JPS6383976A - ヘツド位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 以下の順序で本発明を説明する。

Ａ産業上の利用分野 Ｂ発明の概要 Ｃ従来の技術（第５図） Ｄ発明が解決しようとする問題点（第５図）Ｅ問題点を
解決するための手段（第１図、第３図）Ｆ作用（第１図
、第３図） Ｇ実施例 （Ｇ１）第１の実施例（第１図〜第３図）（Ｇ２）第２
の実施例（第１図、第４図）（Ｇ３）他の実施例 Ｈ発明の効果 Ａ産業上の利用分野 本発明はヘッド位置決め装置に関し、特に磁気ディスク
装置に適用して好適なものである。

Ｂ発明の概要 本発明は、ヘッド位置検出センサを用いた粗い位置決め
制御をした後、磁気ディスクのトラック位置情報に基づ
いて正確な位置決め制御をするようになされた磁気ディ
スクのヘッド位置決め装置において、正確な位置決め制
御において用いる位置基準のレベルを時間の経過に従っ
て徐々に上昇させるようにすることにより、ヘッドのオ
ーバシュート動作を小さく抑えることができる。

Ｃ従来の技術 この種の磁気ディスク装置は、円板状磁気ディスクの半
径方向に、ヘッドアームに装着された磁気ヘッドを移動
させることにより、磁気ディスク上に同心円状に形成さ
れる多数の記録トラックをトラッキングできるように構
成されている。

例えばヘッドアームの回動位置を、光センサでなるヘッ
ド位置検出センサによって検出することによって各トラ
ックに対するヘッドの相対的な位置を検出し、かくして
１つのトラックから所定の他のトラックをアクセスする
際には、当該光センサの検出出力が目標トラックにトラ
ッキングしたことを表す状態になるまでヘッドアームを
駆動する速度サーボ系が用いられている。

この構成は、ヘッドの位置を直接測定せずに光センサを
介して測定するようになされているために、温度変化に
よってディスク、ヘッドアーム、光センサの透光性部材
などがそれぞれ異なる熱膨張係数で膨張するために、光
センサがジャストトラッキング状態を検出したとしても
、実際上ヘッドの位置はジャストトラッキング位置から
オフトラックするおそれがある。

このような問題を解決するため従来は、磁気ディスク上
に各記録トラックに対応するトラック位置情報を記録し
ておき、このトラック位置情報をヘッドによってピック
アップすることにより、オフトラック量を検出し、当８
亥オフトラック量の分だけヘッドアームの回動位置を補
正する構成の位置サーボ系が用いられている。

かくして位置決め制御装置は全体としてヘッドを目標ト
ラックにジャストトラッキングさせるために、第５図に
示すように、先ず速度サーボ系による速度制御モードに
よってヘッドを１トラツクの誤差範囲に追い込んだ後、
（これを「粗い位置決め」と呼ぶ）、時点１＝１．にお
いで位置サーボ系による位置制御モードに切り換えてヘ
ッドアームを制御することによりヘッドをジャストトラ
ッキング位置に位置決めする（これを「正確な位置決め
」と呼ぶ）。

速度制御モードは、　光センサの検出出力ＤＥＴＯ＋を
用いて光センサの出力が０になるトラッキング位置にヘ
ッドアームを位置決めする制御モードで、ヘッドが目標
トラックに近づいたとき、時点１＝１．において０にな
るような速度基準ＲＥＦ１１によってヘッドアームの回
動速度を制御することにより光センサの検出出力ＤＥＴ
、、がＯになる位置にヘッドアームを位置決め停止させ
る。

かくして光センサの検出出力ＤＥＴＯ，を監視しながら
これが時点１−１．において０になったとき粗い位置決
めが終了したと判断してヘッドアームを位置制御モード
に切り換える。このときヘッドが磁気ディスク上に記録
されているトラック位置情報をピックアップすることに
より、位置決め制御装置は、ヘッドのジャストトラッキ
ング位置からのオフトラック量Ｒ０ＦＦを検出し、当該
オフトラック量Ｒ０ＦＦに相当する位置基準ＲＥＦ、□
を用いてヘッドの位置を当該オフトラック量が０になる
ようにヘッドアームを位置制御する。

このようにすれば、時点１＝１．において光センサの検
出出力が０になったとき、温度膨張によって生じている
ヘッドのオフトラック状態をヘッドアームを、位置制御
することによりジャストトラッキング状態に位置合せ補
正することができる。

Ｄ発明が解決しようとする問題点 ところがかかる構成の従来のへラドアーム位置決め制御
装置においては、光センサの検出出力ＤＥＴ、、が０に
なったことによって速度制御モードから位置制御モード
に移行した際に、ヘッドのオフトラック量Ｒ０□に対応
する位置基準を一挙に与えるようになされていることに
より、かかる位置基準に追従動作するヘッドアームの回
動量は、第５図において曲’ｋｉＡ　Ｄ　Ｅ　Ｔ　ｏ　
ｚで示すようにかなり大きなオーバシュートになること
を避は得ない。

このオーバシュート量は、位置制御モードに入ったとき
に与えられるオフトラック位置基準の値が大きくなれば
なるほど激しくなり、場合によっては位置制御可能な許
容範囲を越えるおそれがある。

このようにオーバシュート量が位置制御可能な許容範囲
を越えると、ヘッドアームは閉ループの動作によってサ
ーボ動作をし得なくなって発散動作状態になり、その結
果へラドアームが急激かつ大きな回動トルクで暴走する
状態になることにより、磁気ヘッドが強く磁気ディスク
上に衝接することによって記録データを破壊したり、ヘ
ッドアームがストッパに激突することによってヘッド、
光センサなどの部品に損傷が生ずる等の危険が生じ得る
。

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、速度制御
モードから位置制御モードに移行する際に生ずるオーバ
シュートを、できるだけ小さい量に抑えることができる
ようにしたヘッド位置決め装置を提案しようとするもの
である。

Ｅ問題点を解決するための手段 かかる問題点を解決するため本発明においては、ヘッド
位置検出センサ７の検出出力ＴＯＢに基づいてヘッド位
置を目標トラックに対して粗（位置決め制御した後、磁
気ディスク４上に予め記録されたトラック位置情報をヘ
ッド１によってピックアップし、当該ピックアップされ
たトラック位置情報ＦＩＳに基づいてヘッド１を目標ト
ラックに対して正確に位置決め制御するようになされた
磁気ディスク装置のヘッド位置決め装置において、粗い
位置決め制御をしだ後正確な位置決め制御に移行する際
に、トラック位置情報ＦＩＳに基づいてヘッド１から目
標トラックのトラック中心までのずれ量を検出し、正確
な位置決め制御において用いる位置基準ＲＥＦ３のレベ
ルを時間の経過に従って所定のレベルから徐々に上昇さ
せることにより、ヘッド１のオーバシュート動作を小さ
くする。

Ｆ作用 正確な位置決め制御に移行する際に用いる位置基準ＲＥ
Ｆ３のレベルを、時間の経過に従って徐々に上昇させて
行くようにしたことにより、ヘッド１は粗い位置決め制
御によって位置決めされた位置から位置基準の変化に追
従しながら徐々に位置を移動して行く。

そしてやがて位置基準ＲＥＦ３がヘッド１のずれ量に対
応するレベルに固定されたとき、生ずるヘッド１のオー
バシュート動作は、従来ｌ場合のように一挙にずれ量Ｒ
８ＦＦに相当する位置基準を与える場合と比較して格段
的に小さくすることができる。

Ｇ実施例 以下図面について、本発明の一実施例を詳述する。

（Ｇ１）第１の実施例 第１図において、１はヘッドで、Ｙ字状へラドアーム２
の一方の先端部３Ａに装着されている。

ヘッドアーム２は、回動軸３を中心にして回動すること
により、ヘッド１を磁気ディスク４の半径方向に移動す
ることにより磁気ディスク４上に同心円状に形成された
多数の記録トラック６上にトラッキングし得るようにな
されている。

ヘッドアーム２の他方の先端部３Ｂには光センサ７が構
成されている。光センサ７は、光源の光を所定間隔のス
リットを有するレチクル（図示せず）を透過させると共
に、さらに固定部に取り付けられたスリット型のスケー
ル（図示せず）を通して例えば４つの光電変換素子７Ａ
、７Ｂ、７Ｃ１７Ｄに透過させるようになされ、かくし
てレチクルを構成するスリット幅の部分が、スケールを
構成するスリット幅に対してヘッドアーム２の回動角に
応じて変化することにより、光電変換素子７Ａ〜７Ｄに
、順次隣合う４本の記録トラック６の位置を表す三角波
形状の検出出力ＤＥＴ、Ａ−ＤＥＴＩＤを発生し得るよ
うになされている。

光センサ７のこれらの検出出力ＤＥＴ、Ａ−ＤＥＴＩＤ
は、ヘッド１が一定速度で記録トラック６を内方又は外
方に横切って行ったとき、第２図に示すように、類火９
０°の位相差をもって三角波形状に信号レベルが変化し
、そのうち右上がりにθレベルを横切る位相に対応する
位置ＴＡ、ＴＢＳＴＣ，ＴＤＯ時点でヘッド１が順次隣
合う４本の記録トラック６にそれぞれジャストトラッキ
ングするように各光電変換素子７Ａ〜７Ｄに対応するレ
チクルの位相が選定されている。

このようにして得られる光センサ７の検出出力ＤＥＴＩ
Ａ”ＤＥＴＩｎは光センサ情報形成回路１１のバッファ
回路１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ，１２Ｄを通じて選択回路
１３に与えられる。この選択回路１３は、光電変換素子
７Ａ〜７Ｄの検出出力ＤＥ　Ｔ　＋　Ａ〜ＤＥＴＩＤの
うち、ヘッドエがアクセスすべき目標記録トラック６に
割り当てられている検出出力を、中央処理ユニット１４
の目標トラック選択信号ＳＥＬに基づいて選択する。

中央処理ユニット１４は、アクセスすべき記録トラック
番号が指定されたとき、当該目標トラックに割り当てら
れている検出信号を目標トラック選択信号ＳＥＬによっ
て指定し、光センサの検出出力ＤＥＴ１Ａ−ＤＥＴＩＤ
のうちの１つを目標トラック検出信号ＴＯＢとしてアナ
ログ／ディジタル変換回路１５に送出させると共に、こ
のアナログ／ディジタル変換回路１５から目標トラック
検出信号ＴＯＢの瞬時値を表すディジタルデータを内部
に取り込むようになされている。

また光センサ情報形成回路１１は、例えば検出出力Ｄ　
Ｅ　Ｔ　＋　ｏをパルス発生回路１６に送出し、検出出
力ＤＥＴ、Ｄが９０°の位相分だけ変化するごとにトラ
ック通過パルスＦＴＰを発生させる。中央処理ユニット
１４はこのトラック通過パルスＦＴＰが発生されると、
これをヘッド１の移動量情報として内部に取り込んでそ
のパルス数をカウントして行く。

かくして中央処理ユニット１４は、トラック通過パルス
ＦＴＰをカウントすることによってヘッド１が横切った
記録トラック６の数の判知すると共に、そのカウント数
がアクセスしようとする目標トラックに対応する数にな
ったとき、目標トラック検出信号ＴＯＢの変化を監視す
ることによって、目標トラック検出信号ＴＯＢがＯクロ
ス点を横切るタイミング（すなわち磁気ヘッド１がアク
セスすべき目標トラックにジャストトラッキングした状
態になったタイミング）を判知し得るようになされてい
る。

さらに光センサ情報形成回路１１は、光センサ検出出力
ＤＥＴ＋ｍ及びＤ　Ｅ　Ｔ　ｌｏを受ける速度検出回路
１７を有し、検出出力Ｄ　Ｅ　Ｔ　１ｍ及びＤ　Ｅ　Ｔ
　＋　。

がＯクロス周辺の値にあるとき、その傾斜に対応する大
きさの電圧出力を速度検出信号ＶＥＬとして送出する。

因に検出出力ＤＥＴ、Ｉ及びＤＥＴＩｎのピーク部分は
、実際上光学的条件に基づいて波形の錬りが生ずるので
、現在Ｏクロス周辺にある検出出力Ｄ　Ｅ　Ｔ　Ｉｍ又
はＤ　Ｅ　Ｔ　Ｉｕを選択してヘッド１　（従ってヘッ
ドアーム２）の移動速度に対応する速度検出信号ＶＥＬ
Ｄを速度エラー増幅回路２１に与える。

速度エラー増幅回路２１は、速度制御モードにおける速
度エラー信号ＥＲＶを得るもので、速度制御モード時中
央処理ユニット１４から送出される速度基準ＲＥＦ２を
ディジタル／アナログ変換回路２２を介して速度基準信
号ＶＥＬＲとして受け、この速度基準信号Ｖ　Ｅ　Ｌ　
＊が指定する速度と、速度検出信号Ｖ　Ｅ　Ｌ　ｏが表
す速度との誤差速度を表す速度エラー信号Ｅ　Ｒｖをモ
ード切換回路２３（中央処理ユニット１４から与えられ
るモード切換信号ＳＷＣによって制御される）の速度系
切換入力端ａを通じてヘッドアーム駆動回路２４に駆動
制御信号として与える。

かくしてヘッドアーム２　（従ってヘッドｌ）は、速度
エラー信号Ｅ　Ｒｖが０になる速度で移動される。その
結果ヘッドアーム２が速度基準ＲＥＦ２の速度パターン
に追従する速度で移動するようになされている。

磁気ディスク４には、各記録トラック６のトラックセン
タを挟んで例えば周波数の異なるオフトラック信号がト
ラック位置情報として記録され、各記録トラック６の近
傍にヘッド１が近づいたとき、ヘッド１によって２種類
のオフトラック信号を再生データと共にピックアップし
てデータ分離回路３１に供給する。

データ分離回路３１はこのピックアップ信号ＰＵＰから
再生データＤＡＴＡ及びオフトラック信号ＤＯＦを分離
する。　オフトラック量検出回路３２はオフトラック信
号ＤＯＦに基づいて記録トラック６のトラックセンタか
らのオフトラック量ＲＯＦＦを表すディジタルデータで
なるオフトラック量データＦＩＳを中央処理ユニット１
４に入力する。

中央処理ユニット１４は位置制御モード時、オフトラッ
ク量データＦＩＳに対応する位置基準ＲＥＦ３をディジ
タル／アナログ変換回路３５を介し、さらに方向切換回
路３６及び差動増幅回路３７を介して位置エラー増幅回
路３８に位置基準信号Ｐｏ５ｔとして与える。

位置エラー増幅回路３８には、光センサ情報形成回路１
１の目標トラック検出信号ＴＯＢが位置検出信号Ｐ　Ｏ
Ｓ　ｏとして与えられ、かくして位置基準信号ＰＯ５Ｉ
及び位置検出信号Ｐ　ＯＳ　ｌ）の差を表す位置エラー
信号ＥＲ，がモード切換回路２３の位置系切換入力端す
を通じてヘッドアーム駆動回路２４に送出される。

ヘッドアーム駆動回路２４は、位置エラー信号ＥＲ，に
基づいて、この位置エラー信号ＥＲ，が０になるような
方向にヘッドアーム２を回動させる。このヘッドアーム
２の回動は、光センサ７の検出出力ＤＥＴＩＡ−ＤＥＴ
ＩＤの変化として選択回路１３を介して位置エラー増幅
回路３８にフィードバックされ、かくしてヘッドアーム
２は中央処理ユニット１４から与えられる位置基準ＲＥ
Ｆ３の変化に追従するように回動制御される。

この実施例の場合、方向切換回路３６には中央処理ユニ
ット１４から方向選択信号ＤＩＲが与えられ、ディジタ
ル／アナログ変換回路３５の出力を差動増幅回路３７の
非反転入力端又は反転入力端に入力することにより、位
置基準信号Ｐｏ５ｔの極性従ってヘッドアーム２の回動
方向を切り換えることができるようになされている。

以上の構成において、中央処理ユニツ）１４は、アクセ
スしようとする目標トラックを指令すると共に、第３図
に示すように、ヘッド駆動系を順次速度制御モード及び
位置制御モードで制御することにより、ヘッド１を当１
亥アクセスすべき目標トラックにジャストトラッキング
させる。

すなわち先ず中央処理ユニット１４は、モード切換信号
ＳＷＣによってモード切換回路２３を速度系切換入力端
ａ側に切り換えると共に、速度基準ＲＥＦ２に基づく速
度基準信号ｖＥＬＩＩをエラー増幅回路２１に与えるこ
とにより、ヘッドアーム２を速度基準ＲＥＦ２が表す速
度パターンに追従させるように回動制御し、かくしてヘ
ッド１は今までトラッキングしていた１つのトラックか
ら、アクセスすべき目標トラックに向けて速度基準ＲＥ
Ｆ２の速度パターンによって決められる加速度で移動開
始した後、一定速度で記録トラック６を横切りながら移
動して行く。

この移動量は、パルス発生回路１６によってヘッド１が
１本の記録トラック６を横切るごとにトラック通過パル
スＦＴＰが発生されることにより、中央処理ユニット１
４において監視される。

やがてヘッド１が、第３図の時点１−１．、においてア
クセスすべき目標トラックの近傍の１トラツクピツチの
範囲内の所定位置にまで追い込まれると、中央処理ユニ
ット１４はこれを検出してモード切換信号ＳＷＣを反転
させることによりモード切換回路２３を位置系入力端す
側に切換えさせると共に、位置基準ＲＥＦ３を送出する
。

このときヘッド１は、位置エラー増幅回路３８の位置エ
ラー信号Ｅ　Ｒｐに基づいて、速度基準ＲＥＦ３のパタ
ーンに従って目標トラックにジャストトラッキングする
位置に位置制御される。

この実施例の場合、中央処理ユニット１４は、目標トラ
ック検出信号ＴＯＢ　（従って光センサの検出出力Ｄ　
Ｅ　Ｔ　＋　Ａ＝　Ｄ　Ｅ　Ｔ　＋　ｎ　）の値が所定
値例えば最大振幅の２０％の信号レベルになるとこれを
検出して、モード切換信号ＳＷＣによってモード切換回
路２３を速度系切換入力端ａから位置系切換入力端すに
切り換えさせる。

やがて時点１＝１．□において目標トラック検出信号Ｔ
ＯＢがＯクロス点に到達すると、中央処理ユニット１４
がこれを検出してオフトラック量検出回路３２からヘッ
ド１と目標トラック６との間のオフトラック量を表すオ
フトラック量データＦＩＳを取り込んで、これに対応す
る位置基準ＲＥＦ３を送出する。

このとき位置エラー増幅回路３８に対して位置基準ＲＥ
Ｆ３の位置制御パターンに相当する位置基準信号ＰＯ３
ヨが与えられることにより、この位置基準信号ＰＯ３＊
とＯクロス点のレベルにある目標トラック検出信号ＴＯ
Ｈの差でなる位置エラー信号ＥＲＰがモード切換回路２
３を介してヘッドアーム駆動回路２４に与えられる。

ここで中央処理ユニット１４は位置基準ＲＥＦ３として
、第３図に示すように、目標トラック検出信号ＴＯＢが
０クロス点に到達した時点ｔ１２から直ちにオフトラッ
ク量Ｒ６２２に対応する値に一挙に立ち上がらせずに、
その後の時点ｔ１１までの間にゆっくりとレベルを立ち
上げて行くような位置制御パターンをもつ位置基準ＲＥ
Ｆ３を送出する。そして時点ｔ’ｓ以後はオフトラック
量Ｒ０ＦＦに相当する値の位置基準ＲＥＦ３を送出する
ようになされている。

かくしてヘッドアーム２は、時点ｔ＋ｚにおいて目標ト
ラック検出信号ＴＯＢがＯクロスのレベルになったとき
、その後の時点ｔ１３になるまでの開位置基準ＲＥＦ３
の値が徐々に高くなって行くに従って、これに追従する
ようにゆっくりと回動して行く、実際上へラドアーム２
の回動位置従って目標トラック検出信号ＴＯＢの信号レ
ベルは、位置基準ＲＥＦ３の変化に対してサーボ系の応
動時間だけ遅れながら次第にオフトラック量ＲＯＦＦに
近づいて行く。

やがて時点ｔ　ｘ　ｔ　、、において、位置基準ＲＥＦ
３がオフトラック量Ｒ０２Ｆに相当する一定値になると
、ヘッドアーム２は、その慣性力によって行き過ぎるが
、この行過量の分だけ目標トラック検出信号ＴＯＢが引
き戻す方向に大きくなることにより、結局リンギング動
作しながらオフトラック量Ｒ６ＦＦに目標トラック検出
信号ＴＯＢが収束するような位置にヘッドアーム２従っ
てヘッド１が位置決めされる。

ここで時点１　＝　１．３において生ずる百標トラック
検出信号ＴＯＢ従ってヘッド１のオーバシュート量は、
第３図の時点ｔ１□〜ｔ１３の間にヘッドアーム２を徐
々に移動させるようにしたことにより、第５図について
上述した従来の場合のように、ステップ的に一挙にオフ
トラック基準信号ＲＥＦ、□を与えた場合と比較して、
格段的に小さい値になる。

（Ｇ２）第２の実施例 第４図は本発明の他の実施例を示すもので、この場合第
３図との対応部分に同一符号を付して示すように、中央
処理ユニット１４が時点ｔｌｆｆにおいてオフトラック
量ＲＯＦＦに相当する一定量の位置基準ＲＥＦ３を与え
たとき、ヘッドアーム２のオーバシュート動作が大きい
ために、回動許容幅ＷＲＯに相当する信号レベルを越え
るようなオーバシュートが目標トラック検出信号ＴＯＢ
に生じるようなヘッドアーム駆動系について適用される
。

この場合中央処理ユニット１４は、時点ｔ１４において
目標トラック検出信号ＴＯＢが回動許容幅ＷＲＯを越え
たとき、モード切換信号ＳＷＣによってモード切換回路
１３を位置系切換入力端すから速度系切換入力端ａ側に
切り換えて、ヘッドアーム２を速度制御すると共に、速
度基準ＲＥＦ２として速度−〇を表す速度パターンを送
出する。

このとき速度基準信号ＶＥＬえは、ヘッドアーム２の駆
動系に対して速度をＯとするような速度基準ＲＥＦ２を
与えることにより、ヘッドアーム２を停止させるように
制御する。

このときへラドアーム２は、第４図の時点ｔ１３〜ｔ１
４間の位置制御モード期間において、位置工ラー信号Ｅ
Ｒ，として行き過ぎを戻すようなエラー信号がヘッドア
ーム駆動回路２４に与えられていることにより引き戻し
制御状態になっているにもかかわらずその慣性力によっ
て回動許容幅ＷＲＯを越えてしまうが、この時点ｔ１３
〜ｔＩ４の間の引き戻し制御の効果によって、時点ｔ１
４以降においてへラドアーム２の回動位置従ってヘッド
１の位置が、回動許容幅ＷＲＯ内に引き戻され、その後
時点ｔ１４以降の速度＝０の速度制御モードの制御効果
が現れることにより、結局回動許容幅ＷＲＯ内の位置に
停止することになる。

かくして第４図の構成によれば、たとえヘッド駆動系に
回動許容幅ＷＲＯを越えるようなオーバシュートが生じ
たとしても、これが原因になってヘッドアーム２が暴走
するような状態の発生を有効に防止し得るヘッド位置決
め装置を容易に実現し得る。

（Ｇ３）他の実施例 （１）上述の実施例においては光センサ７を用いて粗い
位置決め制御をするように構成したが、検出手段として
は光センサに限らず、その他種々の構成のヘッド位置検
出センサを用いても、上述の場合と同様の効果を得るこ
とができる。

（２）上述の実施例においては粗い位置決め制御をしだ
後正確な位置決め制御に移行する際に、位置基準ＲＥＦ
３を一旦０レベルに低下させた後、当該０レベルから立
ち上げるようにした場合について述べたが、この立上げ
開始レベルとしてはＯレベルに限らず必要に応じて０レ
ベルからオフトラックｆｆ１Ｒ６ＦＦに相当するレベル
までの間のレベルに選定することができる。

因に当該初期レベルをヘッド駆動系のオーバシュート特
性に最適な値に選定すれば、オーバシュートとして実際
上十分小さな値にし得ると同時に、位置基準をオフトラ
ック基準レベルにまで立ち上げるに要する時間を短くす
ることができることにより、全体として追従速度を高め
ることができる。

Ｈ発明の効果 上述のように本発明によれば、ヘッド駆動系を速度制御
モードから位置制御モードに移行させる際に、ヘッドと
目標トラックとの間のオフトラック量を、徐々に制御位
置を変更させて行くような位置基準を用いるようにした
ことにより、ヘッドアーム従ってヘッドのオーバシュー
１−１を従来の場合と比較して格段的に小さい量に抑え
ることができ、かくしてヘッドアームが暴走するような
おそれを未然に防止し得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるヘッド位置決め装置の一実施例を
示すブロック図、第２図はその光センサの検出出力を示
す信号波形図、第３図はへラドアームの位置決め制御を
光センサの検出出力によって示す曲線図、第４図は本発
明の他の実施例を示す曲線図、第５図は従来のヘッド位
置決め装置の位置決め制御を示す曲線図である。 １・・・・・・ヘッド、２・・・・・・ヘッドアーム、
３・・・・・・回動軸、４・・・・・・磁気ディスク、
６・・・・・・記録トラック、７・・・・・・光センサ
、１１・・・・・・光センサ情報形成回路、１４・・・
・・・中央処理ユニット、２１、・・・・・・速度エラ
ー増幅回路、２３・・・・・・モード切換回路、２４・
・・・・・ヘッドアーム駆動回路、３２・旧・・オフト
ラック量検出回路、３８・・・・・・位置エラー増幅回
路。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ヘッド位置検出センサの検出出力に基づいてヘッドを目
   標トラックに対して粗く位置決め制御した後、磁気ディ
   スク上に予め記録されたトラック位置情報を上記ヘッド
   によってピックアップし、当該ピックアップされたトラ
   ック位置情報に基づいて上記ヘッドを上記目標トラック
   に対して正確に位置決め制御するようになされた磁気デ
   ィスク装置のヘッド位置決め装置において、 上記粗い位置決め制御をした後上記正確な位置決め制御
   に移行する際に、上記トラック位置情報に基づいて上記
   ヘッドから上記目標トラックのトラック中心までのずれ
   量を検出し、上記正確な位置決め制御において用いる位
   置基準のレベルを時間の経過に従って所定のレベルから
   徐々に上昇させることにより、上記ヘッドのオーバシュ
   ート動作を小さくさせる ことを特徴とするヘッド位置決め装置。