JPS6375503A - リ−ド付部品位置決め装置 - Google Patents
リ−ド付部品位置決め装置Info
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- JPS6375503A JPS6375503A JP61219193A JP21919386A JPS6375503A JP S6375503 A JPS6375503 A JP S6375503A JP 61219193 A JP61219193 A JP 61219193A JP 21919386 A JP21919386 A JP 21919386A JP S6375503 A JPS6375503 A JP S6375503A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- qfp
- lead
- image
- positioning
- parts
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- Pending
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- Fixed Capacitors And Capacitor Manufacturing Machines (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は、リードを有する電子部品を基板上に装着する
装置に係り、特にその電子部品の位置決めを行うリード
付部品位置決め装置に関する。
装置に係り、特にその電子部品の位置決めを行うリード
付部品位置決め装置に関する。
（従来の技術）
従来、リードを有する電子部品、例えば４方向フラツト
パツケージ（以下、ＱＦＰとよぶ。）を基板に装着する
際の位置決め方法として以下のようなものがあった。
パツケージ（以下、ＱＦＰとよぶ。）を基板に装着する
際の位置決め方法として以下のようなものがあった。
■電子部品を基準面におしあてて、位置決めを行い、基
板上に装着する方法。
板上に装着する方法。
■電子部品を装着する際に、そのリードと基板上のパタ
ーンをＴＶカメラで撮影し、そのずれを計算して位置決
めを行う方法。
ーンをＴＶカメラで撮影し、そのずれを計算して位置決
めを行う方法。
■パターンマツチング法を用いて、電子部品のコーナー
やリードを検出し、その位置から基板に装着するときの
位置を求める方法。
やリードを検出し、その位置から基板に装着するときの
位置を求める方法。
しかるに、上記■の電子部品を基準面に押しあて位置決
めを行う方法では、精度のよい位置決めができない。ま
た、上記■の電子部品のリードと基板上のパターンのず
れから位置決めを行う方法は、電子部品を基板上に運ぶ
ピックアップヘッドまわりの構造が複雑となる。さらに
、上記■のパターン・マツチング法を用いた方法では、
コーナーのぼりや欠け、リードの曲がりなどにより、誤
検出をしたり、検出できないことがある。
めを行う方法では、精度のよい位置決めができない。ま
た、上記■の電子部品のリードと基板上のパターンのず
れから位置決めを行う方法は、電子部品を基板上に運ぶ
ピックアップヘッドまわりの構造が複雑となる。さらに
、上記■のパターン・マツチング法を用いた方法では、
コーナーのぼりや欠け、リードの曲がりなどにより、誤
検出をしたり、検出できないことがある。
（発明が解決しようとする問題点）
本発明は、上記■、■、■の有する技術的問題点を参酌
してなされたもので、基板上のパターンを参照せずに、
リードを有する電子部品の位置決めが正確に行えるリー
ド付部品位置決め装置を提供することを目的とする。
してなされたもので、基板上のパターンを参照せずに、
リードを有する電子部品の位置決めが正確に行えるリー
ド付部品位置決め装置を提供することを目的とする。
少なくとも２方向に突設されたリードを有する部品を着
脱自在に支持して位置決めする位置決め手段と、この位
置決め手段により支持されている部品を撮像する撮像手
段と、この撮像手段から出力された画像信号を入力して
上記リードの突設方向の基準線を算出したのちこれら基
準線の交点位置を算出するとともにこれら交点位置に基
づいて位置決め位置に対する部品の位置関係を演算し演
算結果に基づいて位置決め手段に必要な制御信号を印加
する演算制御手段を有し、リード付電子部品の高精度位
置決めを可能にしたものである。
脱自在に支持して位置決めする位置決め手段と、この位
置決め手段により支持されている部品を撮像する撮像手
段と、この撮像手段から出力された画像信号を入力して
上記リードの突設方向の基準線を算出したのちこれら基
準線の交点位置を算出するとともにこれら交点位置に基
づいて位置決め位置に対する部品の位置関係を演算し演
算結果に基づいて位置決め手段に必要な制御信号を印加
する演算制御手段を有し、リード付電子部品の高精度位
置決めを可能にしたものである。
（実施例）
以下、本発明の一実施例として４方向フラツトパツケー
ジＩＣ（以下、ＱＦＰ （Ｑｕａｄ Ｆｌａｔ Ｐａｃ
ｋａｐｅ）と略称する。〉の位置決めを行うリード付部
品位置決め装置について、図面を参照して説明する。
ジＩＣ（以下、ＱＦＰ （Ｑｕａｄ Ｆｌａｔ Ｐａｃ
ｋａｐｅ）と略称する。〉の位置決めを行うリード付部
品位置決め装置について、図面を参照して説明する。
第１図はこの装置の構成を示す。この装置は大別すると
、供給されたＱＦ’Ｐをつまみ上げ基板上に装着するマ
ウンタ部（１）と、つまみ上げたＱＦＰの状態を検出す
る検出部（２）とからなる。しかして、上記マウンタ部
（１）は、図示せぬ位置決め治具で所定位置に固定され
た基板（３）に装着させるために供給部（４）から供給
されるＱＦＰ （５１を着脱自在につまみあげるピック
アップヘッド（６）と、このピックアップヘッド（６）
につまみあげられたＱＦＰ（５）を基板（３）まで運ぶ
Ｘ−Ｙ−θテーブル（力とから成る。一方、検出部（２
）は、ピックアップヘッド（６）につまみあげられたＱ
ＦＰを照らす照明装！（８）と、照明装置（８）により
照らし出されたＱＦＰを撮影するＩＴＶ （Ｉｎｄｕｓ
ｔｒｉａｌＴｅｌｅｖｉｓｉｏｎ ）−ｔｙメジ（９）
と、このＩＴＶカメラ（９） ｔり出力信号を二値化す
る二値化回路００１と、この二値化回路（ＩＩＫより二
値化された画像信号を記憶する画像メモリ圓と、画像メ
モリ圓内のデータからＱＦＰのビンを検出してＱＦＰの
位置を求める例えばマイクロコンピュータなどの演算部
（１２１と、演算部ａ功の演算結果にもとすいてＸ−Ｙ
−θテーブル（力をコントウールするテーブルコントロ
ー２０段とから成る。
、供給されたＱＦ’Ｐをつまみ上げ基板上に装着するマ
ウンタ部（１）と、つまみ上げたＱＦＰの状態を検出す
る検出部（２）とからなる。しかして、上記マウンタ部
（１）は、図示せぬ位置決め治具で所定位置に固定され
た基板（３）に装着させるために供給部（４）から供給
されるＱＦＰ （５１を着脱自在につまみあげるピック
アップヘッド（６）と、このピックアップヘッド（６）
につまみあげられたＱＦＰ（５）を基板（３）まで運ぶ
Ｘ−Ｙ−θテーブル（力とから成る。一方、検出部（２
）は、ピックアップヘッド（６）につまみあげられたＱ
ＦＰを照らす照明装！（８）と、照明装置（８）により
照らし出されたＱＦＰを撮影するＩＴＶ （Ｉｎｄｕｓ
ｔｒｉａｌＴｅｌｅｖｉｓｉｏｎ ）−ｔｙメジ（９）
と、このＩＴＶカメラ（９） ｔり出力信号を二値化す
る二値化回路００１と、この二値化回路（ＩＩＫより二
値化された画像信号を記憶する画像メモリ圓と、画像メ
モリ圓内のデータからＱＦＰのビンを検出してＱＦＰの
位置を求める例えばマイクロコンピュータなどの演算部
（１２１と、演算部ａ功の演算結果にもとすいてＸ−Ｙ
−θテーブル（力をコントウールするテーブルコントロ
ー２０段とから成る。
つぎに、上記構成のリード付部品位置決め装置の作動に
ついて説明する。
ついて説明する。
供給部（４）より供給されたＱＦ Ｐ （５）をピック
アップヘッド（６）でつまみあげる。そしてピックアッ
プさ・れたＱＦＰ（５１が、ＩＴ■カメラ（９）で撮影
できる位置までＸ−Ｙ−θテーブル（７）を移動させる
。このときのＱＦＰ （５）の像をＩＴＶカメラ（９）
で撮影する。ところで、照明方式については、照明装置
（８）の位置により、反射照明、透過照明の二種類に分
けられる。反射照明の場合には、ＱＦＰ （５）が周囲
より明るく、透過照明の場合には、ＱＦＰ （５）は周
囲より暗くみえる。
アップヘッド（６）でつまみあげる。そしてピックアッ
プさ・れたＱＦＰ（５１が、ＩＴ■カメラ（９）で撮影
できる位置までＸ−Ｙ−θテーブル（７）を移動させる
。このときのＱＦＰ （５）の像をＩＴＶカメラ（９）
で撮影する。ところで、照明方式については、照明装置
（８）の位置により、反射照明、透過照明の二種類に分
けられる。反射照明の場合には、ＱＦＰ （５）が周囲
より明るく、透過照明の場合には、ＱＦＰ （５）は周
囲より暗くみえる。
以下、透過照明の場合について述べる。ＩＴＶカメラ（
９）で取り込んだＱＦＰ（５）の画像信号を二値化回路
−で、ＱＦＰ （５１がローレベル（黒、第２図斜線部
分）、それ以外はハイレベル（白）となるように二値化
して、画像メモリ０υに記憶させる。しかして、この画
像メモリαυに格納された画像データに基づいて、演算
部＠にては次の演算が行われる。第２図の左上を拡大し
たものを第３図に示す。まず、リードＰ、の長手方向の
直線Ｌ１を検出する。このために、画像メモリ０υの内
容をＸ方向に調べてゆき、Ｐ、の左側のエッヂを複数個
（ｘｌ、ｘ、 、ｘ３．、、、 、 ｘｎ ）検出し、
最小二乗法を用いて直ＭＬ＋を計算する。つぎに、リー
ドＰ、の長手方向の直ＨＬ２を検出する。
９）で取り込んだＱＦＰ（５）の画像信号を二値化回路
−で、ＱＦＰ （５１がローレベル（黒、第２図斜線部
分）、それ以外はハイレベル（白）となるように二値化
して、画像メモリ０υに記憶させる。しかして、この画
像メモリαυに格納された画像データに基づいて、演算
部＠にては次の演算が行われる。第２図の左上を拡大し
たものを第３図に示す。まず、リードＰ、の長手方向の
直線Ｌ１を検出する。このために、画像メモリ０υの内
容をＸ方向に調べてゆき、Ｐ、の左側のエッヂを複数個
（ｘｌ、ｘ、 、ｘ３．、、、 、 ｘｎ ）検出し、
最小二乗法を用いて直ＭＬ＋を計算する。つぎに、リー
ドＰ、の長手方向の直ＨＬ２を検出する。
そうして、画像メモリθ℃の内容をＸ方向に調べてゆき
、ｐ、の上側のエッヂを複数個（Ｙ＋、Ｙａ、Ｙａ、・
・・Ｙｎ）検出し、最小二乗法を用いて直線Ｌ２を計算
する。
、ｐ、の上側のエッヂを複数個（Ｙ＋、Ｙａ、Ｙａ、・
・・Ｙｎ）検出し、最小二乗法を用いて直線Ｌ２を計算
する。
そして、この２つの直ｆｔｊｉｊ、 Ｌ＋ 、 Ｌｔの
交点（ＣＩ ｘ＋ ＣＩｙ）を計算する。ここで、第２
図の右下を拡大したものを第４回に示す。先はどと同様
に、リードＰＺ ＋Ｐ４の長手方向の直線り、 、 Ｌ
、を求め、その交点（Ｃｔｘ。
交点（ＣＩ ｘ＋ ＣＩｙ）を計算する。ここで、第２
図の右下を拡大したものを第４回に示す。先はどと同様
に、リードＰＺ ＋Ｐ４の長手方向の直線り、 、 Ｌ
、を求め、その交点（Ｃｔｘ。
Ｃ１，）を計算する。つまり、画像メモリ０１）の内容
を−Ｘ方向に調べてゆき、Ｐ、の右側エッヂを複数個（
Ｑｌ、Ｑｌ、Ｑ８．・・・Ｑ、）検出し、最小二乗法を
用いて直線Ｌｓを計算する。つぎに、−ｙ方向に調べて
ゆき、Ｐ、の下側エッヂを複数個（Ｒ１、Ｒｔ 、 Ｒ
ｓ 、・・・几ｎ）検出し、直線玩を計算する。この２
本の直線り、、Ｌ、の交点（Ｃ！” ＋ Ｃｔｙ ）を
計算する。かくして、（Ｃ１０［、Ｃ＋ｙ ） ＋（Ｃ
ｔｘ、０２Ｍ）の位置がわかれば、ＱＦＰ （５）の中
心位置（ＯＱＸ 、 ＯＱＹ ）と、回転量ＯＩとが次
式■、■、■により求まる。
を−Ｘ方向に調べてゆき、Ｐ、の右側エッヂを複数個（
Ｑｌ、Ｑｌ、Ｑ８．・・・Ｑ、）検出し、最小二乗法を
用いて直線Ｌｓを計算する。つぎに、−ｙ方向に調べて
ゆき、Ｐ、の下側エッヂを複数個（Ｒ１、Ｒｔ 、 Ｒ
ｓ 、・・・几ｎ）検出し、直線玩を計算する。この２
本の直線り、、Ｌ、の交点（Ｃ！” ＋ Ｃｔｙ ）を
計算する。かくして、（Ｃ１０［、Ｃ＋ｙ ） ＋（Ｃ
ｔｘ、０２Ｍ）の位置がわかれば、ＱＦＰ （５）の中
心位置（ＯＱＸ 、 ＯＱＹ ）と、回転量ＯＩとが次
式■、■、■により求まる。
ただし、θｃｈ ｉＪ ＱＦＰ （５）が回転していな
いときの角度で、設計値より求めることができる。ビッ
クアップサｎ タＱＦＰ （５）の位置情報を表わす０
Ｑ）ｌ ＋ ＯＱｙ ｌ Ｏｓがわかれば、このＱＦＰ
（５）を基板（３）の装着位置におくためのＸ−Ｙ−θ
テーブル（７）の値を計算により求めることができる。
いときの角度で、設計値より求めることができる。ビッ
クアップサｎ タＱＦＰ （５）の位置情報を表わす０
Ｑ）ｌ ＋ ＯＱｙ ｌ Ｏｓがわかれば、このＱＦＰ
（５）を基板（３）の装着位置におくためのＸ−Ｙ−θ
テーブル（７）の値を計算により求めることができる。
ついで、演算部α１才、演算結果に基づいてテーブルコ
ントローラα３）ヲ介して制御信号ｓｘ、 ｓｙ、 ｓ
θをＸ−Ｙ−θテーブル（７）に印加し、ピックアップ
ヘッド（６）によりピックアップされたＱＦＰ （５）
を基板（３）の所定位置に位置決めした後、ピックアッ
プを解除し、基板（３）上に装着する。
ントローラα３）ヲ介して制御信号ｓｘ、 ｓｙ、 ｓ
θをＸ−Ｙ−θテーブル（７）に印加し、ピックアップ
ヘッド（６）によりピックアップされたＱＦＰ （５）
を基板（３）の所定位置に位置決めした後、ピックアッ
プを解除し、基板（３）上に装着する。
本実施例のリード付部品位置決め装置は、リードを有す
る電子部品を基板上に高精度に位置決めできるようにな
る。また、ピックアップヘッドまわりの構造も簡単とな
る。とくに、パターン会マツチング法を用いた方式では
、電子部品が回転している場曾に、電子部品のコーナー
やリードが検出できないことがあるが、本実施例は、パ
ターン・マツチング法を用いないでリードを検出するた
め、回転し“Ｃいる場合にも問題はない。さらに、電子
部品のリードが何らかの影響で曲がった場合には（第５
図参照）、２本の直Ｍ Ｌｌ 、Ｌｌのなす角αが９０
°とならないことから、リードの曲がりを検出すること
もできる格別の効果を奏する。
る電子部品を基板上に高精度に位置決めできるようにな
る。また、ピックアップヘッドまわりの構造も簡単とな
る。とくに、パターン会マツチング法を用いた方式では
、電子部品が回転している場曾に、電子部品のコーナー
やリードが検出できないことがあるが、本実施例は、パ
ターン・マツチング法を用いないでリードを検出するた
め、回転し“Ｃいる場合にも問題はない。さらに、電子
部品のリードが何らかの影響で曲がった場合には（第５
図参照）、２本の直Ｍ Ｌｌ 、Ｌｌのなす角αが９０
°とならないことから、リードの曲がりを検出すること
もできる格別の効果を奏する。
なお、透過照明の場合のみに眠らず、反射照明の場合に
も応用できる。このとき、二値化後の画像は、電子部品
がハイレベル（白）に、それ以外はローレペ／Ｉ／憔）
となる。さらに、上記実施例においては、電子部品の左
上と右下のリードを検出しだが、右上と左下のリードを
検出して、電子部品の位置を計算してもよい。さらにま
た、上記実施例においては、リードの片側のエッヂを複
数個検、出してリードの長手方向の直線を最小二乗法を
用いて計算したが、第６図に示すように、リードの長手
方向と直角方向の中心点を複数個検出して、長手方向の
直線を最小二乗法を用いて計算してもよい。また、リー
ドは電子部品の外側に出ている必要はなく、第７図のよ
うに、リードＰ・・・が内側にあるものについて応用で
きる。さらに、上記実施例について、マウンタ部（１）
は、ピックアップへラド（６）側でなく基板（３）をＸ
−Ｙ−θテーブルにより移動させるようにしてもよい。
も応用できる。このとき、二値化後の画像は、電子部品
がハイレベル（白）に、それ以外はローレペ／Ｉ／憔）
となる。さらに、上記実施例においては、電子部品の左
上と右下のリードを検出しだが、右上と左下のリードを
検出して、電子部品の位置を計算してもよい。さらにま
た、上記実施例においては、リードの片側のエッヂを複
数個検、出してリードの長手方向の直線を最小二乗法を
用いて計算したが、第６図に示すように、リードの長手
方向と直角方向の中心点を複数個検出して、長手方向の
直線を最小二乗法を用いて計算してもよい。また、リー
ドは電子部品の外側に出ている必要はなく、第７図のよ
うに、リードＰ・・・が内側にあるものについて応用で
きる。さらに、上記実施例について、マウンタ部（１）
は、ピックアップへラド（６）側でなく基板（３）をＸ
−Ｙ−θテーブルにより移動させるようにしてもよい。
また、二値化処理は、画像メモリにいったん格納してか
ら行ってもよい。この場合は、画像メモリの前にアナロ
グ−ディジタル（Ａ／Ｄ ）変換器を設ける必要がある
。
ら行ってもよい。この場合は、画像メモリの前にアナロ
グ−ディジタル（Ａ／Ｄ ）変換器を設ける必要がある
。
本発明により、リードを有する電子部品を基板上に高精
度に位置決めできるようになる。また、ピックアップヘ
ッドまわりの構造も簡単となる。
度に位置決めできるようになる。また、ピックアップヘ
ッドまわりの構造も簡単となる。
パターン・マツチング法を用いた方式では、電子部品が
回転している場合に、電子部品のコーナーやリードが検
出できないことがあるが、本発明は、パターン・マツチ
ング法を用いｌまいてリードを検出するため、回転して
いる場合にも位置決めを確実に行うことができる。さら
に、電子部品のＩＪ−ドの曲がりを検出することもでき
る格別の効果を有している。
回転している場合に、電子部品のコーナーやリードが検
出できないことがあるが、本発明は、パターン・マツチ
ング法を用いｌまいてリードを検出するため、回転して
いる場合にも位置決めを確実に行うことができる。さら
に、電子部品のＩＪ−ドの曲がりを検出することもでき
る格別の効果を有している。
第１図は本発明の一実施例のリード付部品位置決め装置
の構成図、第２図乃至第５図（ま同じく作動説明図、第
６図及び第７図は本発明の他の実施例における説明図で
ある。 （１）：マウンタ部（位置法め手段）、（５） ： Ｑ
ＦＰ ＜部品）、 （９１： ＩＴＶカメラ（撮像手段）、醤：演算部（第
１．第２．第３の演算手段）。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 竹 花 喜久男
の構成図、第２図乃至第５図（ま同じく作動説明図、第
６図及び第７図は本発明の他の実施例における説明図で
ある。 （１）：マウンタ部（位置法め手段）、（５） ： Ｑ
ＦＰ ＜部品）、 （９１： ＩＴＶカメラ（撮像手段）、醤：演算部（第
１．第２．第３の演算手段）。 代理人 弁理士 則 近 憲 佑 同 竹 花 喜久男
Claims (1)
- 少なくとも２方向にリードを有する部品を着脱自在に
支持して所定位置に位置決めする位置決め手段と、この
位置決め手段により支持されている上記部品を撮像して
画像信号に変換する撮像手段と、上記画像信号に基づい
て上記リードの突設方向ごとの基準線を算出する第１の
演算手段と、この第１の演算手段にて算出された基準線
の交点を算出しこの交点算出結果に基づき上記所定位置
に対する上記部品の位置関係を演算する第２の演算手段
と、この第２の演算手段における演算結果に基づき上記
位置決め手段に上記部品の位置決めを行わせる制御信号
を出力する位置決め制御手段とを具備することを特徴と
するリード付部品位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61219193A JPS6375503A (ja) | 1986-09-19 | 1986-09-19 | リ−ド付部品位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61219193A JPS6375503A (ja) | 1986-09-19 | 1986-09-19 | リ−ド付部品位置決め装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6375503A true JPS6375503A (ja) | 1988-04-05 |
Family
ID=16731666
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61219193A Pending JPS6375503A (ja) | 1986-09-19 | 1986-09-19 | リ−ド付部品位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6375503A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0219000A (ja) * | 1988-07-07 | 1990-01-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品の認識方法及びその装置 |
| JPH0290700A (ja) * | 1988-09-28 | 1990-03-30 | Sony Corp | チップ部品マウント装置 |
| JPH02143599A (ja) * | 1988-11-25 | 1990-06-01 | Matsushita Electric Works Ltd | 電子部品の装着位置補正方法 |
| CN104472031A (zh) * | 2012-07-18 | 2015-03-25 | 富士机械制造株式会社 | 检查头、作业装置及电子元件安装生产线 |
-
1986
- 1986-09-19 JP JP61219193A patent/JPS6375503A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0219000A (ja) * | 1988-07-07 | 1990-01-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電子部品の認識方法及びその装置 |
| JPH0290700A (ja) * | 1988-09-28 | 1990-03-30 | Sony Corp | チップ部品マウント装置 |
| JPH02143599A (ja) * | 1988-11-25 | 1990-06-01 | Matsushita Electric Works Ltd | 電子部品の装着位置補正方法 |
| CN104472031A (zh) * | 2012-07-18 | 2015-03-25 | 富士机械制造株式会社 | 检查头、作业装置及电子元件安装生产线 |
| CN104472031B (zh) * | 2012-07-18 | 2017-08-15 | 富士机械制造株式会社 | 检查头、作业装置及电子元件安装生产线 |
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