KR20090051219A - 다면 부품 유지부를 가진 워크스테이션 및 그러한 스테이션의 제어 방법 - Google Patents

다면 부품 유지부를 가진 워크스테이션 및 그러한 스테이션의 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 로봇 작동의 워크스테이션(1)에 관한 것으로서, 부품 유지부(10)가 제공된 자유 단부를 구비한 아암(9)을 가지는 적어도 하나의 부품 취급 로봇(7), 유지부와 기능적으로 상호 작용하는 제 1 작동 유니트(5) 및 제 2 작동 유니트(6)를 포함하는 것을 특징으로 하고, 또한 유지부는 작동 유니트들중 하나에 각각 동시에 접근 가능하도록 배치된 부품 수용 위치(14)들을 구비한 동체(11)를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명은 또한 이러한 스테이션의 제어 방법에 관한 것이다.

Description

다면 부품 유지부를 가진 워크스테이션 및 그러한 스테이션의 제어 방법{Workstation with multiface parts holder and control method for such a station}
본 발명은 워크스테이션에 관한 것이며 그러한 워크 스테이션의 제어 방법에 관한 것이다. 이러한 유형의 워크스테이션은 자동차의 차체 부품들을 조립하는데 이용될 수 있다.
워크스테이션은 일반적으로 적어도 부품 취급 로봇이 고정되어 있는 베이스 및, 조립, 용접, 크림핑(crimping) 또는 다른 작동과 같이, 부품들에 적어도 작동을 수행하기 위한 작동 유니트를 가진다. 취급 로봇은 전체적으로 부품들을 지지부로 로딩(loading)하도록 제어되는데, 지지부는 베이스에 고정되고, 작동 유니트에 의해서 수행되는 작동을 위한 기하학적 위치 기준을 점유하기 위하여 미리 결정된 위치에 각각의 부품을 유지하도록 설치된다. 일단 작동이 완료되었다면, 취급 로봇은 부품을 워크스테이션 밖에 배치하기 위하여 부품을 잡게 된다.
그러한 워크스테이션들의 사용자들은 일반적으로 그것의 수익성을 최대화시킬 필요가 있으며, 즉, 워크스테이션 및 워크스테이션을 구성하는 요소들을 최대로 이용할 필요가 있으며, 또한 워크스테이션들이 부품들의 상이한 유형, 작업 처리량 의 상이한 비율 및 제조 공정에서의 변형에 용이하게 적합되도록 하는 유연성 요건을 가질 필요가 있으며, 그럼에도 불구하고 유연성에 대한 이러한 필요성은 수익성을 손상시킬 정도로 충족되어서는 아니된다는 점을 이해하고 있다. 더욱이, 유연성을 희생시키지 않으면서 가용의 공간을 최대로 이용하기 위하여 워크스테이션들을 더욱 더 콤팩트(compact)하게 만들 필요가 있다는 점이 밝혀졌다.
본 발명의 목적은 적어도 부분적으로 상기 언급된 필요성이 충족될 수 있는 워크스테이션을 제안하는 것이다.
이러한 목적을 위해서, 본 발명은 로봇 워크스테이션을 제공하는데, 이것은 부품 지지부들이 제공된 자유 단부를 구비한 아암을 가진 적어도 하나의 다축 부품 취급용 로봇, 지지부와 기능적으로 함께 작동하는 제 1 작동 유니트 및 제 2 작동 유니트를 포함하고, 지지부는 부품들을 수용하기 위한 위치들이 제공된 동체를 포함하고, 상기 위치들은 그 각각이 작동 유니트들중 하나에 의해 동시에 접근 가능하도록 배치된다.
따라서, 부품들은 취급 로봇에 의해서 워크스테이션에 위치되고, 작동 유니트들은 취급 로봇에 의해 위치되는 바로서 지지부상에서 동시에 작동할 수 있다. 그래서 작업들을 동시에 수행하는 것이 가능하고, 워크스테이션내의 지지부의 기울기 및 위치를 수정함으로써 일련의 부품들 사이의 치수 변화를 보상할 수 있다.
바람직스럽게는, 지지부의 동체는 복수개의 면들을 가지는데, 복수개의 면들 각각은 부품들을 수용하기 위한 위치를 한정하고, 유리하게는 위치들이 동체의 2 개 반대면들에 배치되고, 동체는 취급 로봇의 아암의 자유 단부에 장착되어 면들에 대하여 대칭적으로 연장된 축의 둘레로 피봇된다.
이러한 구현예는 지지부와 동시에 함께 작용하는 작동 유니트들 사이의 그 어떤 간섭의 위험성이라도 제한하기 때문에 특히 유리하다.
또한 바람직스럽게는, 지지부의 동체가 부품들을 수용하기 위한 위치들이 제공된 면들을 가지는 경우에, 스테이션은 지지부와 기능적으로 함께 작동하기에 적절한 적어도 같은 수의 작동 유니트들을 포함한다.
이것은 지지부상에 복수개의 부품들 위치를 배치함으로써, 이용 가능하게 만들어진 사양(options)들을 완전히 이용할 수 있게 한다.
유리하게는, 작동 유니트들중 하나가 작동에 있어서 지지부의 복수개의 면들과 연속적으로 함께 작동하도록 설치된다.
본 발명은 또한 워크스테이션의 제어 방법을 제공하는데, 워크스테이션은, 적어도 제 1 부품 수용 위치 및 제 2 부품 수용 위치가 제공된 지지부를 가진 자유 단부를 구비하는 아암을 가진 적어도 하나의 취급 로봇, 부품들을 위치들로 로딩시키기 위한 로딩 로봇 및, 작동 유니트를 포함하고, 위치들은 그 각각이 로딩 로봇 및 작동 유니트에 의해서 동시에 접근될 수 있도록 배치되며, 워크스테이션 제어 방법은:
부품을 제 1 위치에 로딩하도록 로딩 로봇을 제어하는 단계;
제 1 위치에 수용된 부품을 제 1 작동 유니트에 있게 하도록 취급 로봇을 제어하는 단계; 및
제 2 작동 유니트에 대하여 있는 부품에 작동을 수행하도록 제 2 작동 유니트를 제어하고, 작동 유니트에 의해 작동이 수행되고 있는 동안 부품을 제 2 위치에 로딩하도록 로딩 로봇을 제어하는 단계;를 포함한다.
따라서 부품들은 작동들이 수행됨과 동시에 로딩된다.
본 발명의 다른 특징들 및 장점들은 본 발명의 특정한, 비제한적인 구현예들에 대한 다음의 설명을 읽음으로써 명백해질 것이다.
첨부된 도면을 참조하면,
도 1 은 본 발명의 제 1 구현예에 따른 워크스테이션의 개략적인 정면도이다.
도 2 는 본 발명의 제 2 구현예에 따른 워크스테이션의 부분적인 개략도이다.
도 1을 참조하면, 제 1 구현예에 따른 워크스테이션은 2 개의 미리 조립된 부분들을 포함하는 부분의 최종 용접을 수행하기 위한 것이다.
전체적으로 번호 1 로 표시된 워크스테이션은 부품 전달 콘베이어(3), 부품 제거 콘베이어(4), 제 1 작동 유니트(5), 제 2 작동 유니트(6) 및 다축 취급 로봇(multiple-axis handling robot, 7)이 장착되어 있는 베이스(2)를 포함한다. 콘베이어(3,4), 작동 유니트(5,6) 및 취급 로봇(7)은 제어 유니트(8)에 연결되는데, 제어 유니트는 워크스테이션(1)을 구성하는 상기 언급된 요소들이 조화된 방식으로 작동되도록 설치된 프로그램을 수행한다.
베이스(2)는 종래의 방식으로 기초판을 포함하는데, 기초판은 지면상에 놓여있고, 프레임을 유지하며, 도 1 에 도시되지 않은 보호 주위부(와이어 그물, 벽)로 둘러싸여 있다. 기초판은 워크스테이션(1)이 지면에 고정될 수 있게 하며, 워크스테이션(1) 구성 요소들의 동력 제공 및 제어를 위한 전기 케이블들이 통과하는 통로를 포함한다. 또한 기초판은 모듈화된 제조 라인의 일부를 형성하도록 설치될 수도 있는데, 예를 들면 근접한 워크스테이션에 그것을 기능적으로 연결시키기 위한 수단을 포함함으로써 그렇게 된다. 예를 들면, 기능적인 연결 수단은 워크스테이션을 함께 연결하는 기계적 수단, 동력 공급부를 상호 연결하기 위한 수단 및/또는 워크스테이션의 제어 케이블등을 포함한다.
각각의 콘베이어(3,4)가 제 1 작동 유니트(5)에 근접한 일 단부 및 워크스테이션(1)의 가장자리에 근접한 반대 단부를 가지는 방식으로, 콘베이어(3,4)들 각각은 베이스(2)에 장착된 무한의 이송 루프에 의해서 이루어진다. 워크스테이션의 외측에서, 예를 들면 작업자 또는 로봇에 의해서 부품들이 전달 콘베이어(3)에 적재되고 제거 콘베이어(4)로부터 제거된다.
제 1 작동 유니트(5)는 로딩/언로딩(loading/unloading) 로봇에 의해서 이루어지는데, 이 로봇은 작업이 이루어져야 하는 부품들을 콘베이어(3)로부터 가져오고 작업이 이루어진 부품들을 콘베이어(4)에 두도록 제어된다.
제 2 작동 유니트(6)는 레이저 용접 헤드로서, 이것은 베이스(2)의 프레임상에서 실질적으로 로딩/언로딩 로봇(5)의 위에 장착된다. 용접 헤드(6)는 각도 방향 으로 움직이는 자유도를 가지며, 그러한 자유도내에서 각도상으로 움직일 수 있다.
취급 로봇(7)은 아암(9)을 가지는데, 아암의 일 단부는 베이스(2)의 기초판에 연결되고, 아암의 다른 단부는 자유로우며 상기 다른 단부에 부품 지지부(10)가 제공된다. 지지부(10)는 동체(11)를 구비하며, 여기에서는 동체가 드럼(drum)의 형태로서, 동체는 아암(9)의 자유 단부에 장착되어 축(12)의 둘레로 회전하며, 동체는 2 개의 면(13.1 및 13.2)들을 보유하는데, 상기 2 개의 면들은 서로로부터 반대편에 있고 축(12)에 대하여 평행하다. 부품을 위한 위치(14,1, 14.2)를 한정하기 위하여 부품들을 유지하고 위치시킬 목적으로 각각의 면(13.1, 13.2)에 부재들이 고정된다.
작동시에, 부품들이 콘베이어(3)에 있을 때, 각각의 위치(14.1 및 14.2)들이 로딩/언로딩 로봇(5) 및 용접 헤드(6)에 의해서 접근될 수 있는 방식으로, 취급 로봇(7)은 지지부(10)를 로딩/언로딩 로봇(5) 및 용접 헤드(6)에 근접하게 배치시키도록 제어된다.
제어 유니트(8)는 로딩/언로딩 로봇(5)을 제어함으로써 콘베이어(3)에 있는 부품을 집어올리고, 부품이 취급 로봇(7)에 대하여 나타나게 되는 위치(14.1)에 부품을 위치시킨다. 취급 로봇(7)은 부품을 제위치에 잠그고, 다음에 위치(14.2)를 로딩/언로딩 로봇(5)에 대하여 나타내게 하면서 부품이 용접 헤드(6)에 대하여 나타나게 하도록 지지부(10)를 피봇시킨다.
용접 헤드(6)는 다음에 용접 작업을 시작하며, 레이저 비임이 용접을 위한 부분들에 도달하도록 취급 로봇(7)은 부품과 함께 지지부(10)를 움직인다.
용접 작업 동안에, 제어 유니트(8)는 로딩/언로딩 로봇(5)을 제어함으로써 콘베이어(3)에 있는 부품을 집어올리고 취급 로봇(7)에 의해서 있게 되는 위치(14.2)에 부품을 배치시킨다. 취급 로봇(7)은 용접의 목적을 위해서 지지부(10)를 움직이기 때문에, 지지부(10)의 운동을 추적(tracking)하면서 부품을 위치(14,2)로 로딩시키기 위하여, 로딩/언로딩 로봇(5)은 취급 로봇(7)과 조화되어 제어된다.
용접의 끝에서, 제어 유니트(8)는 위치(14,2)를 용접 헤드(6)의 정면에 가져오도록 그리고 위치(14.1)를 로딩/언로딩 로봇(5) 정면에 가져오도록 지지부(10)를 피봇시킨다.
다음에 용접 헤드(6)는 용접 작동을 시작하며, 취급 로봇(7)은 레이저 비임이 용접을 위한 부분들에 도달하도록 부품들과 함께 지지부(10)를 움직인다.
용접 작동 동안에, 제어 유니트(8)는 로딩/언로딩 로봇(5)을 제어함으로써, 취급 로봇(7)에 의하여 로딩/언로딩 로봇에 대하여 있는 위치(14.1)에서 부품을 집게 하고 그 부품을 콘베이어(4)상에 두게 되고, 다음에 콘베이어(3)상의 부품을 집게되고 그것을 위치(14.1)에 두게된다. 취급 로봇(7)은 용접 목적을 위해서 지지부(10)를 움직이기 때문에, 로딩/언로딩 로봇(5)은 취급 로봇(7)과 조화되게 제어됨으로써 지지부(10)의 움직임을 추적하면서 용접된 부품을 위치(14.1)로부터 언로딩시키고, 용접을 위해서 부품을 위치(14.1)에 로딩시킨다.
위에 설명된 바와 같이 사이클(cycle)이 계속 이루어진다.
스테이션(10)은 상이한 부품들에 적합화되는 복수개의 지지부(11)들을 수용 할 수 있는 지지부(11)들의 매가진(magazine, 17)을 보유하고, 취급 로봇의 아암(9)은 지지부(11)와 연결될 수 있고 그로부터 분리될 수 있도록 배치됨으로써 취급 로봇(7)이 조립되어야 하는 부품들의 기능으로서 지지부(11)를 변화시킬 수 있다는 점을 주의하여야 한다.
도 2 에 도시된 바와 같은 제 2 구현예에 대한 아래의 설명에서, 위에서 설명된 요소들과 유사하거나 동일한 요소들은 동일한 참조 번호들로 표시되어 있다.
제 2 구현예의 워크스테이션(1)은 전체적으로 제 1 구현예의 워크스테이션과 동일하고, 즉, 로딩/언로딩 로봇(5), 용접 헤드(6) 및, 취급 로봇(7)을 포함하고, 취급 로봇의 아암(9) 만이 도시되어 있다 (도 2에서 단면으로 도시되어 있다).
그럼에도 불구하고, 워크스테이션(1)은 이제 제 1 유형의 부품(A) 및 제 2 유형의 부품(B)을 함께 용접하도록 설치되며, 그 부품들은 콘베이어들 또는 로봇들과 같은, 자체로서 알려진 이송 수단에 의해 워크스테이션(1)으로 분리되어 가져가게 된다.
로딩/언로딩 로봇(5)은 지지부(10)상의 제 1 유형의 부품(A)을 로딩하고, 제 1 유형의 부품(A)을 제 2 유형의 부품(B)과 조립함으로써 형성된 용접 조립체들을 지지부(10)로부터 언로딩시키도록 제어된다.
워크스테이션(1)은 추가적인 로딩 로봇(15)을 가지는데, 추가적인 로딩 로봇은 추가적인 지지용 프레임들 또는 중간 지지부(16)들에 고정된 제 1 유형의 부품들을 지지부(10)상에 로딩시키도록 제어된다.
지지부(10)는 개별의 부품 수용 위치(14.1, 14.2 및 14.3)들이 형성되어 있 는 3 개의 면(13.1, 13.2 및 13.3)들을 가지는데, 이들 각각의 위치들은 제 1 유형의 부품(A)들을 유지하고 위치시키는 수단 및 중간 지지부(16)들을 유지하고 위치시키는 수단을 포함한다.
작동시에, 취급 로봇(7)은 지지부(10)를 로딩/언로딩 로봇(5)에 근접하게, 로딩 로봇(15)에 근접하게, 그리고 용접 헤드(6)에 근접하게 배치하도록 제어됨으로써, 위치(14.1, 14.2 및 14.3)들 각각은 로딩/언로딩 로봇(5)에, 로딩 로봇(15)에, 그리고 용접 헤드(6)에 접근할 수 있게 된다.
사이클을 시작할 때, 제어 유니트(8)는 로딩/언로딩 로봇(5)을 제어함으로써 제 1 유형의 부품(A)을 집게하고 그 부품을 취급 로봇(7)에 의하여 있게되는 위치(14.1)에 배치시킨다. 취급 로봇(7)은 부품을 제위치에 잠기게 하고(lock), 다음에 위치(14.1)를 로딩 로봇(15)에 대하여, 위치(14.2)를 용접 헤드(6)에 대하여, 위치(14.3)를 로딩/언로딩 로봇(5)에 대하여 있도록 하기 위하여 지지부(10)를 피봇시킨다.
제어 유니트(8)는 다음에 로딩/언로딩 로봇(5)을 제어함으로써 제 1 유형의 부품(A)을 집게하고 그 부품을 취급 로봇(7)에 의하여 있게되는 위치(14.3)에 배치시키며, 또한 로딩 로봇(15)을 제어함으로써 제 2 유형의 부품(B)을 그것의 중간 지지부(16)와 함께 집어올리게 하여, 이들을 취급 로봇(7)에 의하여 있게되는 위치(14.1)로 배치시킨다. 취급 로봇(7)은 다음에 제 1 유형의 부품(A)을 위치(14.3)에 잠기게 하고, 중간 지지부(16)를 위치(14.1)에 잠기게 하고, 이후에 위치(14.3)를 로딩 로봇(15)에 대하여, 위치(14.1)를 용접 헤드에 대하여, 위치(14.2)를 로딩 /언로딩 로봇(5)에 대하여 있도록 하기 위하여 지지부(10)를 피봇시킨다.
용접 헤드(6)는 다음에 위치(14.1)에 수용된 부품들과 함께 용접 작용을 시작하며, 취급 로봇(7)은 레이저 비임이 용접되어야 하는 부품들에 도달되도록 지지부(10) 및 그것이 유지하고 있는 부품들을 움직인다.
용접 작용 동안에, 제어 유니트(8)는 로딩/언로딩 로봇(5)을 제어함으로써 제 1 유형의 부품(A)을 집게되고 그 부품을 취급 로봇(7)에 의해서 있게 되는 위치(14.2)에 배치하며, 또한 로딩 로봇(15)을 제어함으로써 제 2 유형의 부품(B)을 중간 지지부(16)와 함께 집게되고 그들을 취급 로봇(7)에 의해 있게되는 위치(14.3)에 배치한다. 취급 로봇(7)은 용접의 목적을 위해서 지지부(10)를 움직이기 때문에, 로딩/언로딩 로봇(5) 및 로딩 로봇(15)은 지지부(10)의 움직임을 추적하면서 부품들을 위치(14.2 및 14.3)들에 로딩시키기 위하여 취급 로봇(7)과 조화되어 제어된다. 취급 로봇(7)은 부품들 및 중간 지지부(16)를 잠그게 되는데, 중간 지지부는 부품들을 서로에 대하여 기하학적으로 위치시킨다.
용접 작용의 끝에서, 위치(14.2)를 로딩 로봇(15)에 대하여, 위치(14.3)를 용접 헤드에 대하여, 그리고 위치(14.1)를 로딩/언로딩 로봇(5)에 대하여 있도록 하기 위하여 취급 로봇(7)은 지지부(10)를 피봇시킨다.
용접 헤드(6)는 다음에 위치(14.3)에 수용된 부품들과 함께 용접 작용을 시작하며, 레이저 비임이 서로 용접되어야 하는 부품들에 도달하도록 취급 로봇(7)은 지지부(10) 및 그것이 유지하는 부품들을 움직인다.
용접 작용 동안에, 제어 유니트(8)는 로딩/언로딩 로봇(5)을 제어함으로써 함께 용접된 조립체를 취급 로봇(7)에 의해 있는 위치(14.1)에서 집게되고, 그것을 이송 수단에 두게 되며, 제 1 유형의 부품을 집게 되고 그것을 위치(14.1)에 배치한다. 동시에, 제어 유니트(8)는 로딩 로봇(15)을 제어함으로써 중간 지지부(16)와 함께 제 2 유형의 부품을 집게 되고 그것들을 취급 로봇(7)에 의해 있게 되는 위치(14.2)에 배치시킨다. 취급 로봇(7)은 용접의 목적을 위해서 지지부(10)를 움직이기 때문에, 로딩/언로딩 로봇(5) 및 로딩 로봇(15)은 그들이 로딩 작동 및 언로딩 작동을 수행하면서 지지부(10)의 움직임을 추적하도록 취급 로봇(7)과 조화되어 제어된다. 취급 로봇(7)은 부품들 및 중간 지지부를 제위치에 잠기게 한다.
용접 작업의 끝에서, 취급 로봇(7)은 위치(14.1)를 로딩 로봇(15)으로, 위치(14.2)를 용접 헤드로, 위치(14.3)를 로딩/언로딩 로봇(5)으로 있도록 하기 위하여 지지부(10)가 피봇되게 한다.
위에서 설명된 바와 같이 사이클이 계속된다.
실질적으로, 본 발명은 위에 설명된 구현예에 제한되지 않으며, 청구항에 기재된 본 발명의 범위에 속하는 그 어떤 다양한 구현예라도 포함한다.
특히, (작업들이 수행되는 동안에 지지부가 움직일 필요가 없다면) 다른 로봇에 의해서 수행되는 작업 동안에 워크스테이션(1)의 베이스에 고정된 기준 스터드(reference stud)들에 대하여 눌려지도록 취급 로봇이 지지부(10)를 배치하는 준비가 이루어질 수 있다.
콘베이어(3,4)들의 기능들은 로딩/언로딩 로봇(5) 또는 다른 로봇들에 의해 수행될 수 있다.
작동 유니트들은 (용접, 접착제 접합, 그라인딩(grinding), 리벳팅(riveting)을 위한) 정지 작업 헤드 또는 가동 작업 헤드일 수 있거나, 또는 작업 로봇일 수 있다. 따라서, 용접 헤드(6)는 정지 상태이거나 또는 움직일 수 있다.
제 2 구현예의 변형예에서, 지지부는 4 개의 면들을 가질 수 있고 워크스테이션은 제 2 작동 유니트를 가질 수 있거나, 또는 용접된 조립체를 지지부(10)로부터 언로딩하기 위한 로봇을 가질 수 있으며, 로봇(5)은 지지부(10)상의 제 1 유형의 부품들을 로딩하는 역할을 한다.
변형예에서, 로봇(15)을 이용할 필요는 없으며, 로봇(5)은 함께 조립된 부품(A+B) 및 중간 지지부(16)를 언로딩하고, 부품(A)을 로딩하고, 다음에 부품(B) 및 지지부(16)를 로딩하는 역할을 한다.
축(12)은 면에 대하여 평행할 필요없이 면(13.1 및 13.2)에 대하여 대칭적으로 연장될 수 있으며, 예를 들면 지지부가 피라미드 형태일 때, 특히 4 면체일 때 그러하다.
본 발명은 부품을 용접하는등의 작업을 수행하기 위한 로봇 워크스테이션에서 이용될 수 있다.

Claims (14)

  1. 로봇 워크스테이션(1)으로서, 부품 지지부(10)가 제공된 자유 단부를 가진 아암(9)을 구비하는 적어도 하나의 다축 부품 취급 로봇(7) 및, 지지부와 기능적으로 협동하는 제 1 작동 유니트 및 제 2 작동 유니트(5,6)를 포함하고,
    지지부는 부품들을 수용하기 위한 위치(14)들이 제공된 동체(11)를 포함하고, 상기 각각의 위치가 작동 유니트들중 하나에 의해서 동시에 접근될 수 있도록 상기 위치들이 배치되는 것을 특징으로 하는, 로봇 워크스테이션(1).
  2. 제 1 항에 있어서,
    지지부(10)의 동체(11)는 복수개의 면(face,13)들을 가지고, 그 각각은 부품들을 수용하기 위한 위치(14)를 형성하는, 로봇 워크스테이션.
  3. 제 2 항에 있어서,
    위치(14)들은 동체(11)의 2 개의 반대면(13)들상에 배치되고, 동체는 면들에 대하여 대칭적으로 연장된 축(12)의 둘레로 피봇되도록 취급 로봇(7)의 아암(9)의 자유 단부상에 장착되는, 로봇 워크스테이션.
  4. 제 2 항에 있어서,
    지지부(10)의 동체(11)가 부품들을 수용하기 위한 위치(14)들이 제공된 면(13)을 가지는 경우에, 지지부(10)와 기능적으로 함께 작동하기에 적절한 적어도 같은 수의 작동 유니트(5,6,15)들을 포함하는, 로봇 워크스테이션.
  5. 제 1 항에 있어서,
    취급 로봇(7)은 지지부 교체기(support changer)를 포함하는, 로봇 워크스테이션.
  6. 제 5 항에 있어서,
    작동 유니트(5,6)들중 적어도 하나는 작동에 있어서 지지부(11)의 적어도 2 개의 면들과 연속으로 함께 작동하도록 설치되는, 로봇 워크스테이션.
  7. 제 1 항에 있어서,
    위치(14)들에는 부품들을 기하학적으로 위치 선정시키기 위한 수단이 제공되는, 로봇 워크스테이션.
  8. 제 1 항에 있어서,
    위치(14)들중 적어도 하나에는, 그 위치에 위치되어 있는 부품에 대한 조립을 위하여 부품을 유지하는 선택적인 유지 프레임(16)을 위한 유지 수단이 제공되는, 로봇 워크스테이션.
  9. 제 1 항에 있어서,
    제 1 작동 유니트는 부품들을 지지부(10)에 로딩시키기 위한 로딩 로봇(5)인, 로봇 워크스테이션.
  10. 제 1 항에 있어서,
    제 1 작동 유니트는 부품들을 지지부(10)로부터 언로딩(unloading)시키기 위한 언로딩 로봇(5)인, 로봇 워크스테이션.
  11. 제 1 항에 있어서,
    제 2 작동 유니트는 실질적으로 정지된 작업 헤드(6)이고, 워크스테이션은 취급 로봇(7)과 제 1 작동 유니트(5)의 움직임을 조화시키도록 배치된 제어 유니트(8)를 포함하는, 로봇 워크스테이션.
  12. 제 11 항에 있어서,
    취급 로봇(7,5) 및 작동 유니트들중 적어도 하나는 공통의 제어 유니트(8)에 연결되는, 로봇 워크스테이션.
  13. 지지부(10)가 제공된 자유 단부를 구비한 아암(9)을 가지는 적어도 하나의 취급 로봇(7), 상기 지지부(10)에 제공된 적어도 제 1 부품 수용 위치 및 제 2 부품 수용 위치(14.1, 14.2)들로 부품들을 로딩시키기 위한 로딩 로봇(5) 및, 작동 유니트(6)를 구비하는 워크스테이션의 제어 방법으로서, 상기 부품 수용 위치들은 그 각각이 로딩 로봇 및 작동 유니트에 의해 동시에 접근 가능하도록 배치되고, 상기 워크스테이션의 제어 방법은:
    부품을 제 1 위치에 로딩시키도록 로딩 로봇을 제어하는 단계;
    제 1 위치에 수용된 부품을 제 2 작동 유니트에 대하여 있도록 취급 로봇을 제어하는 단계; 및
    제 2 작동 유니트에 대하여 있는 부품에 작업을 수행하도록 제 2 작동 유니트를 제어하고, 작동 유니트에 의해 작업이 수행되는 동안에 부품을 제 2 위치에 로딩시키도록 로딩 로봇을 제어하는 단계;를 포함하는, 워크스테이션의 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    작업 동안에, 취급 로봇(7)은 지지부(10)를 움직이고, 로딩 로봇(5)은 부품을 제 2 위치로 로딩시키도록 취급 로봇과 조화되어 제어되는, 워크스테이션의 제어 방법.
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