Uklad jezdny robota mobilnego Przedmiotem wynalazku jest kolowy uklad jezdny robota mobilnego wykorzystywanego do zadan transportowych, w szczególnosci po powierzchniach plaskich oraz wzdluz prowadnic, regalu magazynowego. Znany jest z patentu PL206407 uklad jezdny gasienicowy, zwlaszcza robota mobilnego, wyposazony w gasienice jezdna oraz w polaczona z nia kinematycznie gasienice najazdowa. Ponadto uklad jezdny zaopatrzony jest w kola jezdne i napedowe gasienicy jezdnej. Kola jezdne gasienicy jezdnej osadzone sa na wahaczach, które osadzone sa w gniazdach zamocowanych do korpusu pojazdu. Wahacze zaopatrzone sa w rozciagana sprezyne zamocowana z jednej strony do wahacza, a z drugiej do zaczepu zamocowanego do korpusu. Ponadto uklad jezdny jest wyposazony w kola podporowe gasienicy jezdnej umieszczone ponizej jej górnego odcinka. Z kolei z patentu PL216239 znany jest robot mobilny o kolach jezdnych pneumatycznych charakteryzujacy sie tym, ze zawiera piaste pneumatyczna o dwóch wyprowadzeniach stalym oraz ruchomym, przy czym do wyprowadzenia stalego piasty doprowadzony jest przewód elastyczny cisnieniowy, laczacy kanal przeplywowy piasty z kolem pneumatycznym, zas do wyprowadzenia ruchomego piasty doprowadzona jest jedna koncówka przewodu cisnieniowego sztywnego wygietego w palak, którego glówne wyoblenie umieszczone jest nad kolem pneumatycznym. Druga koncówka przewodu cisnieniowego sztywnego doprowadzona jest do przylaczki pneumatycznej, która jest zamocowana do podstawy robota, przy czym przylaczka pneumatyczna jest polaczona przewodem elastycznym z zaworowym ukladem sterowania. Z opisu wynalazku CN103600629A znany jest uklad jezdny pojazdu z czterema silnikami hydraulicznymi dla kazdego z napedów, poruszajacego sie po drodze i szynach. Kazdy naped ma kolo drogowe i kolo szynowe, a naped pomiedzy nimi przelaczany jest w przekladni transmisyjnej. Z opisu patentowego PL240289 znany jest uklad jezdny robota mobilnego zawierajacy podloge i przytwierdzone do niej dwa zespoly napedowe oraz wyposazony w obrotowe kola wleczone. Kazdy z zespolów napedowych sklada sie z silnika polaczonego z reduktorem, z którego wychodzi wal napedowy, na którym osadzone sa dwa kola napedowe. Przy czym srednica kola PL 446086 A1 2/14umieszczonego blizej reduktora jest wieksza niz kola umieszczonego dalej od reduktora. W narozach podlogi znajduja sie cztery rolki prowadzace z kolnierzami usytuowane wspólliniowe z mniejszymi kolami napedowymi. Kola napedowe umieszczone sa symetrycznie w polowie dlugosci podlogi robota. Nadto kazdy zespól napedowy ma uklad zawieszenia zlozony z dwóch równoleglych walków prowadzacych, na których osadzony jest za posrednictwem liniowych lozysk oraz stezajacych je blach mocujacych, silnik i reduktor z walem napedowym oraz kolami napedowymi. Konce walków prowadzacych sa osadzone w uchwytach przytwierdzonych do korpusu zespolu napedowego, który z kolei przymocowany jest do podlogi robota. Natomiast na kazdym z walków prowadzacych osadzona jest srubowa sprezyna umieszczona miedzy uchwytem górnym a lozyskiem liniowymi. Celem wynalazku jest uklad jezdny robota mobilnego zapewniajacy stala predkosc zarówno na powierzchniach plaskich i wzdluz prowadnic (szyn) w glab wielopoziomowego regalu magazynowego. Uklad jezdny robota mobilnego wedlug wynalazku zawierajacy podloge, rolki prowadzace i obrotowe kola wleczone, oraz przytwierdzone do niej dwa zespoly napedowe zawierajace uklad napedowy, uklad zawieszenia i kola napedowe, charakteryzuje sie tym, ze kazdy zespól napedowy ma przekladnie pasowa zawierajaca pas napedowy, kolo pasowe reduktora osadzone na wale napedowym reduktora, dwa kola pasowe osadzone na wale kola napedowego prowadnicy i wale kola napedowego, dodatkowo na wale kola napedowego prowadnicy osadzone jest kolo napedowe prowadnicy, a na wale kola napedowego osadzone jest kolo napedowe, przy czym wal kola napedowego prowadnicy jest powyzej walu kola napedowego. Korzystnie gdy, kolo napedowe prowadnicy i kolo napedowe maja te sama srednice. W przypadku gdy, kolo napedowe prowadnicy i kolo napedowe maja rózne srednice, zachowanie stalej predkosci liniowej uzyskuje sie poprzez zmiane srednicy kól pasowych. Korzystnie jesli pas napedowy jest pasem napedowym zebatym, a kola pasowe sa kolami pasowymi zebatymi. PL 446086 A1 3/14Korzystnie gdy, wal kola napedowego prowadnicy i wal kola napedowego osadzone sa w zespole napedowym w lozyskach. Rozwiazanie wedlug wynalazku zapewnia, ze predkosc z jaka porusza sie robot mobilny pozostaje stala, niezaleznie czy porusza sie po gladkiej powierzchni czy po prowadnicach. Uklad jezdny robota mobilnego, pokazano w przykladach realizacji na rysunku, na którym: Fig. 1 przedstawia zespól napedowy w widoku ogólnym, Fig. 2 przedstawia zespól napedowy w widoku ogólnym ze strony przeciwnej w stosunku do widoku na Fig. 1, Fig. 3 przedstawia zespól napedowy umieszczony w korpusie w widoku ogólnym, Fig. 4 przedstawia widok ogólny ukladu jezdnego robota mobilnego od strony podlogi robota, Fig. 5 przedstawia widok ogólny robota mobilnego w pozycji do poruszania sie po prowadnicach (szynach), Fig. 6 przedstawia widok ogólny ukladu jezdnego robota mobilnego od góry w prowadnicach. Uklad jezdny robota mobilnego w przykladzie wykonania sklada sie z podlogi 1 z przytwierdzonymi korpusami 2 zespolów napedowych, skladajacych sie z ukladu zawieszenia i ukladu napedowego. Uklad zawieszenia zlozony jest dwóch równoleglych walków prowadzacych 8 i 9, na których osadzony jest za posrednictwem liniowych lozysk i 11 oraz stezajacych je blach mocujacych 12 i 13, uklad napedowy. Przy czym konce walków prowadzacych 8 i 9 sa osadzone w uchwytach górnych 14 i uchwytach dolnych 15 przytwierdzonych do korpusu 2 zespolu napedowego, który z kolei przymocowany jest do podlogi 1 robota. Natomiast na walkach prowadzacych 8 i 9 osadzone sa srubowe sprezyny 20 umieszczone miedzy uchwytami górnymi 14, a lozyskami liniowymi 10 i 11. Uklad napedowy sklada sie z silnika 3 polaczonego z reduktorem 4, z którego wychodzi wal napedowy reduktora 5, na którym osadzone jest kolo pasowe zebate reduktora 21 przekladni pasowej, która za pomoca pasa PL 446086 A1 4/14napedowego zebatego 23, przekazuje naped na dwa takie same kola pasowe zebate 22, zamocowane na wale kola napedowego prowadnicy 24 i na wale kola napedowego 25, które to waly 24 i 25 osadzone sa w lozyskach 26. Na wale kola napedowego prowadnicy 24 osadzone jest kolo napedowe prowadnicy 7, a na wale kola napedowego 25 osadzone jest kolo napedowe 6, kolo napedowe 6 i kolo napedowe prowadnicy 7 sa tej samej srednicy. Kolo napedowe 6 napedza robota podczas ruchu po plaskiej powierzchni, a kolo napedowe prowadnicy 7, osadzone wyzej i przesuniete na zewnatrz wzgledem kola 6, napedza robota podczas ruchu w prowadnicach 27 i 28. Ponadto do podlogi 1 robota przytwierdzone sa obrotowe kola wleczone 16. Dodatkowo w narozach podlogi 1 usytuowane sa cztery rolki prowadzace 17 z kolnierzami. Korpus 2 kazdego z zespolów napedowych znajduje sie wewnatrz przytwierdzonej do podlogi 1 robota obudowy 18 majacej podciecia 19 w narozach. PL 446086 A1 /14Zastrzezenia patentowe 1. Uklad jezdny robota mobilnego zawierajacy podloge, rolki prowadzace i obrotowe kola wleczone, oraz przytwierdzone do niej dwa zespoly napedowe zawierajace uklad napedowy, uklad zawieszenia i kola napedowe, znamienny tym, ze kazdy zespól napedowy ma przekladnie pasowa zawierajaca pas napedowy (23), kolo pasowe reduktora (21) osadzone na wale napedowym reduktora (5), dwa kola pasowe (22) osadzone na wale kola napedowego prowadnicy (24) i wale kola napedowego (25), dodatkowo na wale kola napedowego prowadnicy (24) osadzone jest kolo napedowe prowadnicy (7), a na wale kola napedowego (25) osadzone jest kolo napedowe (6), przy czym wal kola napedowego prowadnicy (24) jest powyzej walu kola napedowego (25), 2. Uklad jezdny robota mobilnego wedlug zastrzezenia 1, znamienny tym, ze kolo napedowe prowadnicy (7) i kolo napedowe (6) maja te sama srednice, 3. Uklad jezdny robota mobilnego wedlug zastrzezenia 1 lub 2, znamienny tym, ze pas napedowy (23) jest pasem napedowym zebatym, a kolo pasowe reduktora (21) i kola pasowe (22) sa kolami pasowymi zebatymi, 4. Uklad jezdny robota mobilnego wedlug zastrzezenia 1, 2 lub 3, znamienny tym, ze wal kola napedowego prowadnicy (24) i wal kola napedowego (25) osadzone sa w zespole napedowym w lozyskach (26). PL 446086 A1 6/141 PL 446086 A1 7/148 2 PL 446086 A1 8/14PL 446086 A1 9/14fig. 4 PL 446086 A1 /145 PL 446086 A1 11/146 PL 446086 A1 12/14al. Niepodleglosci 188/192 00-950 Warszawa, skr. poczt. 203 URZAD PATENTOWY RZECZYPOSPOLITEJ POLSKIEJ tel.: (+48) 22 579 05 55 I fax: (+48) 22 579 00 01 e-mail: kontakt@uprp.gov.pl I www.uprp.gov.pl SPRAWOZDANIE O STANIE TECHNIKI DO ZGLOSZENIA NR P.446086 Klasyfikacja zgloszenia: B60F 1/02, B25J 5/00, B25J 5/02, B25J 19/00 Podklasy w których prowadzono poszukiwania: B60Fl B25J5 B25Jl9 Bazy komputerowe w których prowadzono poszukiwania: EPODOC WPI bazy UPRP Kategoria dokumentu A A A A Dokumenty - z podana identyfikacja PL240289 Bl (POLITECHNIKA KRAKOWSKA IM. TADEUSZA KOSCIUSZKI, Kraków, PL) 14-12-2020 PL216239 Bl (UNIWERSYTET TECHNOLOGICZNO-HUMANISTYCZNY IM. KAZIMIERZA PULASKIEGO W RADOMIU, Radom, PL) 05-12-2011 CN103600629 B (UNIV LIAONING TECHNICAL) 26-02-2014 CN217453903 U (NANJING BEIXIN INTELLIGENT TECH CO LTD) 20-09- 2022 ~ Dalszy ciag wykazu dokumentów na nastepnej stronie A- dokument okreslajacy ogólny stan techniki, który nie jest uwazany za posiadajacy szczególne znaczenie, E - dokument stanowiacy wczesniejsze zgloszenie lub patent, ale opublikowany w lub po dacie zgloszenia, Odniesienie do zastrz. 1-4 1-5 1-4 1-9 L - dokument, który moze poddawac w watpliwosc zastrzegane pierwszenstwo(-wa), lub przytoczony w celu ustalenia daty publikacji innego cytowanego dokumentu lub z innego szczególnego powodu, O - dokument odnoszacy sie do ujawnienia ustnego przez zastosowanie, wystawienie lub ujawnienie w inny sposób, P - dokument opublikowany przed data zgloszenia, ale pózniej niz zastrzegana data pierwszenstwa, T - dokument pózniejszy, opublikowany po dacie zgloszenia lub w dacie pierwszenstwa i niebedacy w konflikcie ze zgloszeniem, ale cytowany w celu zrozumienia zasad lub teorii lezacych u podstaw wynalazku, X - dokument o szczególnym znaczeniu; zastrzegany wynalazek nie moze byc uwazany za nowy lub nie moze byc uwazany za posiadajacy poziom wynalazczy, jezeli ten dokument brany jest pod uwage samodzielnie, Y - dokument o szczególnym znaczeniu; zastrzegany wynalazek nie moze byc uwazany za posiadajacy poziom wynalazczy, jezeli ten dokument zostanie polaczony z jednym lub kilkoma tego typu dokumentami, a takie polaczenie bedzie oczywiste dla znawcy, & - dokument nalezacy do tej samej rodziny patentowej. Sprawozdanie wykonali-a: Ewa Chmielewska Ekspert Data: 09.01.2024 Uwagi do zgloszenia Sprawozdanie zostalo wykonane w oparciu o zastrz. z dnia 2023-09-13 Podpis: /podpisano kwalifikowanym podpisem elektronicznym/ Pismo wydane w formie dokumentu elektronicznego PL 446086 A1 13/14ZGLOSZENIE NR P .446086 Kontynuacja wykazu dokumentów Kategoria Dokumenty - z podana identyfikacja Odniesienie do dokumentu zastrz. A DE202007012511 Ul (PANTHER GMBH) 31-10-2007 1-4 PL 446086 A1 14/14 PL