KR20200040824A - 신규 플렉시블 홀딩 헤드 및 그 플렉시블 홀더와 플렉시블 홀딩 펜 - Google Patents

신규 플렉시블 홀딩 헤드 및 그 플렉시블 홀더와 플렉시블 홀딩 펜 Download PDF

Info

Publication number
KR20200040824A
KR20200040824A KR1020207007300A KR20207007300A KR20200040824A KR 20200040824 A KR20200040824 A KR 20200040824A KR 1020207007300 A KR1020207007300 A KR 1020207007300A KR 20207007300 A KR20207007300 A KR 20207007300A KR 20200040824 A KR20200040824 A KR 20200040824A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
wall
chamber
pen
holding head
tip
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
KR1020207007300A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102283612B1 (ko
Inventor
판 장
Original Assignee
수저우 로로봇 테크놀로지 컴퍼니 리미티드
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 수저우 로로봇 테크놀로지 컴퍼니 리미티드 filed Critical 수저우 로로봇 테크놀로지 컴퍼니 리미티드
Publication of KR20200040824A publication Critical patent/KR20200040824A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102283612B1 publication Critical patent/KR102283612B1/ko
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING, OR HOLDING
    • B25B11/00—Work holders not covered by any preceding group in the subclass, e.g. magnetic work holders, vacuum work holders
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING, OR HOLDING
    • B25B9/00—Hand-held gripping tools other than those covered by group B25B7/00
    • B25B9/02—Hand-held gripping tools other than those covered by group B25B7/00 without sliding or pivotal connections, e.g. tweezers, onepiece tongs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0023—Gripper surfaces directly activated by a fluid
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/12—Gripping heads and other end effectors having finger members with flexible finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B43—WRITING OR DRAWING IMPLEMENTS; BUREAU ACCESSORIES
    • B43K—IMPLEMENTS FOR WRITING OR DRAWING
    • B43K23/00—Holders or connectors for writing implements; Means for protecting the writing-points
    • B43K23/008—Holders comprising finger grips
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B43—WRITING OR DRAWING IMPLEMENTS; BUREAU ACCESSORIES
    • B43K—IMPLEMENTS FOR WRITING OR DRAWING
    • B43K5/00—Pens with ink reservoirs in holders, e.g. fountain-pens
    • B43K5/005—Pen barrels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B43—WRITING OR DRAWING IMPLEMENTS; BUREAU ACCESSORIES
    • B43K—IMPLEMENTS FOR WRITING OR DRAWING
    • B43K5/00—Pens with ink reservoirs in holders, e.g. fountain-pens
    • B43K5/02—Ink reservoirs
    • B43K5/06—Ink reservoirs with movable pistons for withdrawing ink from an ink-receptacle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B43—WRITING OR DRAWING IMPLEMENTS; BUREAU ACCESSORIES
    • B43K—IMPLEMENTS FOR WRITING OR DRAWING
    • B43K5/00—Pens with ink reservoirs in holders, e.g. fountain-pens
    • B43K5/18—Arrangements for feeding the ink to the nibs

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Coating Apparatus (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

신규 플렉시블 홀딩 헤드는 탄성 재료로 제조된 홀딩부(1) 및 연결부(2)를 포함하고, 상기 홀딩부(1)는 적어도 2개의 홀딩을 위해 서로 배합되는 집게 팁(11)을 포함하며, 각각의 집게 팁(11) 사이에는 갭(12)이 형성되고, 각각의 집게 팁(11)의 내부에는 모두 집게 챔버(13)가 설치되며, 연결부(2)는 연통 챔버(21)를 포함하고, 상기 연통 챔버(21)는 각각의 집게 챔버(13)와 모두 연통되며, 연결부(2)에는 연통 챔버(21)와 연통되는 연통구(23)가 설치되고, 집게 팁(11)은 갭(12)과 가까운 내벽(14) 및 갭(12)과 멀리 떨어진 외벽(15)을 포함하며, 내벽(14)의 두께가 외벽(15)의 두께보다 작거나 내벽(14)의 탄성 계수가 외벽(15)의 탄성 계수보다 작다. 상기 플렉시블 홀딩 헤드는 작은 물품을 홀딩하기 적합하다. 상기 플렉시블 홀딩 헤드를 사용하는 플렉시블 홀더와 플렉시블 홀딩 펜도 마찬가지로 상기 장점을 구비한다.

Description

신규 플렉시블 홀딩 헤드 및 그 플렉시블 홀더와 플렉시블 홀딩 펜
본 발명은 탄성 재료로 제조된 플렉시블 홀딩 헤드에 관한 것이고, 또한 상기 플렉시블 홀딩 헤드를 사용하는 플렉시블 홀더와 플렉시블 홀딩 펜에 관한 것이다.
산업 자동화 분야에서 로봇 암(arm) 말단의 캐치 동작은 주로 강성 로봇 그리퍼(gripper) 또는 진공 흡착판에 의해 완성한다. 강성 로봇 그리퍼는 힘의 강도를 제어하기 어려워 연하고 취약한 물체를 손상없이 잡기 어렵다. 진공 흡착판은 운송 과정에서 표면이 거칠고 천공된 이형 물체에 적용하기 어렵다. 따라서 이 두 가지 응용 상황은 모두 제한성이 있다.
플렉시블 로봇 손가락은 탄성 재료를 사용하여 연하고 취약한 물체를 잡을 수 있고 물체 자체에 대해 손상이 없다. 현재 플렉시블 손가락은 집게 팁과 집게 마디를 포함하고, 집게 마디의 꼬리부는 원뿔형의 공기 유입 노즐로 설치되고, 원뿔형 공기 유입 노즐에는 플랜지 구조가 설치된다. 그러나 이런 플렉시블 로봇 손가락은 여전히 보석과 같은 작은 물품을 잡기 어렵다. 또한 현재 사용하는 플렉시블 손가락은 가정용으로 적합하지 않고 별도의 정부압 기체원에 의해 구동해야 하기에 사용이 불편하다.
본 발명이 해결하고자 하는 첫 번째 기술적 과제는 작은 물품을 홀딩하기 적합한 신규 플렉시블 홀딩 헤드를 제공한다.
본 발명이 해결하고자 하는 두 번째 기술적 과제는 신규 플렉시블 홀딩 헤드를 사용하여 작은 물품을 홀딩할 수 있는 플렉시블 홀더를 제공한다.
본 발명이 해결하고자 하는 세 번째 기술적 과제는 신규 플렉시블 홀딩 헤드를 사용하여 가정용으로 적합하고 작은 물품을 홀딩할 수 있으며 사용이 편리하고 별도의 기체원이 필요없는 플렉시블 홀딩 펜을 제공한다.
상기 첫 번째 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 과제의 해결 수단은 아래와 같다. 신규 플렉시블 홀딩 헤드는, 탄성 재료로 제조된 홀딩부 및 연결부를 포함하고, 상기 홀딩부는 적어도 2개의 홀딩을 위해 서로 배합되는 집게 팁을 포함하며, 각각의 집게 팁 사이에는 갭이 형성되고, 각각의 집게 팁의 내부에는 모두 집게 챔버가 설치되며, 상기 연결부는 연통 챔버를 포함하고, 상기 연통 챔버는 각각의 집게 챔버와 모두 연통되며, 상기 연결부에는 연통 챔버와 연통되는 연통구가 설치되고, 상기 집게 팁은 갭과 가까운 내벽 및 갭과 멀리 떨어진 외벽을 포함하며, 상기 내벽의 두께가 외벽의 두께보다 작거나 내벽의 탄성 계수가 외벽의 탄성 계수보다 작다.
일 바람직한 수단으로서, 상기 집게 챔버가 집게 팁의 첨단에 가까운 첨단 챔버 벽은 안에서 밖으로 경사지게 형성되고, 상기 첨단 챔버 벽의 내측단은 외측단에 비해 집게 팁의 첨단에 더 가깝다.
일 바람직한 수단으로서, 상기 연통 챔버에는 연결 노즐과 걸림 연결되는 내부 걸림 홈이 설치된다.
일 바람직한 수단으로서, 상기 연결부의 외부에 걸림 엣지가 설치된다.
일 바람직한 수단으로서, 상기 집게 팁의 개수는 2개 내지 4개이고, 각각의 집게 팁의 형상은 모두 동일하다.
상기 과제의 해결 수단을 사용한 후 본 발명의 효과는 아래와 같다. 플렉시블 홀딩 헤드는, 탄성 재료로 제조된 홀딩부 및 연결부를 포함하고, 상기 홀딩부는 적어도 2개의 홀딩을 위해 서로 배합되는 집게 팁을 포함하며, 각각의 집게 팁 사이에는 갭이 형성되고, 각각의 집게 팁의 내부에는 모두 집게 챔버가 설치되며, 상기 연결부는 연통 챔버를 포함하고, 상기 연통 챔버는 각각의 집게 챔버와 모두 연통되며, 상기 연결부에는 연통 챔버와 연통되는 연통구가 설치되고, 상기 집게 팁은 갭과 가까운 내벽 및 갭과 멀리 떨어진 외벽을 포함하며, 상기 내벽의 두께가 외벽의 두께보다 작거나 내벽의 탄성 계수가 외벽의 탄성 계수보다 작다. 따라서 공기 충전 시 구동 매체(기체 또는 액체)는 연통구로부터 연통 챔버 내에 진입한 후 집게 챔버 내에 진입하는데, 홀딩 헤드가 탄성 재료로 제조되고 내벽의 두께가 외벽의 두께보다 작거나 내벽의 탄성 계수가 외벽의 탄성 계수보다 작기에, 내벽의 변형량이 외벽의 변형량보다 크므로 내벽이 부풀어 올라 각각의 집게 팁이 벌어지게 된다. 공기 추출 시 집게 챔버와 연통 챔버 내의 구동 매체가 연통구로부터 추출되는데, 마찬가지로 내벽의 만곡 변형량이 외벽의 변형량보다 크므로 집게 팁이 닫히게 된다. 이로써 상기 플렉시블 홀딩 헤드는 물품 표면에 손상을 주지 않으면서 작은 물품을 홀딩할 수 있다.
상기 두 번째 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 과제의 해결 수단은 아래와 같다.
상기 플렉시블 홀딩 헤드를 사용하는 신규 플렉시블 홀더에 있어서, 상기 신규 플렉시블 홀더는 고정 베이스를 더 포함하고, 상기 고정 베이스에는 정부압 시스템과 연통되는 연결 노즐이 설치되며, 상기 홀딩 헤드의 연통구는 연결 노즐에 세트로 고정된다.
일 바람직한 수단으로서, 상기 고정 베이스는 탄성 신축 가능한 고정 베이스이고, 상기 고정 베이스는 플랜지 베이스 및 탄성 신축에 의해 슬라이딩 가능하게 플랜지 베이스에 장착된 신축 로드를 포함하며, 상기 연결 노즐은 신축 로드의 단부에 장착된다.
일 바람직한 수단으로서, 상기 신축 로드의 하단에는 걸림 베이스가 장착되고, 상기 플렉시블 홀딩 헤드의 연결부의 외부에는 걸림 엣지가 설치되며, 상기 걸림 베이스에는 걸림 엣지와 삽입 배합되는 걸림 홈이 설치된다.
상기 과제의 해결 수단을 사용한 후 본 발명의 효과는 아래와 같다. 상기 플렉시블 홀더는 상기 플렉시블 홀딩 헤드를 사용하기에 플렉시블 홀딩 헤드의 모든 기능 및 효과를 구비한다. 또한 고정 베이스가 탄성 신축 기능을 구비하기에 홀딩 과정에서 탄성 완충 효과를 발생하여 홀딩 동작이 더 정확하다.
상기 세 번째 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 과제의 해결 수단은 아래와 같다.
상기 플렉시블 홀딩 헤드를 사용하는 신규 플렉시블 홀딩 펜에 있어서, 상기 플렉시블 홀딩 펜은 펜 캡 및 펜심을 포함하고, 상기 펜 캡 내에는 축방향으로 슬라이딩 가능하게 실린더가 장착되며, 상기 실린더는 펜 캡의 내부 챔버를 전측 챔버 및 후측 챔버로 구획하고, 상기 펜심의 선단은 실린더와 연결되며, 상기 펜 캡의 꼬리부에는 플러그가 고정되고, 상기 펜심은 상기 플러그를 관통하며, 상기 펜 캡의 선단에는 전측 챔버와 연통되는 연결 노즐이 설치되고, 상기 플렉시블 홀딩 헤드의 연통구는 펜 캡의 연결 노즐에 세트로 고정되며, 상기 실린더과 펜 캡 사이에는 스프링이 설치되고, 상기 스프링은 실린더에 뒤로 향하는 탄성력을 인가한다.
일 바람직한 수단으로서, 상기 펜심 및 실린더는 일체로 성형되고, 상기 플러그는 펜 캡의 꼬리부에 삽입되며, 플러그에는 밀봉링이 설치된다.
상기 과제의 해결 수단을 사용한 후 본 발명의 효과는 아래와 같다. 상기 플렉시블 홀딩 펜은 상기 플렉시블 홀딩 헤드를 사용하기에 플렉시블 홀딩 헤드의 모든 기능 및 효과를 구비한다. 아울러 상기 플렉시블 홀딩 펜은 정부압 기체원이 필요없이 수동으로 펜심을 누르기만 하면 전측 챔버의 기체가 압축되어 플렉시블 홀딩 헤드 내에 유입되어 기체 충전 동작을 완성하고, 펜심에 대한 누름 동작을 해제하면 스프링의 탄성력에 의해 전측 챔버의 빈 챔버가 커지면서, 플렉시블 홀딩 헤드 내의 기체가 전측 챔버 내에 유입되어 기체 충전이 완료된다. 상기 플렉시블 홀딩 펜은 가정용으로 사용 가능하며 구조가 간단하고 정교하다.
아래 도면 및 실시예를 참조하여 본 발명을 더 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예 1의 4개의 집게 팁을 포함하는 플렉시블 홀딩 헤드의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예 1의 4개의 집게 팁을 포함하는 플렉시블 홀딩 헤드의 평면도이다.
도 3은 도 2의 A-A 부분의 단면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예 1의 2개의 집게 팁을 포함하는 플렉시블 홀딩 헤드의 사시도이다.
도 5는 본 발명의 실시예 1의 4개의 집게 팁을 포함하는 플렉시블 홀딩 헤드의 정면도이다.
도 6은 도 5의 B-B 부분의 단면도이다.
도 7은 본 발명의 실시예 2의 2개의 집게 팁을 포함하는 플렉시블 홀더의 정면도이다.
도 8은 도 7의 C-C 부분의 단면도이다.
도 9는 본 발명의 실시예 2의 플렉시블 홀더가 벌어진 상태를 보여주는 정면도이다.
도 10은 본 발명의 실시예 2의 걸림 베이스를 구비하는 플렉시블 홀더의 정면도이다.
도 11은 본 발명의 실시예 3의 플렉시블 홀딩 펜의 정면도이다.
도 12는 도 11의 D-D 부분의 단면도이다.
아래 구체적인 실시예를 통해 본 발명을 더 상세히 설명한다.
실시예 1
도 1 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 신규 플렉시블 홀딩 헤드는 탄성 재료로 제조된 홀딩부(1) 및 연결부(2)를 포함하고, 상기 탄성 재료는 실리콘 고무를 사용하여 제조될 수 있다.
상기 홀딩부(1)는 적어도 2개의 홀딩을 위해 서로 배합되는 집게 팁(11)을 포함하며, 바람직하게 상기 집게 팁(11)의 개수는 2개 내지 4개이고, 각각의 집게 팁(11)의 형상은 모두 동일하다. 각각의 집게 팁(11) 사이에는 갭(12)이 형성되고, 각각의 집게 팁(11)의 내부에는 모두 집게 챔버(13)가 설치되며, 상기 연결부(2)는 연통 챔버(21)를 포함하고, 상기 연통 챔버(21)는 각각의 집게 챔버(13)와 모두 연통되며, 상기 연결부(2)에는 연통 챔버(21)와 연통되는 연통구(23)가 설치되고, 상기 집게 팁(11)은 갭(12)과 가까운 내벽(14) 및 갭(12)과 멀리 떨어진 외벽(15)을 포함하며, 상기 내벽(14)의 두께가 외벽(15)의 두께보다 작거나 내벽(14)의 탄성 계수가 외벽(15)의 탄성 계수보다 작다. 여기서 본 발명은 두 가지 해결 수단을 포함할 수 있는데, 내벽(14)의 두께가 외벽(15)의 두께보다 작으면 내벽(14)의 변형량이 외벽(15)의 변형량보다 크기에 내벽(14)이 부풀어 올라 집게 팁(11)이 벌어지게 된다. 물론 내벽(14)과 외벽(15)의 두께가 같을 경우, 내벽(14)의 탄성 계수를 외벽(15)의 탄성 계수보다 작게 하면 마찬가지로 내벽(14)의 변형량이 외벽(15)의 변형량보다 클 수 있다.
상기 집게 챔버(13)가 집게 팁(11)의 첨단에 가까운 첨단 챔버 벽(16)은 안에서 밖으로 경사지게 형성되고, 상기 첨단 챔버 벽(16)의 내측단은 외측단에 비해 집게 팁(11)의 첨단에 더 가깝다. 도 3 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 이러한 구조에 의해 내벽(14)의 길이가 더 길어질 수 있고, 이로써 변형량이 더 커지고 벌어지는 각도가 더 커질 수 있다.
상기 연통 챔버(21)에는 연결 노즐(6)과 걸림 연결되는 내부 걸림 홈(22)이 설치된다. 상기 내부 걸림 홈(22)은 도 8 도시된 연결 노즐(6)에 적합하다. 물론, 내부 걸림 홈(22)이 없을 경우 도 10에 도시된 연결 노즐(6)에 적합할 수도 있다. 도 8 및 도 10에 도시된 연결 노즐(6)은 모두 현재 통상적으로 사용되는 기체 회로 연결 방식이고, 연결구가 연결 노즐(6)에 세트로 고정되기에 상대적으로 견고하다.
물론, 상기 연결부(2)의 외부에 걸림 엣지(24)가 설치되고, 걸림 엣지(24)를 이용하여 연결부(2)의 이탈을 더 잘 방지할 수 있다.
본 실시예 중의 홀딩 헤드는 액체 상태 또는 기체 상태 매질을 사용하여 구동될 수 있다. 기체 상태 매질을 예로 들면 공기 충전 시, 기체가 연통구(23)로부터 연통 챔버(21) 내에 진입한 후 집게 챔버(13) 내에 분배되는데, 플렉시블 홀딩 헤드가 탄성 재료로 제조되고 내벽(14)의 두께가 외벽(15)의 두께보다 작거나 내벽(14)의 탄성 계수가 외벽(15)의 탄성 계수보다 작기에, 내벽(14)의 변형량이 외벽(15)의 변형량보다 크므로 내벽(14)이 부풀어 올라 각각의 집게 팁(11)이 벌어지게 된다. 공기 추출 시 집게 챔버(13)와 연통 챔버(21) 내의 구동 매체가 연통구(23)로부터 추출되는데, 마찬가지로 내벽(14)의 만곡 변형량이 외벽(15)의 변형량보다 크므로 내벽(14)이 함몰되면서 집게 팁(11)이 닫히게 된다. 이로써 상기 플렉시블 홀딩 헤드는 물품 표면에 손상을 주지 않으면서 작은 물품을 홀딩할 수 있다.
실시예 2
본 실시예는 신규 플렉시블 홀더를 공개하고, 상기 플렉시블 홀더는 실시예 1에 따른 플렉시블 홀딩 헤드를 사용한다. 도 7 내지 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 신규 플렉시블 홀더는 고정 베이스를 더 포함하고, 상기 고정 베이스에는 정부압 시스템과 연통되는 연결 노즐(6)이 설치되며, 상기 홀딩 헤드의 연통구(23)는 연결 노즐(6)에 세트로 고정된다. 상기 정부압 시스템은 현재 흔히 사용되는 시스템으로서 기체 펌프를 사용하여 공기 추출 또는 공기 충전을 실현한다.
상기 고정 베이스는 탄성 신축 가능한 고정 베이스이고, 상기 고정 베이스는 플랜지 베이스(3) 및 탄성 신축에 의해 슬라이딩 가능하게 플랜지 베이스(3)에 장착된 신축 로드(4)를 포함하며, 상기 연결 노즐(6)은 신축 로드(4)의 단부에 장착된다. 물론, 상기 플렉시블 홀더는 탄성 완충 기능을 구비하지 않을 수도 있다.
도 7 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 고정 베이스는 플랜지 베이스(3)를 포함하고, 상기 플랜지 베이스(3)에는 가이드 슬리브(5)가 고정되며, 상기 신축 로드(4)는 슬라이딩 가능하게 가이드 슬리브(5) 내에 장착되고, 상기 신축 로드(4)와 가이드 슬리브(5) 사이에는 완충 스프링이 미리 눌러져있고, 상기 신축 로드(4)의 일단에는 연결 슬리브(7)가 장착되며, 상기 연결 슬리브(7)에는 연결 노즐(6) 및 공기 유입 노즐(8)이 장착되고, 플렉시블 홀딩 헤드는 연결 노즐(6)에 장착된다.
도 10에 도시된 바와 같이, 상기 신축 로드(4)의 하단에는 걸림 베이스(9)가 장착되고, 상기 플렉시블 홀딩 헤드의 연결부(2)의 외부에는 걸림 엣지(24)가 설치되며, 상기 걸림 베이스(9)에는 걸림 엣지(24)와 삽입 배합되는 걸림 홈(91)이 설치된다. 이로써 플렉시블 홀딩 헤드가 연결 노즐(6)에 세트로 연결된 후, 걸림 엣지(24)가 걸림 홈(91) 내에 위치하여 이탈을 더 잘 방지한다.
상기 실시예의 작업 원리는, 상기 플렉시블 홀더가 피딩 장치에서 축방향으로 이동 시 시스템의 공기 충전을 통해 플렉시블 홀더가 벌어지고 물품이 테이블에 놓여진 다음 플렉시블 홀딩 헤드가 먼저 테이블에 접촉된 후 정지된다. 다음 공기를 추출하면 플렉시블 홀딩 헤드가 닫히고, 테이블의 반작용력에 의해 신축 로드(4)가 수축되고, 이로써 플렉시블 홀딩 헤드가 닫히기 편리하고 플렉시블 홀딩 헤드가 닫히면 물품을 홀딩할 수 있다.
실시예 3
본 실시예는 실시예 1에 따른 플렉시블 홀딩 헤드를 사용하는 신규 플렉시블 홀딩 펜(10)을 공개한다. 상기 플렉시블 홀딩 펜(10)은 펜 캡(101) 및 펜심(102)을 포함하고, 상기 펜 캡(101) 내에는 축방향으로 슬라이딩 가능하게 실린더(104)가 장착되며, 상기 실린더(104)는 펜 캡(101)의 내부 챔버를 전측 챔버(106) 및 후측 챔버(107)로 구획하고, 상기 펜심(102)의 선단은 실린더(104)와 연결되며, 상기 펜 캡(101)의 꼬리부에는 플러그(103)가 고정되고, 상기 펜심(102)은 상기 플러그(103)를 관통하며, 상기 펜 캡(101)의 선단에는 전측 챔버(106)와 연통되는 연결 노즐(6)이 설치되고, 상기 플렉시블 홀딩 헤드의 연통구(23)는 펜 캡(101)의 연결 노즐(6)에 세트로 고정되며, 상기 실린더(104)와 펜 캡(101) 사이에는 스프링(105)이 설치되고, 상기 스프링(105)은 실린더(104)에 뒤로 향하는 탄성력을 인가한다. 본 실시예에서, 상기 펜심(102) 및 실린더(104)는 일체로 성형되고, 실린더(104)에는 전측 챔버(106)와 후측 챔버(107)를 구획하기 위한 밀봉링이 설치되며, 상기 플러그(103)는 펜 캡(101)의 꼬리부에 삽입되며, 플러그(103)에는 밀봉링이 설치된다.
상기 신규 플렉시블 홀딩 펜(10)은 구조가 교묘하여, 수동 방식으로 작은 물품을 홀딩할 수 있기에 가정용으로 적합하다.
본 실시예에서 언급한 기체 펌프는 선행기술에 속하고 그 구조가 명확하며, 2008년 8월 1일 기계산업출판사에서 출판한 현대실용기체작용기술 제3판 SMC 교육자료에서 그 진동소자, 기체회로 및 프로그램 제어에 대해 상세히 공개하였고, 본 실시예의 기체 회로 구조도 선행기술에 속하고 명확하다.
상기 실시예는 본 발명의 바람직한 실시형태에 대한 설명일 뿐 본 발명의 범위에 대한 한정이 아니다. 본 발명의 설계 사상을 벗어나지 않는 전제하에 본 발명의 과제의 해결 수단에 대해 진행한 다양한 변형 및 개선은 모두 본 발명의 청구범위에 따른 보호범위 내에 속한다.
1: 홀딩부,
11: 집게 팁,
12: 갭,
13: 집게 챔버,
14: 내벽,
15: 외벽,
16: 첨단 챔버 벽,
2: 연결부,
21: 연통 챔버,
22: 내부 걸림 홈,
23: 연통구,
24: 걸림 엣지,
3: 플랜지 베이스,
4: 신축 로드,
5: 가이드 슬리브,
6: 연결 노즐,
7: 연결 슬리브,
8: 공기 유입 노즐,
9: 걸림 베이스,
91: 걸림 홈,
10: 홀딩 펜,
101: 펜 캡,
102: 펜심,
103: 플러그,
104: 실린더,
105: 스프링,
106：전측 챔버,
107: 후측 챔버.

Claims (10)

  1. 신규 플렉시블 홀딩 헤드에 있어서,
    탄성 재료로 제조된 홀딩부(1) 및 연결부(2)를 포함하고,
    상기 홀딩부(1)는 적어도 2개의 홀딩을 위해 서로 배합되는 집게 팁(11)을 포함하며, 각각의 집게 팁(11) 사이에는 갭(12)이 형성되고, 각각의 집게 팁(11)의 내부에는 모두 집게 챔버(13)가 설치되며,
    상기 연결부(2)는 연통 챔버(21)를 포함하고, 상기 연통 챔버(21)는 각각의 집게 챔버(13)와 모두 연통되며, 상기 연결부(2)에는 연통 챔버(21)와 연통되는 연통구(23)가 설치되고, 상기 집게 팁(11)은 갭(12)과 가까운 내벽(14) 및 갭(12)과 멀리 떨어진 외벽(15)을 포함하며, 상기 내벽(14)의 두께가 외벽(15)의 두께보다 작거나 내벽(14)의 탄성 계수가 외벽(15)의 탄성 계수보다 작은 것을 특징으로 하는 신규 플렉시블 홀딩 헤드.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 집게 챔버(13)가 집게 팁(11)의 첨단에 가까운 첨단 챔버 벽(16)은 안에서 밖으로 경사지게 형성되고, 상기 첨단 챔버 벽(16)의 내측단은 외측단에 비해 집게 팁(11)의 첨단에 더 가까운 것을 특징으로 하는 신규 플렉시블 홀딩 헤드.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 연통 챔버(21)에는 연결 노즐(6)과 걸림 연결되는 내부 걸림 홈(22)이 설치되는 것을 특징으로 하는 신규 플렉시블 홀딩 헤드.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 연결부(2)의 외부에 걸림 엣지(24)가 설치되는 것을 특징으로 하는 신규 플렉시블 홀딩 헤드.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 집게 팁(11)의 개수는 2개 내지 4개이고, 각각의 집게 팁(11)의 형상은 모두 동일한 것을 특징으로 하는 신규 플렉시블 홀딩 헤드.
  6. 제1항에 따른 플렉시블 홀딩 헤드를 사용하는 신규 플렉시블 홀더에 있어서,
    상기 신규 플렉시블 홀더는 고정 베이스를 더 포함하고, 상기 고정 베이스에는 정부압 시스템과 연통되는 연결 노즐(6)이 설치되며, 상기 홀딩 헤드의 연통구(23)는 연결 노즐(6)에 세트로 고정되는 것을 특징으로 하는 신규 플렉시블 홀더.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 고정 베이스는 탄성 신축 가능한 고정 베이스이고, 상기 고정 베이스는 플랜지 베이스(3) 및 탄성 신축에 의해 슬라이딩 가능하게 플랜지 베이스(3)에 장착된 신축 로드(4)를 포함하며, 상기 연결 노즐(6)은 신축 로드(4)의 단부에 장착되는 것을 특징으로 하는 신규 플렉시블 홀더.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 신축 로드(4)의 하단에는 걸림 베이스(9)가 장착되고, 상기 플렉시블 홀딩 헤드의 연결부(2)의 외부에는 걸림 엣지(24)가 설치되며, 상기 걸림 베이스(9)에는 걸림 엣지(24)와 삽입 배합되는 걸림 홈(91)이 설치되는 것을 특징으로 하는 신규 플렉시블 홀더.
  9. 제1항에 따른 플렉시블 홀딩 헤드를 사용하는 신규 플렉시블 홀딩 펜에 있어서,
    상기 플렉시블 홀딩 펜(10)은 펜 캡(101) 및 펜심(102)을 포함하고, 상기 펜 캡(101) 내에는 축방향으로 슬라이딩 가능하게 실린더(104)가 장착되며, 상기 실린더(104)는 펜 캡(101)의 내부 챔버를 전측 챔버(106) 및 후측 챔버(107)로 구획하고, 상기 펜심(102)의 선단은 실린더(104)와 연결되며, 상기 펜 캡(101)의 꼬리부에는 플러그(103)가 고정되고, 상기 펜심(102)은 상기 플러그(103)를 관통하며, 상기 펜 캡(101)의 선단에는 전측 챔버(106)와 연통되는 연결 노즐(6)이 설치되고, 상기 플렉시블 홀딩 헤드의 연통구(23)는 펜 캡(101)의 연결 노즐(6)에 세트로 고정되며, 상기 실린더(104)와 펜 캡(101) 사이에는 스프링(105)이 설치되고, 상기 스프링(105)은 실린더(104)에 뒤로 향하는 탄성력을 인가하는 것을 특징으로 하는 신규 플렉시블 홀딩 펜.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 펜심(102) 및 실린더(104)는 일체로 성형되고, 상기 플러그(103)는 펜 캡(101)의 꼬리부에 삽입되며, 플러그(103)에는 밀봉링이 설치되는 것을 특징으로 하는 신규 플렉시블 홀딩 펜.
KR1020207007300A 2017-05-04 2017-12-27 신규 플렉시블 홀딩 헤드 및 그 플렉시블 홀더와 플렉시블 홀딩 펜 Active KR102283612B1 (ko)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710306257 2017-05-04
CN201710713357.8A CN107350992A (zh) 2017-05-04 2017-08-18 一种新型柔性夹头及其柔性夹具和柔性夹持笔
CN201710713357.8 2017-08-18
PCT/CN2017/118851 WO2019033678A1 (zh) 2017-05-04 2017-12-27 一种新型柔性夹头及其柔性夹具和柔性夹持笔

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200040824A true KR20200040824A (ko) 2020-04-20
KR102283612B1 KR102283612B1 (ko) 2021-07-29

Family

ID=60287976

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020207007300A Active KR102283612B1 (ko) 2017-05-04 2017-12-27 신규 플렉시블 홀딩 헤드 및 그 플렉시블 홀더와 플렉시블 홀딩 펜

Country Status (7)

Country Link
US (1) US10543602B2 (ko)
EP (1) EP3670116B1 (ko)
JP (1) JP6976532B2 (ko)
KR (1) KR102283612B1 (ko)
CN (1) CN107350992A (ko)
TW (1) TWM567689U (ko)
WO (1) WO2019033678A1 (ko)

Families Citing this family (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107350992A (zh) * 2017-05-04 2017-11-17 苏州柔触机器人科技有限公司 一种新型柔性夹头及其柔性夹具和柔性夹持笔
DE102018203788A1 (de) * 2018-03-13 2019-09-19 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zum Greifen zumindest eines Objekts, insbesondere eines pharmazeutischen Behältnisses
JP7047584B2 (ja) * 2018-05-10 2022-04-05 株式会社アイシン 把持装置
CN109867155A (zh) * 2019-04-01 2019-06-11 苏州柔触机器人科技有限公司 物品转移装置及其应用该转移装置的面料叠放方法
US12157222B2 (en) * 2020-06-01 2024-12-03 Softwear Automation, Inc. Compliant perimeter end effectors
CN111676515A (zh) * 2020-06-05 2020-09-18 邓文汉 一种气相沉积炉用硅棒柔性夹持机构
CN111993451B (zh) * 2020-08-25 2022-05-24 浙江清华柔性电子技术研究院 夹持组件及夹持装置
CN112357570A (zh) * 2020-12-01 2021-02-12 江苏潮华玻璃制品有限公司 一种西林瓶柔喙抓取装置
CN113103212B (zh) * 2021-04-30 2022-05-17 哈尔滨工业大学 一种自生长柔性臂抓手装置
CN114655698B (zh) * 2022-05-24 2022-09-13 苏州鼎纳自动化技术有限公司 一种用于环形产品的变距撑嘴机构
CN115399816B (zh) * 2022-08-25 2025-07-04 大连交通大学 压舌板软体夹持器
US20240066721A1 (en) * 2022-08-29 2024-02-29 Hong Kong Centre For Logistics Robotics Limited Robotic end effectors and soft grippers thereof
JP2025077510A (ja) * 2023-11-07 2025-05-19 株式会社日本ピスコ 真空パッド
CN117283600B (zh) * 2023-11-24 2024-04-02 浙江三京汽配制造有限公司 一种汽车零部件用机械臂末端夹具
WO2025179426A1 (en) * 2024-02-26 2025-09-04 Centre For Garment Production Limited A passive gripper and a system including the same

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003181780A (ja) * 2001-12-18 2003-07-02 Seiko Epson Corp 手動式マニピュレータ
KR20030093662A (ko) * 2002-06-04 2003-12-11 한국과학기술연구원 다수의 그립 지점을 갖는 작업물 이송용 유연 그립퍼 장치
JP2016539019A (ja) * 2013-11-04 2016-12-15 イョット． シュマルツ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 吸引把持装置
JP2017511263A (ja) * 2014-03-28 2017-04-20 ヤスカワ・ノルディック・アーベー グリッパ

Family Cites Families (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3343864A (en) * 1965-10-07 1967-09-26 James I Baer Material handling apparatus and the like
US4561686A (en) * 1983-08-22 1985-12-31 Raymond Atchley End effector
JPH0373290A (ja) * 1989-08-08 1991-03-28 Fuji Electric Co Ltd 把持装置
GB8924130D0 (en) * 1989-10-26 1989-12-13 Univ Bristol Deformable element
DE69022969T2 (de) 1989-12-20 1996-04-18 Toshiba Kawasaki Kk Flexibles Fingerelement.
JP2695036B2 (ja) * 1990-10-30 1997-12-24 ファナック株式会社 産業用ロボットのドア類開閉ハンド
ATE134554T1 (de) * 1991-09-16 1996-03-15 Sig Schweiz Industrieges Greifer für einen manipulator
DE4240814A1 (de) * 1992-12-04 1994-06-09 Bosch Gmbh Robert Druckmittelbetätigte Greifvorrichtung
JPH0938882A (ja) * 1995-07-31 1997-02-10 Kubota Corp ロボットハンド
JPH0938883A (ja) * 1995-07-31 1997-02-10 Kubota Corp ロボットハンド
JP3220404B2 (ja) * 1997-02-25 2001-10-22 株式会社クボタ ロボットハンド用指
JPH11245216A (ja) * 1997-11-27 1999-09-14 Dowa Mining Co Ltd 圧粉成形体の移送装置
US6059336A (en) * 1997-12-22 2000-05-09 Kvaernet Oilfield Products Hydraulically actuated mechanical coupler
US6270135B1 (en) * 1999-09-13 2001-08-07 Lucent Technologies Inc. Vacuum collet with release weights
CN1263361C (zh) * 1999-11-09 2006-07-05 西门子公司 吸附电气元件用的真空吸管
JP2001260065A (ja) * 2000-03-17 2001-09-25 Advantest Corp 部品保持装置
EP1190819B1 (en) * 2000-03-28 2004-10-13 Seiko Epson Corporation Pump-integrated flexible actuator
US7128874B2 (en) * 2001-01-26 2006-10-31 Beckman Coulter, Inc. Method and system for picking and placing vessels
KR100680893B1 (ko) * 2003-01-15 2007-02-09 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 전동 핀셋
US7770951B2 (en) * 2005-03-31 2010-08-10 Korea Electronics Technology Institute Micro gripper and method for manufacturing the same
SE536154C2 (sv) * 2011-10-25 2013-06-04 Xerex Ab Insats för bälg med asymmetrisk kompression i vakuumdriven gripanordning
WO2014196928A1 (en) * 2013-06-04 2014-12-11 National University Of Singapore A gripping device
US10974382B2 (en) * 2014-06-09 2021-04-13 Soft Robotics Inc. Soft robotic actuators utilizing asymmetric surfaces
CA3175239C (en) * 2014-09-17 2026-03-31 Schmalz Flexible Gripping Inc. Soft robotic actuator attachment hub and grasper assembly, reinforced actuators, and electroadhesive actuators
CN104890004A (zh) * 2015-06-09 2015-09-09 杭州南江机器人股份有限公司 机器人仿生手指
EP3313628B1 (en) * 2015-06-26 2021-12-29 Soft Robotics, Inc. Food handling gripper
US10046462B2 (en) * 2015-07-30 2018-08-14 Soft Robotics, Inc. Self-contained robotic gripper system
EP3405312B1 (en) * 2016-01-20 2021-08-11 Soft Robotics, Inc. Soft robotic grippers for cluttered grasping environments, high acceleration movements, food manipulation, and automated storage and retrieval systems
CN105563373A (zh) * 2016-03-10 2016-05-11 江苏亚星波纹管有限公司 新型手动夹持装置
JP2017185553A (ja) * 2016-04-01 2017-10-12 ニッタ株式会社 把持装置及び産業用ロボット
CN106003131B (zh) * 2016-07-01 2018-06-15 北京软体机器人科技有限公司 一种双通道软体手指及软体机器人
CN106956288A (zh) * 2017-04-28 2017-07-18 上海交通大学 多自由度软体抓取装置
CN107350992A (zh) 2017-05-04 2017-11-17 苏州柔触机器人科技有限公司 一种新型柔性夹头及其柔性夹具和柔性夹持笔
CN207027311U (zh) * 2017-05-04 2018-02-23 苏州柔触机器人科技有限公司 一种新型柔性夹头及其柔性夹具和柔性夹持笔
PL126741U1 (pl) * 2017-10-27 2019-05-06 Marek Bronowski Wieloczłonowy chwytak pneumatyczny

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003181780A (ja) * 2001-12-18 2003-07-02 Seiko Epson Corp 手動式マニピュレータ
KR20030093662A (ko) * 2002-06-04 2003-12-11 한국과학기술연구원 다수의 그립 지점을 갖는 작업물 이송용 유연 그립퍼 장치
JP2016539019A (ja) * 2013-11-04 2016-12-15 イョット． シュマルツ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 吸引把持装置
JP2017511263A (ja) * 2014-03-28 2017-04-20 ヤスカワ・ノルディック・アーベー グリッパ

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020534167A (ja) 2020-11-26
EP3670116A4 (en) 2021-08-04
WO2019033678A1 (zh) 2019-02-21
CN107350992A (zh) 2017-11-17
JP6976532B2 (ja) 2021-12-08
EP3670116B1 (en) 2023-08-02
EP3670116A1 (en) 2020-06-24
US10543602B2 (en) 2020-01-28
TWM567689U (zh) 2018-10-01
KR102283612B1 (ko) 2021-07-29
US20190358832A1 (en) 2019-11-28
EP3670116C0 (en) 2023-08-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20200040824A (ko) 신규 플렉시블 홀딩 헤드 및 그 플렉시블 홀더와 플렉시블 홀딩 펜
EP3718713B1 (en) Gripper, grasping device, and industrial robot
US10875196B2 (en) Gripping device and industrial robot
CN206465099U (zh) 气囊式夹爪
CN208716109U (zh) 用于玻璃花瓶的固定装置
CN102612925A (zh) 一种用于水果采摘机器人的末端执行器
CN111093916B (zh) 抓取装置及工业机器人
CN104015188B (zh) 气缸
CN208246631U (zh) 刚柔耦合夹具
CN206172534U (zh) 一种手持吸盘装置
US20190143537A1 (en) Gripper, in particular pneumatically operated gripper in the form of a vacuum gripper or gripping tongs
CN203125528U (zh) 一种端拾器
CN215797025U (zh) 真空吸取治具
CN206024598U (zh) 玉米接种器
CN209411273U (zh) 一种拾取装置
CN203917943U (zh) 一种气动机械手送料装置
CN215878817U (zh) 化妆瓶头帽执行装置
CN209922391U (zh) 一种取料结构
CN204746705U (zh) 吸胶装置及涂布设备
CN208466340U (zh) 一种设置加长喷嘴座结构的压电喷射阀
CN206677588U (zh) 金属管套夹持装置
CN203990704U (zh) 一种玻片吸持器
CN104985604A (zh) 一种真空夹持装置
CN204528616U (zh) 用于夹持药瓶的机械手
CN104385241A (zh) 卡套

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
PA0105 International application

Patent event date: 20200312

Patent event code: PA01051R01D

Comment text: International Patent Application

PA0201 Request for examination
PG1501 Laying open of application
E701 Decision to grant or registration of patent right
PE0701 Decision of registration

Patent event code: PE07011S01D

Comment text: Decision to Grant Registration

Patent event date: 20210529

GRNT Written decision to grant
PR0701 Registration of establishment

Comment text: Registration of Establishment

Patent event date: 20210723

Patent event code: PR07011E01D

PR1002 Payment of registration fee

Payment date: 20210723

End annual number: 3

Start annual number: 1

PG1601 Publication of registration
PR1001 Payment of annual fee

Payment date: 20240411

Start annual number: 4

End annual number: 6