JPS6371105A - 無線制御式自走草刈機の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は、無線制御式自走草刈機において無線制御の
誤動作をなくすようにした制御装置に関する。

〈従来の技術とその間原点〉 無線制御によってリモコン操作され、搭載した小型エン
ジンで走行しながら内装したモア装置で草刈りを行う自
走式の草刈機は、例えばゴルフ場の芝刈り用などで実用
に供されている。

この種の自走草刈機で芝刈りをする場合、無線によって
送信される指令信号としては、少なくともステアリング
信号、前後進信号、停止信号、モア信号の４種類があり
、一般的にはかなり高級な無線送受信器が必要でコスト
が高くなる。このため、比較的安価な汎用形の無線送受
信器を利用することが試みられているが、汎用形の場合
には、受信器を先にオンしてから送信器をオンするのが
普通である。従って、送信器を先にオンした状態でエン
ジンをかけ、続いて受信器をオンにすると、受信器の立
上りの期間中にノイズによって誤動作することがあって
危険であり、また、スイッチの投入順序を規制してこれ
を防ぐことは実用上困難であった。

この発明はこのような問題点に着目し、汎用形の無線送
受信器を用いていながら、動作が確実な無線制御式自走
草刈機を提供することを目的としてなされたものである
。

く問題点を解決するための手段〉 上述の目的を達成するために、この発明の無線制御式自
走草刈機の制御装置では、各種の指令信号を送受信する
無線送受信手段と、無線送受信手段の受信器で受信した
指令信号に応じて所定の制御信号を出力する制御部と、
上記無線送受信手段の受信器の電源スイッチをオンにし
た後あらかじめ設定された時間が経過するまで、制御部
からの制御信号の出力を停止させる遅延手段、とを備え
ている。

第１図はこの発明の基本構成を示す図であり、Ａは無線
によって指令信号を送るための無線送受信手段、Ｂは指
令信号に応じて所定の制御信号を出力する制御部、Ｃは
受信器の電源スイッチをオンにした後あらかじめ設定さ
れた時間が経過するまで、制御部からの制御信号の出力
を停止させる遅延手段を示す。

く作用〉 受信器の電源スイッチをオンにした後あらかじめ設定さ
れた時間が経過するまでは、遅延手段により制御部から
の制御信号の出力が停止されるので、オン直後で動作が
不安定な立上り期間中に制御信号が出力されて誤動作す
るということがなく、送信器と受信器のスイッチの投入
順序についての制約もなくなり、操作が容易となるので
ある。

〈実施例〉 次に図示の一実施例について説明する。

第２図に制御装置のブロック図を、第３図に概略構造図
をそれぞれ示す。

この実施例の自走草刈機は、３′＠式の走行車両である
本体１と、これを操作するための無線送信器２から構成
されている。

第３図に示すように、本体１には小型エンジン３を搭載
しており、ミッション４を介して駆動される２個の駆動
輪５、減速歯車６を介して駆動されるモア装置７、ステ
アリング用アクチュエータ８で操作され、且つミッショ
ン４を介して駆動される１個の操舵＠９、アンテナ１０
、内蔵したマイクロコンピュータにより、無線送信器２
からの指令信号に応じて種々の制御を行う制御部１１等
を備えている。操舵＠９の軸にはポテンショメータから
なるステアリング切れ角センサ１２が設けられている。

ミッション４は適宜の組合せの減速歯車群と。

前後進用の電磁クラッチ１３を備えたもので、小型エン
ジン３の出力は、このミッション４からチェーン１．４
ａ及び１４ｂを経て駆動輪５及び操舵輪９に伝達される
。また本体１の外面適所には、受信器用電源スイッチ１
５、キースイッチ１６が設けられており、モア装ｃ７と
減速回車６の間にはモア用の電磁クラッチ１８が設けら
れ、小型エンジン３の出力は減速歯車６と電磁クラッチ
１８を経てモア装置７の回転ブレード７ａに伝達される
ようになっている。

また無線送信器２には、本体１に送る各種の指令信号を
設定する操作部２１のほか、アンテナ２２、電源スイツ
チ２３等が設けられている。

制御部１１は、第２図に示すように無線送信器２からの
電波を受信し、復調して各種の指令信号に応じたパルス
信号を出力する受信器２５と、制御の中心となるマイク
ロコンピュータ２６のほか、カウンタ２７、入力ＩＣ２
８、Ａ／Ｄ変換器２つ、出力ドライバ３０等を備えてい
る。

マイクロコンピュータ２６はＣＰＵ、　ＲＯＭ、　ＲＡ
Ｍ等を備えており、受信器２５から出力されるパルス信
号がカウンタ２７でカウントされて入力され。

またオーバヒートスイッチ３１、油圧スイッチ３２、チ
ャージスイッチ３３の状態が入力ＩＣ２８から入力され
、ステアリング切れ角センサ１２の状態量がＡ／Ｄ変換
器２９から入力される。マイクロコンピュータ２６では
、これらの入力信号に応じた所要の信号を出力ドライバ
３０に出力し、その駆動出力によって各電磁クラッチ１
３．１８等のオンオフを行い、またブレーキ解除用の電
磁クラッチ４１やステアリング用アクチュエータ８等を
操作し、２告灯４３を点灯するように構成されている。

次に、第４図（ａ）及び（ｂ）を参照しながら動作を説
明する。

まず、第４図の初期設定のステップ（以下Ｓと記す）１
は、電源スイッチ１５のオンによって開始され、まず各
スイッチ３１．３２．３３、ステアリング切れ角センサ
１２の状態が入力され、また無線送信器２からのステア
リング信号、前後進信号、停止信号、モア信号が入力さ
れる。そしてＳ２で各種の異常チェックがなされ、電源
スイッチ１５のオンから所定時間（この実施例では２秒
）経過し、しかも異常がなければ次のステップに進み、
Ｓ３で停止信号を確認し、更にステアリング切れ角を制
御するＳ４に移る。

ここで、上記の８２における判定のステップＳ２１がこ
の発明の遅延手段に対応するステップであり、電源スイ
ッチ１５のオンから２秒経過するまでは、Ｓ２２で諸デ
ータがクリアされて以上の手順が繰り返され１次の８３
に進まない、このため、電源スイッチ１５がオンされた
直後で動作が不安定な時期にノイズ等による異常信号が
発生しても、これによって誤動作が生ずることはない。

Ｓ４では、無線送信器２から送られたステアリング信号
とステアリング切れ角センサ１２の検出値との偏差を演
算し、テーブルを参照して偏差をなくすようにステアリ
ング用アクチュエータ８が駆動され１次いでＳ５で前後
進信号に応じて走行レバー位置が確認され、電磁クラッ
チ１３が駆動されて本体１は所定のステアリング角度で
前進または後進し、あるいは停止する。更にＳ６で無線
送信器２から送られたモア信号が確認され、モア装置７
が作動し、あるいは停止する。

上記の動作は、受信器２５からマイクロコンピュータ２
６に入力される信号に応じてなされるが、信号入力のパ
ルス幅の確認が合計３回行われて誤動作が防止される（
Ｓ７）。

〈発明の効果〉 上述の実施例から明らかなように、この発明の無線制御
式自走草刈機の制御装置は、受信器の電源スイッチをオ
ンにした後あらかじめ設定された時間が経過するまでは
、制御部からの制御信号の出力が停止されるようにした
ものであり、動作が不安定なオン直後の立上り期間中に
制御信号が出力されて誤動作が生ずるということがない
。

従って、比較的安価な汎用形の無線送受信器を用いるこ
とができるとともに、送信器と受信器のスイッチの投入
順序についての制約がなくなるのであり、低コストで操
作が容易な無線制御式自走草刈機を得ることが可能とな
るのである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の基本構成を示す図である。 第２図以下はこの発明の一実施例を示す図であり、第２
図は制御装置のブロック図、第３図は概略構造図、第４
図（ａ）及び（ｂ）は制御手順のフローチャートである
。 １・・・本体、２・・・無線送信器、３・・・小型エン
ジン。 １１・・・制御部、１５・・・受信器用電源スイッチ、
２５・・・受信器、２６・・・マイクロコンピュータ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）原動機を備え、無線制御によって走行する無線制
   御式自走草刈機において、 各種の指令信号を送受信する無線送受信手段と、無線送
   受信手段の受信器で受信した指令信号に応じて所定の制
   御信号を出力する制御部と、上記無線送受信手段の受信
   器の電源スイッチをオンにした後あらかじめ設定された
   時間が経過するまで、制御部からの制御信号の出力を停
   止させる遅延手段、 とを備えたことを特徴とする無線制御式自走草刈機の制
   御装置。