JPS646226Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS646226Y2 JPS646226Y2 JP14364583U JP14364583U JPS646226Y2 JP S646226 Y2 JPS646226 Y2 JP S646226Y2 JP 14364583 U JP14364583 U JP 14364583U JP 14364583 U JP14364583 U JP 14364583U JP S646226 Y2 JPS646226 Y2 JP S646226Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- master
- slave
- position detector
- signal
- clock pulses
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案はマスター・スレーブ形サーボマニプレ
ータの制御装置に関し、マスターの操作角を位置
検出器で検出し、この位置検出器の信号によりス
レーブが追従して移動するようになつているもの
に適用して有用なものである。
ータの制御装置に関し、マスターの操作角を位置
検出器で検出し、この位置検出器の信号によりス
レーブが追従して移動するようになつているもの
に適用して有用なものである。
第１図はマスター・スレーブ形サーボマニプレ
ータを概念的に示す説明図である。同図に示すよ
うに、オペレータ１がマスター２を操作すると、
この動きはマスター２の各関節の位置を検出する
位置検出器の信号として制御装置３に送出され、
この制御装置３の制御信号によりスレーブ４の各
関節に配設されているモータが動作してスレーブ
４がマスター２に追従移動するようになつてい
る。このとき通常はマスター２の作動角と同角度
だけスレーブ４が動くよう、即ち１：１に対応す
るよう位置のサーボをかけてあるが、マスター２
が所定範囲を超えて作動したときにはスレーブ４
をマスター２の作動角より大きく移動させたい場
合もある。器用な作業を要する場合にはスレーブ
４がマスター２に対し１：１に対応して相似形に
移動する必要があるが、このような範囲以外の場
合には相似関係がくずれても良く、マスター２の
作動角よりもスレーブの作動角が大きくなるよう
にした方が作業性が良くなるからである。
ータを概念的に示す説明図である。同図に示すよ
うに、オペレータ１がマスター２を操作すると、
この動きはマスター２の各関節の位置を検出する
位置検出器の信号として制御装置３に送出され、
この制御装置３の制御信号によりスレーブ４の各
関節に配設されているモータが動作してスレーブ
４がマスター２に追従移動するようになつてい
る。このとき通常はマスター２の作動角と同角度
だけスレーブ４が動くよう、即ち１：１に対応す
るよう位置のサーボをかけてあるが、マスター２
が所定範囲を超えて作動したときにはスレーブ４
をマスター２の作動角より大きく移動させたい場
合もある。器用な作業を要する場合にはスレーブ
４がマスター２に対し１：１に対応して相似形に
移動する必要があるが、このような範囲以外の場
合には相似関係がくずれても良く、マスター２の
作動角よりもスレーブの作動角が大きくなるよう
にした方が作業性が良くなるからである。
したがつて前記マスター・スレーブ形サーボマ
ニプレータはマスター２とスレーブ４が１：１に
対応して動作する範囲と、そうでない範囲とを有
している。
ニプレータはマスター２とスレーブ４が１：１に
対応して動作する範囲と、そうでない範囲とを有
している。
ところが、従来技術においては前記両範囲の切
換えをオペレータ１が別途設けられたスイツチを
操作することにより行なつていたため操作性が悪
いという欠点があつた。
換えをオペレータ１が別途設けられたスイツチを
操作することにより行なつていたため操作性が悪
いという欠点があつた。
本考案は、上記従来技術の欠点に鑑み、前記両
範囲の切換え及びこれに伴なうスレーブの制御を
自動的に行なうことのできるマスター・スレーブ
形サーボマニプレータの制御装置を提供すること
を目的とする。かかる目的を達成する本考案は、
マスターの操作角を位置検出器で検出し、この位
置検出器の信号によりスレーブが追従して移動す
るようになつているマスター・スレーブ形サーボ
マニプレータにおいて、マスターの操作角が所定
値を超えたことを検出する位置検出手段と、この
位置検出手段の動作によりクロツクパルスを予め
設定された数だけカウントするカウンタと、この
カウンタの出力信号をマスターの位置検出器の出
力信号に重畳する加算器とを有する点をその技術
思想の基礎とするものである。
範囲の切換え及びこれに伴なうスレーブの制御を
自動的に行なうことのできるマスター・スレーブ
形サーボマニプレータの制御装置を提供すること
を目的とする。かかる目的を達成する本考案は、
マスターの操作角を位置検出器で検出し、この位
置検出器の信号によりスレーブが追従して移動す
るようになつているマスター・スレーブ形サーボ
マニプレータにおいて、マスターの操作角が所定
値を超えたことを検出する位置検出手段と、この
位置検出手段の動作によりクロツクパルスを予め
設定された数だけカウントするカウンタと、この
カウンタの出力信号をマスターの位置検出器の出
力信号に重畳する加算器とを有する点をその技術
思想の基礎とするものである。
以下本考案の実施例を図面に基づき詳細に説明
する。
する。
第２図は本考案の実施例に係る制御装置を有す
るマスター・スレーブ形サーボマニプレータの制
御系を示すブロツク線図である。同図に示すよう
に、スレーブの各関節に配設されているモータ５
（図には１個だけを示す）は、制御装置３から指
令電圧として送出される信号Scにより所定角だけ
回動される。このときスレーブの各部の位置はこ
れを検出する位置検出器６により検出され、この
位置検出器６の出力信号と前記信号Scを比較回路
７で比較することにより所定位置を確保するよう
制御される。なお、図中８は電力増幅器（サーボ
アンプ）である。
るマスター・スレーブ形サーボマニプレータの制
御系を示すブロツク線図である。同図に示すよう
に、スレーブの各関節に配設されているモータ５
（図には１個だけを示す）は、制御装置３から指
令電圧として送出される信号Scにより所定角だけ
回動される。このときスレーブの各部の位置はこ
れを検出する位置検出器６により検出され、この
位置検出器６の出力信号と前記信号Scを比較回路
７で比較することにより所定位置を確保するよう
制御される。なお、図中８は電力増幅器（サーボ
アンプ）である。
第３図は第２図における制御装置３の更に具体
的な一実施例を示すブロツク線図である。同図に
示すように、クロツク発振器９は周期的なクロツ
クパルスを発生するもので、そのクロツクパルス
は位置検出手段であるリミツトスイツチ１０若し
くは１１の動作によりゲート回路１２若しくは１
３を介してアツプ・ダウンカウンタ１４に供給さ
れる。アツプ・ダウンカウンタ１４は、アツプ端
子upを介して供給されるクロツクパルスをカウ
ントアツプするとともにダウン端子downを介し
て供給されるクロツクパルスをカウントダウン
し、その出力端子outを介してカウント数に対応
する信号を送出する。この信号はＤ／Ａ変換器１
５を介して電圧信号に変換され加算器１６に供給
される。この加算器１６にはマスターの位置検出
器１７からの電圧信号も供給されている。したが
つてＤ／Ａ変換器１５の出力である電圧信号は位
置検出器１７の出力である電圧信号に加重されス
レーブのモータを駆動する指令電圧である信号Sc
として加算器１６の出力端子１６ａから送出され
る。リミツトスイツチ１０はマスターの作動角が
一方の限界値を超えたとき、またリミツトスイツ
チ１１はマスターの作動角が他方の限界値を超え
たとき夫夫作動する。即ち、マスターの作動角が
所定範囲を超えた時にはリミツトスイツチ１０，
１１の何れか一方が作動し、リミツトスイツチ１
０が作動した時にはアツプ・ダウンカウンタ１４
がクロツクパルスをカウントアツプするととも
に、リミツトスイツチ１１が作動した時にはアツ
プ・ダウンカウンタ１４がクロツクパルスをカウ
ントダウンするようになつている。上限値設定回
路１８はアツプ・ダウンカウンタ１４がクロツク
パルスをカウントアツプする場合の数の上限値を
プリセツトしておくもので、アツプ・ダウンカウ
ンタ１４の出力端子outから供給されるデイジタ
ル信号が上限値に達した時ゲート回路１２を閉じ
てアツプ・ダウンカウンタ１４へのクロツクパル
スの供給をブロツクする。下限値設定回路１９は
アツプ・ダウンカウンタ１４がクロツクパルスを
カウントダウンする場合の数の下限値をプリセツ
トしておくもので、アツプ・ダウンカウンタ１４
の出力端子outから供給されるデイジタル信号が
下限値に達した時ゲート回路１３を閉じてアツ
プ・ダウンカウンタ１４へのクロツクパルスの供
給をブロツクする。
的な一実施例を示すブロツク線図である。同図に
示すように、クロツク発振器９は周期的なクロツ
クパルスを発生するもので、そのクロツクパルス
は位置検出手段であるリミツトスイツチ１０若し
くは１１の動作によりゲート回路１２若しくは１
３を介してアツプ・ダウンカウンタ１４に供給さ
れる。アツプ・ダウンカウンタ１４は、アツプ端
子upを介して供給されるクロツクパルスをカウ
ントアツプするとともにダウン端子downを介し
て供給されるクロツクパルスをカウントダウン
し、その出力端子outを介してカウント数に対応
する信号を送出する。この信号はＤ／Ａ変換器１
５を介して電圧信号に変換され加算器１６に供給
される。この加算器１６にはマスターの位置検出
器１７からの電圧信号も供給されている。したが
つてＤ／Ａ変換器１５の出力である電圧信号は位
置検出器１７の出力である電圧信号に加重されス
レーブのモータを駆動する指令電圧である信号Sc
として加算器１６の出力端子１６ａから送出され
る。リミツトスイツチ１０はマスターの作動角が
一方の限界値を超えたとき、またリミツトスイツ
チ１１はマスターの作動角が他方の限界値を超え
たとき夫夫作動する。即ち、マスターの作動角が
所定範囲を超えた時にはリミツトスイツチ１０，
１１の何れか一方が作動し、リミツトスイツチ１
０が作動した時にはアツプ・ダウンカウンタ１４
がクロツクパルスをカウントアツプするととも
に、リミツトスイツチ１１が作動した時にはアツ
プ・ダウンカウンタ１４がクロツクパルスをカウ
ントダウンするようになつている。上限値設定回
路１８はアツプ・ダウンカウンタ１４がクロツク
パルスをカウントアツプする場合の数の上限値を
プリセツトしておくもので、アツプ・ダウンカウ
ンタ１４の出力端子outから供給されるデイジタ
ル信号が上限値に達した時ゲート回路１２を閉じ
てアツプ・ダウンカウンタ１４へのクロツクパル
スの供給をブロツクする。下限値設定回路１９は
アツプ・ダウンカウンタ１４がクロツクパルスを
カウントダウンする場合の数の下限値をプリセツ
トしておくもので、アツプ・ダウンカウンタ１４
の出力端子outから供給されるデイジタル信号が
下限値に達した時ゲート回路１３を閉じてアツ
プ・ダウンカウンタ１４へのクロツクパルスの供
給をブロツクする。
かかる本実施例の制御装置３を有するマスタ
ー・スレーブ形サーボマニプレータにおいて、マ
スターの操作角が所定範囲に在る場合にはマスタ
ーとスレーブは１：１の関係を保ち乍ら動作する
が、マスターの操作角が所定範囲を超えるとリミ
ツトスイツチ１０，１１の何れか一方が作動する
ので、アツプ・ダウンカウンタ１４はクロツクパ
ルスのカウントを開始して上限値若しくは下限値
に至るまでカウントする。このカウント値に対応
する電圧が加算器１６において位置検出器１７の
電圧に加重される。したがつてスレーブは加重さ
れた電圧の分だけマスターよりも大きく移動す
る。このとき、リミツトスイツチ１０が作動した
場合にはカウントアツプするのでその分の電圧が
加算され、リミツトスイツチ１１が作動した場合
にはカウントダウンするのでその分の電圧が減算
される。なお、このときのカウント値はアツプ・
ダウンカウンタ１４に保持されている。
ー・スレーブ形サーボマニプレータにおいて、マ
スターの操作角が所定範囲に在る場合にはマスタ
ーとスレーブは１：１の関係を保ち乍ら動作する
が、マスターの操作角が所定範囲を超えるとリミ
ツトスイツチ１０，１１の何れか一方が作動する
ので、アツプ・ダウンカウンタ１４はクロツクパ
ルスのカウントを開始して上限値若しくは下限値
に至るまでカウントする。このカウント値に対応
する電圧が加算器１６において位置検出器１７の
電圧に加重される。したがつてスレーブは加重さ
れた電圧の分だけマスターよりも大きく移動す
る。このとき、リミツトスイツチ１０が作動した
場合にはカウントアツプするのでその分の電圧が
加算され、リミツトスイツチ１１が作動した場合
にはカウントダウンするのでその分の電圧が減算
される。なお、このときのカウント値はアツプ・
ダウンカウンタ１４に保持されている。
第４図はマスターの操作角が所定値を超えたこ
とを検出する位置検出手段としてマスターの位置
検出装置１７を利用した本考案の他の実施例を示
すブロツク線図である。同図において第２図と同
一部分には同一番号を付し重複する説明は省略す
る。本実施例装置においては、位置検出器１７の
出力電圧が所定値を超えて大きくなつたことを検
出するコンパレータ２０と、位置検出器１７の出
力電圧が所定値を超えて小さくなつたことを検出
するコンパレータ２１とを有し、夫々の出力がゲ
ート回路２２，２３の入力の一つとなつている。
ゲート回路２２は位置検出器１７の出力電圧がコ
ンパレータ２０のスレツシヨルドを超えて大きく
なつた場合に開きアツプ・ダウンカウンタ１４に
よるクロツクパルスのカウントアツプ動作を許容
する。ゲート回路２３は位置検出器１７の出力電
圧がコンパレータ２１のスレツシヨルドを超えて
小さくなつた場合に開きアツプ・ダウンカウンタ
１４によるクロツクパルスのカウントダウン動作
を許容する。したがつて、これに伴なうスレーブ
の動作は第３図に示す実施例の場合と同様であ
る。
とを検出する位置検出手段としてマスターの位置
検出装置１７を利用した本考案の他の実施例を示
すブロツク線図である。同図において第２図と同
一部分には同一番号を付し重複する説明は省略す
る。本実施例装置においては、位置検出器１７の
出力電圧が所定値を超えて大きくなつたことを検
出するコンパレータ２０と、位置検出器１７の出
力電圧が所定値を超えて小さくなつたことを検出
するコンパレータ２１とを有し、夫々の出力がゲ
ート回路２２，２３の入力の一つとなつている。
ゲート回路２２は位置検出器１７の出力電圧がコ
ンパレータ２０のスレツシヨルドを超えて大きく
なつた場合に開きアツプ・ダウンカウンタ１４に
よるクロツクパルスのカウントアツプ動作を許容
する。ゲート回路２３は位置検出器１７の出力電
圧がコンパレータ２１のスレツシヨルドを超えて
小さくなつた場合に開きアツプ・ダウンカウンタ
１４によるクロツクパルスのカウントダウン動作
を許容する。したがつて、これに伴なうスレーブ
の動作は第３図に示す実施例の場合と同様であ
る。
かかる２つの実施例において、マスターの操作
角が所定値を超えた場合にはマスターとスレーブ
の相似関係はくずれマスターの操作角が元の所定
範囲に戻つても一定のズレは保持されたままとな
つているが、このズレはアツプ・ダウンカウンタ
１４をリセツトすることにより解消し得る。リセ
ツト回路２４のリセツトスイツチ２４ａを動作せ
しめてクリアすればＤ／Ａ変換器１５を介して加
重されている電圧が零となるからである。また、
第３図に示す実施例において上限値設定回路１８
にプリセツトした上限値と下限値設定回路１９に
プリセツトした下限値とが同じ場合には最初に作
動したリミツトスイツチ１０若しくは１１と反対
のリミツトスイツチ１１若しくは１０を作動せし
めれば良い。このときにはカウントアツプ若しく
はカウントダウンしたのと同数のクロツクパルス
がカウントダウン若しくはカウントアツプされ両
者がキヤンセルされるからである。
角が所定値を超えた場合にはマスターとスレーブ
の相似関係はくずれマスターの操作角が元の所定
範囲に戻つても一定のズレは保持されたままとな
つているが、このズレはアツプ・ダウンカウンタ
１４をリセツトすることにより解消し得る。リセ
ツト回路２４のリセツトスイツチ２４ａを動作せ
しめてクリアすればＤ／Ａ変換器１５を介して加
重されている電圧が零となるからである。また、
第３図に示す実施例において上限値設定回路１８
にプリセツトした上限値と下限値設定回路１９に
プリセツトした下限値とが同じ場合には最初に作
動したリミツトスイツチ１０若しくは１１と反対
のリミツトスイツチ１１若しくは１０を作動せし
めれば良い。このときにはカウントアツプ若しく
はカウントダウンしたのと同数のクロツクパルス
がカウントダウン若しくはカウントアツプされ両
者がキヤンセルされるからである。
以上実施例とともに具体的に説明したように本
考案によればマスターを操作するだけで特別のス
イツチを動作させることなくスレーブの動作の追
従比を変えることができるのでその分操作性が向
上する。
考案によればマスターを操作するだけで特別のス
イツチを動作させることなくスレーブの動作の追
従比を変えることができるのでその分操作性が向
上する。
第１図はマスター・スレーブ形サーボマニプレ
ータを概念的に示す説明図、第２図は本考案の実
施例に係る制御装置を有するマスター・スレーブ
形サーボマニプレータの制御系を示すブロツク線
図、第３図は本考案の一実施例を示すブロツク線
図、第４図は本考案の他の実施例を示すブロツク
線図である。 図面中、２はマスター、４はスレーブ、１０，
１１はリミツトスイツチ、１４はアツプ・ダウン
カウンタ、１６は加算器、１７は位置検出器であ
る。
ータを概念的に示す説明図、第２図は本考案の実
施例に係る制御装置を有するマスター・スレーブ
形サーボマニプレータの制御系を示すブロツク線
図、第３図は本考案の一実施例を示すブロツク線
図、第４図は本考案の他の実施例を示すブロツク
線図である。 図面中、２はマスター、４はスレーブ、１０，
１１はリミツトスイツチ、１４はアツプ・ダウン
カウンタ、１６は加算器、１７は位置検出器であ
る。
Claims (1)
- マスターの操作角を位置検出器で検出し、この
位置検出器の信号によりスレーブが追従して移動
するようになつているマスター・スレーブ形サー
ボマニプレータにおいて、マスターの操作角が所
定値を超えたことを検出する位置検出手段と、こ
の位置検出手段の動作によりクロツクパルスを予
め設定された数だけカウントするカウンタと、こ
のカウンタの出力信号をマスターの位置検出器の
出力信号に重畳する加算器とを有することを特徴
とする制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14364583U JPS6053485U (ja) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | マスタ−・スレ−ブ形サ−ボマニプレ−タの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14364583U JPS6053485U (ja) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | マスタ−・スレ−ブ形サ−ボマニプレ−タの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6053485U JPS6053485U (ja) | 1985-04-15 |
| JPS646226Y2 true JPS646226Y2 (ja) | 1989-02-16 |
Family
ID=30320581
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14364583U Granted JPS6053485U (ja) | 1983-09-19 | 1983-09-19 | マスタ−・スレ−ブ形サ−ボマニプレ−タの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6053485U (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2650680B2 (ja) * | 1987-04-27 | 1997-09-03 | 新明和工業株式会社 | 追従制御システム |
-
1983
- 1983-09-19 JP JP14364583U patent/JPS6053485U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6053485U (ja) | 1985-04-15 |
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