JPS646482B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS646482B2 JPS646482B2 JP55016183A JP1618380A JPS646482B2 JP S646482 B2 JPS646482 B2 JP S646482B2 JP 55016183 A JP55016183 A JP 55016183A JP 1618380 A JP1618380 A JP 1618380A JP S646482 B2 JPS646482 B2 JP S646482B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- position detector
- optical position
- truck
- bogie
- trolley
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、台車の自動定位置停止装置、とくに
台車に積載された貨物（以下ワークという。）が
所定位置に停止するように台車を自動停止させる
ための自動定位置停止装置に関するもので、具体
的には、主として工場構内などに敷設された軌道
上を走行する台車を対象とするものである。
台車に積載された貨物（以下ワークという。）が
所定位置に停止するように台車を自動停止させる
ための自動定位置停止装置に関するもので、具体
的には、主として工場構内などに敷設された軌道
上を走行する台車を対象とするものである。
台車に積載されたワークが所定位置に停止する
ように台車を停止させるためには、従来はまず、
ワークを一々台車の荷台上に正しく位置決めして
積載してから台車を走行させた後、台車自体を所
定位置に停止させる必要があつて、多くの手数を
余義なくされていた。
ように台車を停止させるためには、従来はまず、
ワークを一々台車の荷台上に正しく位置決めして
積載してから台車を走行させた後、台車自体を所
定位置に停止させる必要があつて、多くの手数を
余義なくされていた。
本発明は、ワークを台車上に必ずしも正しく位
置決めすることを必要とせず、しかもワークの停
止位置に対して、誤差許容範囲内になるように台
車を自動停止させることを可能とする自動定位置
停止装置を提供することを目的とするものであ
る。
置決めすることを必要とせず、しかもワークの停
止位置に対して、誤差許容範囲内になるように台
車を自動停止させることを可能とする自動定位置
停止装置を提供することを目的とするものであ
る。
次に本発明を製鉄所の溶鋼台車の自動定位置停
止に適用した実施例について図面に従つて具体的
に説明すると、図中、１は製鉄所構内に敷設され
た軌道、２は軌道１上を走行する溶鋼台車（以
下、単に台車という）で、３は該台車２に積載さ
れた溶鋼鍋（以下、単に鍋という。）である。
止に適用した実施例について図面に従つて具体的
に説明すると、図中、１は製鉄所構内に敷設され
た軌道、２は軌道１上を走行する溶鋼台車（以
下、単に台車という）で、３は該台車２に積載さ
れた溶鋼鍋（以下、単に鍋という。）である。
さてＡおよびＢは軌道１の側方において鍋３の
上縁の高さに設けられたレーザ光式位置検出器
（以下Ａを第１スイツチ、Ｂを第２スイツチとい
う。）で、台車２が軌道１上を図示Ｑ矢印方向に
向つて移動する際に鍋３の上縁によつてそれらの
レーザ光線が遮断されて鍋３の位置を検知して後
述の指令が自動的に発せられるように形成されて
いる。
上縁の高さに設けられたレーザ光式位置検出器
（以下Ａを第１スイツチ、Ｂを第２スイツチとい
う。）で、台車２が軌道１上を図示Ｑ矢印方向に
向つて移動する際に鍋３の上縁によつてそれらの
レーザ光線が遮断されて鍋３の位置を検知して後
述の指令が自動的に発せられるように形成されて
いる。
以下、説明の便宜上、台車２の進行する方、す
なわち図に向つて左方を前方と呼び、その反対方
を後方と呼ぶ。
なわち図に向つて左方を前方と呼び、その反対方
を後方と呼ぶ。
図中、Ｐは鍋３の中心の予定停止点、またＣ
は、鍋３の上縁外周の半径Ｒに等しい距離だけ前
記予定停止点Ｐ点の後方の位置に設定された基準
点である。
は、鍋３の上縁外周の半径Ｒに等しい距離だけ前
記予定停止点Ｐ点の後方の位置に設定された基準
点である。
しかして、前記第１スイツチＡよび第２スイツ
チＢは前記基準点Ｃを中心としてそれぞれ後方お
よび前方へ誤差許容値αだけ離れた第１限界点お
よび第２限界点に設置されている。
チＢは前記基準点Ｃを中心としてそれぞれ後方お
よび前方へ誤差許容値αだけ離れた第１限界点お
よび第２限界点に設置されている。
なお、本実施例においては上記した誤差許容値
αは25mmに設定されている。
αは25mmに設定されている。
さて、第１図中、４は台車２の走行路の後端部
位に装着された接続箱、５は台車２に搭載された
ケーブルリールで、該リール５に巻装されたケー
ブル６の後端が前記接続箱に接続されている。７
は台車２を走行駆動すべく台車２に装着されたモ
ータ、８は該モータ７に附設されたブレーキ、ま
た９は台車２の車軸に装着されたパルスジエネレ
ータで、車輪の回転によつて作動して台車２が単
位距離だけ移動する度毎にパルスを発信するよう
に形成されている。１０は制御盤、１１はカウン
タであつて、該カウンタ１１には、距離カウンタ
Ｌ、初期カウント数設定ダイヤルL1、減速指令
カウント数設定ダイヤルL2、およびブレーキ指
令カウント数設定ダイヤルL3とを備え、それぞ
れ、台車の制御に必要なパルスのカウント数を、
台車の予定停止位置、台車の走行抵抗、ブレーキ
特性等に応じて予め設定しておくことができるよ
うに形成されている。次にその設定内容を具体的
に説明すると、 L1には第１スイツチＡのレーザ光線が鍋３の
前端部によつて遮断された位置から台車の停止位
置までの間にカウントされるべきパルス数l1を設
定し、 L2には台車に対して減速指令が発せられた位
置から台車の停止位置までの間にカウントされる
べきパルス数l2を設定し、 また、L3には台車に対して停止ブレーキ指令
が発せられた位置から台車の停止位置までにカウ
ントされるべきパルス数l3を設定する。
位に装着された接続箱、５は台車２に搭載された
ケーブルリールで、該リール５に巻装されたケー
ブル６の後端が前記接続箱に接続されている。７
は台車２を走行駆動すべく台車２に装着されたモ
ータ、８は該モータ７に附設されたブレーキ、ま
た９は台車２の車軸に装着されたパルスジエネレ
ータで、車輪の回転によつて作動して台車２が単
位距離だけ移動する度毎にパルスを発信するよう
に形成されている。１０は制御盤、１１はカウン
タであつて、該カウンタ１１には、距離カウンタ
Ｌ、初期カウント数設定ダイヤルL1、減速指令
カウント数設定ダイヤルL2、およびブレーキ指
令カウント数設定ダイヤルL3とを備え、それぞ
れ、台車の制御に必要なパルスのカウント数を、
台車の予定停止位置、台車の走行抵抗、ブレーキ
特性等に応じて予め設定しておくことができるよ
うに形成されている。次にその設定内容を具体的
に説明すると、 L1には第１スイツチＡのレーザ光線が鍋３の
前端部によつて遮断された位置から台車の停止位
置までの間にカウントされるべきパルス数l1を設
定し、 L2には台車に対して減速指令が発せられた位
置から台車の停止位置までの間にカウントされる
べきパルス数l2を設定し、 また、L3には台車に対して停止ブレーキ指令
が発せられた位置から台車の停止位置までにカウ
ントされるべきパルス数l3を設定する。
次に上記した装置による台車の自動停止作動を
第２図イ〜ニ、第３図および第４図によつて具体
的に詳述すると、台車２が第２図イ図示Ｑ矢印方
向すなわち前方へ走行して第２図ロのように鍋３
の上縁の前端によつて第１スイツチＡのレーザ光
線が遮断されると、パルスジエネレタ９より発せ
られるパルスは距離カウンタＬで積算され、その
パルス数がl1―l2に達するとブレーキ８に減速指
令が発せられて減速ブレーキがかけられて台車の
走行が減速され、続いてパルス数がl1―l3に達す
るとブレーキ８に停止ブレーキ指令が発せられブ
レーキ８が作動して台車を停止させる。
第２図イ〜ニ、第３図および第４図によつて具体
的に詳述すると、台車２が第２図イ図示Ｑ矢印方
向すなわち前方へ走行して第２図ロのように鍋３
の上縁の前端によつて第１スイツチＡのレーザ光
線が遮断されると、パルスジエネレタ９より発せ
られるパルスは距離カウンタＬで積算され、その
パルス数がl1―l2に達するとブレーキ８に減速指
令が発せられて減速ブレーキがかけられて台車の
走行が減速され、続いてパルス数がl1―l3に達す
るとブレーキ８に停止ブレーキ指令が発せられブ
レーキ８が作動して台車を停止させる。
以上の制御はパルス信号のカウントアツプによ
る制御であるが、一旦停止後は次のような制御に
切りかわる。
る制御であるが、一旦停止後は次のような制御に
切りかわる。
すなわち、上記によつて台車２が停止した時、
第２図ハに示すように、鍋３の後端部によつて第
２スイツチＢのレーザ光線が遮断され、第１スイ
ツチＡのレーザ光線が遮断されない場合には台車
２は許容誤差範囲内の位置に停止していることが
確認され、台車の自動停止作動は完了し、鍋３の
荷卸し等、次の工程を行うことができる。
第２図ハに示すように、鍋３の後端部によつて第
２スイツチＢのレーザ光線が遮断され、第１スイ
ツチＡのレーザ光線が遮断されない場合には台車
２は許容誤差範囲内の位置に停止していることが
確認され、台車の自動停止作動は完了し、鍋３の
荷卸し等、次の工程を行うことができる。
また第２図ニに示すように第１スイツチＡと第
２スイツチＢとのレーザ光線がともに鍋３の後端
部によつて遮断されていない時は台車は許容誤差
範囲を越えて前方へ行き過ぎたことが検知され
て、制御盤１０よりモータ７に後退するよう指令
し、第２スイツチＢのレーザ光線が遮断されるこ
とによつてモータ７を停止させる。ただし、この
停止位置において第１スイツチＡのレーザ光線も
鍋３の後端部によつて遮断されていれば、台車２
は許容誤差範囲を越えて後方へ行き過ぎたことが
検知されて、モータ７に前進回転の指令を与え
て、第１スイツチＢのレーザ光線が遮断されなく
なつた時点でモータ７を停止させる。すなわち、
台車は前述の要領にて寸動的に前後進して許容誤
差範囲内の点に停止する。
２スイツチＢとのレーザ光線がともに鍋３の後端
部によつて遮断されていない時は台車は許容誤差
範囲を越えて前方へ行き過ぎたことが検知され
て、制御盤１０よりモータ７に後退するよう指令
し、第２スイツチＢのレーザ光線が遮断されるこ
とによつてモータ７を停止させる。ただし、この
停止位置において第１スイツチＡのレーザ光線も
鍋３の後端部によつて遮断されていれば、台車２
は許容誤差範囲を越えて後方へ行き過ぎたことが
検知されて、モータ７に前進回転の指令を与え
て、第１スイツチＢのレーザ光線が遮断されなく
なつた時点でモータ７を停止させる。すなわち、
台車は前述の要領にて寸動的に前後進して許容誤
差範囲内の点に停止する。
次に上記したカウンタ１１へのパルス数設定の
一具体例を示せば、 (1) 例えば、L1にl1＝−5840を設定し手動で台車
２を走行させて台車上の鍋３の中心をＰ点に一
致させる。このとき、カウンタの表示値Ｌが０
でないときには、その表示値だけ上記のl1の値
を補正する。ただしＬが正のときはl1の絶対値
が大きくなるように補正する。
一具体例を示せば、 (1) 例えば、L1にl1＝−5840を設定し手動で台車
２を走行させて台車上の鍋３の中心をＰ点に一
致させる。このとき、カウンタの表示値Ｌが０
でないときには、その表示値だけ上記のl1の値
を補正する。ただしＬが正のときはl1の絶対値
が大きくなるように補正する。
(2) L2に減速指令カウント数l2を設定する。
(3) L3に停止のためのブレーキ指令カウント数l3
を設定する。
を設定する。
(4) 自動運転を行つて±25mmの誤差範囲内で停止
するか否かを確かめる。誤差範囲内において停
止した場合には第１スイツチＡのレーザ光線は
通であり、第２スイツチＢのレーザ光線は遮断
されている。停止位置が±25mmの範囲を越えて
いる時は、停止時の距離カウンタＬの表示値ｌ
だけl3のダイヤル値を補正する。ただし、ｌが
正のときはl3の絶対値を大きくする。
するか否かを確かめる。誤差範囲内において停
止した場合には第１スイツチＡのレーザ光線は
通であり、第２スイツチＢのレーザ光線は遮断
されている。停止位置が±25mmの範囲を越えて
いる時は、停止時の距離カウンタＬの表示値ｌ
だけl3のダイヤル値を補正する。ただし、ｌが
正のときはl3の絶対値を大きくする。
さて車輪径の変化による補正は前記(1)項および
(4)項によつて行い、通常の補正ではダイヤルL2
の設定値を変更しない。
(4)項によつて行い、通常の補正ではダイヤルL2
の設定値を変更しない。
また本実施例においては車両の予定停止位置の
変更や対象車両の変更等の場合には単にＡ，B2
個のスイツチの設定位置を変更するとともに距離
カウンターの設定を修正すればよい。
変更や対象車両の変更等の場合には単にＡ，B2
個のスイツチの設定位置を変更するとともに距離
カウンターの設定を修正すればよい。
なお前述実施例においては光式位置検知器とし
てレーザ光式位置検知器を例示したが光電式位置
検知器を使用することも可能である。
てレーザ光式位置検知器を例示したが光電式位置
検知器を使用することも可能である。
本発明の装置は台車を予定停止位置へ向けて走
向させて、パルスジエネレータよりパルスを発信
させ、貨物の前端部によつて第１の光式位置検知
器の検知光線を遮断したことを検知してカウンタ
を介してパルスカウントを開始し、予めセツトし
た数のパルスをカウントアツプした時は、減速ブ
レーキをかけて台車を減速して除行させ、さら
に、また予めセツトした数のパルスをカウントア
ツプした時停止ブレーキをかけて貨物の後端部を
第１の光式位置検知器と第２の光式位置検知器と
の間に位置させて台車を停止させ、しかも台車の
停止した時、第１の光式位置検出器と第２の光式
位置検知器の両検知光線がともに貨物の後端部に
よつて遮断されている時は台車を前進寸動させ、
また前記両光線がともに遮断されていない時は後
退寸動させて台車を定位置に停止させることを特
徴とするものであつて、本発明においては、軌道
上を移動する台車の位置の検知には、第１の光式
位置検知器と、その前方に停止位置に対する許容
誤差間隔をへだてて設置された第２の光式位置検
知器との２個の検知器を使用するのみで構造がき
わめて簡単である。しかも、この２個の検知器に
よつて、走行中の台車に対する減速開始指令と停
止位置の修正のための寸動前後進指令とを行うこ
とができる。また予定停止位置の変更や、対象車
両の変更に対して単に上記した２個の検知器の設
定位置変更とカウンタへの設定値の変更とを行え
ば足りるため、きわめて便利である。さらに、本
発明においては、台車位置の検知には台車に積載
された貨物自体の前端部および後端部を利用して
いるため、貨物を台車に積載するに当つて台車に
対して正確な走行方向の位置決めを必要としな
い。従つて貨物の積卸作業を著しく合理化するこ
とができるとともに、常に誤差許容範囲内に貨物
を自動停止させることができ、本発明の効果はき
わめて大きい。
向させて、パルスジエネレータよりパルスを発信
させ、貨物の前端部によつて第１の光式位置検知
器の検知光線を遮断したことを検知してカウンタ
を介してパルスカウントを開始し、予めセツトし
た数のパルスをカウントアツプした時は、減速ブ
レーキをかけて台車を減速して除行させ、さら
に、また予めセツトした数のパルスをカウントア
ツプした時停止ブレーキをかけて貨物の後端部を
第１の光式位置検知器と第２の光式位置検知器と
の間に位置させて台車を停止させ、しかも台車の
停止した時、第１の光式位置検出器と第２の光式
位置検知器の両検知光線がともに貨物の後端部に
よつて遮断されている時は台車を前進寸動させ、
また前記両光線がともに遮断されていない時は後
退寸動させて台車を定位置に停止させることを特
徴とするものであつて、本発明においては、軌道
上を移動する台車の位置の検知には、第１の光式
位置検知器と、その前方に停止位置に対する許容
誤差間隔をへだてて設置された第２の光式位置検
知器との２個の検知器を使用するのみで構造がき
わめて簡単である。しかも、この２個の検知器に
よつて、走行中の台車に対する減速開始指令と停
止位置の修正のための寸動前後進指令とを行うこ
とができる。また予定停止位置の変更や、対象車
両の変更に対して単に上記した２個の検知器の設
定位置変更とカウンタへの設定値の変更とを行え
ば足りるため、きわめて便利である。さらに、本
発明においては、台車位置の検知には台車に積載
された貨物自体の前端部および後端部を利用して
いるため、貨物を台車に積載するに当つて台車に
対して正確な走行方向の位置決めを必要としな
い。従つて貨物の積卸作業を著しく合理化するこ
とができるとともに、常に誤差許容範囲内に貨物
を自動停止させることができ、本発明の効果はき
わめて大きい。
図は本発明を溶鋼台車に適用した実施例を示
し、第１図は溶鋼台車が誤差なく予定位置に停止
した状態を略示する正面図、第２図イ〜ニは溶鋼
台車の自動停止のための作動開始より停止に至る
各段階を説明する平面図で、イは台車が予定停止
位置へ向つて走行する状態、ロは自動停止作動の
ためのカウント開始指令時の状態、ハは台車が許
容誤差範囲内の点に停止した状態、ニは台車が誤
差許容限界を越えて停止した状態を示す。第３図
は溶鋼台車の作動状態を説明する曲線、第４図は
台車制御の一例を示すブロツク図である。 ２…溶鋼台車、３…溶鋼鍋、Ａ…第１のレーザ
光式位置検知器、Ｂ…第２のレーザ光式位置検知
器、９…パルスジエネレータ、１０…制御盤、１
１…カウンタ。
し、第１図は溶鋼台車が誤差なく予定位置に停止
した状態を略示する正面図、第２図イ〜ニは溶鋼
台車の自動停止のための作動開始より停止に至る
各段階を説明する平面図で、イは台車が予定停止
位置へ向つて走行する状態、ロは自動停止作動の
ためのカウント開始指令時の状態、ハは台車が許
容誤差範囲内の点に停止した状態、ニは台車が誤
差許容限界を越えて停止した状態を示す。第３図
は溶鋼台車の作動状態を説明する曲線、第４図は
台車制御の一例を示すブロツク図である。 ２…溶鋼台車、３…溶鋼鍋、Ａ…第１のレーザ
光式位置検知器、Ｂ…第２のレーザ光式位置検知
器、９…パルスジエネレータ、１０…制御盤、１
１…カウンタ。
Claims (1)
- １ 台車走行軌道上に配置され台車によつて遮断
される第１の光式位置検知器と、その前方に許容
誤差間隔を隔てて配置され台車によつて遮断され
る第２の光式位置検知器と、台車が単位距離だけ
移動する度毎にパルスを発するパルスジエネレタ
と、該パルスを前記第１の光式位置検知器が台車
によつて遮断されることによつて積算を始める距
離カウンタと、予め設定したパルス数と前記距離
カウンタのパルス数が一致することによりブレー
キに信号を出す制御部と、停止した台車上の貨物
の後端部の位置が前記第１の光式位置検知器と前
記第２の光式位置検知器との間を逸脱し、第１の
光式位置検知器が遮断のときには第１の光式位置
検知器が遮断されなくなるまで前進寸動指令を、
第２の光式位置検知器が遮断されていないときに
は第２の光式位置検知器が遮断されるまで後退寸
動指令を出す制御部を有することを特徴とした台
車の自動定位置停止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1618380A JPS56114011A (en) | 1980-02-12 | 1980-02-12 | Automatic stopping device for truck at fixed position |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1618380A JPS56114011A (en) | 1980-02-12 | 1980-02-12 | Automatic stopping device for truck at fixed position |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS56114011A JPS56114011A (en) | 1981-09-08 |
| JPS646482B2 true JPS646482B2 (ja) | 1989-02-03 |
Family
ID=11909394
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1618380A Granted JPS56114011A (en) | 1980-02-12 | 1980-02-12 | Automatic stopping device for truck at fixed position |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS56114011A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01163281U (ja) * | 1988-05-06 | 1989-11-14 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60107104A (ja) * | 1983-11-14 | 1985-06-12 | Nitto Seiko Co Ltd | 産業用ロボツトのワ−ク位置検出装置 |
| JPH01305404A (ja) * | 1988-06-03 | 1989-12-08 | Hitachi Seiko Ltd | 被搬送物の位置決め装置 |
-
1980
- 1980-02-12 JP JP1618380A patent/JPS56114011A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01163281U (ja) * | 1988-05-06 | 1989-11-14 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS56114011A (en) | 1981-09-08 |
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