JPS6383807A - 位置決め制御における進み角補償方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、位置決め制御における進み角補償方式に関
し、特に学習機能を具えたものに関する。

〔従来の技術〕

諸機械を制御するに際して、該機械に取付けられたカム
スイッチ、リミットスイッチ等により機械位置を検出し
てこの位置検出出力に基づき種々の制御を行なうように
する場合、この位置検出出力タイミングとそれに基づく
制御が機械に及ぼされる時点との間には種々の要因によ
る時間遅れが存在する。このような時間遅れにより、ス
イッチ等が作動する位置が見かけ上ずれることになり。

正確な制御を阻害する原因となる。そこで、このような
不都合を除去するために１時間遅れあるいは動作遅れに
見合った量だけリミットスイッチ等の作動位置あるいは
位置検出データあるいは位置決め目標設定値などを見か
け上ずらす補償を行なうことが従来より行なわれており
、これを一般に進み角補償という。

進み角補償の最も単純な例としては、リミットスイッチ
等の取付は位置を所望の位置よりも進み角補償量だけず
れた位置に取付けるやり方がある。

しかし、上述のような時間遅れ量は、−様ではなく、特
に機械の速度に応じて種々異なるものとなるので、速度
に応じて進み角補償も異なるものとなり、その都度スイ
ッチ取付は位置を変更しなければならないという問題が
生じる。

そこで、リミットスイッチ等を実際に用いることに代え
て、機械の位置を連続的に検出し得る位置検出器を設け
、その位置検出データと目標位置設定値とを比較するこ
とより、目標位置検出出力を得るようにすることが行な
われている。その場合、従来の進み角補償は２機械の速
度を検出し、その速度に応じて進み角補償量を求め、こ
の進み角補償景に応じて位置検出データ又は目標位置デ
ータを修正することにより行なわれている。これを図示
すると第７図のようであり、進み含量演算回路１では速
度検出器２で求めた機械の速度νと該機械の動作条件に
応じて設定する進み角補償パラメータａとに応じて進み
含量θａを求め、これと位置検出器３で検出した位置デ
ータＸとを加算して機械の現在位置データを進み含量θ
ａだけ見かけ上進めることにより進み角補償を行なう。

この場合、演算回路１は、１所定の関数ｆ（ν）の演算
を実際に実時間で実行することにより進み含量θａを求
める構成、あるいは各速度に対応する進み含量θａを予
め記憶したメモリを用いてこれを速度νに応じて読み出
す構成のどちらでもよい。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述のような従来の方式では、速度検出器が必要であり
、その分コスト高になるという問題点と。

進み含量を求めるための関数ｆ（ν）の演算を実時間で
行なう場合演算時間がかかるためそれにより時間遅れが
生じてしまうという問題点と、位置検出データを演算す
ることにより速度を求める場合はその演算時間分だけ時
間遅れが生じてしまうという問題点とがあった。

この発明は上述の種々の問題点を解決した進み角補償方
式を提供しようとするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る進み角補償方式は、対象物の位置を検出
する位置検出手段と、検出された位置データを記憶する
記憶手段と、進み角補償パラメータとして時間データを
供給する時間データ供給手段と、供給された時間データ
に対応する時間だけ前の位置データを前記記憶手段から
取り出し、取り出した位置データと現在の位置データと
の差分を位置決め制御における進み角補償址として用い
る制御手段と、目標位置と実際に位置決めされた位置と
の誤差を検出し、この誤差に応じて前記時間データ供給
手段で供給する時間データを修正する修正手段とを具え
たことを特徴とするものである。

〔作用〕

位置検出手段によって検出された位置データの時間経過
に伴う軌跡を例示すると第２図のようであり、これが記
憶手段に記憶される。進み角補償パラメータとして供給
された時間データに対応する時間をΔｔとすると、制御
手段では、現時点からΔｔだけ前の位置データＸ（−Δ
ｔ）を記憶手段から取り出し、取り出した位置データと
現在の位置データとの差分ΔＸを進み角補償量として位
置決め制御演算において使用する。例えば、現在の位置
データにΔＸを加算して、見かけ上の現在位置データを
進み角補償量△Ｘの分だけ進ませる。

こうして進み角補償された見かけ上の現在位置データは
、現時点からΔし時間後の対象物の位置を予測したもの
である。つまり、Δを時間前の位置の差分ΔＸを現位置
データに加算することによりΔを時間後の位置を予測す
ることができるのである。　時間データ（Δｔ）は望み
の進み角補償量に応じて適宜供給すればよい。例えば、
ブレーキシステムを用いて停止位置決め制御を行う場合
、ブレーキをかけたときから実際に停止するまでにかか
る時間を仮りにΔｔとして予測し、これを上記時間デー
タとして供給するのである。この場合、上記差分ΔＸは
１時間Δｔに対応するブレーキすべり量の予測値に相当
するものとなる。上記制御手段では、このΔＸを位置決
め制御における進み角補償量として用いることにより、
ブレーキすべり量の予測値に応じた進み角補償を行う、
ここで、Δｔは既知の固定値である必要はなく、適宜に
設定・変更してよいものである。勿論、上記のようなブ
レーキシステムを用いた停止制御に限らず。

その他適宜の態様の位置決め制御においても、望みの進
み角補償量に応じた時間データ（Δｔ）を供給すること
により、上述と同様の作用が成り立つ。

上記のように位置決め命令を発したとき（例えばブレー
キをかけたとき）から実際に位置決めされる（例えば停
止する）までには、時間ずれがあり、その分だけオーバ
ラン（上記のブレーキすべり量）が発生する。上記のよ
うなΔｔに対応する進み角補償を行うことにより、二の
オーバラン分を相殺して実際に位置決めされる位置（例
えば停止位置）を目標位置にできるだけ一致させるよう
にすることができる。

上記のオーバラン量は１機械系の慣性特性や動作時間遅
れあるいは速度や加速度などの種々の要素に応じて予め
予測しておくことが可能であり、上記時間データ（Δｔ
）もこれらの予測可能な要素に応じて予め設定しておく
ことが可能である。

換言すれば、予習により上記時間データ（Δｔ）を適切
な値に設定しておくことにより、上述のように、オーバ
ラン分を相殺し、実際に位置決めされる位置を目標位置
に一致させるようにすることが可能である。

しかし、予測若しくは予習によって設定した時間データ
（Δｔ）が元々完べきなものではない場合（元々完べき
な予測若しくは予習は不可能である）、あるいは機械系
に対する負荷条件の変動や機械系の諸特性に経年変化が
生じた場合、この予設定時間データ（Δｔ）が不正確な
ものとなってしまい、正確な位置決め制御が期待できな
くなる。

そこで、この発明では上記修正手段を設け、目標位置と
実際に位置決めされた位置との誤差を検出し、この誤差
に応じて上記時間データ（Δｔ）を修正するようにした
ことを特徴としている。

例えば、時間データΔｔ＝Δｔ□で進み角補償を行った
とき、目標位置Ｔと実際に位置決めされた位ｉ１Ｂとの
誤差が第３図（ａ）のように−ｄ２であるとすると、こ
の−ｄ２に応じて時間データΔｔを修正する１例えば、
この−ｄ２に対応する時間が一Δｔｄであるとすると、
Δｔ＝Δ１．−Δｔｄ＝Δｔ２のように修正を行い、Δ
ｔ＝Δｔ２を新たな時間データとして次回の位置決め制
御において使用する。別の例として、時間データΔｔ＝
Δｔ１で進み角補償を行ったとき、目標位ｆｆｉ！Ｔと
実際に位置決めされた位置Ｂとの誤差が第３図（ｂ）の
ように＋ｄ２であるとすると、この＋ｄ２に応じて時間
データΔｔを修正する。例えば、この＋ｄ２に対応する
時間が＋Δｔｄであるとすると、Δｔ＝Δｔ１＋Δｔｄ
＝Δｔ２のように修正を行い、Δｔ；Δｔ２を新たな時
間データとして次回の位置決め制御において使用する。

なお、第３図において、Ａは位置決め命令（例えばブレ
ーキオン命令）を発生した時点での位置を示す。

このように、進み角補償で用いる時間データを絶えず修
正することにより学習（復習）機能が実現され１機械系
に対する負荷条件の変動や諸特性の経年変化等の問題を
克服して、正確な位置決め制御を行うことができるよう
になる。

ところで進み角補償パラメータとして設定した時間Δｔ
が過大になった場合、Δを時間前の位置と現在位置との
差分ΔＸは現時点における速度に正確に対応していない
おそれがある。すなわち、時間Δｔの間に速度が変動す
る可能性が太きくなる。そのため、記憶手段から取り出
す位置データはなるべく現時点に近いものの方がよい。

そこで、設定された時間Δｔが比較的大きい場合に備え
て、この発明の実施態様によれば、前記制御手段におい
て、進み角補償パラメータとして供給された時間Δｔの
１／Ｎ（ただしＮは任意の自然数とする）に相当する時
間Δｔ／Ｎだけ前の位置データを記憶手段から取り出し
、取り出された位置データと現在の位置データとの差分
ΔＸを実質的にＮ倍することにより、設定された時間Δ
ｔに対応する差分Ｎ・ΔＸを求め、これを進み角補償量
とする。

この様子を第４図に示す。これにより、進み角補償パラ
メータとして供給された時間Δｔが比較的大きな場合で
も、現時点での速度をできるだけ反映したデータを進み
角補償量とすることができ、確度の高い進み角補償を行
なうことができる。また、位置データを記憶する記憶手
段もそれほど古い位置データまで記憶する必要がなくな
るので記憶容量を節約することができる。

〔実施例〕

以下添付図面を参照してこの発明の実施例を詳細に説明
しよう。

第１図において、位置検出器１０は制御対象物の位置を
検出し、ディジタルの位置データＤｘを出力するもので
あり、対象物がモータ等の回転体である場合は回転型の
位置検出器を用い、シリンダ等の直線移動体の場合はリ
ニア型の位置検出器を用いる。記憶回路１１は、検出さ
れた位置データＤｘを書き込みクロックＧＫに従って逐
次記憶するものであり、例えばシフトレジスタあるいは
ＲＡＭ　（ランダムアクセスメモリ）から成る。

時間データ供給手段２１は、進み角補償パラメータとし
て時間データを供給するものである。供給された時間デ
ータに対応する時間を進角設定時間Δｔということにす
る。制御手段２２は、供給された時間データに対応する
時間だけ前の位置データを記憶回路１１から取り出し、
取り出した位置データと現在の位置データとの差分を位
置制御における進み角補償量として用いるものである。

修正手段２３は目標位置と実際の停止位置との誤差を検
出し、この誤差に応じて前記時間データ供給手段２１で
供給する時間データを修正するものである。

制御手段２２において、論理回路１３は時間データ供給
手段２１から与えられた時間データに対応する進角設定
時間Δｔの大きさに応じて予め定められた基準に従って
比率Ｎを確定し、進角設定時間Δｔの１／Ｎの時間Δｔ
／Ｎを示すデータを出力すると共にＮを示すデータを出
力する。なお、Ｎ＝１に固定する場合はこのような論理
回路１３は不要である。また、この論理回路１３を設け
ずに、時間データ供給手段２１からΔｔとＮに予め分け
たデータを供給するようにしてもよい。

取り出し回路１４は、論理回路１３から与えられた時間
データΔを又はΔｔ／Ｎに応じて現時点よりもΔを又は
Δｔ／Ｎだけ前の時点の位置データＤｘ（−Δｔ）を記
憶回路から取り出す。この取り出し回路１４は、例えば
、記憶回路１１がシフトレジスタの場合はその任意のス
テージの出力を選択する選択回路から成り、また、記憶
回路１１がＲＡＭの場合は任意のアトケスを指定してそ
の記憶データを読み出す読み出し回路から成る。

引算器１５は、取り出し回路１４によって取り出された
前の位置データＤｘ（−Δｔ）を現在位置のデータＤｘ
から引算してその差分Δｘ＝Ｄｘ−Ｄｘ　（−Δｔ）を
求める。こうして求めた差分ΔＸは最新の時間間隔Δを
又はΔｔ／Ｎの間における対象物の移動量に対応してお
り、移動速度が速いほど移動量つまり差分ΔＸは大きい
０乗算器１６は論理回路１３から与えられたデータＮを
倍数として、上記差分ΔｘｔｒＮ倍する演算を行なう。

Ｎ倍された差分データＮ・ΔＸ又はΔｘ　（Ｎ＝１のと
き）は加算器１７において現在の位置データＤｘに加算
され、進角設定時間Δを後の予測される位置を示すデー
タＤｘ（＋Δｔ）＝Ｄｘ＋Ｎ・ΔＸが求められる。こう
して位置データの進み角補償が行なわれる。

目標位置設定器１８は、停止制御あるいはその他適宜の
動作制御のための目標位置を指示するデ−タを設定する
ものである。比較器１９は、設定された目標位置データ
Ｓｘと進み角補償された位置データＤｘ（＋Δｔ）とを
比較し、両者が一致したとき、停止制御あるいはその他
適宜の動作制御のための制御信号を出力する。この制御
信号は。

通常の位置決め制御で知られているリミットスイッチや
カムスイッチの出力信号と同等の信号として利用される
。例えばブレーキシステムを具備している場合は、この
制御信号に応じてブレーキオンとする。こうして、進み
角補償した状態で位置決め制御がなされる。なお、この
明細書で、位置決め制御とは、停止制御のみならず、任
意の特定位置で適宜の動作制御を行なう場合をも含むも
のとする。

例えば、対象とする位置決め制御系においてΔｔの時間
遅れがある場合、進み角補償をしない場合は実際の位置
Ｄｘが目標位置Ｓｘに到達したときからΔを時間後に制
御が実行されてしまい、そのときは現在の位置は目標位
置を通り過ぎてしまっている。しかし、上述の実施例の
ように進み角補償を行なえば、現在位置が目標位置に到
達する前に、進み角補償された見かけ上の現在位置デー
タＤｘ（＋八も）と目標位置データＳｘが一致し、それ
からΔを時間後に制御が実行されたとき真の現在値Ｄｘ
が目標位置Ｓｘに丁度到達するようになるはずである。

従って、正確な位置制御が行なわれる。

なお、差分ΔＸを直接的に求めるための引算器１５と、
この差分ΔＸを直接に８倍する乗算器１６は必須ではな
く、実質的に差分ΔＸが求められる、あるいは実質的に
８倍した差分ΔＸが求められるようになっていてもよい
。例えば、進み角補償した位置データＤｘ（＋Δｔ）は
、結局、Ｄｘ（＋Δｔ　）　＝　Ｄ　ｘ　＋　Ｎ　（Ｄ
　ｘ　＝　Ｄ　ｘ　（−Δ１））＝　（Ｎ＋１）Ｄｘ−
Ｎ−Ｄｘ（−Δｔ）であるのでＮ＝１のときは２Ｄｘ−
Ｄｘ　（−Δｔ）の演算を直接的に行なうことにより差
分ΔＸを求める演算を省略してＤｘ（＋Δｔ）を求める
ことができ、Ｎが２以上のときもＤｘを（Ｎ＋１）倍す
る乗算とＤｘ（−Δｔ）を８倍する乗算を先に行ない、
その積同士を引算することにより差分ΔＸが求めること
ができる。勿論、このような迂回は演算回路（特に乗算
器）を複雑にするので、好ましいとはいえないが、実質
的には差分ΔＸを求めかつそれを８倍していることと等
価なので、本発明の範囲に含まれる。なお、引算器１５
は記憶回路１１と取り出し回路１４との間に設けてもよ
い。

また、進み角補償は、第１図のように位置データＤｘを
進めることに限らず、第５図のように目標位置データＳ
ｘを早めることによっても達成できる。第５図において
省略されている部分は第１図と同じであり、変更箇所だ
けが示されている。

引算器２０は設定器１８から与えられる目標位置データ
Ｓｘから乗算器１６から与えられる差分データＮ・ΔＸ
又はΔＸを引算し、目標位置を見かけ上竿めるものであ
る。こうして進み角補償された目標位置データＳｘ’＝
Ｎ・ΔＸが比較器１９に入力され、真の現在位置を示す
データＤｘと比較され、両者が一致したとき制御信号が
発生される。すなわち、見かけ上の目標位ＵＳＸ’　が
真の目標位置ＳｘよりもＮ・ΔＸ又はΔＸだけ手前の位
置に設定され、真の現在位置Ｄｘが真の目標位１１ｓｘ
に到達するＮ・ΔＸ又はΔＸだけ手前の位置で比較器１
９の一致が成立し、Δを時間後に制御が実行されるとき
真の現在位置Ｄｘは丁度真の目標位置Ｓｘに到達するは
ずである。

また、進み角補償は、位置データＤｘと目標位置データ
Ｓｘの両方を適量修正することによっても実行すること
ができる。例えば、ＤｘにＮ・ΔＸ／２を加算し、Ｓｘ
からＮ・ΔＸ／２を引算し。

両者を比較する方式であってもよい。

次に、Ｎの値とそれが適用される進角設定時間Δｔとの
関係の一例を示す。

記憶回路１１における記憶位置数（アドレス数又はステ
ージ数）を１９９とし、書き込みクロックＧＫの周期を
０．１ｍｓとすると、記憶回路１１には１９．９ｍｓ前
までの１９９サンプル数の位置データを０．１ｍｓ単位
で記憶することができる。従って、Ｎ＝１に限った場合
（この場合は第３図の論理回路１３と乗算器１６は不要
である）は、設定可能な進角設定時間ΔｔはＯ，１ｍｓ
〜１９．９ｍｓであり、Ｏ，１ｍｓきざみで設定するこ
とができる。

進角設定時間Δｔ＝２０ｍｓ〜３９．８ｍｓの範囲では
、Ｎ＝２とすることにより、Δｔ／Ｎ＝１０ｍｓ〜１９
．９ｍｓ前の位置データを記憶回路１１から取り出せば
よい。この場合、Δｔは０゜２ｍｓきざみで設定するこ
とができる。

進角設定時間Δｔ＝４０ｍｓ〜９９．５ｍｓの範囲では
、Ｎ＝５とすることにより、Δｔ／Ｎ＝８　ｍ　ｓ〜１
９．９ｍｓ前の位置データを記憶回路１１から取り出せ
ばよい。この場合、Δｔは０゜５ｍｓきざみで設定する
ことができる。

進角設定時間Δｔ　＝　１００　ｍ　ｇ　〜１９９　ｍ
　ｓの範囲では、Ｎ＝１０とすることにより、Δｔ／Ｎ
＝１０ｍｇ〜１９．９ｍｓ前の位置データを記憶回路１
１から取り出せばよい、この場合、Δｔは。

１ｍｓきざみで設定することができる。

以上の例を表によって一覧すると次表のようになる。

第一」−一艮 次に１時間データ供給手段２１の一例について第６図を
参照して説明すると、時間データメモリ２４はＲＡＭの
ような読み書き可能なメモリからなり、１又は複数の位
置決めステップの各々に対応するアドレスを有しており
、各ステップ毎に前述の時間データΔｔを記憶している
。この時間データメモリ２４に記憶する時間データΔｔ
は、進角ＲＯＭ又−は設定器２５からの出力によって初
期設定される。初期設定される時間データΔｔは。

機械系の慣性特性や動作時間遅れあるいは設定した（若
しくは検出した）速度や加速度などの種々の要素に応じ
て予め予測若しくは予習したデータであり、いわば、予
習値といえるものである。なお、初期設定を行なわずに
１時間データΔｔを初めはＯにしておいてもよい、この
時間データメモリ２４の読み書きアドレスは、外部のシ
ーケンサ等から与えられるステップ番号信号によって指
定される。後述の位置決め完了検出回路２６によって位
置決めが完了したことが検出されたとき、所定のタイミ
ングでメモリ２４は書き込みモードとされＪそれ以外の
ときの所定のタイミングで該メモリ２４は読み出しモー
ドとされる。なお、前述の目標位置設定器１８（第１図
）にもステップ番号信号が与えられ、指定された位置決
めステップに対応する目標位置データが出力されるよう
になっている。

修正手段２３において、誤差演算器２７は、位は決め完
了時において目標位Ｉ！！Ｓｘと実際に位置決めされた
位置（現在位置Ｄｘ）との誤差（Ｓｘ−Ｄりを求める。

この誤差５ｘ−Ｄｘは正負符号付きであり、第２図の±
ｄ２に相当するものである。修正演算部２８は、この誤
差データに基づき時間データΔｔを修正するものである
。バッファメモリ２９は時間データメモリ２４から読み
出された時間データΔｔを一時記憶し、修正演算部２８
に与える０位置レジスタ３０は、比較器１９（第１図）
から制御信号（例えばブレーキオン信号）が発生された
ときの位置データＤｘをストアするもので、引算器３１
において位置決め完了時の現在位置データ（実際の停止
位置データ）Ｄｘからこのレジスタ３０にストアされて
いる位置データを引算することによりオーバラン量（す
なわちブレーキすベリ量）ｄｌが求められる。このオー
バラン量ｄ１と位置決め誤差ｄ２の一例が第３図（ａ）
、（ｂ）に示されている。

修正演算部２８では、バッファレジスタ２９にストアさ
れた時間データ（これをΔｔ１で示す）と、引算器３１
から出力されたオーバラン量ｄ１のデータ及び誤差演算
器２７から出力された誤差ｄ２に基づき、所定の関数に
従って演算を行ない、時間データΔｔ１を修正して新た
な時間データΔｔ２を出力する。この修正された時間デ
ータΔｔ２は時間データメモリ２４のデータ入力に与え
られる。修正演算部２８において実行する関数演算の一
例を示すと次の通りである。

最も簡単な例として、時間をオーバラン量（ブレーキす
べり量）との関係が１次関数であるとすると、今回完了
した位置決め制御において進み各補償データとして用い
た時間データΔｔ１．それに対応して発生したオーバラ
ン量ｄ１．今回完了した位置決め制御における誤差ｄ２
、この誤差ｄ２を時間に換算したデータΔｔｄ、の間に
はΔｔ１：Δｔｄ＝ｄｌ：ｄ２ なる比例関係が成り立つ。ここから Δｔｄ＝Δｔ　１　（ｄ　２／ｄ　１）であり、ｄ２の
正負符号に応じた正負符号を持つ。

これにより、今回用いた時間データΔｔ１は１時間デー
タにしてΔｔｄの誤差を持つものであることが判かる。

この誤差をなくすためには、Δｔ２＝Δｔ１＋Δｔｄ なる演算を行なえばよく（ただしΔｔｄは正負符号付き
）、これにより時間データΔｔ１を修正した新たな時間
データΔｔ２が求まる。

この演算は、位置決め完了検出回路２６の出力に基づき
、位置決めが完了したときに行なわれる。

求めた修正済みの時間データΔｔ２は、同じく位置決め
完了検出回路２６の出力に応じて書込みモードとなった
時間データメモリ２４に（ステップ番号信号によって指
定されたアドレスに）書込まれる。これにより、メモリ
２４に記憶されていた時間データΔｔ１がΔｔ２に書替
えられる。こうして１次回の同じステップ番号の位置決
め制御においては、時間データΔｔとして修正済みのデ
ータΔｔ２がメモリ２４から読み出され、制御手段２２
（第１図）に供給される。この修正済みの時間データΔ
ｔ２は、制御対象物の最新の負荷条件あるいは動作条件
など種々の要素の最新の条件をできる限り反映している
最良のデータであり、いわば、初期設定された予習値と
修正による復習値の両方を加味した最良の進み角補償デ
ータであるといえる。このように、学習機能によって絶
えず更新される時間データΔｔを位置決め制御における
進み角補償データとして用いることにより、常に精度の
良い位置決めが期待できる。

なお、位置決め完了検出回路２６は、制御対象物の速度
がＯになったこと、あるいは制御信号発生時から一定時
間が経過したこと、等適宜の条件に基づき位置決めが完
了したことを検出するものとする。

上述では各ステップ毎に別々の時間データΔｔを用いる
ようにしているが、どのステップでも共通の時間データ
Δｔを用いてよい、その場合、時間データメモリ２４は
１アドレスのみからなっているものであってよい。

修正演算部２８で実行する演算は上述の例に限らない。

例えば、時間とオーバラン（ブレーキすべり量）との関
係を正確な関数（例えば２次関数）で表わし、これに基
づき所定の演算を行なうようにしてもよい。

位置検出器１０としては、対象物の位置を連続的に検出
して位置データをディジタルで発生し得るものであれば
どのような構成のものを用いてもよい。例えば、アブソ
リュートエンコーダ、インクリメンタルエンコーダとそ
の出力パルスをカウントするカウンタ、レゾルバとその
出力信号に基づきディジタル位置検出データを得る手段
、などを用いることができる。特に、本出願人の出願に
係る特開昭５７−７０４０６号、特開昭５８−１０６６
９１号、特開昭５９−７９１１４号、実開＋１ｉ５８−
１３６７１８号に示されたような位相シフト方式を採用
した誘導形（可変磁気抵抗型）の回転位置検出装置ある
いは直線位置検出装置を用いるとよい。そのような位相
シフト方式の位置検出装置においては、１次コイルを励
磁する基準交流信号の０位相毎に２次出力交流信号の位
相ずれを示すディジタルカウント値をサンプリングし、
これを位置検出データＤｘとして出力するようになって
おり、記憶回路１１の取り込みクロックＣＫとしてこの
サンプリングクロック（つまり基準交流信号に同期した
クロックパルス）を用いるとよい。

なお、上述の実施例はハードワイヤードロジックによっ
て回路が構成されているが、これに限らず、マイクロコ
ンピュータを用いたソフトウェアプログラムによっても
同様の機能を実施することができ、そのような実施も本
発明の範囲に含まれる。

〔発明の効果〕

以上の通り、この発明によれば、進み角補償パラメータ
として時間データを用い、この時間データに対応する時
間だけ前の位置データを記憶手段から取り出し、この位
置データと現在の位置データとの差分を進み角補償量と
して位置決め制御演算で使用するようにしているので、
進み角補償量を求めるために速度、加速度等を考慮した
複雑な関数演算を行なう必要がなくなる、という利点を
有する。また、過去の位置決め誤差に応じて上記進み角
補償パラメータとしての時間データを修正し、これを新
たな位置決め制御において使用するようにしたので、よ
り一層位置決め精度が向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る位置決め制御における進み角補
償方式の一実施例を示すブロック図。 第２図乃至第４図はこの発明の詳細な説明するための図
、 第５図は第１図の変更例を変更箇所につき示すブロック
図・、 第６図は第１図における時間データ供給手段と修正手段
の詳細例を示すブロック図、 第７図は従来技術の一例を示すブロック図、である。 １０・・・位置検出器、１１・・・記憶回路、２１・・
・時間データ供給手段、２２・・・制御手段、２３・・
・修正手段、２４・・・時間データメモリ、２８修正演
算部、１８・・・目標位置設定器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、対象物の位置を検出する位置検出手段と、 検出された位置データを記憶する記憶手段と、 進み角補償パラメータとして時間データを供給する時間
   データ供給手段と、 供給された時間データに対応する時間だけ前の位置デー
   タを前記記憶手段から取り出し、取り出した位置データ
   と現在の位置データとの差分を位置決め制御における進
   み角補償量として用いる制御手段と、 目標位置と実際に位置決めされた位置との誤差を検出し
   、この誤差に応じて前記時間データ供給手段で供給する
   時間データを修正する修正手段と を具えたことを特徴とする位置決め制御における進み角
   補償方式。 ２、前記制御手段は、前記時間データ供給手段より供給
   された時間データに対応する時間の１／Ｎに相当する時
   間だけ前の位置データを前記記憶手段から取り出し、取
   り出した位置データと現在の位置データとの差分のＮ倍
   の値を位置決め制御における進み角補償量として用いる
   ものである特許請求の範囲第１項に記載の位置決め制御
   における進み角補償方式。