JPS6446809U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6446809U JPS6446809U JP14244187U JP14244187U JPS6446809U JP S6446809 U JPS6446809 U JP S6446809U JP 14244187 U JP14244187 U JP 14244187U JP 14244187 U JP14244187 U JP 14244187U JP S6446809 U JPS6446809 U JP S6446809U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- angle
- output
- respect
- servo device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
第１図はこの考案の一実施例を示すサーボ装置
の構成図、第２図はこの考案の動作を説明するた
めの波形図、第３図は従来のサーボ装置の構成図
、第４図は従来のサーボ装置の動作を説明するた
めの波形図である。 図中１は船体、２は慣性センサー、３は第１の
座標変換器、４はレーダアンテナ、５は角度検出
器、６は第２の座標変換器、７は誤差演算器、８
はアンプ、９はタコジエネレータ、１０は速度誤
差演算器、１１はサーボ増幅器、１２はモータ、
１３は検出器、１４は信号発生器、１５は加算器
、Ｒは指令角度、Ｂはブースト信号、Ｔは逆トル
ク発生用信号、εは空間安定化誤差である。なお
図中、同一あるいは相当部分には同一符号を付し
て示してある。
の構成図、第２図はこの考案の動作を説明するた
めの波形図、第３図は従来のサーボ装置の構成図
、第４図は従来のサーボ装置の動作を説明するた
めの波形図である。 図中１は船体、２は慣性センサー、３は第１の
座標変換器、４はレーダアンテナ、５は角度検出
器、６は第２の座標変換器、７は誤差演算器、８
はアンプ、９はタコジエネレータ、１０は速度誤
差演算器、１１はサーボ増幅器、１２はモータ、
１３は検出器、１４は信号発生器、１５は加算器
、Ｒは指令角度、Ｂはブースト信号、Ｔは逆トル
ク発生用信号、εは空間安定化誤差である。なお
図中、同一あるいは相当部分には同一符号を付し
て示してある。
Claims (1)
- 運動体の上に設置された被制御物を空間安定化
制御するサーボ装置において、運動体に固定され
慣性空間座標に対する運動体の角度及び角速度を
検出する慣性センサーと、上記慣性センサーから
の角度出力にもとづき指令角度を座標変換する第
１の座標変換器と、運動体に対する制御対象の角
度にもとづき上記慣性センサーからの角速度出力
を座標変換する第２の座標変換器と、上記第２の
座標変換器の出力に応じ摩擦トルクに対応した逆
トルク発生用の信号を発生する信号発生器と、上
記信号発生器の出力をサーボ装置の構成要素の一
つであるサーボ増幅器の入力信号に加える加算器
とを設けたことを特徴とするサーボ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14244187U JPS6446809U (ja) | 1987-09-18 | 1987-09-18 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14244187U JPS6446809U (ja) | 1987-09-18 | 1987-09-18 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6446809U true JPS6446809U (ja) | 1989-03-23 |
Family
ID=31408399
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14244187U Pending JPS6446809U (ja) | 1987-09-18 | 1987-09-18 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6446809U (ja) |
-
1987
- 1987-09-18 JP JP14244187U patent/JPS6446809U/ja active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS6446809U (ja) | ||
| JPS63118612U (ja) | ||
| JPS6444510A (en) | Robot control device | |
| JPS6363807U (ja) | ||
| JPS62201808U (ja) | ||
| JPH039008U (ja) | ||
| JPS61110996U (ja) | ||
| JPS6074309U (ja) | スタビライザ装置 | |
| JPH01135248U (ja) | ||
| JPS6049409A (ja) | 空間安定化制御装置 | |
| JPS59122605U (ja) | 車両の無人運転システム | |
| JPH06348338A (ja) | 姿勢角検出方式 | |
| JPS637996U (ja) | ||
| JPS618687U (ja) | コンテナクレ−ンのスプレツダ−制御装置 | |
| JPH0314599U (ja) | ||
| JPS62166506U (ja) | ||
| JPH0415730U (ja) | ||
| JPS60149499U (ja) | 人工衛星の三軸姿勢制御装置 | |
| JPS58187813U (ja) | サ−ボ制御装置 | |
| JPH01151095U (ja) | ||
| JPS61138008U (ja) | ||
| JPS6095612U (ja) | 飛しよう体のシ−カヘツド空間安定化装置 | |
| JPS609057U (ja) | デイスク駆動装置 | |
| JPS60233U (ja) | クル−ズコントロ−ル装置 | |
| JPS61147407U (ja) |