NL1009052C2

NL1009052C2 - Werkwijze en inrichting voor het automatisch melken van dieren.

Info

Publication number: NL1009052C2
Application number: NL1009052A
Authority: NL
Inventors: Karel Van Den Berg
Original assignee: Maasland Nv
Priority date: 1998-05-01
Filing date: 1998-05-01
Publication date: 1999-11-02
Also published as: ATE243925T1; EP0954962A1; US6167838B1; CA2270456A1; JPH11332409A; DE69909177T3; DK0954962T4; EP0954962B1; DE69909177D1; EP0954962B2; DE69909177T2; DK0954962T3

Description

WERKWIJZE EN INRICHTING VOOR HET AUTOMATISCH MELKEN VAN

DIEREN

De uitvinding heeft betrekking op een werkwijze voor het automatisch melken van dieren, meer in het bijzonder 5 voor het regelen van het pulserend vacuüm onder de speen tijdens het melken.

Bij een bekende werkwijze wordt het pulserend vacuüm onder de speen geregeld aan de hand van de melkstroom van de betreffende speen.

10 De uitvinding beoogt een betere werkwijze dan de hiervoor genoemde bekende werkwijze.

Overeenkomstig de uitvinding wordt dit bereikt doordat de werkwijze de volgende stappen omvat: het herhaaldelijk of continu meten van een grootheid die 15 een maat is voor de momentane pulsmelkstroom, (onder pulsmelkstroom wordt verstaan de melkstroom van een speen gedurende een enkele zuigfase van het melken); het regelen van de tijdsduur en/of de hoogte van het melkvacuüm onder de speen van de actuele zuigslag op 20 grond van de gemeten grootheid (onder zuigslag wordt verstaan de tijd waarin de speen gedurende de genoemde pulsmelkstroom aan een onderdruk wordt blootgesteld).

Bovengenoemde werkwijze heeft als voordeel dat wordt voorkomen dat de speen te lang wordt belast door het 25 melkvacuüm als de momentane pulsmelkstroom afneemt.

Volgens een kenmerk van de uitvinding wordt de hoogte van de onderdruk van het melkvacuüm verminderd of wordt deze afgebouwd of opgeheven als geconstateerd wordt dat de pulsmelkstroom afneemt. Op deze wijze wordt speen- en/of 30 uierbeschadiging voorkomen. Volgens een nader kenmerk van de uitvinding omvat de werkwijze de volgende stappen: het in de actuele zuigslag opslaan van de maximale tot dan toe opgetreden waarde van de pulsmelkstroom of de daaraan gerelateerde grootheid, 35 - het verminderen of afbouwen of opheffen van de hoogte van de onderdruk van het melkvacuüm zodra de momentane waarde van de pulsmelkstroom of de daaraan gerelateerde grootheid beneden een bepaalde, bij voorkeur instelbare i ü 0 9 0 5 2 2 drempelwaarde komt.

Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding omvat de werkwijze de volgende stappen: - het in de actuele zuigslag opslaan van de maximale tot 5 dan toe opgetreden waarde van de pulsmelkstroom of dedaaraan gerelateerde grootheid, het dichtknijpen van de tepelvoering van de melkbeker zodra de momentane waarde van de pulsmelkstroom of de daaraan gerelateerde grootheid beneden een bepaalde, bij 10 voorkeur instelbare drempelwaarde komt.

Volgens een kenmerk van de uitvinding heeft de drempelwaarde een waarde die is gelegen tussen de 60% - 80% van de maximale tot dan toe opgetreden waarde van de pulsmelkstroom of de daaraan gerelateerde grootheid. In een 15 voorkeursuitvoering overeenkomstig de uitvinding bedraagt deze waarde ongeveer 70%. Volgens weer een ander facet van de uitvinding is, om speen- en/of uierbeschadiging te voorkomen, de tijdsduur van de zuigslag begrensd tot een waarde die is gelegen tussen de 0,8 - 2 seconden en bedraagt bij voorkeur 20 ongeveer 1,4 seconde. Volgens een kenmerk van de uitvinding bedraagt de tijd waarin de speen tijdens het melken niet of nauwelijks aan de onderdruk wordt blootgesteld, dit is de rustslag, tussen de 30% - 40% en bij voorkeur ongeveer 35% van de tijd die de zuigslag in beslag neemt.

25 Volgens een facet van de uitvinding is de maximale tijd die de rustslag tijdens de hoofdmelkfase in beslag neemt tussen de 175 - 225 milliseconde gelegen en bedraagt bij voorkeur 200 milliseconde. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding is de maximale tijd die de rustslag in beslag 30 neemt tijdens het voormelken tussen de 30 - 100 milliseconde gelegen en bedraagt bij voorkeur 40 milliseconde. Volgens een kenmerk van de uitvinding is de maximale tijd die de rustslag in beslag neemt tijdens het namelken tussen de 225 - 800 milliseconde gelegen en bedraagt bij voorkeur 400 millisecon-35 de.

Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding wordt de bovengenoemde werkwijze voor iedere speen afzonderlijk uitgevoerd, zodat zo min mogelijk speen- en/of uierbe- 1809052 3 schadiging optreedt tijdens het melken.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een inrichting voor het automatisch melken van dieren, voorzien van ten minste één instelbare pulsator en ten minste één 5 pulsmelkstroomsensor, in welke inrichting de werkwijzen zoals hierboven zijn beschreven kunnen worden toegepast. Volgens een facet van de uitvinding omvat de pulsmelkstroomsensor een geleidbaarheidssensor. Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding kan de pulsmelkstroomsensor ook worden gevormd 10 door een optische en/of akoestische sensor. In een bijzondere uitvoeringsvorm overeenkomstig de uitvinding wordt de sensor gevormd door een kleine microfoon. Teneinde een zo goed mogelijke regeling van de pulsator te verkrijgen is volgens een nader kenmerk van de uitvinding de pulsmelkstroomsensor 15 in de melkbeker of in het melkleidingstelsel aangebracht op een plaats die zo dicht mogelijk bij de speen is gelegen. Volgens een kenmerk van de uitvinding is de pulsmelkstroomsensor in de melkbeker aangebracht. In een voorkeursuitvoering overeenkomstig de uitvinding is de pulsmelkstroomsensor 20 in de pulsatieruimte aangebracht, dit is de ruimte tussen de tepelvoering en de buitenhuis van de melkbeker. Volgens weer een ander uitvoeringsvoorbeeld overeenkomstig de uitvinding is de pulsmelkstroomsensor in of op een gedeelte van een melkleiding van de melkbeker aangebracht dat het dichtst bij 25 de melkbeker is gelegen.

Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding omvat de inrichting een melkrobot voor het automatisch aansluiten van de melkbekers op de spenen van een te melken dier.

30 De uitvinding zal nu nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren, waarin:

Figuur 1 een melkbeker toont waarin een pulsmelkstroomsensor is aangebracht;

Figuur 2 een diagram van de pulsatiecurve en een 35 diagram van de pulsmelkstroomcurve toont.

Figuur 1 toont een melkbeker 1 met een tepelvoering 1 0 0 9 Ö 5 2 4 2 en een pulsatieruimte 3. Op de pulsatieruimte 3 is een pulsatieleiding 4 aangesloten. In de pulsatieleiding 4 is een computergestuurde instelbare pulsator 5 opgenomen. Nabij de onderzijde van de melkbeker 1 is verder een melkleiding 6 5 aangebracht. In het onderste gedeelte van de melkbeker 1 is in een melkopvangkamer 7 een pulsmelkstroomsensor 8 aangebracht. De pulsmelkstroomsensor 8 is via een overigens niet weergegeven leiding verbonden met een computer of rekeneenheid. In het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld omvat de 10 pulsmelkstroomsensor een microfoon. Met behulp van de computer en/of rekeneenheid kan de computergestuurde instelbare pulsator 5 op grond van het door de pulsmelkstroomsensor 8 afgegeven signaal worden gestuurd. De sturing van de pulsator 5 zal nu nader worden uitgelegd aan de hand van de diagrammen 15 in figuur 2.

In het bovenste diagram van figuur 2 wordt schematisch de pulsatiecurve van de pulsator voor één speen weergegeven. De X-as is daarbij de tijdas, terwijl de Y-as de onderdruk van het melkvacuüm weergeeft. In het onderste 20 diagram is de momentane pulsmelkstroom weergegeven, waarbij de X-as de tijdas is, terwijl de Y-as de volumestroom melk van een speen weergeeft. Zoals in figuur 2 is aangegeven kan het melken in drie fasen worden opgedeeld, te weten: A) het voormelken, hierbij wordt het betreffende uierkwartier 25 gestimuleerd om de melk af te geven, B) het hoofdmelken, dit is de fase waarin het uierkwartier de melk gemakkelijk afgeeft en C) de namelkfase waarbij de "restmelk" uit het uierkwartier wordt gemolken.

30 Zoals al eerder is gesteld, heeft de onderhavige uitvinding het doel te voorkomen dat onder de speen te lang een vacuüm blijft heersen als er geen melk meer uit het betreffende uierkwartier komt. Met de pulsmelkstroomsensor is het mogelijk steeds de verandering van de pulsmelkstroom te 35 meten (figuur 2). In het onderste diagram is met verticale lijnen aangegeven op welke punten van de verschillende opeenvolgende pulsmelkstromen telkens de gemeten grootheid , een bepaald percentage afwijkt van de maximale tot dan toe 1009052 5 opgetreden waarde van die grootheid. Deze waarde bedraagt in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld 70% van de maximale tot dan toe opgetreden waarde van de pulsmelkstroom. Zoals in het bovenste diagram is weergegeven wordt op dat moment met 5 behulp van de computer de pulsator zo aangestuurd dat de hoogte van het melkvacutim onder de speen wordt verminderd. Tijdens het verminderen van het melkvacuüm wordt de tot dan toe nog resterende melk van het betreffende uierkwartier gewonnen zonder dat de speen aan de maximale onderdruk blijft 10 blootgesteld. Op deze wijze wordt speen- en/of uierbeschadi-ging voorkomen. Zoals in de beide diagrammen is weergegeven volgt daarna een zogenaamde rustfase waarbij de speen goed kan doorbloeden. Zoals in de diagrammen is weergegeven is tijdens het voormelken de frequentie van de pulsator relatief 15 hoog ten opzichte van de hoofd- en de namelkfase, De hoge pulsatiefrequentie stimuleert het betreffende uierkwartier om melk af te geven.

1 0 0 9 0 5 2

Claims

1. Werkwijze voor het automatisch melken van dieren, de volgende stappen omvattend: het herhaaldelijk of continu meten van een grootheid 5 die een maat is voor de momentane pulsmelkstroom, (onder pulsmelkstroom wordt verstaan de melkstroom van een speen gedurende een enkele zuigfase van het melken); het regelen van de tijdsduur en/of de hoogte van het melkvacuüm onder de speen van de actuele zuigslag op 10 grond van de gemeten grootheid (onder zuigslag wordt verstaan de tijd waarin de speen gedurende de genoemde pulsmelkstroom aan een onderdruk wordt blootgesteld).

2. Werkwijze volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat de hoogte van de onderdruk van het melkvacuüm wordt vermin- 15 derd of wordt afgebouwd of wordt opgeheven als geconstateerd wordt dat de pulsmelkstroom afneemt.

3. Werkwijze volgens conclusie 1 of 2, met het kenmerk, dat deze de volgende stappen omvat: het in de actuele zuigslag opslaan van de maximale tot 20 dan toe opgetreden waarde van de pulsmelkstroom of de daaraan gerelateerde grootheid, het verminderen of afbouwen of opheffen van de hoogte van de onderdruk van het melkvacuüm zodra de momentane waarde van de pulsmelkstroom of de daaraan gerela-25 teerde grootheid beneden een bepaalde, bij voorkeur instelbare drempelwaarde komt.

4. Werkwijze volgens een der conclusies 1-3, met het kenmerk, dat deze de volgende stappen omvat: het in de actuele zuigslag opslaan van de maximale tot 30 dan toe opgetreden waarde van de pulsmelkstroom of de daaraan gerelateerde grootheid, het dichtknijpen van de tepelvoering van de melkbeker zodra de momentane waarde van de pulsmelkstroom of de daaraan gerelateerde grootheid beneden een bepaalde, bij 35 voorkeur instelbare drempelwaarde komt.

5. Werkwijze volgens conclusie 3 of 4, met het kenmerk, dat de drempelwaarde een waarde heeft die is gelegen 1 0 0 9 0 5 2 tussen de 60% - 80% van de maximale tót dan toe opgetreden waarde van de pulsmelkstroom of de daaraan gerelateerde grootheid.

6. Werkwijze volgens conclusie 5, met het kenmerk, dat 5 de waarde ongeveer 70% bedraagt.

7. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de tijdsduur van de zuigslag is begrensd tot een waarde die tussen de 0,8 - 2 seconden is gelegen en bij voorkeur ongeveer 1,4 seconde bedraagt.

8. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de tijd waarin de speen tijdens het melken niet of nauwelijks aan de onderdruk wordt blootgesteld, dit is de rustslag, tussen de 30% - 40% en bij voorkeur ongeveer 35% van de tijd bedraagt die de zuigslag in 15 beslag neemt.

9. Werkwijze volgens conclusie 8, met het kenmerk, dat de maximale tijd die de rustslag tijdens de hoofdmelkfase in beslag neemt tussen de 175 - 225 milliseconde is gelegen en bij voorkeur 200 milliseconde bedraagt.

10. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de maximale tijd die de rustslag in beslag neemt tijdens het voormelken tussen de 30 - 100 milliseconde is gelegen en bij voorkeur 40 milliseconde bedraagt.

11. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, 25 met het kenmerk, dat de maximale tijd die de rustslag in beslag neemt tijdens het namelken tussen de 225 - 800 milliseconde is gelegen en bij voorkeur 400 milliseconde bedraagt.

12. Werkwijze volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de werkwijze voor iedere speen afzonder- 30 lijk wordt uitgevoerd.

13. Inrichting voor het automatisch melken van dieren, voorzien van ten minste één instelbare pulsator (5) en ten minste één pulsmelkstroomsensor (8), in welke inrichting de werkwijze volgens een der conclusies 1-12 kan worden 35 toegepast.

14. Inrichting volgens conclusie 13, met het kenmerk, dat ieder van de melkbekers (1) van de inrichting voor het automatisch melken is voorzien van een instelbare pulsator 1009052 (5) en een pulsmelkstroomsensor (8).

15. Inrichting volgens conclusie 13 of 14, met het kenmerk, dat de pulsmelkstroomsensor (8) een geleidbaarheids-sensor omvat.

16. Inrichting volgens conclusie 13 of 14, met het kenmerk, dat de pulsmelkstroomsensor (6) wordt gevormd door een optische en/of akoestische sensor.

17. Inrichting volgens een der conclusies 13 - 16, met het kenmerk, dat de pulsmelkstroomsensor (8) in de melkbeker 10 (1) of in het melkleidingstelsel (6) is aangebracht op een plaats die zo dicht mogelijk bij de speen is gelegen.

18. Inrichting volgens conclusie 17, met het kenmerk, dat de pulsmelkstroomsensor (8) in de melkbeker (1) is aangebracht .

19. Inrichting volgens conclusie 17, met het kenmerk, dat de pulsmelkstroomsensor (8) in of op een gedeelte van een melkleiding (6) van de melkbeker (1) is aangebracht dat het dichtst bij de melkbeker (1) is gelegen.

20. Inrichting volgens een der conclusies 13 - 19, met 20 het kenmerk, dat de inrichting een melkrobot omvat voor het automatisch aansluiten van de melkbekers (1) op de spenen van een te melken dier. 1 0 0 9 0 5 2