JPS6119344B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6119344B2 JPS6119344B2 JP57068792A JP6879282A JPS6119344B2 JP S6119344 B2 JPS6119344 B2 JP S6119344B2 JP 57068792 A JP57068792 A JP 57068792A JP 6879282 A JP6879282 A JP 6879282A JP S6119344 B2 JPS6119344 B2 JP S6119344B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electrode
- half cycle
- signal
- cycle
- welding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/10—Other electric circuits therefor; Protective circuits; Remote controls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
- Arc Welding Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、溶接電流又は溶接電圧を利用し
て、応答性の良いトーチの開先倣い制御を行なう
アーク溶接方法に関するものである。
て、応答性の良いトーチの開先倣い制御を行なう
アーク溶接方法に関するものである。
出願人は、先に溶接時の溶接電流又は溶接電圧
の変化を利用して、電極の開先倣いを行わせる技
術を特開昭54−18447および特開昭54−26261とし
て提案した。（以下、先行発明という） これら先行発明は、電極の揺動の半周期ごとの
溶接電流又は溶接電圧の積分値を求め、これらを
比較し、この積分値が等しくなるように電極の揺
動中心を開先の巾方向の中心に制御する方法であ
り、データ量を多くして比較しているので、イノ
ズ電流等が発生しても誤動作をせず、かなり精度
の高い開先倣いが行える利点を有している。
の変化を利用して、電極の開先倣いを行わせる技
術を特開昭54−18447および特開昭54−26261とし
て提案した。（以下、先行発明という） これら先行発明は、電極の揺動の半周期ごとの
溶接電流又は溶接電圧の積分値を求め、これらを
比較し、この積分値が等しくなるように電極の揺
動中心を開先の巾方向の中心に制御する方法であ
り、データ量を多くして比較しているので、イノ
ズ電流等が発生しても誤動作をせず、かなり精度
の高い開先倣いが行える利点を有している。
しかし、上記方法は、溶接速度が比較的遅い溶
接には効果を発揮するが、溶接速度が高速になつ
た場合には、応答性に難点があることが判明し
た。
接には効果を発揮するが、溶接速度が高速になつ
た場合には、応答性に難点があることが判明し
た。
これは、前記方法が、電極の揺動半周期毎の比
較であるため、電極の揺動が一周期終了しないと
制御信号が発生しないことに原因がある。
較であるため、電極の揺動が一周期終了しないと
制御信号が発生しないことに原因がある。
第１図は、前記先行発明における制御回路を示
すもので、検出器１で検出された溶接電流又は溶
接電圧（以下、溶接電流で説明する。）は、ロー
パスフイルタ２でノイズが除去された後、基準値
設定器３からの基準値と差動増巾器４で、減算さ
れ、この偏差信号が切換スイツチ５で半周期毎に
切換えられ、各々左側半周期積分器６、右側半周
期積分器７で積分され、それぞれメモリ８，９に
記憶される。メモリ８，９に記憶された左、右揺
動半周期の積分値は、電極の揺動一周期ごとに発
せられる揺動タイミングパルス信号１０により出
力され、差動増巾器１１で減算され、その偏差が
ゼロとなるごとく電極の揺動モータ駆動制御器１
２により揺動モータ１３を制御する。尚、１４
は、半周期毎に切換スイツチ５を切換るための信
号を発生する揺動タイミング設定器である。
すもので、検出器１で検出された溶接電流又は溶
接電圧（以下、溶接電流で説明する。）は、ロー
パスフイルタ２でノイズが除去された後、基準値
設定器３からの基準値と差動増巾器４で、減算さ
れ、この偏差信号が切換スイツチ５で半周期毎に
切換えられ、各々左側半周期積分器６、右側半周
期積分器７で積分され、それぞれメモリ８，９に
記憶される。メモリ８，９に記憶された左、右揺
動半周期の積分値は、電極の揺動一周期ごとに発
せられる揺動タイミングパルス信号１０により出
力され、差動増巾器１１で減算され、その偏差が
ゼロとなるごとく電極の揺動モータ駆動制御器１
２により揺動モータ１３を制御する。尚、１４
は、半周期毎に切換スイツチ５を切換るための信
号を発生する揺動タイミング設定器である。
前記制御回路の信号波形を第２図に示すと、
は第１図における差動増巾器４の出力信号の波形
である。なお、第２図は、開先中心からずれてい
る揺動中心が、修正されてゆく過程を示し、Ｌは
開先中心より左側、Ｒは開先中心より右側を示し
ている。
は第１図における差動増巾器４の出力信号の波形
である。なお、第２図は、開先中心からずれてい
る揺動中心が、修正されてゆく過程を示し、Ｌは
開先中心より左側、Ｒは開先中心より右側を示し
ている。
さらに左側半周期積分器６の出力は、左側の
みの波形であり、また右側半周期積分器７の出力
は右側のみの波形を示している。次に左側メモ
リー８の出力は、左半周期の揺動が終了したとこ
ろでメモリされるので、図示の通りとなり、一
方、右側メモリ９の出力は、右半周期の揺動が終
了したところでメモリされるので図示の通りとな
る。そして、差動増巾器１１の出力は、左
（L1）、右（R1）とトーチの揺動が一周期終了した
時点で、初めて偏差値として検出される。
みの波形であり、また右側半周期積分器７の出力
は右側のみの波形を示している。次に左側メモ
リー８の出力は、左半周期の揺動が終了したとこ
ろでメモリされるので、図示の通りとなり、一
方、右側メモリ９の出力は、右半周期の揺動が終
了したところでメモリされるので図示の通りとな
る。そして、差動増巾器１１の出力は、左
（L1）、右（R1）とトーチの揺動が一周期終了した
時点で、初めて偏差値として検出される。
従つて、制御応答性が悪いといつた問題の他
に、揺動のための駆動モータの設定電圧や、揺動
モータ制御器の入力ゲインなどの与え方が適切で
ないと、トーチがハンチング現象が生じる恐れが
あつた。
に、揺動のための駆動モータの設定電圧や、揺動
モータ制御器の入力ゲインなどの与え方が適切で
ないと、トーチがハンチング現象が生じる恐れが
あつた。
この発明は、前述の従来技術における問題点を
解決するためになされたものであつて、電極を開
先巾方向に一定の速度で揺動させながら、開先線
に沿つて一定速度で前記電極を移動させて溶接を
行なうアーク溶接方法において、前記電極の開先
巾方向における揺動時の溶接電流または溶接電圧
を、揺動中心を基点として左側半周期と右側半周
期とに各々記憶及び再生させるようにし、前記電
極の現在の揺動半周期の波形信号と前半周期の記
憶波形信号との偏差により電極の揺動中心を開先
巾方向中心に一致させるようにすることに特徴を
有する。
解決するためになされたものであつて、電極を開
先巾方向に一定の速度で揺動させながら、開先線
に沿つて一定速度で前記電極を移動させて溶接を
行なうアーク溶接方法において、前記電極の開先
巾方向における揺動時の溶接電流または溶接電圧
を、揺動中心を基点として左側半周期と右側半周
期とに各々記憶及び再生させるようにし、前記電
極の現在の揺動半周期の波形信号と前半周期の記
憶波形信号との偏差により電極の揺動中心を開先
巾方向中心に一致させるようにすることに特徴を
有する。
この発明の実施例を図面を参照しながら説明す
る。
る。
第３図は、この発明の実施例の制御回路図、第
４図は各点における出力波形を示す。第３図にお
いて、１は溶接電流または溶接電圧（以下、溶接
電流で説明する。）検出器で、検出された溶接電
流はローパスフイルタ２でノイズ分が除去された
後、差動増巾器４で、基準値発生器３からの基準
値I0と減算され、偏差信号が切換スイツチ５で、
左側半周期の電流値（Ｌ）と右側半周期の電流値
（Ｒ）とに交互に切換えられ、左半周期記憶再生
器１５と右半周期記憶再生器１６とに各々記憶さ
れる。この記憶再生器１５，１６は半周期毎に入
力される及びで示される波形信号を記憶し
て、次の半周期で、この記憶した波形信号を再生
出力するものである。記憶再生器１５，１６とし
てはランダムアクセスメモリ（RAM）が用いら
れ、半周期の波形信号を極く微少の時間間隔で分
割し、最大4000個／secまで記憶することができ
るものである。従つて、再生された波形信号（第
４図中及び）は元の波形信号（第４図中と
）と同一のものである。
４図は各点における出力波形を示す。第３図にお
いて、１は溶接電流または溶接電圧（以下、溶接
電流で説明する。）検出器で、検出された溶接電
流はローパスフイルタ２でノイズ分が除去された
後、差動増巾器４で、基準値発生器３からの基準
値I0と減算され、偏差信号が切換スイツチ５で、
左側半周期の電流値（Ｌ）と右側半周期の電流値
（Ｒ）とに交互に切換えられ、左半周期記憶再生
器１５と右半周期記憶再生器１６とに各々記憶さ
れる。この記憶再生器１５，１６は半周期毎に入
力される及びで示される波形信号を記憶し
て、次の半周期で、この記憶した波形信号を再生
出力するものである。記憶再生器１５，１６とし
てはランダムアクセスメモリ（RAM）が用いら
れ、半周期の波形信号を極く微少の時間間隔で分
割し、最大4000個／secまで記憶することができ
るものである。従つて、再生された波形信号（第
４図中及び）は元の波形信号（第４図中と
）と同一のものである。
例えば、電極が開先巾方向中心から左に揺動し
た場合、左半周期の波形信号Ｂを左半周期記憶再
生器１５に記憶した後、電極が開先巾方向中心か
ら右に揺動するとき、左半周期記憶再生器１５に
記憶されている波形信号Ｂを再生し、信号Ｄとし
て出力する。一方、電極が右半周期を揺動すると
き波形信号Ｃが信号Ｇとして直接出力され、左半
周期記憶再生器１５の波形信号Ｂの再生出力Ｄと
差動増巾器１７で減算される。さらに、右半周期
記憶再生器１６の波形信号Ｃが信号Ｄとして再生
出力されるときは、左側半周期のストレートの波
形信号Ｂの出力信号Ｆと差動増巾器１７で減算さ
れる。
た場合、左半周期の波形信号Ｂを左半周期記憶再
生器１５に記憶した後、電極が開先巾方向中心か
ら右に揺動するとき、左半周期記憶再生器１５に
記憶されている波形信号Ｂを再生し、信号Ｄとし
て出力する。一方、電極が右半周期を揺動すると
き波形信号Ｃが信号Ｇとして直接出力され、左半
周期記憶再生器１５の波形信号Ｂの再生出力Ｄと
差動増巾器１７で減算される。さらに、右半周期
記憶再生器１６の波形信号Ｃが信号Ｄとして再生
出力されるときは、左側半周期のストレートの波
形信号Ｂの出力信号Ｆと差動増巾器１７で減算さ
れる。
即ち、この発明は、電極が左半周期に位置して
いる時は、前工程の右半周期の再生波形信号と現
波形信号との差を計算し、これを同時に左半周期
の現波形信号を記憶する。電極が右半周期に位置
している時も同様に、前工程の左半周期の再生波
形信号と現波形信号との差を計算し、同時に右半
周期の現波形信号を記憶する。
いる時は、前工程の右半周期の再生波形信号と現
波形信号との差を計算し、これを同時に左半周期
の現波形信号を記憶する。電極が右半周期に位置
している時も同様に、前工程の左半周期の再生波
形信号と現波形信号との差を計算し、同時に右半
周期の現波形信号を記憶する。
差動増巾器１７の偏差信号は、ローパスフイル
タ１８で溶接アークの瞬時的な不安定ノイズ（ワ
イヤの瞬時短絡など）が除去されて、電極中心が
開先中心に一致するごとく揺動モータ１３を制御
駆動する。尚１９の揺動タイミング設定器は、電
極の揺動中心及び端部の位置をパルス信号で出力
し、切換スイツチ５及び左、右半周期記憶再生器
１５，１６に入、出力作動信号を送るものであ
る。
タ１８で溶接アークの瞬時的な不安定ノイズ（ワ
イヤの瞬時短絡など）が除去されて、電極中心が
開先中心に一致するごとく揺動モータ１３を制御
駆動する。尚１９の揺動タイミング設定器は、電
極の揺動中心及び端部の位置をパルス信号で出力
し、切換スイツチ５及び左、右半周期記憶再生器
１５，１６に入、出力作動信号を送るものであ
る。
第４図に示されるように、差動増巾器１７の出
力Ｈは、検出した次の半周期で、偏差電圧として
表われており、それから一周期半で制御が終了し
ていることが理解される。尚、以上は差動値がゼ
ロになるごとく制御する場合であるが、差動値が
常にある一定の値となるごとく制御すれば、開先
巾方向中心に対し左右対称の開先形状（Ｖ開先）
でなく、非対称の開先（Ｖ型開先）等の倣いにも
適用できる。
力Ｈは、検出した次の半周期で、偏差電圧として
表われており、それから一周期半で制御が終了し
ていることが理解される。尚、以上は差動値がゼ
ロになるごとく制御する場合であるが、差動値が
常にある一定の値となるごとく制御すれば、開先
巾方向中心に対し左右対称の開先形状（Ｖ開先）
でなく、非対称の開先（Ｖ型開先）等の倣いにも
適用できる。
この発明は、前述の通り、制御を開始して半周
期経過してから、常にその時点での開先と電極中
心の位置ズレを連続的に出力することができるの
で、この偏差電圧に比例した電圧で電極揺動モー
タを駆動させることができる。従つて、即時的な
高速倣いが可能となり、高速溶接に適用しても誤
動作がなく、高精度の迅速な電極の開先倣いが行
えるといつた効果がもたらされる。
期経過してから、常にその時点での開先と電極中
心の位置ズレを連続的に出力することができるの
で、この偏差電圧に比例した電圧で電極揺動モー
タを駆動させることができる。従つて、即時的な
高速倣いが可能となり、高速溶接に適用しても誤
動作がなく、高精度の迅速な電極の開先倣いが行
えるといつた効果がもたらされる。
第１図は、先行発明における制御回路図、第２
図は、第１図の制御回路における各部の信号波形
図、第３図は、この発明の実施例の制御回路図、
第４図は、第３図の制御回路における各部の信号
波形図である。 図面において、１……検出器、２……ローパス
フイルタ、３……基準値設定器、４……差動増巾
器、５……切換スイツチ、６……左側半周期積分
器、７……右側半周期積分器、８，９……メモ
リ、１０……揺動タイミングパルス信号、１１…
…差動増巾器、１２……揺動モータ制御器、１３
……揺動モータ、１４……揺動タイミング設定
器、１５……左半周期記憶再生器、１６……右半
周期記憶再生器、１７……差動増巾器、１８……
ローパルスフイルタ、１９……揺動タイミング設
定器。
図は、第１図の制御回路における各部の信号波形
図、第３図は、この発明の実施例の制御回路図、
第４図は、第３図の制御回路における各部の信号
波形図である。 図面において、１……検出器、２……ローパス
フイルタ、３……基準値設定器、４……差動増巾
器、５……切換スイツチ、６……左側半周期積分
器、７……右側半周期積分器、８，９……メモ
リ、１０……揺動タイミングパルス信号、１１…
…差動増巾器、１２……揺動モータ制御器、１３
……揺動モータ、１４……揺動タイミング設定
器、１５……左半周期記憶再生器、１６……右半
周期記憶再生器、１７……差動増巾器、１８……
ローパルスフイルタ、１９……揺動タイミング設
定器。
Claims (1)
- １ 電極を開先巾方向に一定の速度で揺動させな
がら、開先線に沿つて一定速度で前記電極を移動
させて溶接を行なうアーク溶接方法において、前
記電極の開先巾方向における揺動時の溶接電流ま
たは溶接電圧を、揺動中心を基点として左側半周
期と右側半周期とに各々記憶及び再生させるよう
にし、前記電極の現在の揺動半周期の波形信号と
前半周期の記憶波形信号との偏差により電極の揺
動中心を開先巾方向中心に一致させるようにする
ことを特徴とするアーク溶接方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57068792A JPS58187263A (ja) | 1982-04-26 | 1982-04-26 | ア−ク溶接方法 |
| US06/483,496 US4485291A (en) | 1982-04-26 | 1983-04-11 | Method for controlling the position of welding electrode in arc-welding with weaving |
| DE8383302157T DE3361612D1 (en) | 1982-04-26 | 1983-04-15 | Arc-welding method |
| EP83302157A EP0092947B1 (en) | 1982-04-26 | 1983-04-15 | Arc-welding method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57068792A JPS58187263A (ja) | 1982-04-26 | 1982-04-26 | ア−ク溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58187263A JPS58187263A (ja) | 1983-11-01 |
| JPS6119344B2 true JPS6119344B2 (ja) | 1986-05-16 |
Family
ID=13383919
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57068792A Granted JPS58187263A (ja) | 1982-04-26 | 1982-04-26 | ア−ク溶接方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4485291A (ja) |
| EP (1) | EP0092947B1 (ja) |
| JP (1) | JPS58187263A (ja) |
| DE (1) | DE3361612D1 (ja) |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60250877A (ja) * | 1984-05-28 | 1985-12-11 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | 溶接ビ−ド高さの自動制御方法 |
| US4635206A (en) * | 1984-10-15 | 1987-01-06 | Cincinnati Milacron Inc. | Method and apparatus for oscillating a tool carried by a manipulator |
| JPS61144272A (ja) * | 1984-12-18 | 1986-07-01 | Kobe Steel Ltd | 消耗電極式ア−ク溶接方法 |
| JPS63268573A (ja) * | 1987-04-23 | 1988-11-07 | Fanuc Ltd | 自動溶接機の経路補正方法とその装置 |
| US5130514A (en) * | 1989-05-10 | 1992-07-14 | Daihen Corporation | Control apparatus for tracing a weld line in a welding apparatus and control method therefor |
| JP2969694B2 (ja) * | 1989-11-02 | 1999-11-02 | 株式会社ダイヘン | 溶接線倣い制御方法 |
| US4990743A (en) * | 1989-05-10 | 1991-02-05 | Daihen Corporation | Control method for tracing a weld line in a welding apparatus |
| JP2550775Y2 (ja) * | 1991-12-13 | 1997-10-15 | 好宏 和多田 | 米とぎ袋 |
| US5780808A (en) * | 1997-02-28 | 1998-07-14 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Arc sensing method in automated welding |
| GB9828727D0 (en) * | 1998-12-24 | 1999-02-17 | Saipem Spa | Apparatus and method for welding pipes together |
| GB2345016B (en) | 1998-12-24 | 2003-04-02 | Saipem Spa | Method and apparatus for welding pipes together |
| TR200200138T2 (tr) | 1999-07-21 | 2002-06-21 | Saipem S.P. A. | Su altında boru döşemede ve döşemeye ilişkin iyileştirmeler. |
| EP1306762A4 (en) * | 2000-07-31 | 2007-04-18 | Sony Corp | INFORMATION PICTURE USE SYSTEM WITH INFORMATION PICTURE |
| DE60125568T2 (de) | 2000-10-24 | 2007-10-04 | Saipem S.P.A., San Donato Milanese | Verfahren und vorrichtung zum verschweissen von rohren |
| GB2373750A (en) | 2001-03-27 | 2002-10-02 | Saipem Spa | Welding pipe-in-pipe pipelines |
| KR100475079B1 (ko) * | 2002-06-12 | 2005-03-10 | 삼성전자주식회사 | 고전압용 ｂｇａ 패키지와 그에 사용되는 히트 스프레더및 제조방법 |
| JP2007069256A (ja) * | 2005-09-08 | 2007-03-22 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 溶接装置 |
| CN120306817B (zh) * | 2025-06-18 | 2025-08-15 | 成都阳光铝制品有限公司 | 一种铝合金边框的焊接成型装置及方法 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4350868A (en) * | 1975-07-14 | 1982-09-21 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Follow-up control apparatus for controlling the movement of a welding weaving device |
| US4380695A (en) * | 1976-07-06 | 1983-04-19 | Crutcher Resources Corporation | Control of torch position and travel in automatic welding |
| US4151395A (en) * | 1976-07-06 | 1979-04-24 | CRC-Crose, International, Inc. | Method and apparatus for electric arc and analogous welding under precision control |
| JPS5426261A (en) * | 1977-08-01 | 1979-02-27 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | Arc welding method |
| DE3010422C2 (de) * | 1980-03-19 | 1982-09-02 | Eichhorn, Friedrich, Prof. Dr.-Ing., 5100 Aachen | Verfahren für die Brennerführung mechanisierter Lichtbogen-Schweißanlagen |
| US4316075A (en) * | 1980-04-08 | 1982-02-16 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Automatic welding position control method, and device |
-
1982
- 1982-04-26 JP JP57068792A patent/JPS58187263A/ja active Granted
-
1983
- 1983-04-11 US US06/483,496 patent/US4485291A/en not_active Expired - Lifetime
- 1983-04-15 EP EP83302157A patent/EP0092947B1/en not_active Expired
- 1983-04-15 DE DE8383302157T patent/DE3361612D1/de not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0092947B1 (en) | 1985-12-27 |
| DE3361612D1 (en) | 1986-02-06 |
| JPS58187263A (ja) | 1983-11-01 |
| US4485291A (en) | 1984-11-27 |
| EP0092947A3 (en) | 1984-02-29 |
| EP0092947A2 (en) | 1983-11-02 |
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