PL243724B1 - Siłownik kątowy z materiału z pamięcią kształtu - Google Patents

Abstract

Siłownik kątowy z materiału z pamięcią kształtu, posiadający drut z materiału z pamięcią kształtu i obejmy, w którym pierwsza obejma (1a) zaciśnięta jest na końcu pierwszego drutu (2a) z materiału z pamięcią kształtu, na którego drugim końcu zaciśnięta jest druga obejma (3a) charakteryzuje się tym, że na pierwszym drucie (2a) pomiędzy pierwszą obejmą (1a) a drugą obejmą (3a) znajduje się trzecia obejma (4a), przy czym pierwsza obejma (1a) połączona jest pierwszym elementem sztywnym (5a) z drugą obejmą (3a). Do trzeciej obejmy (4a) podłączony jest element sztywnym (6a).

Description

Przedmiotem wynalazku jest siłownik kątowy z materiału z pamięcią kształtu, zwłaszcza do łopat wirników nośnych wiropłatów.

Technologie aktywnego sterowania łopaty (Active Control Rotor Blade) oraz aktywnego skręcania łopaty (Active Twist Rotor Blade) opisywane są głównie w publikacjach naukowych. Z publikacji M. Miller, J. Narkiewicz, W. Kania, T. Czechyra, “The Application of Helicopter Rotor Blade Active Control Systems for Noise and Vibration Reduction and Performance Improvement,” no. 184, s. 164-180 znane są rozwiązania konstrukcyjne „inteligentnych” wirników (Smart Rotor) poprzez zastosowanie w aktywnym sterowaniu łopat elementów piezoelektrycznych. Elementy te instalowane są wewnątrz konstrukcji łopaty jako piezo-siłowniki lub piezo-kompozyty. Istnieje możliwość sterowania kątem wychylenia dodatkowej klapki (na krawędzi spływu lub końcówce łopaty) lub odkształcania fragmentu łopaty w celu jej skręcenia. Aktywne sterowanie łopaty może dotyczyć jej fragmentu lub całej jej długości. W pracy J.J. Epps, I. Chopra, “In-flight tracking of helicopter rotor blades using shape memory alloy actuators,” Smart Mater. Struct., vol. 10, no. 1, 2001, opisano koncepcję zastosowania drutów SMA jako elementów wzmacniających strukturę nośną łopaty śmigłowca. W pracy Lachenal, S. Daynes, and P. M. Weaver, “Review of morphing concepts and materials for wind turbine blade applications,” Wind Energy, vol. 16, pp. 283-307, 2013 zwrócono uwagę na dotychczas prowadzone badania i konsekwencje zastosowania materiałów inteligentnych, a mianowicie zmniejszenie oporu aerodynamicznego łopat, ograniczenie hałasu i wibracji, ale także możliwość pojawienia się turbulencji. Wskazano na możliwość zmniejszenia obciążeń skrętnych łopat śmigłowca z siłownikami piezoelektrycznymi o 10%. Ważny jest brak ruchomych elementów i uproszczenie konstrukcji.

Z opisu zgłoszenia patentowego US2017036752A1 znana jest aktywna łopata śmigła ze stopem z pamięcią kształtu. Przykładowa łopata zawiera korpus śmigła, płytę sprzężoną z korpusem śmigła, człon przenoszący moment obrotowy i siłownik ze stopu z pamięcią kształtu (SMA). Siłownik SMA ma dalszy koniec i bliższy koniec. Dalszy koniec siłownika SMA jest przymocowany do elementu przenoszącego moment obrotowy. Bliższy koniec siłownika SMA jest połączony z korpusem śmigła. Siłownik SMA jest skonfigurowany do przykładania momentu obrotowego do bliższego końca członu przenoszącego moment obrotowy w konsekwencji generowanego ciepła do siłownika SMA. Siłownik SMA jest owinięty spiralą podgrzewającą, na skutek której doznaje odkształcenia.

Z opisu patentowego US6220550B1 znane jest urządzenie służące do odkształcania i poruszania powierzchniami aerodynamicznymi lub hydrodynamicznymi, w tym powierzchniami łopat wirników. Elementy zginane są i blokowane w jednym z co najmniej trzech stabilnych położeń, w którym urządzenie, a zatem powierzchnie aerodynamiczne lub hydrodynamiczne, są utrzymywane przez siłę wytworzoną przez sprężyste odkształcenie zginanych członów. Ponieważ elementy zginane są zawsze elastycznie odkształcane, urządzenie zatrzaskuje się pomiędzy dyskretnymi, stabilnymi pozycjami i jest mocno trzymane w każdym z nich. W innym przykładzie wykonania można zastosować więcej elementów zginających w celu zapewnienia dodatkowych stabilnych pozycji. W jednym zastosowaniu, urządzenie aktywne jest wykorzystywane jako tylna zakładka krawędziowa dla łopaty wirnika śmigłowca lub śmigła ogonowego do tłumienia drgań. Urządzenie może być uruchamiane ręcznie lub elektrycznie za pomocą drutów ze stopu z pamięcią kształtu, aby zapiąć elementy giętkie w ich różnych stabilnych położeniach.

Z opisu patentowego nr US6135713A znana jest aktywnie sterowana łopata wirnika śmigłowca zawierająca klapę z krawędzią spływu, uruchamianą przez szybko działający siłownik. Lekki, wytrzymały, szybko działający siłownik odpowiedni do stosowania jako siłownik klapowy składa się z pary siłowników kolumnowych wykonanych z inteligentnego materiału, takiego jak piezoelektryczny, magnetostrykcyjny, ze stopu z pamięcią kształtu lub innego materiału, który wykazuje zmianę kształtu pod wpływem bodźca zewnętrznego. Każdy z siłowników kolumn składa się z wielu piezoelektrycznych elementów ceramicznych połączonych ze sobą w pojedyncze kolumny. Napięcie różnicowe przyłożone do kolumn powoduje wydłużenie różnicowe siłowników kolumny, co powoduje, że rura siłownika obraca się wokół osi prostopadle do czubków siłowników kolumny. Ruch rury siłownika jest sprzężony przez połączenie z klapą łopaty wirnika. Przeguby sferyczne są rozmieszczone pomiędzy siłownikami kolumny a rurą siłownika, aby zapobiec przenoszeniu znacznych obciążeń zginających na siłowniki kolumny, a dla każdego z siłowników kolumny przewidziane jest również podparcie środkowe w celu ograniczenia wielkości przyspieszeń wywołanych obciążeniami zginającymi, co w przeciwnym razie prowadziłoby do zniszczenia na skutek rozciągania ceramicznych elementów siłownika.

Z opisu patentowego nr PL208709B1 znana jest łopata turbiny wiatrowej oraz sposób montażu laminowanego profilu łopaty, których istota polega na tym, że belka ma co najmniej jedną pierwszą część i co najmniej jedną drugą część. Pierwsza część ma co najmniej jedną część korpusu połączoną z co najmniej jedną powierzchnią montażową i z co najmniej jedną ścianką wsporczą. Części są dopasowane za pomocą środków dopasowywania wysokości i połączone ze sobą powierzchniami montażowymi, a laminowane profile są zamontowane dookoła belki i przyklejone do odpowiednich ścianek wsporczych.

W opisie zgłoszenia patentowego nr US2011101170A1 przedstawiono siłownik kątowy z materiału z pamięcią kształtu, posiadający drut z materiału z pamięcią kształtu i obejmy, w którym pierwsza obejma zaciśnięta jest na końcu pierwszego drutu z materiału z pamięcią kształtu, na którego drugim końcu zaciśnięta jest druga obejma. Na pierwszym drucie pomiędzy pierwszą obejmą a drugą obejmą znajduje się trzecia obejma, pierwsza obejma połączona jest pierwszym elementem sztywnym z drugą obejmą. Do trzeciej obejmy podłączony jest drugi element sztywny.

Przedmiotem wynalazku jest siłownik kątowy z materiału z pamięcią kształtu, posiadający drut z materiału z pamięcią kształtu i obejmy, w którym pierwsza obejma zaciśnięta jest na końcu pierwszego drutu z materiału z pamięcią kształtu, na którego drugim końcu zaciśnięta jest druga obejma.

W pierwszej odmianie na pierwszym drucie pomiędzy pierwszą obejmą a drugą obejmą znajduje się trzecia obejma. Pierwsza obejma połączona jest pierwszym elementem sztywnym z drugą obejmą, zaś do trzeciej obejmy podłączony jest drugi element sztywny.

Jego istotą jest to, że na drugim końcu drugiego elementu sztywnego znajduje się czwarta obejma zaciśnięta na pierwszym końcu drugiego drutu z pamięcią kształtu, na którego drugim końcu zaciśnięta jest piąta obejma połączona z trzecim elementem sztywnym, na którego końcu znajduje się szósta obejma zaciśnięta na pierwszym końcu trzeciego drutu z materiału z pamięcią kształtu z zaciśniętą siódmą obejma na drugim końcu.

Dodatkowo możliwe jest aby oś pierwszego drutu z materiału z pamięcią kształtu pokrywała się z osią trzeciego drutu z materiału z pamięcią kształtu.

Alternatywnie oś pierwszego drutu z materiału z pamięcią kształtu nie pokrywa się z osią trzeciego drutu z materiału z pamięcią kształtu.

Siłownik kątowy z materiału z pamięcią kształtu, posiadający drut z materiału z pamięcią kształtu i obejmy, w którym pierwsza obejma zaciśnięta jest na końcu pierwszego drutu z materiału z pamięcią kształtu, na którego drugim końcu zaciśnięta jest druga obejma.

Istotą siłownika w drugiej odmianie jest to, że na pierwszym drucie pomiędzy pierwszą obejmą a drugą obejmą znajdują się trzecia obejma i czwarta obejma. Pierwsza obejma połączona jest pierwszym elementem sztywnym z czwartą obejmą. Trzecia obejma połączona jest drugim elementem sztywnym z drugą obejmą.

Siłownik kątowy z materiału z pamięcią kształtu, posiadający drut z materiału z pamięcią kształtu i obejmy, w którym pierwsza obejma zaciśnięta jest na końcu pierwszego drutu z materiału z pamięcią kształtu, na którego drugim końcu zaciśnięta jest druga obejma.

Istotą siłownika w trzeciej odmianie jest to, że druga obejma zaciśnięta jest jednocześnie na pierwszym końcu drugiego drutu, na którego drugim końcu zaciśnięta jest trzecia obejma. Pierwsza obejma połączona jest za pomocą pierwszego elementu sztywnego z trzecią obejmą. Do drugiej obejmy podłączony jest element sztywny.

Opcjonalnie pierwszy drut i drugi drut wykonane są z takich samych materiałów albo wykonane są z różnych materiałów.

Siłownik kątowy z materiału z pamięcią kształtu, posiadający druty z materiału z pamięcią kształtu i obejmy zaciśnięte na drucie. I

Istotą siłownika w czwartej odmianie jest to, że na pierwszym końcu pierwszego drutu zaciśnięta jest pierwsza obejma. Na jego drugim końcu zaciśnięta jest druga obejma oraz druga obejma zaciśnięta jest jednocześnie na pierwszym końcu drugiego drutu, na którego drugim końcu zaciśnięta jest trzecia obejma jednocześnie zaciśnięta na pierwszym końcu trzeciego drutu, na którego końcu zaciśnięta jest czwarta obejma. Pierwsza obejma połączona jest za pomocą pierwszego elementu sztywnego z trzecią obejmą. Druga obejma połączona jest za pomocą drugiego elementu sztywnego z czwartą obejmą.

Opcjonalnie pierwszy drut i drugi drut wykonane są z takich samych materiałów albo wykonane są z różnych materiałów.

Korzystnym skutkiem siłownika kątowego z materiału z pamięcią kształtu według wynalazku jest to, że umożliwia on zmianę kąta skręcenia łopaty wirnika nośnego. W dźwigarze łopaty można zamontować jeden lub więcej siłowników kątowych co zwiększa uniwersalność łopaty pod względem dostosowania jej kształtu (kąta skręcenia) do fazy lotu (zawis, lot z prędkością przelotową itp.). Wpływa to bezpośrednio na zwiększenie operacyjności wiropłata wykorzystującego proponowane rozwiązanie. Łopata z wbudowanym siłownikiem kątowym zwłaszcza do łopat wirników nośnych wiropłatów umożliwia optymalizację ilorazu współczynnika siły nośnej do współczynnika siły oporu celem maksymalizacji doskonałości aerodynamicznej. Optymalizacja cech aerodynamicznych pozwala zredukować obciążenia generowane cyklicznie przez wirnik, w zależności od fazy lotu. Szczególnie istotny wpływ będzie to miało na efekt oderwania strug powietrza od powierzchni łopaty w lotach postępowych. Obniżenie amplitud obciążeń zmiennych znacząco podnosi wytrzymałość zmęczeniową konstrukcji, a tym samym obniża masę zespołów współpracujących, takich jak popychacze, pierścienie stałe i obrotowe tarczy sterującej. Zastosowanie odpowiednio zaprogramowanych metastruktur materiałów z pamięcią kształtu zmniejszy zapotrzebowanie na moc, dzięki czemu zwiększy się zasięg statku powietrznego i/lub wydłuży czas zawisu.

Przedmiot wynalazku w przykładzie wykonania jest uwidoczniony na rysunku, na którym poszczególne figury przedstawiają:

fig. 1 - widok z boku siłownika kątowego z materiału z pamięcią kształtu w pierwszej odmianie wykonania, fig. 2 - widok perspektywiczny siłownika kątowego z materiału z pamięcią kształtu w drugiej odmianie wykonania, fig. 3 - widok perspektywiczny siłownika kątowego z materiału z pamięcią kształtu w trzeciej odmianie wykonania, fig. 4 - widok perspektywiczny siłownika kątowego z materiału z pamięcią kształtu w czwartej odmianie wykonania, fig. 5 - widok z przodu siłownika kątowego z materiału z pamięcią kształtu w czwartej odmianie wykonania, fig. 5a - przekrój wzdłuż płaszczyzny A-A z fig. 6, fig. 5b -- przekrój wzdłuż płaszczyzny B-B z fig. 6, fig. 6 - widok z góry łopaty wirnika z wyrwaniem przedstawiającym siłownika z materiału z pamięcią kształtu w czwartej odmianie wykonania.

Siłownik kątowy z materiału z pamięcią kształtu, w pierwszym przykładzie wykonania przedstawionym na fig. 1 rysunku składa się z pierwszej obejmy 1a zaciśniętej na końcu wiązki pierwszych drutów 2a z materiału z pamięcią kształtu, na którego drugim końcu zaciśnięta jest druga obejma 3a. Na wiązce pierwszych drutów 2a pomiędzy pierwszą obejmą 1a a drugą obejmą 3a znajduje się trzecia obejma 4a. Pierwsza obejma 1a połączona jest pierwszym elementem sztywnym 5a z drugą obejmą 3a. Do trzeciej obejmy 4a podłączony jest element sztywny 6a, na którego końcu znajduje się czwarta obejma 7a. Obejma 7a zaciśnięta jest na pierwszym końcu drugiej wiązki drutów 8a z pamięcią kształtu, na którego drugim końcu zaciśnięta jest piąta obejma 10a. Do piątej obejmy 10a podłączony jest trzeci element sztywny 11a, na którego końcu znajduje się szósta obejma 12a, która zaciśnięta jest na pierwszym końcu trzeciej wiązki drutów 9a z materiału z pamięcią kształtu. Na drugim końcu trzeciego drutu 9a zaciśnięta jest siódma obejma 13a. Oś pierwszej wiązki drutów 2a z materiału z pamięcią kształtu pokrywa się z osią trzeciej wiązki drutów 9a z materiału z pamięcią kształtu.

Siłownik kątowy z materiału z pamięcią kształtu w drugim przykładzie wykonania przedstawionym na fig. 2 rysunku składa się z pierwszej wiązki drutów 2b na której końcach zaciśnięte są pierwsza obejma 1b i druga obejma 3b. Pomiędzy nimi na pierwszej wiązce drutów 2b zaciśnięte są kolejno trzecia obejma 4b i czwarta obejma 7b. Pierwsza obejma 1b połączona jest pierwszym elementem sztywnym 5b z czwartą obejmą 7b, zaś trzecia obejma 4b połączona jest drugim elementem sztywnym 6b z drugą obejmą 3b.

Siłownik kątowy z materiału z pamięcią kształtu w trzecim przykładzie wykonania przedstawionym na fig. 3 rysunku składa się z pierwszej obejmy 1c zaciśniętej na pierwszym końcu wiązki pierwszych drutów 2c i drugiej obejmy 3c zaciśniętej na drugim końcu wiązki pierwszych drutów 2c. Druga obejma 3c zaciśnięta jest jednocześnie na pierwszym końcu wiązki drugich drutów 8c, na którego drugim końcu zaciśnięta jest trzecia obejma 4c. Pierwsza obejma 1c połączona jest za pomocą pierwszego elementu sztywnego 5c z trzecią obejmą 4c, zaś do drugiej obejmy 3c podłączony jest element sztywnym 6c.

Siłownik kątowy z materiału z pamięcią kształtu w czwartym przykładzie wykonania przedstawionym na fig. 4, 5, 5a, 5b i 6 rysunku składa się z pierwszej obejmy 1d zaciśniętej na pierwszym końcu wiązki pierwszych drutów 2d. Na drugim końcu wiązki pierwszych drutów 2d zaciśnięta jest druga obejma 3d. Druga obejma 3d zaciśnięta jest jednocześnie na pierwszym końcu wiązki drugich drutów 8d. Na drugim końcu wiązki drugich drutów 8d zaciśnięta jest trzecia obejma 4d, która jednocześnie zaciśnięta jest na pierwszym końcu wiązki trzecich drutów 9d. Na końcu wiązki trzecich drutów 9d zaciśnięta jest czwarta obejma 7d. Pierwsza obejma 1d połączona jest za pomocą pierwszego elementu sztywnego 5d z trzecią obejmą 4d. Druga obejma 3d połączona jest za pomocą drugiego elementu sztywnego 6d z czwartą obejmą 7d.

We wszystkich przykładach wykonania zestawami drutów 2c, 2d, 8c, 8d, 9d z materiału z pamięcią kształtu jest zestaw sześciu drutów, okalających drut środkowy. Posiadają one poprzeczny kształt kołowy i wykonane są ze stopu z pamięcią kształtu.

Zasada działania siłownika kątowego z materiału z pamięcią kształtu, w pierwszym przykładzie wykonania przedstawionym na fig. 1 rysunku polega na tym, że pierwsza obejma 1a oraz druga obejma 3a zaciśnięte na końcach wiązki pierwszych drutów 2a i połączone ze sobą pierwszym elementem sztywnym 5a utwierdzone są w uchwycie dźwigara po jednej stronie przygotowanej odpowie dnio kieszeni a po drugiej jej stronie zamocowany jest element sztywny 6a podłączony do trzeciej obejmy 4a. Wiązka pierwszych drutów 2a, z którymi połączone są utwierdzone w dźwigarze obejmy zaprogramowane zostały na skręcanie o zadany kąt obrotu. Poprzez zmianę temperatury drutów wykonanych z materiału z pamięcią kształtu następuje ich prostowanie lub skręcanie w zależności od postaci wyjściowej co powoduje ruch obrotowy jednej obejmy względem drugiej a co za tym idzie skręcenie dźwigara łopaty. W przypadku zablokowania (zamocowania) razem pierwszej obejmy 1a oraz drugiej obejmy 3a ruch obrotowy względem nich będzie wykonywał element sztywny 6a a wraz z nim część dźwigara z którą jest połączony. Dodatkowa czwarta obejma 7a umieszczona na drugim końcu drugiego elementu sztywnego 6a podlega obrotowi wraz z elementem sztywnym 6a w przypadku wystąpienia zmiany temperatury wiązki pierwszych drutów 2a. W siłowniku tym znajduje się dodatkowo druga wiązka drutów 8a z pamięcią kształtu, która jest zaciśnięta obejmą 7a na pierwszym końcu, zaś na drugim zaciśnięta jest piąta obejma 10a. W przypadku zmiany temperatury drugiej wiązki drutów 8a zmiany położenia kątowego doznaje piąta obejma 10a. Położenie to jest uwarunkowane zarówno skręceniem drugiej wiązki drutów 8a jak i pierwszej wiązki drutów 2a. Wraz ze zmianą położenia kątowego piątej obejmy 10a położenie zmienia również trzeci element sztywny 11a wraz z pozostałymi elementami połączonymi z nim tj. szósta obejma 12a, trzecia wiązka drutów 9a, siódma obejma 13a. Zmiana położenia siódmej obejmy 13a uwarunkowana jest dodatkowo skręceniem trzeciej wiązki drutów 9a jeśli jej temperatura zostanie zmieniona do wymaganej wartości.

Zasada działania siłownika kątowego z materiału z pamięcią kształtu w drugim przykładzie wykonania przedstawionym na fig. 2 rysunku polega na tym, że w dźwigarze w specjalnie przygotowanej kieszeni 17 z jednej strony zamocowana jest pierwsza obejma 1b a drugiej strony druga obejma 3b. Pierwsza obejma 1b połączona jest pierwszym elementem sztywnym 5b z czwartą obejmą 7b. Druga obejma 3b połączona jest z trzecią obejmą 4b drugim elementem sztywnym 6b. W przypadku zmiany temperatury wiązki pierwszych drutów 2b następuje zmiana położenia kątowego pierwszej obejmy 1b względem drugiej obejmy 3b co przyczynia się do skręcenia dźwigara.

Zasada działania siłownika kątowego z materiału z pamięcią kształtu w trzecim przykładzie wykonania przedstawionym na fig. 3 rysunku polega na tym, że wiązka pierwszych drutów 2c i wiązka drugich drutów 8c utwierdzone odpowiednio w pierwszej obejmie 1c i trzeciej obejmie 4c skręcają pod wpływem zmiany temperatury drugą obejmę 3c a wraz z nią element sztywnym 6c.

Zasada działania siłownika kątowego z materiału z pamięcią kształtu w czwartym przykładzie wykonania przedstawionym na fig. 4, 5, 5a, 5b i 6 rysunku polega na tym, że poprzez zmianę temperatury wiązki pierwszych drutów 2d, wiązki drugich drutów 8d i wiązki trzecich drutów 9d zmienia się położenie kątowe pierwszej obejmy 1d względem czwartej obejmy 7d. Efekt jest wzmacniany ze względu na współpracę pierwszej obejmy 1d z trzecią obejmą 4d poprzez połączenie ich razem przy pomocy pierwszego elementu sztywnego 5d i analogicznie poprzez połączenie czwartej obejmy 7d z drugą obejmą 3d za pomocą drugiego elementu sztywnego 6d.

Claims (10)

1. Siłownik kątowy z materiału z pamięcią kształtu, posiadający drut z materiału z pamięcią kształtu i obejmy, w którym pierwsza obejma (1a) zaciśnięta jest na końcu pierwszego drutu (2a) z materiału z pamięcią kształtu, na którego drugim końcu zaciśnięta jest druga obejma (3a) przy czym na pierwszym drucie (2a) pomiędzy pierwszą obejmą (1a) a drugą obejmą (3a) znajduje się trzecia obejma (4a), natomiast pierwsza obejma (1a) połączona jest pierwszym elementem sztywnym (5a) z drugą obejmą (3a), znamienny tym, że do trzeciej obejmy (4a) podłączony jest drugi element sztywny (6a), na którego drugim końcu znajduje się czwarta obejma (7a) zaciśnięta na pierwszym końcu drugiego drutu (8a) z pamięcią kształtu, na którego drugim końcu zaciśnięta jest piąta obejma (10a) połączona z trzecim elementem sztywnym (11a), na którego końcu znajduje się szósta obejma (12a) zaciśnięta na pierwszym końcu trzeciego drutu (9a) z materiału z pamięcią kształtu z zaciśniętą siódmą obejma (13a) na drugim końcu.

2. Siłownik według zastrz. 1 znamienny tym, że oś pierwszego drutu (2a) z materiału z pamięcią kształtu pokrywa się z osią trzeciego drutu (9a) z materiału z pamięcią kształtu.

3. Siłownik według zastrz. 1 znamienny tym, że oś pierwszego drutu (2a) z materiału z pamięcią kształtu nie pokrywa się z osią trzeciego drutu (9a) z materiału z pamięcią kształtu.

4. Siłownik kątowy z materiału z pamięcią kształtu, posiadający drut z materiału z pamięcią kształtu i obejmy, w którym pierwsza obejma (1b) zaciśnięta jest na końc u pierwszego drutu (2b) z materiału z pamięcią kształtu, na którego drugim końcu zaciśnięta jest druga obejma (3b), znamienny tym, że na pierwszym drucie (2b) pomiędzy pierwszą obejmą (1b) a drugą obejmą (3b) znajdują się trzecia obejma (4b) i czwarta obejma (7b) przy czym pierwsza obejma (1b) połączona jest pierwszym elementem sztywnym (5b) z czwartą obejmą (7b), tudzież trzecia obejma (4b) połączona jest drugim elementem sztywnym (6b) z drugą obejmą (3b).

5. Siłownik kątowy z materiału z pamięcią kształtu, posiadający drut z materiału z pamięcią kształtu i obejmy, w którym pierwsza obejma (1c) zaciśnięta jest na końcu pierwszego drutu (2c) z materiału z pamięcią kształtu, na którego drugim końcu zaciśnięta jest druga obejma (3c), znamienny tym, że druga obejma (3c) zaciśnięta jest jednocześnie na pierwszym końcu drugiego drutu (8c), na którego drugim końcu zaciśnięta jest trzecia obejm a (4c), przy czym pierwsza obejma (1c) połączona jest za pomocą pierwszego elementu sztywnego (5c) z trzecią obejmą (4c), tudzież do drugiej obejmy (3c) podłączony jest element sztywny (6c).

6. Siłownik według zastrz. 5 znamienny tym, że pierwszy drut (2c) i drugi drut (8c) wykonane są z takich samych materiałów.

7. Siłownik według zastrz. 5 znamienny tym, że pierwszy drut (2c) i drugi drut (8c) wykonane są z różnych materiałów.

8. Siłownik kątowy z materiału z pamięcią kształtu, posiadający druty z materiału z pamięcią kształtu i obejmy zaciśnięte na drucie, w którym na pierwszym końcu pierwszego drutu (2d) zaciśnięta jest pierwsza obejma (1d), zaś na jego drugim końcu zaciśnięta jest druga obejma (3d), znamienny tym, że druga obejma (3d) zaciśnięta jest jednocześnie na pierwszym końcu drugiego drutu (8d), na którego drugim końcu zaciśnięta jest trzecia obejma (4d) jednocześnie zaciśnięta na pierwszym końcu trzeciego drutu (9d), na którego końcu zaciśnięta jest czwarta obejma (7d) przy czym pierwsza obejma (1d) połączona jest za pomocą pierwszego elementu sztywnego (5d) z trzecią obejmą (4d), tudzież druga obejma (3d) połączona jest za pomocą drugiego elementu sztywnego (6d) z czwartą obejmą (7d).

9. Siłownik według zastrz. 6 albo 7 znamienny tym, że pierwszy drut (2d), drugi drut (8d) i trzeci drut (9d) wykonane są z takich samych materiałów.

10. Siłownik według zastrz. 6 albo 7 znamienny tym, że pierwszy drut (2d), drugi drut (8d) i trzeci drut (9d) wykonane są z różnych materiałów.