JPS646068B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS646068B2 JPS646068B2 JP25354987A JP25354987A JPS646068B2 JP S646068 B2 JPS646068 B2 JP S646068B2 JP 25354987 A JP25354987 A JP 25354987A JP 25354987 A JP25354987 A JP 25354987A JP S646068 B2 JPS646068 B2 JP S646068B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- steering angle
- front wheels
- vehicle speed
- detection means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1554—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1572—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a fluid interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electro-hydraulic control means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、後輪操舵機構の制御装置に特徴を有
する４輪操舵車両に関するものである。
する４輪操舵車両に関するものである。
（従来の技術）
従来の車両操舵機構は、前輪側のみに設けら
れ、前輪のみを操舵するのが通例であるが、最近
では、前輪操舵に関連させて後輪を自動的に連動
せしめるように構成された前後輪操舵機構を有す
る４輪操舵車両が提案されている。このような４
輪操舵車両として、例えば特開昭55−91458号に
示されるものがあるが、これは、前輪と後輪の両
操舵機構を機械的な連動機構で連動せしめ、前輪
舵角が所定舵角に達するまでは前輪と同相方向に
即ち同相操舵で後輪を操舵し、前輪が所定舵角を
越えると前輪と逆相方向の逆相操舵で後輪を操舵
する前後輪操舵機構を有するものとなつている。
れ、前輪のみを操舵するのが通例であるが、最近
では、前輪操舵に関連させて後輪を自動的に連動
せしめるように構成された前後輪操舵機構を有す
る４輪操舵車両が提案されている。このような４
輪操舵車両として、例えば特開昭55−91458号に
示されるものがあるが、これは、前輪と後輪の両
操舵機構を機械的な連動機構で連動せしめ、前輪
舵角が所定舵角に達するまでは前輪と同相方向に
即ち同相操舵で後輪を操舵し、前輪が所定舵角を
越えると前輪と逆相方向の逆相操舵で後輪を操舵
する前後輪操舵機構を有するものとなつている。
（発明が解決しようとする問題点）
従来の前記４輪操舵車両において、後輪を前輪
に対して逆方向つまり逆相操舵する場合は、特に
低速走行時の車両の旋回半径が短縮されて車両の
小回り性が高められ、同方向つまり同相操舵する
場合は、特に高速旋回時に後輪にコーナリングフ
オースを積極的に発生させて車両の操縦安定性が
高められる利点が得られるものとなつている。し
かしながら、このような４輪操舵車両において
は、前、後輪が操舵されている状態でアクセルペ
ダルを急激に操作すると車両の安定性が乱れ易い
問題がある。即ち車両走行時の旋回中にアクセル
を急に離すと旋回半径が小さくなる方向へ巻込ま
れるタツクインや、アクセルを急に踏込むと旋回
半径が大きくなる方向へ変化するドリフトアウト
が発生し易く、前記従来例にはエンジン負荷の変
化に対応機能がないため、エンジンの負荷運動に
対する安定性、操安性等の問題点がある。
に対して逆方向つまり逆相操舵する場合は、特に
低速走行時の車両の旋回半径が短縮されて車両の
小回り性が高められ、同方向つまり同相操舵する
場合は、特に高速旋回時に後輪にコーナリングフ
オースを積極的に発生させて車両の操縦安定性が
高められる利点が得られるものとなつている。し
かしながら、このような４輪操舵車両において
は、前、後輪が操舵されている状態でアクセルペ
ダルを急激に操作すると車両の安定性が乱れ易い
問題がある。即ち車両走行時の旋回中にアクセル
を急に離すと旋回半径が小さくなる方向へ巻込ま
れるタツクインや、アクセルを急に踏込むと旋回
半径が大きくなる方向へ変化するドリフトアウト
が発生し易く、前記従来例にはエンジン負荷の変
化に対応機能がないため、エンジンの負荷運動に
対する安定性、操安性等の問題点がある。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、前述のような問題点に対処するため
に開発された４輪操舵車両であつて、前輪の操舵
状態を検出する操舵状態検出手段と、車速を検出
する車速検出手段と、前記操舵状態検出手段およ
び前記車速検出手段から入力される検出信号を受
けて車速の上昇に応じて前輪に対する操舵方向が
逆相から同相に変化すると共に舵角量が車速と前
輪の操舵状態とにより変化する目標後輪舵角を得
る制御出力を発する制御手段と、同制御手段から
発せられる前記制御出力を受けて後輪を操舵する
後輪操舵手段と、エンジンの負荷状態を検出する
負荷状態検出手段とを備え、前記制御手段は所定
車速以上の領域でのみ、前記負荷状態検出手段に
よつて検出されるエンジン負荷状態の変化に応じ
て、前記目標舵角をエンジン負荷が増大した場合
には前輪の操舵方向と逆方向に補正し、エンジン
負荷が減少した場合には前輪の操舵方向と同方向
に補正する構成とし、エンジン負荷の変化に対応
させて目標後輪舵角を補正制御可能にして、安定
したステア特性および操安性を得ている。
に開発された４輪操舵車両であつて、前輪の操舵
状態を検出する操舵状態検出手段と、車速を検出
する車速検出手段と、前記操舵状態検出手段およ
び前記車速検出手段から入力される検出信号を受
けて車速の上昇に応じて前輪に対する操舵方向が
逆相から同相に変化すると共に舵角量が車速と前
輪の操舵状態とにより変化する目標後輪舵角を得
る制御出力を発する制御手段と、同制御手段から
発せられる前記制御出力を受けて後輪を操舵する
後輪操舵手段と、エンジンの負荷状態を検出する
負荷状態検出手段とを備え、前記制御手段は所定
車速以上の領域でのみ、前記負荷状態検出手段に
よつて検出されるエンジン負荷状態の変化に応じ
て、前記目標舵角をエンジン負荷が増大した場合
には前輪の操舵方向と逆方向に補正し、エンジン
負荷が減少した場合には前輪の操舵方向と同方向
に補正する構成とし、エンジン負荷の変化に対応
させて目標後輪舵角を補正制御可能にして、安定
したステア特性および操安性を得ている。
（作用）
本発明によれば、負荷状態検出手段によるエン
ジン負荷状態の変化検出に応じて、制御出力、即
ち目標後輪舵角が補正制御され、旋回中にエンジ
ンの負荷状態が変化しても安定したステア特性お
よび操安性が得られるものである。即ち、走行時
の旋回中にアクセルを急に離すと発生するタツク
イン（旋回半径が小さくなる方向への巻込み）の
解消や、アクセルを急に踏込むと発生するドリフ
トアウト（旋回半径が大きくなる方向への変化）
を解消することが可能となる。
ジン負荷状態の変化検出に応じて、制御出力、即
ち目標後輪舵角が補正制御され、旋回中にエンジ
ンの負荷状態が変化しても安定したステア特性お
よび操安性が得られるものである。即ち、走行時
の旋回中にアクセルを急に離すと発生するタツク
イン（旋回半径が小さくなる方向への巻込み）の
解消や、アクセルを急に踏込むと発生するドリフ
トアウト（旋回半径が大きくなる方向への変化）
を解消することが可能となる。
（実施例）
第１図ないし第３図に本発明の一実施例を示
し、図中１は前輪の操舵ハンドル、２は前輪の旋
回方向および実舵角の操舵状態を検出する操舵状
態検出手段、即ち検出器、３は検出器２の検出信
号Ａを入力し前輪の実舵角が設定された所定角度
以上に達した際に制御信号Ｃを発する制御手段、
即ち制御機構、４は制御信号Ｃにより制御される
サーボバルブ、５はサーボバルブ４によつて作動
され後輪を操舵する油圧シリンダ、６は油圧シリ
ンダ５に作動油圧を供給するオイルポンプ、７は
オイルポンプ６とサーボバルブ４に連設されたオ
イルタンク、８は油圧シリンダ５の変位を検出す
る変位検出器であつて、後輪操舵手段、即ち後輪
操舵機構９になつており、前輪の操舵状態を検出
する操舵状態検出手段２と、操舵状態検出手段２
の検出Ａにより検出状態に応じた目標後輪舵角を
得る制御出力Ｃを発する制御手段３と、制御手段
３から発せられる前記制御出力Ｃを受けて後輪を
操舵する後輪操舵手段９を備えた４輪操舵車両に
おいて、エンジンの負荷状態を検出する負荷状態
検出手段２Ｔを設け、前記制御手段３は負荷状態
検出手段２Ｔによつて検出される負荷状態の変化
に応じて前記目標後輪舵角を補正する構成にした
４輪操舵車両になつている。
し、図中１は前輪の操舵ハンドル、２は前輪の旋
回方向および実舵角の操舵状態を検出する操舵状
態検出手段、即ち検出器、３は検出器２の検出信
号Ａを入力し前輪の実舵角が設定された所定角度
以上に達した際に制御信号Ｃを発する制御手段、
即ち制御機構、４は制御信号Ｃにより制御される
サーボバルブ、５はサーボバルブ４によつて作動
され後輪を操舵する油圧シリンダ、６は油圧シリ
ンダ５に作動油圧を供給するオイルポンプ、７は
オイルポンプ６とサーボバルブ４に連設されたオ
イルタンク、８は油圧シリンダ５の変位を検出す
る変位検出器であつて、後輪操舵手段、即ち後輪
操舵機構９になつており、前輪の操舵状態を検出
する操舵状態検出手段２と、操舵状態検出手段２
の検出Ａにより検出状態に応じた目標後輪舵角を
得る制御出力Ｃを発する制御手段３と、制御手段
３から発せられる前記制御出力Ｃを受けて後輪を
操舵する後輪操舵手段９を備えた４輪操舵車両に
おいて、エンジンの負荷状態を検出する負荷状態
検出手段２Ｔを設け、前記制御手段３は負荷状態
検出手段２Ｔによつて検出される負荷状態の変化
に応じて前記目標後輪舵角を補正する構成にした
４輪操舵車両になつている。
制御手段３および後輪操舵手段９について詳述
すると、検出器２の検出信号、即ち前輪の旋回方
向を含む実舵角信号Ａを入力して予め設定されて
いる関係により後輪の目標舵角信号Ｂを計算する
目標舵角設定器３1を有し、目標舵角信号Ｂに比
例した制御信号Ｃ、即ち目標後輪舵角を得る制御
出力が出力され、制御信号Ｃによりサーボバルブ
４を制御し油圧シリンダ５を作動して後輪が目標
とする舵角D1になるようにストロークせしめ、
油圧シリンダ５の変位を変位検出器８で検出して
変位信号Ｄを出力し、実後輪舵角設定器３2によ
つて前記変位信号Ｄからステアリングリンケージ
等により決る既知の関係から後輪の実舵角信号
D′が算出され、比較設定器３3によつて目標舵角
信号Ｂと実舵角信号D′を比較し、制御信号設定
器34で目標舵角信号Ｂを後輪の実舵角に合致させ
て修正された制御信号Ｃ、即ち制御出力が得られ
る。
すると、検出器２の検出信号、即ち前輪の旋回方
向を含む実舵角信号Ａを入力して予め設定されて
いる関係により後輪の目標舵角信号Ｂを計算する
目標舵角設定器３1を有し、目標舵角信号Ｂに比
例した制御信号Ｃ、即ち目標後輪舵角を得る制御
出力が出力され、制御信号Ｃによりサーボバルブ
４を制御し油圧シリンダ５を作動して後輪が目標
とする舵角D1になるようにストロークせしめ、
油圧シリンダ５の変位を変位検出器８で検出して
変位信号Ｄを出力し、実後輪舵角設定器３2によ
つて前記変位信号Ｄからステアリングリンケージ
等により決る既知の関係から後輪の実舵角信号
D′が算出され、比較設定器３3によつて目標舵角
信号Ｂと実舵角信号D′を比較し、制御信号設定
器34で目標舵角信号Ｂを後輪の実舵角に合致させ
て修正された制御信号Ｃ、即ち制御出力が得られ
る。
さらに、制御信号Ｃによる前輪の実舵角A1に
対する後輪の舵角D1の制御関係は、第３図に示
すように前輪の実舵角A1が０から設定された所
定角度±θ1までの範囲内では、即ち前輪の舵角が
設定された所定角度以上であることが検出されな
い場合には、後輪の目標舵角設定器３1よりの目
標舵角信号Ｂを発生しない即ち制御信号Ｃが出力
されず後輪が連動操舵されない。即ち前輪が操舵
されても後輪を操舵する制御出力、即ち制御信号
Ｃを発しない不感帯が設けられ、前輪舵角の中立
付近における操舵の安定性が高められている。
対する後輪の舵角D1の制御関係は、第３図に示
すように前輪の実舵角A1が０から設定された所
定角度±θ1までの範囲内では、即ち前輪の舵角が
設定された所定角度以上であることが検出されな
い場合には、後輪の目標舵角設定器３1よりの目
標舵角信号Ｂを発生しない即ち制御信号Ｃが出力
されず後輪が連動操舵されない。即ち前輪が操舵
されても後輪を操舵する制御出力、即ち制御信号
Ｃを発しない不感帯が設けられ、前輪舵角の中立
付近における操舵の安定性が高められている。
また、前輪の実舵角A1が所定角度±θ1を越え
た領域では目標舵角信号Ｂを発し、制御信号Ｃは
目標後輪舵角を得る制御出力として出力され、該
制御信号Ｃにより制御されるサーボバルブ４が油
圧シリンダ５を作動し、後輪の舵角D1、即ちそ
の実舵角に自動的に連動操舵する。
た領域では目標舵角信号Ｂを発し、制御信号Ｃは
目標後輪舵角を得る制御出力として出力され、該
制御信号Ｃにより制御されるサーボバルブ４が油
圧シリンダ５を作動し、後輪の舵角D1、即ちそ
の実舵角に自動的に連動操舵する。
さらに、本発明においては、エンジンの負荷状
態を検出する負荷状態検出手段２Ｔを設けた構成
に特徴を有し、該負荷状態検出手段２Ｔについて
詳述すると、前輪の実舵角信号Ａ、車速信号Ｅと
ともに、同時にアクセルペダルまたはエンジンス
ロツトルに付設のスロツトル開度検出器２Ｔを設
け、該スロツトル開度検出器２Ｔによつて検出さ
れたスロツトル開度信号Ｔが制御要素として制御
機構３に入力され、スロツトル開度Ｔの急激な増
減変化のある場合に、目標後輪操舵角信号Ｂを直
ちに補正して対応する制御信号Ｃが出力される。
態を検出する負荷状態検出手段２Ｔを設けた構成
に特徴を有し、該負荷状態検出手段２Ｔについて
詳述すると、前輪の実舵角信号Ａ、車速信号Ｅと
ともに、同時にアクセルペダルまたはエンジンス
ロツトルに付設のスロツトル開度検出器２Ｔを設
け、該スロツトル開度検出器２Ｔによつて検出さ
れたスロツトル開度信号Ｔが制御要素として制御
機構３に入力され、スロツトル開度Ｔの急激な増
減変化のある場合に、目標後輪操舵角信号Ｂを直
ちに補正して対応する制御信号Ｃが出力される。
該制御は、スロツトル開度の急激な増減変化が
ない場合、即ちアクセルを急激に操作しない場合
は、車速信号Ｅをパラメータとし前輪の実舵角
A1から後輪の目標舵角信号Ｂが出力され、該信
号Ｂに基づき制御信号Ｃが出力される。
ない場合、即ちアクセルを急激に操作しない場合
は、車速信号Ｅをパラメータとし前輪の実舵角
A1から後輪の目標舵角信号Ｂが出力され、該信
号Ｂに基づき制御信号Ｃが出力される。
この車速に対応する制御を具体的に説明する
と、車速計（図示省略）によつて検出された車速
信号Ｅは制御機構３の目標舵角設定器３1に入力
され、第３図に示すような車速に応じた前輪舵角
に対する後輪舵角の関係が得られるように目標舵
角設定器３1から舵角信号Ｂが出力される。即ち
低車速時には後輪の舵角D1が前輪に対して逆相
操舵となり、車速がＯ→E4に順次高くなるよう
につれて後輪の舵角D1が小さくなる図示のよう
な設定になるとともに、車速がE4〜E5とさらに
高くなると、後輪の舵角D1が前輪に対し同相操
舵となる。これにより車両走行時の車速度合に応
じて後輪の舵角D1が変わり、低速時には車両の
小回り性を向上する利点を有し、高速時には、前
輪と同方向に後輪が僅かに適量だけ操舵されてオ
ーバステアが回避され車両の安定性が高められ
る。即ち、車速に対応して後輪の設定角度も増減
変化して後輪舵角が適切に制御される。
と、車速計（図示省略）によつて検出された車速
信号Ｅは制御機構３の目標舵角設定器３1に入力
され、第３図に示すような車速に応じた前輪舵角
に対する後輪舵角の関係が得られるように目標舵
角設定器３1から舵角信号Ｂが出力される。即ち
低車速時には後輪の舵角D1が前輪に対して逆相
操舵となり、車速がＯ→E4に順次高くなるよう
につれて後輪の舵角D1が小さくなる図示のよう
な設定になるとともに、車速がE4〜E5とさらに
高くなると、後輪の舵角D1が前輪に対し同相操
舵となる。これにより車両走行時の車速度合に応
じて後輪の舵角D1が変わり、低速時には車両の
小回り性を向上する利点を有し、高速時には、前
輪と同方向に後輪が僅かに適量だけ操舵されてオ
ーバステアが回避され車両の安定性が高められ
る。即ち、車速に対応して後輪の設定角度も増減
変化して後輪舵角が適切に制御される。
また、前、後輪とも操舵されている状態であつ
てある車速以上の時に、設定値以上のスロツトル
開度の増減ΔTがあつた場合には、、直ちに後輪
の目標舵角信号Ｂが補正される。即ち、第３図に
示す前輪の舵角θ2、後輪舵角α2で車速E1〜E2にて
旋回中に、例えばスロツトル（アクセル）が全閉
になつた場合には、前輪の舵角θ2が一定のままで
も、後輪舵角がα2→α′2へ（イ′点）小さくなるよ
うに補正され、タツクインが起き難くなるように
し、逆に同じ旋回中にアクセルが踏込まれた場合
には後輪舵角D1を僅かに増大α2→、α″2する補正
をして、車両のドリフトアウトが防止される。ま
た、このような補正は、第３図に法線（＋ΔT
時）と破線（−ΔT時）で示すように車速E2〜
E3，E3〜E4の領域でも同様に行われる。
てある車速以上の時に、設定値以上のスロツトル
開度の増減ΔTがあつた場合には、、直ちに後輪
の目標舵角信号Ｂが補正される。即ち、第３図に
示す前輪の舵角θ2、後輪舵角α2で車速E1〜E2にて
旋回中に、例えばスロツトル（アクセル）が全閉
になつた場合には、前輪の舵角θ2が一定のままで
も、後輪舵角がα2→α′2へ（イ′点）小さくなるよ
うに補正され、タツクインが起き難くなるように
し、逆に同じ旋回中にアクセルが踏込まれた場合
には後輪舵角D1を僅かに増大α2→、α″2する補正
をして、車両のドリフトアウトが防止される。ま
た、このような補正は、第３図に法線（＋ΔT
時）と破線（−ΔT時）で示すように車速E2〜
E3，E3〜E4の領域でも同様に行われる。
より低速（０〜E1）では、このスロツトル開
度信号Ｔによる後輪の舵角制御が不要である。
度信号Ｔによる後輪の舵角制御が不要である。
上記のようにスロツトル開度Ｔによる目標後輪
舵角Ｂの補正を行うことにより、車両走行時の旋
回中にアクセルを急に離すと発生する旋回半径が
小さくなる方向への巻込み（タツクイン）および
アクセルを急に踏込むと発生する旋回半径が大き
くなる方向への変化（ドリフトアウト）が防止さ
れ、スロツトル開度の変化に対しても、安定した
ステア特性が得られ、より操縦安定性が向上す
る。
舵角Ｂの補正を行うことにより、車両走行時の旋
回中にアクセルを急に離すと発生する旋回半径が
小さくなる方向への巻込み（タツクイン）および
アクセルを急に踏込むと発生する旋回半径が大き
くなる方向への変化（ドリフトアウト）が防止さ
れ、スロツトル開度の変化に対しても、安定した
ステア特性が得られ、より操縦安定性が向上す
る。
（発明の効果）
本発明は、前述のような構成になつており、負
荷状態検出手段によるエンジン負荷状態の変化検
出によつて目標後輪舵角が補正制御され、エンジ
ン負荷状態により発生するステア特性の変化、例
えば、タツクイン（走行時の旋回中にアクセルを
急に離すと発生する旋回半径が小さくなる方向へ
の巻込み）や、ドリフトアウト（アクセルを急に
踏込むと発生する旋回半径が大きくなる方向への
変化）等の防止が可能となり、安定したステア特
性が得られ操安性が著しく向上される４輪操舵車
両を提供する効果を奏する。
荷状態検出手段によるエンジン負荷状態の変化検
出によつて目標後輪舵角が補正制御され、エンジ
ン負荷状態により発生するステア特性の変化、例
えば、タツクイン（走行時の旋回中にアクセルを
急に離すと発生する旋回半径が小さくなる方向へ
の巻込み）や、ドリフトアウト（アクセルを急に
踏込むと発生する旋回半径が大きくなる方向への
変化）等の防止が可能となり、安定したステア特
性が得られ操安性が著しく向上される４輪操舵車
両を提供する効果を奏する。
以上本発明を実施例について説明したが、勿論
本発明はこのような実施例にだけ局限されるもの
ではなく、本発明の精神を逸脱しない範囲内で種
種の設計の改変を施しうるものである。
本発明はこのような実施例にだけ局限されるもの
ではなく、本発明の精神を逸脱しない範囲内で種
種の設計の改変を施しうるものである。
第１図は本発明の一実施例を示す全体の機構配
置図、第２図は制御機構図、第３図は制御特性図
である。 ２：操舵状態検出手段（検出器）、２Ｔ：負荷
状態検出手段（スロツトル開度検出器）、３：制
御手段（制御機構）、９：後輪操舵手段（後輪制
御機構）。
置図、第２図は制御機構図、第３図は制御特性図
である。 ２：操舵状態検出手段（検出器）、２Ｔ：負荷
状態検出手段（スロツトル開度検出器）、３：制
御手段（制御機構）、９：後輪操舵手段（後輪制
御機構）。
Claims (1)
- １ 前輪の操舵状態を検出する操舵状態検出手段
と、車速を検出する車速検出手段と、前記操舵状
態検出手段および前記車速検出手段から入力され
る検出信号を受けて車速の上昇に応じて前輪に対
する操舵方向が逆相から同相に変化するとともに
舵角量が車速と前輪の操舵状態とにより変化する
目標後輪舵角を得る制御出力を発する制御手段
と、同制御手段から発せられる前記制御出力を受
けて後輪を操舵する後輪操舵手段と、エンジンの
負荷状態を検出する負荷状態検出手段とを備え、
前記制御手段は所定車速以上の領域でのみ、前記
負荷状態検出手段によつて検出されるエンジン負
荷状態の変化に応じて、前記目標舵角をエンジン
負荷が増大した場合には前輪の操舵方向と逆方向
に補正し、エンジン負荷が減少した場合には前輪
の操舵方向と同方向に補正する構成にしたことを
特徴とする４輪操舵車両。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25354987A JPS63121571A (ja) | 1987-10-09 | 1987-10-09 | ４輪操舵車両 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25354987A JPS63121571A (ja) | 1987-10-09 | 1987-10-09 | ４輪操舵車両 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11549982A Division JPS596171A (ja) | 1982-07-05 | 1982-07-05 | 後輪操舵機構の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63121571A JPS63121571A (ja) | 1988-05-25 |
| JPS646068B2 true JPS646068B2 (ja) | 1989-02-01 |
Family
ID=17252914
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25354987A Granted JPS63121571A (ja) | 1987-10-09 | 1987-10-09 | ４輪操舵車両 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63121571A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0958515A (ja) * | 1995-08-28 | 1997-03-04 | Honda Motor Co Ltd | 前後輪操舵車両の制御方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5760974A (en) * | 1980-09-02 | 1982-04-13 | Honda Motor Co Ltd | Vehicle steering system |
-
1987
- 1987-10-09 JP JP25354987A patent/JPS63121571A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0958515A (ja) * | 1995-08-28 | 1997-03-04 | Honda Motor Co Ltd | 前後輪操舵車両の制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63121571A (ja) | 1988-05-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5845222A (en) | Vehicle steering control system | |
| US5627754A (en) | Method for controlling a front and rear wheel steering vehicle | |
| JP3539362B2 (ja) | 車線追従走行制御装置 | |
| KR970001030A (ko) | 차량 거동 제어 장치 | |
| JPS60161266A (ja) | 車両の操舵方法 | |
| JPH0450077A (ja) | 車両の運転操作補償装置 | |
| US5184298A (en) | Rear wheel steering system for vehicle | |
| US4979115A (en) | Method and device for controlling rear-wheel steering of automotive vehicle | |
| JPS596171A (ja) | 後輪操舵機構の制御装置 | |
| JP2742687B2 (ja) | 自動車の後輪操舵制御方法 | |
| JP2630609B2 (ja) | ４輪駆動，４輪操舵自動車の駆動力配分及び後輪操舵角の制御方法 | |
| JPS63121571A (ja) | ４輪操舵車両 | |
| JP2871230B2 (ja) | 前後輪操舵制御装置 | |
| JPH06127355A (ja) | 車両運動制御装置 | |
| JP3487980B2 (ja) | 前後輪操舵車両の制御方法 | |
| JPH04342667A (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
| JPH01275271A (ja) | 車両用走行制御装置 | |
| JPH05124533A (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
| JPH04356280A (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
| JP2523118B2 (ja) | 車両の舵角制御装置 | |
| JPH06211064A (ja) | 車両のヨーイング運動量制御装置 | |
| JP5013118B2 (ja) | 左右駆動力制御装置 | |
| JP2765292B2 (ja) | ４輪操舵装置 | |
| JPH05213224A (ja) | 車両の後輪操舵装置 | |
| JPH04362472A (ja) | 車両の後輪操舵装置 |