、
左側に既刈地を隣接して走行した場合は、回向用
地２において右ステアリングさせるべく、HIGH
レベルとなつている出力1により右ステアリン
グ用ソレノイド回路１４を作動させて、芝刈機４
は回向用地２において自動的に正しい方向に方向
転換する。
と、前記光センサー７〜１０は全てLOWレベル
を出力するので、前記第１のAND回路G11は
HIGHレベルを出力し、前記２つのAND回路
G14，G15が開かれ、上述の直進時に予め設定さ
れたフリツプフロツプF1の出力Q1，1の状態す
なわち、右側に既刈地を隣接して走行した場合
は、回向用地２において左ステアリングさせるべ
く、HIGHレベルとなつている出力Q1により左
ステアリング用ソレノイド回路１３を作動させ、
左側に既刈地を隣接して走行した場合は、回向用
地２において右ステアリングさせるべく、HIGH
レベルとなつている出力1により右ステアリン
グ用ソレノイド回路１４を作動させて、芝刈機４
は回向用地２において自動的に正しい方向に方向
転換する。
次に、前記芝刈機４が上述のごとく走向方向を
転換して、芝地３の未刈地内に進入すると、前記
光センサー７〜１０のいずれかがHIGHレベルを
出力するので、前記第１のAND回路G11の出力は
LOWレベルとなり、前記ふたつの２入力AND回
路G14，G15は閉じられ、前記ソレノイド回路１
３，１４はいずれも作動を停止し、芝刈機４はニ
ユートラル状態となり直進する。
転換して、芝地３の未刈地内に進入すると、前記
光センサー７〜１０のいずれかがHIGHレベルを
出力するので、前記第１のAND回路G11の出力は
LOWレベルとなり、前記ふたつの２入力AND回
路G14，G15は閉じられ、前記ソレノイド回路１
３，１４はいずれも作動を停止し、芝刈機４はニ
ユートラル状態となり直進する。
ところで、前記芝刈機４は回向用地２において
方向転換した後は直進するのであるが、このまま
では未刈地を斜めに直進し既刈地に進入してしま
うので、前記光センサー７〜１０のうち一対とな
つている倣いセンサー５又は倣いセンサー６が
LOWレベルを検出した時に、前記走行制御回路
１２により、回向用地２において方向転換した方
向とは逆方向にステアリングさせるべく前記左右
の各ステアリング用ソレノイド回路１３，１４を
作動させ、右側端の光センサー７又は左側端の光
センサー１０のみが既刈地、すなわちLOWレベ
ル、他のセンサー８，９，１０または７，８，９
は全て未刈地、すなわちHIGHレベルを出力する
ように前記走行制御回路１２のAND回路G24，
G25又は前記回向方向制御回路１１のAND回路
G11の出力により、フリツプフロツプF2の状態を
芝刈機４が回向用地２に進入する毎に反転させる
ことにより、ステアリングを制御して、必ず左右
いずれかの既刈地に隣接した未刈地の芝を刈取る
様に自動走行させるものである。
方向転換した後は直進するのであるが、このまま
では未刈地を斜めに直進し既刈地に進入してしま
うので、前記光センサー７〜１０のうち一対とな
つている倣いセンサー５又は倣いセンサー６が
LOWレベルを検出した時に、前記走行制御回路
１２により、回向用地２において方向転換した方
向とは逆方向にステアリングさせるべく前記左右
の各ステアリング用ソレノイド回路１３，１４を
作動させ、右側端の光センサー７又は左側端の光
センサー１０のみが既刈地、すなわちLOWレベ
ル、他のセンサー８，９，１０または７，８，９
は全て未刈地、すなわちHIGHレベルを出力する
ように前記走行制御回路１２のAND回路G24，
G25又は前記回向方向制御回路１１のAND回路
G11の出力により、フリツプフロツプF2の状態を
芝刈機４が回向用地２に進入する毎に反転させる
ことにより、ステアリングを制御して、必ず左右
いずれかの既刈地に隣接した未刈地の芝を刈取る
様に自動走行させるものである。
尚、第３図に例示した自動走行制御装置は、左
右一対の倣いセンサー５，６により検出される未
刈芝、既刈芝を示す論理信号をマイクロプロセツ
サー等のコンピユータに入力して、予め記憶され
たプログラムに従い、ステアリング用電磁バルブ
１７を制御する構成とすることもできるので、例
示された実施例の態様に限定されるものではな
い。
右一対の倣いセンサー５，６により検出される未
刈芝、既刈芝を示す論理信号をマイクロプロセツ
サー等のコンピユータに入力して、予め記憶され
たプログラムに従い、ステアリング用電磁バルブ
１７を制御する構成とすることもできるので、例
示された実施例の態様に限定されるものではな
い。
尚、第５図に示される様に各光センサー７，
８，９，１０は受光器ａ側に波形整形のための積
分器ｂが設けられていて、１本１本の芝に反応す
るのではなく、所定時間に於ける平均値が信号と
して出力されるものである。
８，９，１０は受光器ａ側に波形整形のための積
分器ｂが設けられていて、１本１本の芝に反応す
るのではなく、所定時間に於ける平均値が信号と
して出力されるものである。
図面は本発明に係る自動走行刈取作業車の実施
の態様を例示し、第１図は刈取手順を示す図面、
第２図は倣いセンサーの一例を示す図面、第３図
は自動走行制御装置の一例を示す図面、第４図は
ステアリング用の油圧回路図、そして、第５図は
センサー部の信号処理回路図である。 ５，６……倣いセンサー。
の態様を例示し、第１図は刈取手順を示す図面、
第２図は倣いセンサーの一例を示す図面、第３図
は自動走行制御装置の一例を示す図面、第４図は
ステアリング用の油圧回路図、そして、第５図は
センサー部の信号処理回路図である。 ５，６……倣いセンサー。
Claims (1)
- １ 左右方向に並設された複数個の未刈り刈取処
理物検出用センサーから成る倣いセンサー５，６
を夫々機体の左右両側に設けると共に、一側方の
倣いセンサー５，６が既刈地と未刈地の境界に沿
うべく機体を走行させるべく、前記両倣いセンサ
ー５，６からの出力信号の組合せに基づいて操向
車輪をステアリングする手段を備えた自動走行刈
取作業車であつて、前記両倣いセンサー５，６の
いずれもが未刈芝を検出しなかつたときに、該両
センサー５，６の出力信号の組合せの順序に基づ
いて未刈地側に操向車輪をステアリングすると共
に、前記境界に沿うべき倣いセンサー５，６を切
り替える手段を設けてあることを特徴とする自動
走行刈取作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57026568A JPS58141705A (ja) | 1982-02-19 | 1982-02-19 | 自動走行刈取作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57026568A JPS58141705A (ja) | 1982-02-19 | 1982-02-19 | 自動走行刈取作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58141705A JPS58141705A (ja) | 1983-08-23 |
| JPS6366162B2 true JPS6366162B2 (ja) | 1988-12-20 |
Family
ID=12197142
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57026568A Granted JPS58141705A (ja) | 1982-02-19 | 1982-02-19 | 自動走行刈取作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58141705A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016510257A (ja) * | 2013-01-18 | 2016-04-07 | サンパワー コーポレイション | 太陽集光器表面の洗浄のための機構 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5914711A (ja) * | 1982-07-13 | 1984-01-25 | 株式会社クボタ | 無人走行作業車 |
| DE19956617A1 (de) * | 1999-11-25 | 2001-06-07 | Hoesch & Soehne Eberhard | Filterplatte einer Filterpresse |
-
1982
- 1982-02-19 JP JP57026568A patent/JPS58141705A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016510257A (ja) * | 2013-01-18 | 2016-04-07 | サンパワー コーポレイション | 太陽集光器表面の洗浄のための機構 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58141705A (ja) | 1983-08-23 |
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