JPS6411516B2 - - Google Patents
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- JPS6411516B2 JPS6411516B2 JP21993582A JP21993582A JPS6411516B2 JP S6411516 B2 JPS6411516 B2 JP S6411516B2 JP 21993582 A JP21993582 A JP 21993582A JP 21993582 A JP21993582 A JP 21993582A JP S6411516 B2 JPS6411516 B2 JP S6411516B2
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- JP
- Japan
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- positioning device
- gauge
- workpiece
- manipulator
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Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 6
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass for holding or positioning work
- B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted for a procedure covered by only one of the other main groups of this subclass for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
- B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、自動車車体の組立工程において所
定のワークを溶接して組み立てるに際し、該ワー
クを位置決めしてクランプするための車体組立用
のワーク位置決め装置に関する。
定のワークを溶接して組み立てるに際し、該ワー
クを位置決めしてクランプするための車体組立用
のワーク位置決め装置に関する。
周知のように自動車の組立工程においては、パ
ネル類をはじめとして多くの車体構成部品が溶接
にて組み立てられるが、個々のワークはその形状
受けとしてのワーク位置決め装置により位置決
め・クランプされて上記の溶接に供せられるのが
一般的である。
ネル類をはじめとして多くの車体構成部品が溶接
にて組み立てられるが、個々のワークはその形状
受けとしてのワーク位置決め装置により位置決
め・クランプされて上記の溶接に供せられるのが
一般的である。
第１図はそのワーク位置決め装置の一例を示し
ており、１はリスト部にスポツト溶接ガン２を備
えた溶接用ロボツト、３はワーク位置決め装置４
の中心をなす治具ベースで、この治具ベース３上
にはゲージポスト５とロケートポスト６とが立設
されており、ゲージポスト５の上端部にはワーク
Ｗ形状に対応した形状受けとしてのゲージ面５ａ
が、またロケートポスト６の上端面にはワークＷ
側のロケート穴に挿入されるロケートピン７がそ
れぞれに設けられている。そして、ゲージポスト
５にはクランプ装置８が取り付けられており、こ
のクランプ装置８は、ゲージ面５ａに対して回
動・開閉するクランパー９と、このクランパー９
を開閉駆動するアクチユエータ１０とで構成さ
れ、図に示すようにゲージ面５ａとロケートピン
７とでワークＷを位置決めするとともに、クラン
パー８により堅固にクランプし、そののちにスポ
ツト溶接ガン２にて所定の溶接が施されるもので
ある。
ており、１はリスト部にスポツト溶接ガン２を備
えた溶接用ロボツト、３はワーク位置決め装置４
の中心をなす治具ベースで、この治具ベース３上
にはゲージポスト５とロケートポスト６とが立設
されており、ゲージポスト５の上端部にはワーク
Ｗ形状に対応した形状受けとしてのゲージ面５ａ
が、またロケートポスト６の上端面にはワークＷ
側のロケート穴に挿入されるロケートピン７がそ
れぞれに設けられている。そして、ゲージポスト
５にはクランプ装置８が取り付けられており、こ
のクランプ装置８は、ゲージ面５ａに対して回
動・開閉するクランパー９と、このクランパー９
を開閉駆動するアクチユエータ１０とで構成さ
れ、図に示すようにゲージ面５ａとロケートピン
７とでワークＷを位置決めするとともに、クラン
パー８により堅固にクランプし、そののちにスポ
ツト溶接ガン２にて所定の溶接が施されるもので
ある。
尚、１１は治具ベース３とゲージポスト５、お
よび治具ベース３とロケートポスト６との相対的
な位置決めを司るノツクピン、１２は取付ボルト
である。
よび治具ベース３とロケートポスト６との相対的
な位置決めを司るノツクピン、１２は取付ボルト
である。
しかしながら、上記のワーク位置決め装置にあ
つては、当該位置決め装置の精度如何によつて溶
接後の製品精度が決定されることから、治具ベー
ス３とゲージポスト５、ならびに治具ベース３と
ロケートポスト６とを取付ボルト１２にてそれぞ
れ固定し、かつノツクピン１１にて治具自体の最
終精度を保証するようにしているものの、位置決
め装置全体の精度はその構成要素である治具ベー
ス３，ゲージポスト５，ロケートポスト６等の加
工精度誤差、ならびに各構成要素を組み付ける際
の組付誤差の影響を受けることから、場合によつ
ては所定の要求精度に達しないことがあり、その
精度確保のために多大なる工数を要するという問
題がある。
つては、当該位置決め装置の精度如何によつて溶
接後の製品精度が決定されることから、治具ベー
ス３とゲージポスト５、ならびに治具ベース３と
ロケートポスト６とを取付ボルト１２にてそれぞ
れ固定し、かつノツクピン１１にて治具自体の最
終精度を保証するようにしているものの、位置決
め装置全体の精度はその構成要素である治具ベー
ス３，ゲージポスト５，ロケートポスト６等の加
工精度誤差、ならびに各構成要素を組み付ける際
の組付誤差の影響を受けることから、場合によつ
ては所定の要求精度に達しないことがあり、その
精度確保のために多大なる工数を要するという問
題がある。
すなわち従来の位置決め装置によれば、各々の
構成要素が治具ベース３を中心として固定されて
いるため、組立完成後の位置決め装置の精度を修
正することが容易でなく、また、特定の位置決め
装置によつては、完成した位置決め装置を用いて
一旦位置決め・クランプから溶接までを行つたの
ち、ワークＷ自体の加工誤差を位置決め装置側に
ていわゆる現物合わせのかたちで修正する手法が
しばしばとられているが、従来の場合には全ての
構成要素が固定されているためにゲージ面５ａや
ロケートピン７等を容易に移動・修正することが
できなかつた。
構成要素が治具ベース３を中心として固定されて
いるため、組立完成後の位置決め装置の精度を修
正することが容易でなく、また、特定の位置決め
装置によつては、完成した位置決め装置を用いて
一旦位置決め・クランプから溶接までを行つたの
ち、ワークＷ自体の加工誤差を位置決め装置側に
ていわゆる現物合わせのかたちで修正する手法が
しばしばとられているが、従来の場合には全ての
構成要素が固定されているためにゲージ面５ａや
ロケートピン７等を容易に移動・修正することが
できなかつた。
ここで、従来の位置決め装置における精度修正
法の一例を説明すると、仮に第２図Ａ，Ｂ，Ｃに
示すようにゲージ面５ａがX1，Y1，Z1，θ1，θ2，
θ3なる誤差を生じているものとすると、θ1，θ2に
ついてはゲージポスト５のベース上面に対する当
たり面（第３図Ａ，Ｂの斜線部）に切削もしくは
研削加工を施し、ゲージポスト５と治具ベース３
との直角度を修正する。一方、Z1についてはゲー
ジポスト５と治具ベース３との間に高さ調整用の
シムプレート１３を挿入するか（第４図Ａ）、ま
たは前記のように治具ベース３に対するゲージポ
スト５の当たり面（第４図Ｂの斜線部）に切削も
しくは研削加工を施して修正する。またθ3，X1，
Y1については、ゲージポスト５の取付ボルト１
２用の穴を広げるような加工を行い（第５図）、
治具ベース３上にてゲージポスト５全体の位置を
修正する。
法の一例を説明すると、仮に第２図Ａ，Ｂ，Ｃに
示すようにゲージ面５ａがX1，Y1，Z1，θ1，θ2，
θ3なる誤差を生じているものとすると、θ1，θ2に
ついてはゲージポスト５のベース上面に対する当
たり面（第３図Ａ，Ｂの斜線部）に切削もしくは
研削加工を施し、ゲージポスト５と治具ベース３
との直角度を修正する。一方、Z1についてはゲー
ジポスト５と治具ベース３との間に高さ調整用の
シムプレート１３を挿入するか（第４図Ａ）、ま
たは前記のように治具ベース３に対するゲージポ
スト５の当たり面（第４図Ｂの斜線部）に切削も
しくは研削加工を施して修正する。またθ3，X1，
Y1については、ゲージポスト５の取付ボルト１
２用の穴を広げるような加工を行い（第５図）、
治具ベース３上にてゲージポスト５全体の位置を
修正する。
このように従来の位置決め装置にあつては、治
具ベース３の中心に各構成要素相互の加工精度誤
差および組付誤差が集積されることから、それら
の修正には多大なる加工工数ならびに分解・組立
工数を必要とするほか、ひどい場合には複数の修
正作業に及ぶこともあり、いずれの場合にも柔軟
性に欠けるという問題があつた。
具ベース３の中心に各構成要素相互の加工精度誤
差および組付誤差が集積されることから、それら
の修正には多大なる加工工数ならびに分解・組立
工数を必要とするほか、ひどい場合には複数の修
正作業に及ぶこともあり、いずれの場合にも柔軟
性に欠けるという問題があつた。
この発明は以上のような点に鑑み、位置決め装
置そのものに柔軟性を持たせて精度誤差修正を容
易ならしめた車体組立用のワーク位置決め装置を
提供することを目的としてなされたもので、この
目的のため本発明においては、３軸以上の動作自
由度を有して外部から与えられる位置指令に基づ
いて目標位置に移動する形式のマニピユレータの
アーム先端に、ゲージプレート，クランプ装置，
ロケートピン等の治具部材を取り付け、このマニ
ピユレータの作動により前記治具部材を所定の位
置に移動させるように構成したことを特徴として
いる。
置そのものに柔軟性を持たせて精度誤差修正を容
易ならしめた車体組立用のワーク位置決め装置を
提供することを目的としてなされたもので、この
目的のため本発明においては、３軸以上の動作自
由度を有して外部から与えられる位置指令に基づ
いて目標位置に移動する形式のマニピユレータの
アーム先端に、ゲージプレート，クランプ装置，
ロケートピン等の治具部材を取り付け、このマニ
ピユレータの作動により前記治具部材を所定の位
置に移動させるように構成したことを特徴として
いる。
以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。
に説明する。
すなわち第６図はこの発明の一実施例を示して
おり、治具ベース３上には第１のマニピユレータ
２０と第２のマニピユレータ２１とが相隣接して
立設されている。そして、第１のマニピユレータ
２０のアーム先端部には所定のワーク形状に対応
した形状受けとしてのゲージ面２２ａを有する治
具部材つまりはゲージプレート２２がホルダー２
３を介して取着されており、さらにこのゲージプ
レート２２には前述したようにクランパー２４と
アクチユエータ２５とからなる治具部材たるクラ
ンプ装置２６が取り付けられている。一方、第２
のマニピユレータ２１のアーム先端部にはロケー
トポスト２７が垂直状態にて取り付けられてい
て、その先端に治具部材であるロケートピン２８
が保持されている。
おり、治具ベース３上には第１のマニピユレータ
２０と第２のマニピユレータ２１とが相隣接して
立設されている。そして、第１のマニピユレータ
２０のアーム先端部には所定のワーク形状に対応
した形状受けとしてのゲージ面２２ａを有する治
具部材つまりはゲージプレート２２がホルダー２
３を介して取着されており、さらにこのゲージプ
レート２２には前述したようにクランパー２４と
アクチユエータ２５とからなる治具部材たるクラ
ンプ装置２６が取り付けられている。一方、第２
のマニピユレータ２１のアーム先端部にはロケー
トポスト２７が垂直状態にて取り付けられてい
て、その先端に治具部材であるロケートピン２８
が保持されている。
これらの第１および第２のマニピユレータ２
０，２１は、いずれも電気的な位置情報を与える
ことによつてその位置情報に応じた目標位置まで
治具部材たるゲージプレート２２，クランプ装置
２６およびロケートピン２８をそれぞれに移動さ
せるもので、各マニピユレータ２０，２１の形態
としては関節型，円筒型，直交座標型，極座標型
等いずれのものを単独で用いてもよく、またそれ
らのうちから複数のものを選択して組み合わせて
もよい。本実施例の場合、第１のマニピユレータ
２０としては各アクチユエータM1，M2，M3を
備えた直交座標型３軸タイプのロボツト２９と、
アクチユエータM4，M5，M6を備えた関節型３
回転軸タイプのロボツト３０とを組み合わせた合
計６軸タイプのものを用い、一方、第２のマニピ
ユレータ２１についてはアクチユエータM7，
M8，M9を持つたロボツト３１を主体とした直交
座標型３軸タイプのものをそれぞれ用いている。
０，２１は、いずれも電気的な位置情報を与える
ことによつてその位置情報に応じた目標位置まで
治具部材たるゲージプレート２２，クランプ装置
２６およびロケートピン２８をそれぞれに移動さ
せるもので、各マニピユレータ２０，２１の形態
としては関節型，円筒型，直交座標型，極座標型
等いずれのものを単独で用いてもよく、またそれ
らのうちから複数のものを選択して組み合わせて
もよい。本実施例の場合、第１のマニピユレータ
２０としては各アクチユエータM1，M2，M3を
備えた直交座標型３軸タイプのロボツト２９と、
アクチユエータM4，M5，M6を備えた関節型３
回転軸タイプのロボツト３０とを組み合わせた合
計６軸タイプのものを用い、一方、第２のマニピ
ユレータ２１についてはアクチユエータM7，
M8，M9を持つたロボツト３１を主体とした直交
座標型３軸タイプのものをそれぞれ用いている。
尚、各マニピユレータ２０，２１の軸数は必要
に応じて選択・設定すればよく、また位置決め装
置全体の設置条件によつては治具ベース３を省略
して各マニピユレータ２０，２１を直接的に床面
等に設置してもよい。
に応じて選択・設定すればよく、また位置決め装
置全体の設置条件によつては治具ベース３を省略
して各マニピユレータ２０，２１を直接的に床面
等に設置してもよい。
したがつて以上の構成に係るワーク位置決め装
置によれば、ゲージプレート２２およびロケート
ピン２８の位置修正に際してその移動を行う場合
には、各マニピユレータ２０，２１の制御装置に
対し移動量指令値としての所定の位置情報を付与
すれば、各マニピユレータ２０，２１のうち必要
な軸のみが作動してゲージプレート２２およびロ
ケートピン２８が所定位置にセツトされる。
置によれば、ゲージプレート２２およびロケート
ピン２８の位置修正に際してその移動を行う場合
には、各マニピユレータ２０，２１の制御装置に
対し移動量指令値としての所定の位置情報を付与
すれば、各マニピユレータ２０，２１のうち必要
な軸のみが作動してゲージプレート２２およびロ
ケートピン２８が所定位置にセツトされる。
例えば第７図Ａ，Ｂ，Ｃに示すように、第２図
の場合と同様にゲージプレート２２にθ1，θ2，
θ3，X1，Y1，Z1なる誤差が生じているものと仮
定すると、θ1についてはアクチユエータM5を矢
印m5方向に、θ2についてはアクチユエータM4を
矢印m4方向に、またθ3についてはアクチユエー
タM6を矢印m6方向にそれぞれ作動させて修正す
る。同様にX1についてはアクチユエータM1を矢
印m1方向に、Y1についてはアクチユエータM2を
矢印m2方向に、またZ1についてはアクチユエー
タM3を矢印m3方向にそれぞれ作動させて修正す
る。この場合、各アクチユエータの作動は前述し
たように各マニピユレータ２０，２１の制御装置
を介して行われ、各アクチユエータ単独で作動さ
せてもよく、また複数同時に作動させてもよい。
の場合と同様にゲージプレート２２にθ1，θ2，
θ3，X1，Y1，Z1なる誤差が生じているものと仮
定すると、θ1についてはアクチユエータM5を矢
印m5方向に、θ2についてはアクチユエータM4を
矢印m4方向に、またθ3についてはアクチユエー
タM6を矢印m6方向にそれぞれ作動させて修正す
る。同様にX1についてはアクチユエータM1を矢
印m1方向に、Y1についてはアクチユエータM2を
矢印m2方向に、またZ1についてはアクチユエー
タM3を矢印m3方向にそれぞれ作動させて修正す
る。この場合、各アクチユエータの作動は前述し
たように各マニピユレータ２０，２１の制御装置
を介して行われ、各アクチユエータ単独で作動さ
せてもよく、また複数同時に作動させてもよい。
このように上記のワーク位置決め装置によれ
ば、従来のようにゲージポストやロケートポスト
の修正加工あるいは分解・再組付等を要すること
なく、修正量を直接、情報として制御装置に与え
ることにより、その誤差修正を容易かつ迅速に行
えることになる。また、ゲージプレート２２およ
びロケートピン２８を任意に移動できることか
ら、ワーク組立時の精度そのものを変えることが
可能となり、それによつてワーク形状の不具合に
よる精度誤差あるいはロケート穴の精度誤差を補
正して所定の位置決めを行うことができるもので
ある。
ば、従来のようにゲージポストやロケートポスト
の修正加工あるいは分解・再組付等を要すること
なく、修正量を直接、情報として制御装置に与え
ることにより、その誤差修正を容易かつ迅速に行
えることになる。また、ゲージプレート２２およ
びロケートピン２８を任意に移動できることか
ら、ワーク組立時の精度そのものを変えることが
可能となり、それによつてワーク形状の不具合に
よる精度誤差あるいはロケート穴の精度誤差を補
正して所定の位置決めを行うことができるもので
ある。
第８図Ａ，Ｂはこの発明の他の実施例を示す。
本実施例においては、断面形状およびロケート穴
径が同一で、しかも全体形状が異なる複数のワー
クW1，W2、例えば左右勝手違いのワークについ
て１台のワーク位置決め装置で兼用できるように
したものである。つまり、ワークW1の場合には
第８図Ａ，Ｂの実線で示す位置で該ワークW1を
位置決めし、一方ワークW2の場合にはゲージプ
レート２２をX1，Z1，θ1だけ移動させるべく第
１のマニピユレータ２０を作動させるとともに、
同様にロケートピン２８をX2，Z2だけ移動させ
るべく第２のマニピユレータ２１を作動させて同
図に示すように一点鎖線位置にてワークW2を位
置決めする。
本実施例においては、断面形状およびロケート穴
径が同一で、しかも全体形状が異なる複数のワー
クW1，W2、例えば左右勝手違いのワークについ
て１台のワーク位置決め装置で兼用できるように
したものである。つまり、ワークW1の場合には
第８図Ａ，Ｂの実線で示す位置で該ワークW1を
位置決めし、一方ワークW2の場合にはゲージプ
レート２２をX1，Z1，θ1だけ移動させるべく第
１のマニピユレータ２０を作動させるとともに、
同様にロケートピン２８をX2，Z2だけ移動させ
るべく第２のマニピユレータ２１を作動させて同
図に示すように一点鎖線位置にてワークW2を位
置決めする。
このように、ゲージプレート２２およびロケー
トピン２８が任意に移動可能であることから、ゲ
ージ受面形状およびロケート穴径が同一である場
合には複数のワークW1，W2に対して１台の位置
決め装置を共用化できることになる。
トピン２８が任意に移動可能であることから、ゲ
ージ受面形状およびロケート穴径が同一である場
合には複数のワークW1，W2に対して１台の位置
決め装置を共用化できることになる。
以上の説明から明らかなようにこの発明によれ
ば、ゲージプレート，クランプ装置，ロケートピ
ン等の治具部材を、３軸以上の動作自由度を有す
るマニピユレータのアーム先端に取り付けて所定
の位置に移動できるように構成したことにより、
位置決め装置の精度誤差の修正が容易にかつ迅速
に行えるほか、位置決め装置の加工工数，組立工
数ならびに精度出し工数が大幅に低減され、さら
には１台の位置決め装置をもつて一定の範囲内で
複数種のワークの位置決め・クランプにも対応で
きる等の効果がある。
ば、ゲージプレート，クランプ装置，ロケートピ
ン等の治具部材を、３軸以上の動作自由度を有す
るマニピユレータのアーム先端に取り付けて所定
の位置に移動できるように構成したことにより、
位置決め装置の精度誤差の修正が容易にかつ迅速
に行えるほか、位置決め装置の加工工数，組立工
数ならびに精度出し工数が大幅に低減され、さら
には１台の位置決め装置をもつて一定の範囲内で
複数種のワークの位置決め・クランプにも対応で
きる等の効果がある。
第１図は従来のワーク位置決め装置の一例を示
す斜視図、第２図Ａ，Ｂ，Ｃ、第３図Ａ，Ｂ、第
４図Ａ，Ｂおよび第５図は第１図に示すワーク位
置決め装置の誤差修正方法を説明するための説明
図、第６図はこの発明に係るワーク位置決め装置
の一実施例を示す斜視図、第７図Ａ，Ｂ，Ｃは第
６図に示すワーク位置決め装置の誤差修正方法を
説明するための説明図、第８図Ａ，Ｂはこの発明
の他の実施例を示す平面説明図および正面説明図
である。 ３……治具ベース、２０……第１のマニピユレ
ータ、２１……第２のマニピユレータ、２２……
ゲージプレート（治具部材）、２６……クランプ
装置（治具部材）、２８……ロケートピン（治具
部材）、Ｗ，W1，W2……ワーク。
す斜視図、第２図Ａ，Ｂ，Ｃ、第３図Ａ，Ｂ、第
４図Ａ，Ｂおよび第５図は第１図に示すワーク位
置決め装置の誤差修正方法を説明するための説明
図、第６図はこの発明に係るワーク位置決め装置
の一実施例を示す斜視図、第７図Ａ，Ｂ，Ｃは第
６図に示すワーク位置決め装置の誤差修正方法を
説明するための説明図、第８図Ａ，Ｂはこの発明
の他の実施例を示す平面説明図および正面説明図
である。 ３……治具ベース、２０……第１のマニピユレ
ータ、２１……第２のマニピユレータ、２２……
ゲージプレート（治具部材）、２６……クランプ
装置（治具部材）、２８……ロケートピン（治具
部材）、Ｗ，W1，W2……ワーク。
Claims (1)
- １ 自動車車体の組立工程において所定のワーク
を溶接して組み立てるに際し、ワーク形状受けと
してのゲージプレート、クランプ装置、ロケート
ピン等の治具部材を用いてワークを溶接位置に位
置決め・クランプするための車体組立用のワーク
位置決め装置において、３軸以上の動作自由度を
有し、かつ外部から与えられる位置指令に基づい
て目標位置に移動する形式のマニピユレータのア
ーム先端に、前記治具部材を取り付けたことを特
徴とする車体組立用のワーク位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21993582A JPS59109472A (ja) | 1982-12-15 | 1982-12-15 | 車体組立用のワーク位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21993582A JPS59109472A (ja) | 1982-12-15 | 1982-12-15 | 車体組立用のワーク位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59109472A JPS59109472A (ja) | 1984-06-25 |
| JPS6411516B2 true JPS6411516B2 (ja) | 1989-02-27 |
Family
ID=16743325
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21993582A Granted JPS59109472A (ja) | 1982-12-15 | 1982-12-15 | 車体組立用のワーク位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59109472A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3509378A1 (de) * | 1985-03-15 | 1986-09-18 | Binder, Karl-Franz, 8077 Reichertshofen | Bearbeitungsmaschine, wie brennschneidemaschine o.dgl. |
| JPH0442077Y2 (ja) * | 1987-12-28 | 1992-10-02 | ||
| US5197846A (en) * | 1989-12-22 | 1993-03-30 | Hitachi, Ltd. | Six-degree-of-freedom articulated robot mechanism and assembling and working apparatus using same |
| IT1302835B1 (it) * | 1998-10-23 | 2000-10-10 | Fata Automation | Stazione di assemblaggio e metodo di gestione per essa |
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-
1982
- 1982-12-15 JP JP21993582A patent/JPS59109472A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59109472A (ja) | 1984-06-25 |
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