JPS6380977A - ト−チ角度制御方法 - Google Patents
ト−チ角度制御方法Info
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- JPS6380977A JPS6380977A JP22624286A JP22624286A JPS6380977A JP S6380977 A JPS6380977 A JP S6380977A JP 22624286 A JP22624286 A JP 22624286A JP 22624286 A JP22624286 A JP 22624286A JP S6380977 A JPS6380977 A JP S6380977A
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- Japan
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- welding
- arc
- waveform
- torch
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- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分ＩＦ ）
この発明は、屈曲する溶接線に沿って行なう高速回転ア
ーク隅肉溶接のトーチ角度制御方法に関する。
ーク隅肉溶接のトーチ角度制御方法に関する。
従来、Ｔ継手、かど継手等の隅肉溶接を自動で行なう場
合は、例えばアークセンサによる開先倣いにより溶接電
極を開先ルートに追従させて行なっている。
合は、例えばアークセンサによる開先倣いにより溶接電
極を開先ルートに追従させて行なっている。
従来、例丸ば第１１図に示すように下板１と立板２の溶
接線３が左に屈曲している溶接継手において、溶接トー
チ４を溶接線３に沿って矢印５の方向に移動しながら自
動溶接する場合、溶接）・−チ４が屈曲点６を通過する
前は溶接トーチ４は溶接線３に対して直角をなしている
が、溶接トーチ４が屈曲点６を通過した後は溶接トーチ
４は溶接線３に対し後退角θをとる。このように溶接線
３が屈曲しているため溶接トーチ４のトーチ角度が変化
すると、開先ならいを行なっていてもビード形状が不連
続となったり溶込み深さが変化し溶接不良となる問題点
があった。
接線３が左に屈曲している溶接継手において、溶接トー
チ４を溶接線３に沿って矢印５の方向に移動しながら自
動溶接する場合、溶接）・−チ４が屈曲点６を通過する
前は溶接トーチ４は溶接線３に対して直角をなしている
が、溶接トーチ４が屈曲点６を通過した後は溶接トーチ
４は溶接線３に対し後退角θをとる。このように溶接線
３が屈曲しているため溶接トーチ４のトーチ角度が変化
すると、開先ならいを行なっていてもビード形状が不連
続となったり溶込み深さが変化し溶接不良となる問題点
があった。
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
のであり、屈曲している溶接線に対して自動でトーチ角
度を修正することができるトーチ角度制御方法を提案す
ることを目的とするものである。
のであり、屈曲している溶接線に対して自動でトーチ角
度を修正することができるトーチ角度制御方法を提案す
ることを目的とするものである。
この発明に係るトーチ角度制御方法は、アークを高速回
転させながら屈曲する溶接線に沿って行なう隅肉溶接に
おいて、 （０上記回転するアークのアーク電圧波形又は溶接電流
波形を検出し、 （ロ）上記アーク電圧波形又は溶接電流波形を溶接進行
方向前方点Ｃ［及び溶接進行方向後方点Ｃｒを中心に上
２゜５度から±９０度の範囲で一定角度±φ０で分割し
、 （ハ）上記前方点Ｃｒ側に一定角度±φ。で作るアーク
電圧波形又は溶接電流波形の面積Ｓｃｆと、上記後方点
Ｃｒ側に一定角度±φ。で作るアーク電圧波形又は溶接
？Ｈ流波形の面積Ｓｃｒを演算し、（ニ）上記面積の差
Ｓｃｆ−Ｓｃｒを演算し、この面積の差があらかじめ定
めた基準値より変化する量を検出し、 （ネ）上記変化する量に応じてトーチ角度を変化させる
ことを特徴とする。
転させながら屈曲する溶接線に沿って行なう隅肉溶接に
おいて、 （０上記回転するアークのアーク電圧波形又は溶接電流
波形を検出し、 （ロ）上記アーク電圧波形又は溶接電流波形を溶接進行
方向前方点Ｃ［及び溶接進行方向後方点Ｃｒを中心に上
２゜５度から±９０度の範囲で一定角度±φ０で分割し
、 （ハ）上記前方点Ｃｒ側に一定角度±φ。で作るアーク
電圧波形又は溶接電流波形の面積Ｓｃｆと、上記後方点
Ｃｒ側に一定角度±φ。で作るアーク電圧波形又は溶接
？Ｈ流波形の面積Ｓｃｒを演算し、（ニ）上記面積の差
Ｓｃｆ−Ｓｃｒを演算し、この面積の差があらかじめ定
めた基準値より変化する量を検出し、 （ネ）上記変化する量に応じてトーチ角度を変化させる
ことを特徴とする。
この発明においては、溶接線に対するトーチ角度が変動
すると、回転するアークの電圧波形又は溶接ｒｉ流波形
が変動することから、溶接中のアーク電圧波形又は溶接
電流波形の変動を検出し、この変動に基づいて溶接線が
屈曲しているときのトーチ角度の修正を行なう。
すると、回転するアークの電圧波形又は溶接ｒｉ流波形
が変動することから、溶接中のアーク電圧波形又は溶接
電流波形の変動を検出し、この変動に基づいて溶接線が
屈曲しているときのトーチ角度の修正を行なう。
第１図はこの発明の一実施例により隅肉溶接する場合の
説明図であり、図において１は下板、２は下板１に立設
した立板、３は溶接線、４は溶接トーチである。
説明図であり、図において１は下板、２は下板１に立設
した立板、３は溶接線、４は溶接トーチである。
溶接トーチ４は不図示の回転モータにより溶接電流、溶
接速度に適応した回転速度で矢印７の方向に回転して、
溶接トーチ４先端の通電チップの偏心孔を通過するワイ
ヤ８を回転することによりアーク９を高速回転しながら
溶接線３に沿って溶接を行なう。なお、第１図において
、溶接進行方向は紙面と垂直で紙面裏面から表面に向か
う方向であり、ｌａはアーク長、ｌｅはワイヤ突出長、
Ｅχ；よ溶接１−−チ４と母材間の距離である。
接速度に適応した回転速度で矢印７の方向に回転して、
溶接トーチ４先端の通電チップの偏心孔を通過するワイ
ヤ８を回転することによりアーク９を高速回転しながら
溶接線３に沿って溶接を行なう。なお、第１図において
、溶接進行方向は紙面と垂直で紙面裏面から表面に向か
う方向であり、ｌａはアーク長、ｌｅはワイヤ突出長、
Ｅχ；よ溶接１−−チ４と母材間の距離である。
第２図は第１図に示した溶接トーチ４を回転軸１泉１０
方向から見た説明図であり、図においてＣ［、Ｃｒ、
Ｒ、Ｌは溶接１・−ヂ４が回転しているときのワイヤ８
の位置を示し、Ｃ【は溶接進行方向５前方のワイヤ８の
位置、Ｒは溶接進行方向５に向って９０度右側のワイヤ
８の位置、Ｌは９０度左側のワイヤ８の位置、Ｃｒは溶
接進行方向に対して後方のワイヤ８の位置をそれぞれ示
す。またφは溶接進行方向５に対するワイヤ８の回転角
を示す。
方向から見た説明図であり、図においてＣ［、Ｃｒ、
Ｒ、Ｌは溶接１・−ヂ４が回転しているときのワイヤ８
の位置を示し、Ｃ【は溶接進行方向５前方のワイヤ８の
位置、Ｒは溶接進行方向５に向って９０度右側のワイヤ
８の位置、Ｌは９０度左側のワイヤ８の位置、Ｃｒは溶
接進行方向に対して後方のワイヤ８の位置をそれぞれ示
す。またφは溶接進行方向５に対するワイヤ８の回転角
を示す。
第１図、第２図に示すようにワイヤ送給速度を一定のも
とて溶接トーチ４を回転すると、回転時のワイヤ６の位
置により溶接トーチ４と母材間の距ＥｉＣＥｘが異なり
アーク長ｌａが変化する。アーク長ｌａが変化すると負
荷特性が変化して溶接電流Ｉやアーク電圧Ｅが変化する
。このアーク長１ａの変化による溶接電流■あるいはア
ーク電圧Ｅの変化は距離ＥＸの変化が大幅でなければ、
距ｆ４Ｅｘの変化と直線関係で変化する。第１図に示す
ように隅肉溶接において溶接トーチ４が回転すると、ワ
イヤ８の位置に応じて距離Ｅｘは正弦波を基卒形として
変化するから、溶接電流Ｉ、アーク電圧Ｅもワイヤ８の
位置に対応して正弦波を基準形として変化する。なお、
この関係は消耗Ｔｓ １％のみならず非消耗電極でも成
立する。
とて溶接トーチ４を回転すると、回転時のワイヤ６の位
置により溶接トーチ４と母材間の距ＥｉＣＥｘが異なり
アーク長ｌａが変化する。アーク長ｌａが変化すると負
荷特性が変化して溶接電流Ｉやアーク電圧Ｅが変化する
。このアーク長１ａの変化による溶接電流■あるいはア
ーク電圧Ｅの変化は距離ＥＸの変化が大幅でなければ、
距ｆ４Ｅｘの変化と直線関係で変化する。第１図に示す
ように隅肉溶接において溶接トーチ４が回転すると、ワ
イヤ８の位置に応じて距離Ｅｘは正弦波を基卒形として
変化するから、溶接電流Ｉ、アーク電圧Ｅもワイヤ８の
位置に対応して正弦波を基準形として変化する。なお、
この関係は消耗Ｔｓ １％のみならず非消耗電極でも成
立する。
第３図（ａ） 、 （ｂ）は、第４図に示すように溶接
トーチが溶接線３に対し直角のときの回）広するワ、イ
ヤ８ずなわちアークの位置に対応して変化するア−ク電
圧Ｅおよび溶接電流Ｉの波形を示す。第３図において（
ａ）にアーク電圧Ｅの波形、（ｂ）は溶接電流工の波形
であり、それぞれの波形（よ上下逆転した形状となる。
トーチが溶接線３に対し直角のときの回）広するワ、イ
ヤ８ずなわちアークの位置に対応して変化するア−ク電
圧Ｅおよび溶接電流Ｉの波形を示す。第３図において（
ａ）にアーク電圧Ｅの波形、（ｂ）は溶接電流工の波形
であり、それぞれの波形（よ上下逆転した形状となる。
なお、溶接電流Ｉの波形は定電圧特性の溶接電源のみで
得ることができ、アーク電圧Ｅの波形は定電圧特性、定
電流特性のいずれの溶接電源でも得ることができる。
得ることができ、アーク電圧Ｅの波形は定電圧特性、定
電流特性のいずれの溶接電源でも得ることができる。
第４図に示すように溶接トーチ４が？容接線３に対して
直角のときは、溶接進行方向５に対するワイヤ８の前方
位置Ｃｒ及び後方位置Ｃ「を中心とした波形は第３図（
ａ） 、 （ｂ）に示すように、はぼ同一形状の波形と
なる。
直角のときは、溶接進行方向５に対するワイヤ８の前方
位置Ｃｒ及び後方位置Ｃ「を中心とした波形は第３図（
ａ） 、 （ｂ）に示すように、はぼ同一形状の波形と
なる。
しかし、第５図に示すように溶接トーチ４が溶接進行方
向５に対して後方に傾き、前進角θをとるときにはワイ
ヤ８の前方位置Ｃｆにおけるアークｌａは後方位置Ｃｒ
におけるアーク長１ａより長くなり、アーク電圧波形は
第６図に示すように前方位置Ｃｆの電圧レベルが後方位
置Ｃｒの電圧レベルより高い波形となる。逆に第７図に
示すように溶接１−−チ４が溶接進行方向５に対して前
方に傾き後退角θをとるときには前方位置ＣＦにおける
アーク長４ａが後方位置Ｃｒにおけるアーク長ｌａより
短くなり、アーク電圧波形も第８図に示すように前方位
置Ｃｆの電圧レベルが後方位置Ｃｒの電圧レベルより低
い波形となる。
向５に対して後方に傾き、前進角θをとるときにはワイ
ヤ８の前方位置Ｃｆにおけるアークｌａは後方位置Ｃｒ
におけるアーク長１ａより長くなり、アーク電圧波形は
第６図に示すように前方位置Ｃｆの電圧レベルが後方位
置Ｃｒの電圧レベルより高い波形となる。逆に第７図に
示すように溶接１−−チ４が溶接進行方向５に対して前
方に傾き後退角θをとるときには前方位置ＣＦにおける
アーク長４ａが後方位置Ｃｒにおけるアーク長ｌａより
短くなり、アーク電圧波形も第８図に示すように前方位
置Ｃｆの電圧レベルが後方位置Ｃｒの電圧レベルより低
い波形となる。
しｔ二がって上記アーク電圧波形の変化を検出すること
により、第９図に示すように溶接線３が左に屈曲してい
る溶接継手において、溶接ｊ・−チ４が屈曲点６を通過
した後の１・−ヂ角度の変化及びその変化量を検出・修
正することができる。すなオ〕ち、７−り電圧波形をＣ
ｆ点及びＣｒ点を中心として溶接方向に対して各々左右
に一定角度φ。で分割し、この角度φ。間で作る波形の
面積Ｓｃｆ、Ｓｃｒを求め、面積Ｓｃｆと面積Ｓｅｒの
差によリト−チ角度を修正することができる。
により、第９図に示すように溶接線３が左に屈曲してい
る溶接継手において、溶接ｊ・−チ４が屈曲点６を通過
した後の１・−ヂ角度の変化及びその変化量を検出・修
正することができる。すなオ〕ち、７−り電圧波形をＣ
ｆ点及びＣｒ点を中心として溶接方向に対して各々左右
に一定角度φ。で分割し、この角度φ。間で作る波形の
面積Ｓｃｆ、Ｓｃｒを求め、面積Ｓｃｆと面積Ｓｅｒの
差によリト−チ角度を修正することができる。
ここで一定角度φ。は２．５度から９０度とずろ。角度
φ。を２．５度以上としたのは角度φ。が２．５度未満
となると波形にのるノイズの影響を受は易くなるからで
ある。
φ。を２．５度以上としたのは角度φ。が２．５度未満
となると波形にのるノイズの影響を受は易くなるからで
ある。
上記）・−チ角度ｒ＆Ｕ姉方法を、第９図に示すように
溶接線３が屈曲した溶接継手を台車１１上に載置した溶
接トーチ４により自動溶接する場合を第１０図に示した
制御回路のブロック図に基いて説明する。なお第９図に
おいて１２は溶接トーチ４を矢印１３方向に回転する電
動機である。
溶接線３が屈曲した溶接継手を台車１１上に載置した溶
接トーチ４により自動溶接する場合を第１０図に示した
制御回路のブロック図に基いて説明する。なお第９図に
おいて１２は溶接トーチ４を矢印１３方向に回転する電
動機である。
まず電圧検出器４０でアーク電圧Ｅを検出し、この検出
した電圧Ｅを切換器４１で溶接方向前方点Ｃｆ側と後方
点Ｃｒ側に分割する。切換器４１によるアーク電圧Ｅの
分割のタイミングはスイッチング論理＠略４２からの指
令信号で行なう。スイッチング論理回路４２は回転位置
検出器４３で検出したワイヤ８の回転角中と、あらかじ
め定めた２、５度から９０度の範囲の一定角度φ。を設
定したφ。設定器４４の出力φ。例丸ば４５度とを比較
演算し、ワイヤ８の回転角が溶接進行方向前方点Ｃｆを
中心に±φ。である区間の波形を切換器４１のｆ側から
出力する。同様にしてワイヤ６の回転角が溶接進行方向
後方点Ｃｒを中心に±φ。である区間の波形を切換器４
１のｒ側から出力する。切換器４１のｒ側から出力され
た波形は積分器４５で積分され、切換器４１のｒ側から
出力された波形は積分器４６で積分される。ｎ設定器５
３には、これらの積分の処理回数口が設定されており、
二個の積分器４５．４６はスイッチング論理回路４２を
介して出力されるｎ回分のアークの回転に対して波形積
分を行ない、その出力ＳｅｔおよびＳｃｒをそれぞれ記
憶器４７，４８に出力する。記憶器４７゜４８はｎ回毎
に積分器４５．４６から入力した信号ＳｃｆおよびＳｃ
ｒの記憶保持を繰り返しながら゛信号ＳｃｌとＳｃｒを
差動増幅器４９に出力する。差ｒＪｈ増幅器４９ではこ
の信号の差Ｓｃｆ−Ｓｃｒを求め、次段の差動増幅器５
０に出力する。差動増幅器５ｏでは上記差信号５ｅｔ−
Ｓｃｒとあらかじめ基準電圧設定器５１に設定しである
適正トーチ角度のときの基準値Ｓ０との差△Ｓ ＝ （
Ｓｅｔ−３ｃｒ） −Ｓ 、を求めＩ−−予回転手段５
２に出力する。なお、基準値ｓ０は溶接トーチ４が溶接
線３に対して垂直のときはτとなる。
した電圧Ｅを切換器４１で溶接方向前方点Ｃｆ側と後方
点Ｃｒ側に分割する。切換器４１によるアーク電圧Ｅの
分割のタイミングはスイッチング論理＠略４２からの指
令信号で行なう。スイッチング論理回路４２は回転位置
検出器４３で検出したワイヤ８の回転角中と、あらかじ
め定めた２、５度から９０度の範囲の一定角度φ。を設
定したφ。設定器４４の出力φ。例丸ば４５度とを比較
演算し、ワイヤ８の回転角が溶接進行方向前方点Ｃｆを
中心に±φ。である区間の波形を切換器４１のｆ側から
出力する。同様にしてワイヤ６の回転角が溶接進行方向
後方点Ｃｒを中心に±φ。である区間の波形を切換器４
１のｒ側から出力する。切換器４１のｒ側から出力され
た波形は積分器４５で積分され、切換器４１のｒ側から
出力された波形は積分器４６で積分される。ｎ設定器５
３には、これらの積分の処理回数口が設定されており、
二個の積分器４５．４６はスイッチング論理回路４２を
介して出力されるｎ回分のアークの回転に対して波形積
分を行ない、その出力ＳｅｔおよびＳｃｒをそれぞれ記
憶器４７，４８に出力する。記憶器４７゜４８はｎ回毎
に積分器４５．４６から入力した信号ＳｃｆおよびＳｃ
ｒの記憶保持を繰り返しながら゛信号ＳｃｌとＳｃｒを
差動増幅器４９に出力する。差ｒＪｈ増幅器４９ではこ
の信号の差Ｓｃｆ−Ｓｃｒを求め、次段の差動増幅器５
０に出力する。差動増幅器５ｏでは上記差信号５ｅｔ−
Ｓｃｒとあらかじめ基準電圧設定器５１に設定しである
適正トーチ角度のときの基準値Ｓ０との差△Ｓ ＝ （
Ｓｅｔ−３ｃｒ） −Ｓ 、を求めＩ−−予回転手段５
２に出力する。なお、基準値ｓ０は溶接トーチ４が溶接
線３に対して垂直のときはτとなる。
ｌ・−予回転手段５２では上記信号△Ｓの正負を判断し
、この正負の信号及び信号△Ｓの値に応じて第９図に示
した電動機１２を回転して溶接１−−チ４を回転し、溶
接）・−チ４のトーチ角度を適正トーチ角度にする。
、この正負の信号及び信号△Ｓの値に応じて第９図に示
した電動機１２を回転して溶接１−−チ４を回転し、溶
接）・−チ４のトーチ角度を適正トーチ角度にする。
なお、上記実施例ではアーク電圧波形を検出してトーチ
角度を制御する場合を示したが、第３図（ｂｌに示す溶
接ｒＡ流流形形検出しても上記実施例と同様にトーチ角
度を制御することができる。
角度を制御する場合を示したが、第３図（ｂｌに示す溶
接ｒＡ流流形形検出しても上記実施例と同様にトーチ角
度を制御することができる。
この発明は以上説明したように、回転するアークの電圧
波形または溶接電流波形の変動に一基いて、溶接線が屈
曲しているときのトーチ角度を修正するから、溶接線の
屈曲点におけるビード形状の不連続を防止することがで
きる。さらに溶接線が屈曲していても常に適正トーチ角
度で溶接することができるから一定の溶込み深さを確保
する乙とができ、溶接線全長にわたり良好なビードを形
成することができろ効果を有する。
波形または溶接電流波形の変動に一基いて、溶接線が屈
曲しているときのトーチ角度を修正するから、溶接線の
屈曲点におけるビード形状の不連続を防止することがで
きる。さらに溶接線が屈曲していても常に適正トーチ角
度で溶接することができるから一定の溶込み深さを確保
する乙とができ、溶接線全長にわたり良好なビードを形
成することができろ効果を有する。
第１図は、この発明の実施例の溶接部側面図、第２図は
上記実施例のワイヤ位置を示す説明図、第３図（、）は
アーク電圧波形図、第３図（ｂ）は溶接電流波形図、第
４図、第５図及び第７図は溶接綿に対する溶接１・−舌
位置の説明図、第６図、第８図（よアーク電圧波形図、
第９図は、この発明の詳細な説明図、第１０図は上記実
施例の制御回路のブロック図、第１１図は従来方法を示
す説明図である。 １・下板、２−立板、３ 溶接線、４ 溶接ｌ・−ヂ、
８ ワイヤ。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 （ａ） （ｂ） 第４図 第６ 図 第８図
上記実施例のワイヤ位置を示す説明図、第３図（、）は
アーク電圧波形図、第３図（ｂ）は溶接電流波形図、第
４図、第５図及び第７図は溶接綿に対する溶接１・−舌
位置の説明図、第６図、第８図（よアーク電圧波形図、
第９図は、この発明の詳細な説明図、第１０図は上記実
施例の制御回路のブロック図、第１１図は従来方法を示
す説明図である。 １・下板、２−立板、３ 溶接線、４ 溶接ｌ・−ヂ、
８ ワイヤ。 代理人 弁理士 佐 藤 正 年 （ａ） （ｂ） 第４図 第６ 図 第８図
Claims (2)
- （１）アークを高速回転させながら屈曲する溶接線に沿
って行なう隅肉溶接において、 （イ）上記回転するアークのアーク電圧波形又は溶接電
流波形を検出し、 （ロ）上記アーク電圧波形又は溶接電流波形を溶接進行
方向前方点Ｃｆ及び溶接進行方向後方点Ｃｒを中心に±
２．５度から±９０度の範囲で一定角度±φ＿０で分割
し、 （ハ）上記前方点Ｃｆ側に一定角度±φ＿０で作るアー
ク電圧波形又は溶接電流波形の面積Ｓｃｆと、上記後方
点Ｃｒ側に一定角度±φ＿０で作るアーク電圧波形又は
溶接電流波形の面積Ｓｃｒを演算し、（ニ）上記面積の
差Ｓｃｆ−Ｓｃｒを演算し、この面積の差があらかじめ
定めた基準値より変化する量を検出し、 （ホ）上記変化する量に応じてトーチ角度を変化させる
ことを特徴とするトーチ角度制御方法。 - （２）あらかじめ定めた基準値が適正トーチ角度のとき
のアーク電圧波形又は溶接電流波形の面積の差Ｓｃｆ−
Ｓｃｒである特許請求の範囲第１項記載のトーチ角度制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22624286A JPH0671662B2 (ja) | 1986-09-26 | 1986-09-26 | ト−チ角度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22624286A JPH0671662B2 (ja) | 1986-09-26 | 1986-09-26 | ト−チ角度制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6380977A true JPS6380977A (ja) | 1988-04-11 |
| JPH0671662B2 JPH0671662B2 (ja) | 1994-09-14 |
Family
ID=16842121
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22624286A Expired - Lifetime JPH0671662B2 (ja) | 1986-09-26 | 1986-09-26 | ト−チ角度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0671662B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1378310A4 (en) * | 2001-02-19 | 2008-04-23 | Hitachi Construction Machinery | WELDING METHOD, WELDING DEVICE, WELDING AND WELDING CONSTRUCTION |
-
1986
- 1986-09-26 JP JP22624286A patent/JPH0671662B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1378310A4 (en) * | 2001-02-19 | 2008-04-23 | Hitachi Construction Machinery | WELDING METHOD, WELDING DEVICE, WELDING AND WELDING CONSTRUCTION |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0671662B2 (ja) | 1994-09-14 |
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