JPS6380995A

JPS6380995A - 長尺鉄骨部材の自動反転装置

Info

Publication number: JPS6380995A
Application number: JP61224034A
Authority: JP
Inventors: Hirokazu Yasuda; 博和安田; Hitoshi Ura; 浦　等
Original assignee: Kawasaki Steel Corp
Current assignee: JFE Steel Corp
Priority date: 1986-09-22
Filing date: 1986-09-22
Publication date: 1988-04-11

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、長尺鉄１す部材の自動反転装置に関する。

〔従来の技術〕

現在、柱、梁などの長尺鉄骨部材を反転するための装置
として第９図（ａ）（タイプＡという）、第９図（ｂ）
（タイプＢという）、第９図（Ｃ）（タイプＣという）
に示すような反転装置が開発され使用されている。

Ｃ発明が解決しようとする問題点〕上述の従来技術の反転装置を周辺装置とし、ロボットな
どの自動化装置を使用して溶接作業などを行う場合、次
のような問題点がある。

（１）反転中心、部材中心、作業空間の位置関係の問題
。

第６図（ａ）の模式図に示すようなタイプＡの反転袋と
では、反転中心３と部材中心４が同一であるため（第６
図（ｂ））作業空間が反転前５、反転後６と部材の両側
に広がる場合が多い（第６図（Ｃ））。このため、部材
の両側に複数台の口ポット７が必要となったり（第６図
（ｄ））、部材を乗越えて作業できるロボットが求めら
れることとなり、設備の過大化、工場空間の圧迫を招い
ている。

一方、第７図（ａ）の模式図に示すようなタイプＢ、タ
イプＣの反転装置では、反転中心３と部材中心４が同一
でなく偏心しているため（第７図（ｂ））、反転前５と
反転後６の作業空間を反転中心側に共有できるが、装置
の能力から偏心に限度があり共有空間は極く小さく（第
７図（Ｃ））、Ｌかも反転中心には反転装置？１８があ
るため部材の長子方向に沿った移動が妨げられ、ロボッ
ト７などの作業空間としては使用できない（第７図（ｄ
））、理想的な反転は第５図に示すように、反転中心に
対して部材が偏心して回転し１反転前後の作業空間５．
６をコンパクトに共有できること（第５図（ａ））、Ｌ
かもその共有作業空間の中をロボット７などが部材の長
手方向に沿って移動できるよう干渉物のないこと（第５
図（ｂ））が要求される。

（２）干渉の問題。

第８図に示すようにタイプＡ、Ｂ、Ｃのいずれの反転装
置８もロボット７との干渉１８の問題があるためロボッ
ト７の作業域には不適である。

（３）チャック機能の問題。

タイプＡの反転装置は、部材の断面サイズが変化するた
びに芯出し、チャック部調整に時間がかかる。一方タイ
ブＣの反転装置は部材のサイズが限定される。

（４）反転可能角度の問題。

タイプＢの反転装置は１回について９０°、タイプＣの
反転装置は１回について１８０’　Ｌか反転できない。

本発明は上述の問題点を一挙に解決し、コンパクトな設
備で第５図に示すような理想的な反転を可能として設備
費の軽減を図り、かつ、ロボットの作業域内に干渉なく
部材を配して作業域を最大に活用し、チャック時間を短
縮すると共に反転角度に制限のない長尺鉄骨部材の自動
反転装置を提供することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は上述の問題点を解決するもので、次の技術手段
を採った。すなわち、 ■チェーンからなる無限軌道と、 ■チェーン軌道を正、逆転させると共にチェーン軌道の
側面形状を台形に維持する４個の車輪と、 ■４個の車輪の内、下側２個の車輪の車軸間隔を変化さ
せると共に４個の車輪を正、逆転させることにより、チ
ェーン軌道上部に形成させるチェーン軌道のたるみ量を
調節し、たるみ部に長尺鉄骨部材の反転ならびに加工用
作業空間を形成する車軸移動装置と、 ■部材の加工用作業台を兼用した、部材をチェーン軌道
に搬入するチェーンコンベアと反転後の部材をチェーン
軌道から搬出するチェーンコンベアとから構成した。

〔作用〕

本発明は、チェーンのたるみを利用して、長尺物の鉄骨
部材を反転させると共に、鉄骨部材を加工可能とする作
業空間を形成させ、反転と加工の両機能を備えたことを
特徴とする自動反転装置であり、その作用を図面により
説明する。

第１図は本発明の一実施例を示している。本発明は閉ル
ーズの無限軌道をもつチェーン軌道１１と、チェーン軌
道１１を正、逆転させるための４個のスズロケット付車
輪（車軸固定輪９゜２個、車軸可動輪１０，２個）およ
びチェーン軌道１１のたるみ１３縫を調節するための２
輪間の車軸間隔を３段階（Ａ、Ｂ、Ｃ）に調節する車軸
移動装置、そしてこれらを駆動する動力源（いずれも図
示していない）から構成されている。なお、本装置には
部材（反転前）１をチェーン軌道１１に搬入するチェー
ンコンベア１２と、部材（反転後）２をチェーン軌道１
１から搬出するチェーンコンベア１６を設けると共に、
チェーンコンベア１２．１６はその端部に部材加工用作
又台の機能をも併せもたせている。

第４図は反転作用の説明図であり本発明の作業シーケン
スは次の５ステツプに分類できる。

■搬入（第４図（ａ））チェーンコンベア１２を回転（矢印方向）させて部材（
反転前）ｌをチェーン軌道１１に搬入する。この時チェ
ーン軌道１１の車軸位置（第１図に示す以下同じ）はＡ
（チェーン軌道は最大張りつめた状態）とする９次いで
チェーン軌道１１を正転（矢印方向）させる。

■取込み（第４図（ｂ））車軸位置をＡ＋Ｂ（チェーン軌道は中程度たるんだ状態
）とし、チェーン軌道１１に生じたたるみ１３の中へ部
材ｌを取込んだ後チェーン軌道１１を停止させる。

■反転（第４図（Ｃ））車軸位置をＢ（チェーン軌道は中程度たるんだ状態）と
し、チェーン軌道１１を逆転（矢印方向）させ、部材を
チェーン軌道１１のたるみ１３の中で反転（矢印方向）
させる。

■搬出（第４図（ｄ））車軸位置をＢ４Ａ（チェーンは最大張りつめた状態）と
し、チェーン軌道１１を正転（矢印方向）させると共に
チェーンコンベア１６を回転（矢印方向）させ、反転後
の部材２は搬出される。

■作業蒔（第４図（ｅ））車軸位置をＣ（チェーン軌道は最大たるんで垂下した状
態）とする。

チェーン軌道１１が垂れ下がってできた空間が作業空間
１５となり、その両側には反転前後の部材ｌ、２がそれ
ぞれチェーンコンベア１２．１６上に据置かれ、ロボッ
ト７は部材の長手方向に進行しながら両側の部材に順次
に、例えば溶接作業を行うことができる。

その状態を第５図（ｂ）に示す。

〔実施例〕

第２図は、本発明の長尺鉄骨部材の自動反転装置を用い
た大型の角形鋼管柱のロボット溶接加工作業を示してい
る。すなわち、ロボット７はコンベア１２．１６の作業
台上の部材ｌ、２を順次溶接しながら部材の長手方向（
図の垂直方向）へ移動して行く０部材１．２の溶接が完
了すると、第４図に示した作業シーケンスにより部材２
はコンベア１６上を搬出される方向へ、また部材１は反
転されコンベア１６の作業台上に移され、コンベア１２
の作業台には次の部材１が運ばれてくる。ロボット７は
再び両側の部材ｌ、２を順次溶接して行き、この作業ル
ーチンを繰返すことになる。

また、本発明の一実施例では第３図に示すように垂下し
たチェーンを床下に格納可能に構成した。従って作業員
はもとよりロボットを搭載した台車（図示していない）
などが自由に作業空間に出入りして長尺の部材に沿って
レール１７上を移動しながら両側（反転前、後）の部材
１．２を順次処理することができる。

なお、本実施例では部材を反転する際、部材がチェーン
軌道１１表面でスリップするのを防止するため、チェー
ン軌道１１には所定ピッチでツメ１４を設けた。

〔発明の効果〕

本発明の長尺鉄骨部材の自動反転装置は次のような優れ
た効果を奏する。

■コンパクトな設備構成であり設備費の低減が図れると
共に省空間のため工場中位面積当りの生産性の向上を図
ることができる。

■ロボットの両側に反転前後の部材を設置でき、ロボッ
トの作業域を有効に使用できロボット１台当りの生産性
が向上する。

■反転装置への溶接物チャック手間およびチャック精度
出しがなくなるのでタクトタイムが低減し生産性の増大
を図ることができる。またクレーンによる溶接物の据置
はある程度おおまかであっても部材の反転には影響しな
い。

■反転角度は９０°単位で任意である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の正面図、第２図は本発明を
大型の角形鋼管柱のロボット溶接加工に使用した例の正
面図、第３図は第１図の斜視図、第４図は本９．明の作
用説明図、第５図は本発明の機能説明図、第６図、第７
図および第８図は従来例の問題点の説明図、第９図は従
来例の正面図および側面図である。１・・・部材（反転前）　２・・・部材（反転後）３・
・・反転中心　　　　４・・・部材中心５・・・作業空
間（反転前）６・・・作業空間（反転後）７・・・ロボット　　　　８・・・反転装置９・・・市
軸固定輪　　　１０・・・車軸可動輪１１・・・チェー
７１［１１４道１２・・・チェーンコンベア１３・・・
たるみ　　　　１４・・・ツメ１５・・・作業空間　　
　１６・・・チェーンコンベア１７・・・レール　　　
　１８・・・干渉Ａ、Ｂ、Ｃ・・・車軸位置

Claims

【特許請求の範囲】

１　チェーンからなる無限軌道と、前記チェーン軌道を
正、逆転させると共に前記チェーン軌道の側面形状を台
形に維持する４個の車輪と、前記４個の車輪の内下側２
個の車輪の車軸間隔を変化させると共に前記４個の車輪
を正、逆転させることにより前記チェーン軌道上部に形
成させる前記チェーン軌道のたるみ量を調節し前記たる
み部に長尺鉄骨部材の反転ならびに加工用作業空間を形
成する車軸移動装置と、前記部材の加工用作業台を兼ね
ると共に前記部材を前記チェーン軌道に搬入するチェー
ンコンベアおよび反転後の前記部材を前記チェーン軌道
から搬出するチェーンコンベアとからなることを特徴と
する長尺鉄骨部材の自動反転装置。