RS58886B1 - Sklop hvatača i postupak za hvatanje komponente pneumatika - Google Patents

Description

Opis

STANJE TEHNIKE

[0001] Pronalazak se odnosi na sklop hvatača i na postupak za hvatanje komponente pneumatika, a naročito komponente pneumatika za formiranje sloja platna ili međusloja.

[0002] Poznati su hvatači za hvatanje komponenata pneumatika u različitim veličinama i oblicima i sa različitim tehnikama hvatanja za optimalno hvatanje komponenata pneumatika različitih veličina i oblika. Naročito dužina komponenata pneumatika kojima se sukcesivno rukuje može znatno varirati, na primer, kada se formiraju dva međusloja od naizmenično kraćih i dužih komponenata pneumatika. Poznati hvatači moraju da budu zamenjeni za svaku komponentu pneumatika koja ima različitu veličinu ili različit oblik u poređenju sa komponentom pneumatika kojom se prethodno rukovalo. Naročito je za hvatače koji rade sa usisavanjem važno obezbediti da se za svaku komponentu pneumatika desni hvatač izabere tako da površina izabranog hvatača dovoljno odgovara komponenti pneumatika, jer će u suprotnom propuštanje vazduha sprečiti formiranje dovoljnog potpritiska za držanje komponente pneumatika. Zamena hvatača zahteva mnogo vremena.

[0003] US 5 609 377 A opisuje sklop hvatača za hvatanje komponente pneumatika prema uvodnom delu zahteva 1. Poziv se takođe vrši na JP H05146983 A, US 2013/129464 A1, WO 2012/172484 A2, US 2010/068012 A1, US 2004/094979 A1, i US 2008/080962 A1.

[0004] Cilj predmetnog pronalaska je da se realizuju sklop hvatača i postupak za hvatanje komponente pneumatika, pri čemu se može poboljšati fleksibilnost hvatača.

SUŠTINA PRONALASKA

[0005] Prema prvom aspektu, pronalaskom je realizovan sklop hvatača za hvatanje komponente pneumatika, a naročito komponente pneumatika za formiranje sloja platna ili međusloja, pri čemu je sklop hvatača opremljen hvatačem koji sadrži hvatački element sa hvatačkom površinom koja je prilagođena za hvatanje i držanje komponente pneumatika usisavanjem, pri čemu hvatačka površina sadrži mnoštvo sekcija, pri čemu hvatač za svaku sekciju sadrži vakuumski kanal, koji ulazi u odgovarajuću sekciju u hvatačkoj površini radi držanja komponente pneumatika na odgovarajućoj sekciji, i ventil koji je postavljen između vakuumskog kanala odgovarajuće sekcije i izvora vakuuma, pri čemu se svaki ventil pojedinačno može postaviti u otvoreni položaj u kome je taj ventil prilagođen za spajanje sa vakuumskim kanalom odgovarajuće sekcije u fluidnoj komunikaciji sa izvorom vakuuma i u zatvoreni položaj u kome je ventil prilagođen za odvajanje vakuumskog kanala odgovarajuće sekcije od izvora vakuuma, pri čemu hvatačka površina u upotrebi ima usisnu površinu formiranu sekcijama čiji odgovarajući ventili su u otvorenom položaju, pri čemu je usisna površina podesiva zahvaljujući selektivnom postavljanju mnoštva ventila u otvorene položaje i u zatvorene položaje, pri čemu sklop hvatača dalje sadrži oblikujući alat, pri čemu se hvatač i oblikujući alat mogu postaviti jedan u odnosu na drugi u oblikujući položaj radi podešavanja ventila, pri čemu je hvatač za svaki ventil opremljen radnim elementom koji je funkcionalno povezan sa odgovarajućim ventilom da bi postavio odgovarajući ventil u otvoreni položaj i zatvoreni položaj, pri čemu je oblikujući alat opremljen mnoštvom oblikujućih elemenata koji su u oblikujućem položaju prilagođeni za sadejstvo sa radnim elementima da bi upravljali odgovarajućim ventilima u njihovim otvorenim položajima i u njihovim zatvorenim položajima.

[0006] Shodno tome, usisna površina hvatača se može podešavati, u okviru granica hvatačke površine, da bi odgovarala ili u suštini odgovarala obliku i/ili veličini komponente pneumatika, bez potrebe za zamenom hvatača drugim hvatačem. Ovo može znatno poboljšati fleksibilnost hvatača. Oblikujući alat može brzo konfigurisati hvatač bez ljudske intervencije. Oblikujući alat dalje može sprečiti to da ljudski operateri moraju da uđu u potencijalno opasnu oblast sklopa hvatača da bi ručno podesili ventile.

[0007] U jednom primeru izvođenja svaki radni element je pomerljiv u smeru potiskivanja i u smeru povlačenja koji je suprotan smeru potiskivanja da bi postavio odgovarajući ventil u otvoreni položaj i u zatvoreni položaj, pri čemu su oblikujući elementi prilagođeni za potiskivanje i povlačenje radnih elemenata da bi postavili odgovarajuće ventile u njihove otvorene položaje i u njihove zatvorene položaje. Potiskivanje i povlačenje su relativno jednostavne operacije, koje se mogu lako izvoditi pomoću jednostavnih alata, kao što je oblikujući alat.

[0008] U jednom primeru izvođenja svaki radni element prvenstveno sadrži stablo koje je funkcionalno povezano sa ventilom u smeru potiskivanja i dugme koje je fiksno pričvršćeno za stablo u smeru povlačenja, pri čemu su oblikujući elementi ispusti koji su prilagođeni za uzubljivanje, sadejstvo ili zahvatanje sa dugmadima radnih elemenata radi pomeranja pomenutih radnih elemenata u smeru potiskivanja ili u smeru povlačenja. Ispusti se mogu lako održavati, pošto nemaju pokretnih delova. Pored toga, ispusti se mogu umetnuti u uske prostore, npr. u uzubljenom sadejstvu između stabala susednih radnih elemenata.

[0009] U jednom primeru izvođenja radni elementi su razmaknuti u smeru indeksiranja ili paralelno njemu duž konstantnog intervala, pri čemu su oblikujući elementi razmaknuti duž istog konstantnog intervala. Shodno tome, oblikujući elementi se mogu uzubiti sa radnim elementima na bilo kom intervalu duž smera indeksiranja.

[0010] U jednom primeru izvođenja jedan od hvatača i oblikujućeg alata može da se postavi u odnosu na drugi od hvatača i oblikujućeg alata u različite položaje indeksiranja duž smera indeksiranja, pri čemu su položaji indeksiranja razmaknuti duž istog konstantnog intervala kao radni elementi i oblikujući elementi, pri čemu su oblikujući elementi prilagođeni za uzubljivanje, sadejstvo ili zahvatanje sa različitim brojem radnih elemenata za svaku poziciju indeksiranja duž smera indeksiranja. Shodno tome, međusobnim postavljanjem hvatača i oblikujućeg alata u izabrani položaj indeksiranja, mogu biti zahvaćeni različiti brojevi radnih elemenata, što omogućava podešavanje samo dela od mnoštva ventila, a shodno tome, omogućava da sekcije samo u delu aktivirajuće oblasti budu spojene sa izvorom vakuuma da bi se formirala usisna površina ili da budu odvojene od izvora vakuuma tako da ne formiraju deo usisne površine.

[0011] U jednom primeru izvođenja oblikujući elementi, kada se uzubljuju, sadejstvuju ili zahvataju dva ili više radnih elemenata, su prilagođeni za uzubljivanje, sadejstvo ili zahvatanje sa zatvorenom grupom od dva ili više susednih radnih elemenata u smeru indeksiranja ili paralelno njemu. Shodno tome, zatvorena grupa od dve više susednih sekcija može biti spojena sa izvorom vakuuma ili biti odvojena od njega.

[0012] U jednom primeru izvođenja sklop hvatača dalje sadrži manipulator, a prvenstveno u obliku robota, koji je spregnut sa hvatačem radi pozicioniranja hvatača u odnosu na komponentu pneumatika.. Manipulator može upravljati relativnim položajem hvatača u odnosu na komponentu pneumatika i/ili oblikujući alat.

[0013] U jednom primeru izvođenja hvatač sadrži ventilski blok koji je montiran na hvatačkom elementu i koji drži ventile u fluidnoj komunikaciji sa vakuumskim kanalima, pri čemu sklop hvatača sadrži najmanje jedan alternativni hvatački element za zahvatanje i držanje alternativne komponente pneumatika različite veličine i/ili oblika usisavanjem, pri čemu se ventilski blok može skinuti sa hvatačkog elementa i montirati na najmanje jedan alternativni hvatački element. Shodno tome, sami hvatački elementi mogu biti konstruisani tako da budu manje složeni, da zahtevaju manje održavanje i/ili da budu jeftiniji. Složeni, skupi za održavanje i/ili skupi delovi hvatačkih elemenata mogu biti pričvršćeni za bilo koji od hvatačkih elemenata.

[0014] U jednom primeru izvođenja hvatač je opremljen sprežućim elementom koji je fiksno pričvršćen na ventilskom bloku, pri čemu je manipulator prilagođen za zahvatanje hvatača na sprežućem elementu. Složeni, skupi za održavanje i/ili skupi delovi hvatačkih elemenata se mogu držati na manipulatoru radi upotrebe u kombinaciji sa drugim od hvatačkih elemenata.

[0015] U jednom primeru izvođenja oblikujući alat je prilagođen da bude stacionaran, pri čemu je manipulator prilagođen za pomeranje hvatača u blizinu stacionarnog oblikujućeg alata, tako da oblikujući alat bude u oblikujućem položaju u odnosu na hvatač, pri čemu je manipulator dalje prilagođen za pomeranje hvatača u odnosu na stacionarni oblikujući alat tako da oblikujući elementi sadejstvuju sa radnim elementima da bi postavljali odgovarajuće ventile u njihove otvorene položajea i u njihove zatvorene položaje. Zahvaljujući stacionarnom držanju oblikujućeg alata, može se dalje smanjiti složenost oblikujućeg alata. Manipulator se može jednostavno pomerati u oblikujući položaj i iz njega.

[0016] U jednom primeru izvođenja sklop hvatača dalje sadrži blokirajući alat koji je pomerljiv u odnosu na radne elemente između slobodnog položaja i blokirajućeg položaja radi omogućavanja ili blokiranja, respektivno, pomeranja radnih elemenata u smeru potiskivanja i u smeru povlačenja. Blokirajući alat može pouzdano sprečiti pomeranje radnih elemenata u smeru potiskivanja i u smeru povlačenja pre nego što se izvrši konfigurisanje i posle toga, tako da se obezbedi da se konfiguracije slučajno ne promene u toku hvatanja komponente pneumatika.

[0017] U jednom primeru izvođenja radni elementi su pomerljivi u smeru potiskivanja i u smeru povlačenja između naniže potisnutog položaja i naviše povučenog položaja, respektivno, koji su razdvojeni međuprostorom, pri čemu blokirajući alat sadrži mnoštvo blokirajućih elemenata koji se u blokirajućem položaju pružaju u međuprostor između odgovarajućih naniže potisnutih položaja i odgovarajućih povučenih položaja kako bi blokirali pomeranje u smeru povlačenja bilo kog od radnih elemenata koji se nalaze u naniže potisnutom položaju i kako bi blokirali pomeranja u smeru potiskivanja bilo kog od radnih elemenata koji se nalaze u naviše povučenom položaju. Shodno tome, mogu se istovremeno blokirati radni elementi bez obzira da li su postavljeni u naniže potisnutom položaju ili u naviše povučenom položaju.

[0018] U jednom primeru izvođenja oblikujući alat je opremljen pomerajućim elementom koji je prilagođen za pomeranje blokirajućeg alata iz blokirajućeg položaja u slobodni položaj kada se oblikujući alat nalazi u oblikujućem položaju u odnosu na hvatač. Pomerajući element može automatski pomerati blokirajući alat u slobodni položaj tako da su u oblikujućem položaju, radni elementi automatski slobodno pomerljivi u smeru potiskivanja i smeru povlačenja.

[0019] U jednom primeru izvođenja blokirajući alat je opremljen naslonskim elementom, pri čemu je pomerajući element prilagođen za naslanjanje blokirajućeg alata na naslonski element da bi pomerio blokirajući alat zahvaljujući naslanjanju. Naslonski element može biti prilagođen za naslanjanje oblikujućeg alata u položaju koji ne ometa funkcionisanje oblikujućeg alata, radnih elemenata i/ili blokirajućeg alata.

[0020] U jednom primeru izvođenja hvatač je opremljen prednaprežućim elementom za prednaprezanje blokirajućeg alata u blokirajućem položaju, pri čemu je pomerajući element prilagođen za pomeranje blokirajućeg alata nasuprot prednaprezanju u slobodni položaj.

Shodno tome, blokirajući alat će se automatski vratiti u blokirajući položaj kada se prekine naslanjanje između blokirajućeg alata i oblikujućeg alata u oblikujućem položaju.

[0021] U jednom primeru izvođenja blokirajući alat je predviđen na hvataču i pomerljiv je u odnosu na radne elemente između slobodnog položaja i blokirajućeg položaja. Shodno tome, blokirajući alat se može pomerati zajedno sa hvatačem da bi se obezbedilo da konfiguracija ostane fiksna u toku hvatanja komponente pneumatika.

[0022] U jednom primeru izvođenja sklop hvatača dalje sadrži blizinski senzor za detekciju povratka blokirajućeg alata iz slobodnog položaja u blokirajući položaj. Ako se blokirajući alat ne vrati u blokirajući položaj, ovo može ukazivati da jedan od radnih elemenata nije potpuno pomeren u naviše povučeni položaj ili naniže potisnuti položaj. Onda se može preduzeti podesna akcija da bi se korigovao ovaj pogrešno postavljeni radni element pre operacije hvatanja.

[0023] U jednom primeru izvođenja jedna od sekcija je opremljena senzorom pritiska za detekciju pritiska u pomenutoj sekciji. Pritisak u pomenutoj jednoj sekciji će opasti do delimičnog vakuuma kada je prisutna komponenta pneumatika. Ovaj pad pritiska može biti detektovan pomoću senzora pritiska i može biti upotrebljen kao indikator prisustva komponente pneumatika na hvatačkoj površini.

[0024] U jednom primeru izvođenja sekcije formiraju aktivirajuću oblast hvatačke površine, pri čemu se usisna površina može podešavati u potpuni radni režim u kome se usisna površina pruža preko cele aktivirajuće oblasti i u delimični radni režim u kome se usisna površina pruža samo preko dela aktivirajuće oblasti. Podešavanje usisne površine samo na delu aktivirajuće oblasti, u skladu sa površinom komponente pneumatika koja treba da bude uhvaćena, može sprečiti propuštanje vazduha na sekcijama koje nisu pokrivene komponentom pneumatika u toku hvatanja.

[0025] U jednom primeru izvođenja svaka sekcija je neposredno susedna drugoj od sekcija tako da omogućava formiranje usisne površine od samo jednog lanca susednih sekcija. Shodno tome, komponenta pneumatika se može držati čvrsto, pouzdano i/ili ravnomerno na hvatačkoj površini.

[0026] U jednom primeru izvođenja usisna površina je podesiva tako da odgovara ili da u suštini odgovara površini komponente pneumatika koja treba da bude uhvaćena. Shodno tome, komponenta pneumatika može biti optimalno zahvaćena hvatačkom površinom i može biti držana na njoj.

[0027] U jednom primeru izvođenja komponenta pneumatika ima konturu u obliku paralelograma ili romboida sa dva para paralelnih strana, pri čemu hvatačka površina ima konturu u obliku paralelograma ili romboida sa dva para paralelnih strana za držanje komponente pneumatika na hvatačkoj površini svakim parom paralelnih strana komponente pneumatika koji se pruža paralelno ili u suštini paralelno jednom od parova paralelnih strana hvatačke površine. Shodno tome, hvatačka površina može biti optimizovana za hvatanje i držanje komponente pneumatika specifičnim oblikom paralelograma ili romboida. Mada je kontura fiksirana, usisna površina se još uvek može podesiti u okviru pomenute konture, što ponovo poboljšava fleksibilnost hvatača.

[0028] U jednom primeru izvođenja sekcije se pružaju u prvom smeru paralelno jednom od parova paralelnih strana hvatačke površine, još poželjnije pri čemu su sekcije međusobno susedne u drugom smeru paralelno drugom od parova paralelnih strana hvatačke površine. Shodno tome, sekcije se mogu držati čvrsto, pouzdano i/ili ravnomerno na komponenti pneumatika na hvatačkoj površini u prvom smeru preko hvatačke površine.

[0029] U jednom primeru izvođenja sekcije su međusobno susedne u drugom smeru paralelno drugom od parova paralelnih strana hvatačke površine. Shodno tome, usisna površina se može podesiti promenom broja aktiviranih susednih sekcija u drugom smeru u skladu sa dimenzijom komponente pneumatika u pomenutom drugom smeru.

[0030] U jednom primeru izvođenja sekcije pokrivaju celu ili u suštini celu hvatačku površinu u prvom smeru.

[0031] U jednom primeru izvođenja sekcije pokrivaju celu ili u suštini celu hvatačku površinu u drugom smeru. Shodno tome, sekcije se mogu držati čvrsto, pouzdano i/ili ravnomerno na komponenti pneumatika na hvatačkoj površini u prvom smeru preko cele hvatačke površine.

[0032] Prema drugom aspektu, pronalaskom je realizovan postupak za hvatanje komponente pneumatika, a naročito komponente pneumatika za formiranje sloja platna ili međusloja, sa gore navedenim hvatačem, pri čemu postupak sadrži korak podešavanja usisne površine selektivnim postavljanjem mnoštva ventila u otvorene položaje i u zatvorene položaje.

[0033] Shodno tome, usisna površina hvatača može biti podešena, u okviru granica hvatačke površine, da bi odgovarala ili u suštini odgovarala obliku i/ili veličini komponente pneumatika, bez potrebe za zamenom hvatača drugim hvatačem. Ovo može znatno poboljšati fleksibilnost hvatača.

[0034] U jednom primeru izvođenja sekcije formiraju aktivirajuću oblast hvatačke površine, pri čemu postupak sadrži korak podešavanja usisne površine u potpuni radni režim u kome se usisna površina pruža preko cele aktivirajuće oblasti i u parcijalni radni režim u kome se usisna površina pruža samo preko dela aktivirajuće oblasti. Podešavanje usisne površine samo na delu aktivirajuće oblasti, u skladu sa površinom komponente pneumatika koja treba da bude uhvaćena, može sprečiti propuštanje vazduha na sekcijama koje nisu pokrivene komponentom pneumatika u toku hvatanja.

[0035] U jednom primeru izvođenja usisna površina je formirana samo jednim lancem susednih sekcija. Shodno tome, komponenta pneumatika se može držati čvrsto, pouzdano i/ili ravnomerno na hvatačkoj površini.

[0036] U jednom primeru izvođenja usisna površina je prilagođena tako da odgovara ili da u suštini odgovara površini komponente pneumatika koja treba da bude uhvaćena. Shodno tome, komponenta pneumatika može biti optimalno zahvaćena hvatačkom površinom i može biti držana na njoj.

[0037] U jednom primeru izvođenja korak podešavanja usisne površine prema specifičnoj konfiguraciji sadrži korake konfigurisanja sa istovremenim postavljanjem svih ventila u otvoreni položaj ili u zatvoreni položaj i sukcesivno istovremeno postavljanje izabranih ventila u otvoreni položaj ili u zatvoreni položaj u skladu sa specifičnom konfiguracijom usisne površine. Na ovaj način, svi položaji ventila se ponovo podešavaju i/ili su poznati operateru, i oblikujući alat se može upotrebiti za postavljanje samo grupe ventila u drugi položaj.

[0038] U jednom primeru izvođenja ventil najmanje jedne od sekcija se drži otvorenim da bi se detektovalo prisustvo ili delimično prisustvo komponente pneumatika na pomenutoj jednoj sekciji merenjem pritiska u pomenutoj jednoj sekciji. Pritisak u pomenutoj jednoj sekciji će opasti do delimičnog vakuuma kada je prisutna komponenta pneumatika. Ovaj pad pritiska može biti detektovan kao indikator prisustva komponente pneumatika na hvatačkoj površini.

[0039] U jednom primeru izvođenja hvatač sadrži ventilski blok koji je montiran na hvatačkom elementu i koji drži ventile u fluidnoj komunikaciji sa vakuumskim kanalima, pri čemu sklop hvatača sadrži najmanje jedan alternativni hvatački element za zahvatanje i držanje alternativne komponente pneumatika različite veličine i/ili oblika usisavanjem, pri čemu postupak sadrži korak skidanja ventilskog bloka sa hvatačkog elementa i montiranja ventilskog bloka na najmanje jedan alternativni hvatački element. Shodno tome, sami hvatački elementi mogu biti konstruisani tako da budu manje složeni, da zahtevaju manje održavanje i/ili da budu jeftiniji. Složeni, skupi za održavanje i/ili skupi delovi hvatačkih elemenata mogu biti pričvršćeni za bilo koji od hvatačkih elemenata.

[0040] Različiti aspekti i karakteristike koji su opisani i prikazani u ovom opisu se mogu primeniti pojedinačno, gde god je to moguće.

KRATKI OPIS SLIKA NACRTA

[0041] Pronalazak će biti objašnjen na osnovu ilustrativnog primera izvođenja prikazanog na priloženim šematskim slikama nacrta, na kojima:

slika 1 prikazuje izometrijski izgled sklopa hvatača prema pronalasku, koji sadrži hvatač i oblikujući alat za konfiguraciju pomenutog hvatača;

slika 2 prikazuje izometrijski izgled hvatača i oblikujućeg alata sa slike 1;

slika 3 prikazuje izgled odozgo hvatača i oblikujućeg alata sa slike 2;

slika 4A i 4B prikazuju izgled odozdo hvatača sa slike 2;

slika 5 prikazuje izgled spreda hvatača sa slike 2;

slika 6 prikazuje izometrijski izgled oblikujućeg alata sa slike 1;

slike 7A i 7B prikazuju izometrijske izglede koraka u kojima hvatač sadejstvuje sa oblikujućim alatom u samo jednoj konfiguraciji; i

slike 8A i 8B prikazuju izgled odozgo hvatača koji sadejstvuje sa oblikujućim alatom u dve različite konfiguracije.

DETALJNI OPIS PRONALASKA

[0042] Slika 1 prikazuje sklop 1 hvatača prema pronalasku, za hvatanje komponente 9 pneumatika, a naročito kordom ojačane komponente 9 pneumatika za formiranje međusloja ili sloja platna pneumatika. Takve komponente 9 pneumatika se odsecaju od kontinualne trake kordovima ojačanog gumenog materijala pod uglom sečenja ili uglom međusloja da bi se dobilo telo od gumenog materijala 90 sa karakterističnom površinom 91 komponente 9 pneumatika u obliku paralelograma ili romboida, koja ima konturu formiranu prvim parom 92 i drugim parom 93 paralelnih strana sa oštrim uglovima A između neposredno susednih strana.

[0043] Kao što je prikazano na slici 1, sklop 1 hvatača sadrži hvatač 2 sa hvatačkim elementom 3 za zahvatanje i držanje komponente 9 pneumatika usisavanjem, potpritiskom ili delimičnim vakuumom, priključni blok ili vakuumski blok 4 za upravljanje vakuumom i sprežući element 5. Sklop 1 hvatača je dalje opremljen manipulatorom 6 koji je prilagođen za sprezanje sa hvatačem 2 na sprežućem elementu 5 radi upravljanja postavljanjem hvatača 2, na primer, radi postavljanja hvatača 2 iznad komponente 9 pneumatika za hvatanje i/ili radi pomeranja hvatača 2 između stanica mašine za proizvodnju pneumatika (nije prikazana) posle hvatanja komponente 9 pneumatika da bi preneo pomenutu komponentu 9 pneumatika između pomenutih stanica. Sklop 1 hvatača opciono sadrži stalak ili magacin 7 za držanje mnoštva alternativnih hvatačkih elemenata 103, 203, 303, 403 za hvatanje alternativnih komponenata pneumatika različitih veličina i/ili oblika (nije prikazan). Konačno, sklop 1 hvatača sadrži oblikujući alat 8 za konfigurisanje hvatača 2. Sklop 1 hvatača prema pronalasku će biti detaljnije opisan u nastavku.

[0044] Kao što je prikazano na slikama 2, 3, 4A i 4B, hvatački element 3 sadrži ravno ili pločasto telo 30 koje ima hvatačku površinu 31 u obliku paralelograma ili romboida sa konturom formiranom prvim parom 32 i drugim parom 33 paralelnih strana. Prvi par 32 paralelnih strana definiše prvi smer B paralelan pomenutom prvom paru 32 paralelnih strana. Drugi par 33 paralelnih strana definiše drugi smer C paralelan pomenutom prvom paru 32 paralelnih strana. Susedne strane parova 32, 33 paralelnih strana su postavljene pod oštrim uglovima A, jednakim ili u suštini jednakim oštrim uglovima A između parova 92, 93 paralelnih strana komponente 9 pneumatika. Hvatačka površina 31 je pri upotrebi okrenuta prema telu 90 komponente 9 pneumatika i poravnata je sa svakim od njegovih parova 32, 33 paralelnih strana poravnatih ili paralelnih sa odgovarajućim iz parova 92, 93 paralelnih strana komponente 9 pneumatika. Kada je potpuno poravnat, hvatački element 3 se dovodi u kontakt sa komponentom 9 pneumatika, a hvatačka površina 31 je prilagođena za zahvatanje i držanje površine 91 komponente 9 pneumatika usisavanjem, potpritiskom ili delimičnim vakuumom.

[0045] Da bi se dobio delimični vakuum, hvatačka površina 31 je podeljena na mnoštvo sekcija 34 koje se pružaju u prvom smeru B, paralelno prvom paru 32 paralelnih strana. Sekcije 34 su međusobno susedne u drugom smeru C paralelno drugom paru 33 paralelnih strana. Sekcije 34 se mogu aktivirati pojedinačno da bi zahvatile i držale odgovarajući deo površine 91 komponente 9 pneumatika. Sekcije 34 formiraju aktivirajuću oblast 35 hvatačke površine 31 koja pokriva celu ili u suštini celu hvatačku površinu 31. Kombinacija sekcija 34 koje se aktiviraju istovremeno formira aktiviranu oblast ili usisnu površinu 36 hvatačke površine 31. U potpunom radnom režimu, kao što je prikazano na slici 4B, sve sekcije 34 se aktiviraju istovremeno, tako da se usisna površina 36 pruža preko cele aktivirajuće oblasti 35. U delimičnom radnom režimu, kao što je prikazano na slici 4A, aktivira se samo grupa sekcija 34, tako da se usisna površina 36 pruža samo preko dela aktivirajuće oblasti 35. Svaka sekcija 34 je neposredno susedna drugoj od sekcija 34, tako da to omogućava formiranje usisne površine 35 od lanca ili samo jednog lanca susednih sekcija 34 i/ili sa zatvorenom ili samo jednom oblasti u okviru aktivirajuće oblasti 35.

[0046] Kao što je prikazano na slikama 4A, 4B i 5, za svaku sekciju 34, hvatački element 3 je opremljen vakuumskim kanalom 37 koji pojedinačno ulazi u odgovarajuću sekciju 34 preko mnoštva usisnih otvora 38. U ovom primeru, vakuumski kanali 37 su integrisani u telu 30 hvatačkog elementa 3. Usisni otvori 38 su ravnomerno raspoređeni u prvom smeru B po dužini odgovarajuće sekcije 34.

[0047] Kao što je prikazano na slici 5, vakuumski blok 4 je montiran tako da može da se skine ili ukloni sa hvatačkog elementa 3 sa suprotne strane od hvatačke površine 31. Vakuumski blok 4 je opremljen kućištem 40, a mnoštvo ventila 41 je smešteno u pomenutom kućištu 40.

1

Vakuumski blok 4 je funkcionalno spojen sa izvorom vakuuma (nije prikazan) preko savitljivog creva ili cevi 42. Vakuumski blok 4 može biti funkcionalno spojen sa izvorom vakuuma i razdvojen od njega pomoću glavnog ventila (nije prikazan) da bi se vršilo držanje i komponente 9 pneumatika na hvatačkoj površini 31 i njeno oslobađanje od nje. Kada je vakuumski blok 4 montiran na hvatačkom elementu 3, svaki ventil 41 je poravnat iznad i spojen tako da je u zaptivnoj i/ili fluidnoj komunikaciji sa odgovarajućim od vakuumskih kanala 37. Ventili 41 su smešteni između svojih odgovarajućih vakuumskih kanala 37 i izvora vakuuma. Shodno tome, selektivnim aktiviranjem ventila 41, vakuumski kanali 37 se mogu pojedinačno spajati sa izvorom vakuuma i odvajati od njega i sekcije 34, koje su pridružene svakom od vakuumskih kanala 37, se mogu aktivirati pojedinačno i/ili selektivno.

[0048] Kao što se najbolje vidi na slici 2, hvatač 2 za svaki ventil 41 (kao što je prikazano na slici 5) je opremljen radnim elementom 43 koji je funkcionalno spojen sa odgovarajućim ventilom 41 i koji je pomerljiv između naviše povučenog položaja F i naniže potisnutog položaja G da bi prebacio ili postavio odgovarajući ventil 42 u ili između otvorenog položaja i zatvorenog položaja, respektivno. Ventili 41 i njihovi pridruženi radni elementi 43 su razmaknuti u ili paralelno smeru indeksiranja I duž konstantnog intervala. Na slici 2, radni elementi 43 su naizmenično postavljeni u prvom redu u naniže potisnutom položaju G i u drugom redu u naviše povučenom položaju F. Tipično, pre ili u toku konfigurisanja hvatača 2, svi radni elementi 43 su pomereni u naviše povučeni položaj F ili u naniže potisnuti položaj G, posle čega se radni elementi 43 selektivno pomeraju u naviše povučeni položaj F ili u naniže potisnuti položaj G u skladu za podešenom konfiguracijom.

[0049] U ovom ilustrativnom primeru izvođenja, radni element 43 je pomerljiv u smeru potiskivanja P i u smeru povlačenja Q suprotno od smera potiskivanja P da bi postavio odgovarajući ventil 41 (kao što je prikazano na slici 5) u otvoreni položaj i u zatvoreni položaj, respektivno. Smer potiskivanja P i smer povlačenja Q su ortogonalni ili upravni na telo 30 hvatačkog elementa 3, pri čemu se radni elementi 43 potiskuju prema zatvorenom položaju F u smeru potiskivanja P prema hvatačkom elementu 3 i povlače prema otvorenom položaju E u smeru povlačenja Q suprotno od hvatačkog elementa 3. Radni element 43 sadrži stablo 44 koje je funkcionalno spojeno sa ventilom 41 u smeru potiskivanja P i dugme 45 koje je fiksno pričvršćeno za stablo 44 u smeru povlačenja Q. Stablo 44 je klizno postavljeno u kućištu 40 vakuumskog bloka 4. Dugmad 45 su oblikovana tako da ih lako može zahvatiti konfigurišući element 8 na način koji će biti opisan u nastavku.

[0050] Kao što je prikazano na slikama 2, 3 i 5, hvatač 2 je opremljen blokirajućim alatom 46 koji je pomerljiv u odnosu na radne elemente 43 između blokirajućeg položaja X, kao što je prikazano na slici 7A, i slobodnog položaja R, kao što je prikazano na slici 7B, radi blokiranja ili omogućavanja, respektivno, pomeranja radnih elemenata 43 u smeru potiskivanja P i u smeru povlačenja Q. Kao što se najbolje vidi na slici 5, radni elementi 43 u naniže potisnutom položaju G i u naviše povučenom položaju F su razdvojeni ili se pomeraju kroz međuprostor H.

[0051] Blokirajući alat 46 u blokirajućem položaju X se pruža u međuprostoru između odgovarajućih naniže potisnutih položaja G i odgovarajućih naviše povučenih položaja F da bi blokirao pomeranje u smeru povlačenja P bilo kog od radnih elemenata 43 koji se nalaze u naniže potisnutom položaju G i da bi blokirao pomeranje u smeru potiskivanja P bilo kog od radnih elemenata 43 koji se nalaze u naviše povučenom položaju F. Specifično, blokirajući alat 46 je opremljen osnovom 47 i mnoštvom blokirajućih elemenata koji se pružaju sa osnove 47 i uzubljuju između radnih elemenata 43. Osnova 47 je prilagođena za pomeranje iznad ili ispod dugmadi 45 radnih elemenata 43 koji se nalaze u redu koji je najbliži osnovi 47, dok su dalji krajevi blokirajućih elemenata 48 u odnosu na osnovu 47 prilagođeni za pomeranje iznad ili ispod dugmadi 45 radnih elemenata 43 u redu koji je udaljeniji od osnove 47. U ovom ilustrativnom primeru izvođenja, blokirajući alat 46 je klizno prihvaćen na vakuumskom bloku 4, npr. u ovom slučaju korišćenjem proreza u osnovi 47 koji su klizno pomerljivi u odnosu na čivije montirane u vakuumskom bloku 4. Blokirajući alat 46 je dalje opremljen naslonskim elementom 49, npr. u obliku podupirača, za postavljanje ili pomeranje blokirajućeg alata 46 između blokirajućeg položaja X i slobodnog položaja R naslanjanjem na spoljašnji alat, npr. oblikujući alat 8. Blokirajući alat 46 je prednapregnut da bi se pomerao u blokirajući položaj X pomoću jednog ili više prednaprežućih elemenata, npr. pomoću opruge (nije prikazana).

[0052] Kao što je prikazano na slici 2, hvatač 2 je opciono opremljen blizinskim senzorom 500 za detekciju koji blokirajući alat 46 vraća u ispravan blokirajući položaj X. Ako se blokirajući alat 46 ne vrati u blokirajući položaj X, ovo može ukazivati da se jedan od radnih elemenata 43 nije u potpunosti pomerio u svoj naviše povučeni položaj F ili u naniže potisnuti položaj G i da blokira pomeranje blokirajućeg alata 46 u smeru zahvatanja E.

[0053] Kao što je prikazano na slikama 1 i 2, manipulator 6 je prilagođen za zahvatanje hvatačkog elementa 3 na sprežućem elementu 5, koji je u ovom primeru montiran na hvatačkom elementu 3 tako da se može skinuti ili ukloniti zajedno sa ili preko vakuumskog bloka 4. Sprežući element 5 je prvenstveno fiksno pričvršćen na ventilskom bloku 4, npr. preko spojne ploče 50, kao što je prikazano na slici 2. Ovo omogućava lako uklanjanje ventilskog bloka 4 i sprežućeg elementa 5 upotrebom manipulatora 6 i postavljanje pomenutog ventilskog bloka 4 i sprežućeg elementa 5 na jedan od alternativnih hvatačkih elemenata 103, 203, 403 upotrebom manipulatora 6.

[0054] Kao što je prikazano na slici 1, manipulator 6 je prilagođen za zahvatanje hvatača 2 na sprežućem elementu 5 i za pomeranje hvatačkog elementa 3 između oblikujućeg položaja na ili u blizini oblikujućeg alata 8, magacina 7 za zamenu hvatačkih elemenata 3, 103, 203, 303, 403 i jedne ili više stanica i/ili bubnja za formiranje pneumatika mašine za proizvodnju pneumatika (nije prikazana) za prihvatanje, prenošenje i postavljanje komponente 9 pneumatika u okviru pomenute mašine za proizvodnju pneumatika. Prvenstveno, manipulator 6 je prilagođen za manipulaciju položajem hvatačkog elementa 3 u tri dimenzije i/ili u odnosu na tri kartezijanske ose. Najpoželjnije, manipulator 6 je robot, npr. robot sa šest stepeni slobode (6DoF).

[0055] Magacin 7 sadrži okvir 70 sa nekoliko montažnih nosača 71 za privremeno čuvanje hvatačkih elemenata 3, 103, 203, 403 koji su prihvaćeni od strane manipulatora 6. Alternativne hvatačke elemente 103, 203, 303, 403 drži okvir 70 u takvoj orijentaciji da manipulator 6 može da dopre i da zahvati svaki od alternativnih hvatačkih elemenata 103, 203, 303, 403. Alternativni hvatački elementi 103, 203, 303, 403 se razlikuju od hvatačkog elementa 3 koji je prikazan na slici 2 po veličini i/ili uglu A između susednih strana. Broj vakuumskih kanala i njihovo uzajamno rastojanje kod alternativnih hvatačkih elemenata 103, 203, 303, 403 su identični kao kod hvatačkog elementa 3, shodno tome omogućavajući da isti vakuumski blok 4 može da bude univerzalno pričvršćen na svaki od alternativnih hvatačkih elemenata 103, 203, 303, 403 i da bude univerzalno spojen sa ventilima 41 (kao što je prikazano na slici 5) u zaptivenoj i/ili fluidnoj komunikaciji sa odgovarajućim vakuumskim kanalima u alternativnim hvatačkim elementima 103, 203, 303, 403. Kada se jedan hvatački element 3 zamenjuje alternativnim hvatačkim elementom 103, 203, 303, 403, onda se sprežući element 5 i ventilski blok 4 skidaju sa hvatačkog elementa 3 i drže na manipulatoru 6. Skida se samo hvatački element 3 i pomoću manipulatora 6 se postavlja na montažni nosač 71 na okviru 70. Sprežući element 5 i ventilski blok 4 se posle toga ponovo pričvršćuju na jedan od alternativnih hvatačkih elemenata 103, 203, 303, 403 koji je onda spreman za rad.

[0056] Hvatački element 3 i alternativni hvatački elementi 103, 203, 303, 403 su opciono opremljeni detektabilnim etiketama, npr. RFID etiketama, dok su ventilski blok 4 i/ili manipulator 6 opremljeni detektorskim sredstvima za detekciju pomenutih etiketa. Shodno tome, hvatački elementi 3, 103, 203, 303, 403 mogu biti prepoznati i proces se može prilagoditi u skladu sa time da se uzmu u obzir dimenzije i/ili uglovi izabranog hvatačkog elementa 3, 103, 203, 303, 403.

[0057] Kao što je prikazano na slici 6, oblikujući alat 8 sadrži osnovu 80 i mnoštvo oblikujućih elemenata 81 koji se pružaju sa pomenute osnove 80 u smeru zahvatanja E prema radnim elementima 43 kada je hvatač 2 u oblikujućem položaju na ili u blizini oblikujućeg alata 8. Oblikujući elementi 81 su prilagođeni za sadejstvo sa radnim elementima 43 da bi postavili odgovarajuće ventile 41 (kao što je prikazano na slici 5) u njihove otvorene položaje i njihove zatvorene položaje. Naročito su oblikujući elementi 81 prilagođeni za potiskivanje i povlačenje radnih elemenata 43 u smeru potiskivanja P i u smeru povlačenja Q, respektivno, između naniže potisnutog položaja G i naviše povučenog položaja F da bi postavili odgovarajuće ventile 41 u njihove otvorene položaje i njihove zatvorene položaje, respektivno. U ovom ilustrativnom primeru izvođenja, oblikujući elementi 81 su ispusti 82 koji su prilagođeni za uzubljivanje, sadejstvo ili zahvatanje sa dugmadi 45 radnih elemenata 43 radi pomeranja pomenutih radnih

1

elemenata 43 u smeru potiskivanja P ili u smeru povlačenja Q. Ispusti 82 su razmaknuti duž istog konstantnog intervala kao i radni elementi 43 u smeru indeksiranja I. Oblikujući alat 8 je opremljen pomerajućim elementom 83 koji se pruža sa osnove 80. Pomerajući element 83 je prilagođen za naslanjanje na naslonski element 49 blokirajućeg alata 46 u smeru zahvatanja E kako bi pomerio blokirajući alat 46 u smeru pomeranja D iz blokirajućeg položaja X u slobodni položaj R kada se oblikujući alat 8 nalazi u oblikujućem položaju u odnosu na hvatač 2, kao što je prikazano na slici 7B.

[0058] Koraci konfigurisanja hvatača 2 radi zahvatanja i držanja specifične komponente 9 pneumatika su detaljnije opisani u nastavku sa pozivom na slike 7A i 7B i slike 8A i 8B.

[0059] U toku koraka konfigurisanja, kao što je prikazano na slikama 7A i 7B, oblikujući alat 8 se drži stacionarno u oblikujućem položaju, dok se hvatač 2, uključujući i hvatački element 3, pomera i/ili postavlja pomoću manipulatora 6 u oblikujući položaj na ili u blizini oblikujućeg alata 8. Alternativno tome, oblikujući alat 8 se može pomerati prema hvataču 2, u kom slučaju se hvatač 2 drži stacionarno u oblikujućem položaju u toku konfigurisanja. U pomenutom oblikujućem položaju, kao što je prikazano na slici 7A, ispusti 82 oblikujućeg alata 8 su poravnati u smeru zahvatanja E u odnosu na hvatač 2 tako da se uzube između radnih elemenata 43. Posle toga, manipulator 6 pomera pomerajući element 83 do naslanjanja na naslonski element 49 u smeru zahvatanja E. Posle inicijalnog naslanjanja manipulator 6 pomera hvatač 2 dalje u smeru zahvatanja E tako da pomerajući element 83 stvarno pomera blokirajući alat 46 preko naslonskog elementa 49 iz blokirajućeg položaja X u slobodni položaj R, kao što je prikazano na slici 7B. Sada dugmad 45 radnih elemenata 43 više nisu blokirana pomoću blokirajućeg alata 46 i radni elementi 43 se mogu slobodno pomerati pomoću oblikujućeg alata 8 u smeru potiskivanja P i u smeru povlačenja Q.

[0060] Pre ili kao prvi korak konfigurisanja, svi radni elementi 43 se pomeraju u isti položaj, bilo u naviše povučeni položaj F ili u naniže potisnuti položaj G. Ovaj pripremni korak je u suštini isti kao koraci aktuelnog konfigurisanja. Zbog toga se vrši poziv na opis koraka konfigurisanja u nastavku.

[0061] Pomeranjem hvatača 2 u smeru zahvatanja E, oblikujući elementi 81 se dovode u položaj iznad dugmadi 45 radnih elemenata 43 koji se nalaze u naviše povučenom položaju F ili ispod dugmadi 45 radnih elemenata 43 koji se nalaze u naniže potisnutom položaju G. Kada se pružaju ispod dugmadi 45, ispusti 82 su prilagođeni za uzubljivanje sa i/ili za pružanje između stabala 44 radnih elemenata 43. Ispusti 82 su razmaknuti da bi se omogućio smeštaj stabala 44 između ispusta 82, dok se nalaze međusobno dovoljno radi naslanjanja dugmeta 45 u smeru povlačenja Q. Ispusti 82 se dalje pružaju u smeru zahvatanja preko prvog reda sve do i duž stabala 43 radnih elemenata 43 u drugom redu. Sa oblikujućim elementima 81 u položaju za sadejstvo sa radnim elementima 43, manipulator 6 pomera hvatač 2 u odnosu na oblikujući alat 8 u smeru potiskivanja P ili u smeru povlačenja Q tako da se zahvaćeni radni elementi 43 pomeraju pomoću stacionarnog oblikujućeg alata 8 u smeru povlačenja Q ili u smeru potiskivanja P, respektivno.

[0062] Broj radnih elemenata 43 koji su zahvaćeni i koje pomera oblikujući alat 8 definiše broj sekcija 34 hvatačkog elementa 3 koji se aktivira da bi se formirala usisna površina 36, koja može biti potpuna aktivirajuća oblast 35 u potpunom radnom režimu ili samo deo aktivirajuće oblasti 35 u delimičnom radnom režimu. Broj radnih elemenata 43 koji su zahvaćeni oblikujućim alatom 8 se može podešavati pomeranjem hvatača 2 duž ili paralelno smeru indeksiranja I u položaj indeksiranja u skladu sa brojem radnih elemenata 43 koji treba da budu zahvaćeni. Hvatač 2 se može postaviti u odnosu na oblikujući alat 8 u mnoštvo položaja indeksiranja koji su razmaknuti duž istog ili konstantnog intervala kao i oblikujući elementi 81 i radni elementi 43. Za svaki položaj indeksiranja duž smera indeksiranja I, oblikujući elementi 81 oblikujućeg alata 8 su prilagođeni za sadejstvo ili uzubljivanje, sadejstvo ili zahvatanje sa različitim brojem radnih elemenata 43. Dalje, što je položaj indeksiranja više pomeren u odnosu na centar hvatača 2, to je zahvaćeno manje radnih elemenata 43. Pošto je interval između oblikujućih elemenata 81 i radnih elemenata 43 isti, oblikujući elementi 81 će uvek zahvatiti kompaktnu, nazubljenu ili zatvorenu grupu neposredno susednih radnih elemenata 43, tako da se aktivira kompaktna, nazubljena ili zatvorena grupa ili lanac neposredno susednih sekcija 34. U primeru sa slike 8B, hvatač 2 je pomeren u odnosu na oblikujući alat 8 duž smera indeksiranja I u položaj indeksiranja u kome poslednja četiri radna elementa 43 nisu zahvaćena oblikujućim alatom 8 i, shodno tome, ostaju u svom inicijalnom položaju. Radni elementi 43 koji su zahvaćeni se pomeraju istovremeno pomoću oblikujućeg alata 8 ili u naviše povučeni položaj F, ili u naniže potisnuti položaj G radi otvaranja ili zatvaranja, respektivno, odgovarajućih ventila 41 (kao što je prikazano na slici 5).

[0063] Kao što je prikazano na slikama 8A i 8B, pomerajući element 83 je dovoljno dugačak u smeru indeksiranja I da se nasloni na naslonski element 49 najmanje u polovini položaja indeksiranja duž smera indeksiranja I.

[0064] Shodno tome, selektivnim zahvatanjem više radnih elemenata 43 pomoću oblikujućeg alata 8, usisna površina 36 se može podesiti tako da je u suštini prilagođena ili da odgovara površini 91 komponente 9 pneumatika, radi bezbednog zahvatanja i držanja komponente 9 pneumatika na hvatačkoj površini 31. Naročito, širina usisne površine 36 u drugom smeru C može biti podešena tako da odgovara širini komponente 9 pneumatika u pomenutom smeru. Dužina sledećih komponenata 9 pneumatika kojima se rukuje može varirati, na primer, kada se formiraju međuslojevi od naizmenično kraćih i dužih komponenata 9 pneumatika.

[0065] Držanje i oslobađanje komponente pneumatika se ostvaruje pomoću glavnog ventila (nije prikazan) u izvoru vakuuma 42 koji je spojen sa vakuumskim blokom 4. Da bi se dalje olakšalo oslobađanje komponente 9 pneumatika od hvatačkog elementa 3, pomenuti hvatački element 3 može biti dodatno opremljen mnoštvom kanala za oslobađanje ili otvora za

1

oslobađanje između usisnih otvora 38 odgovarajućih sekcija 34, kroz koje pritisak može delovati na komponentu 9 pneumatika da bi odvojio komponentu 9 pneumatika od hvatačke površine 31.

[0066] U poželjnom primeru izvođenja pronalaska, kao što je prikazano na slici 5, prva sekcija 41 nizvodno od izvora vakuuma se uvek drži otvorenom i opremljena je senzorom 501 pritiska, nizvodno od izvora vakuuma. Kada je komponenta 9 pneumatika potpuno zahvaćena, onda će ovaj senzor 501 detektovati delimični vakuum koji je blizu ili odgovara vrednosti delimičnog vakuuma iz izvora vakuuma. Shodno tome, nepotpuno zahvatanje i/ili delimično prisustvo komponente 9 pneumatika se detektuje onda kada vrednost delimičnog vakuuma koju izmeri senzor 501 ne odgovara vrednosti delimičnog vakuuma iz izvora vakuuma.

[0067] Alternativni hvatački elementi 103, 203, 303, 403 se drže tako da su spremni za upotrebu u magacinu 5, u dometu manipulatora 6. Alternativni hvatački elementi 103, 203, 303, 403 su funkcionalno slični, ekvivalentni ili identični hvatačkom elementu 3 i od hvatačkog elementa 3 se razlikuju samo po dužini parova paralelnih strana i/ili oštrom uglu neposredno susednih strana. Shodno tome, alternativne komponente pneumatika (nisu prikazane) koje se seku na različite dužine, širine i/ili pod različitim uglovima sečenja, mogu se pouzdano uhvatiti pomoću podesno oblikovanog ili dimenzionisanog jednog od alternativnih hvatačkih elemenata 103, 203, 303, 403. Tipično, proizvođač pneumatika ima samo ograničeni spektar komponenata pneumatika, što, shodno tome, zahteva samo ograničenu količinu alternativnih hvatačkih elemenata 103, 203, 303, 403.

[0068] Podrazumeva se da je gornji opis uključen samo radi ilustracije načina funkcionisanja poželjnih primera izvođenja i da nije namenjen za ograničavanje obima pronalaska. Na osnovu gornje diskusije, stručnjaku iz odgovarajuće oblasti će biti očigledne mnoge varijacije koje bi još uvek trebale da budu obuhvaćene obimom predmetnog pronalaska.

[0069] Na primer, može se koristiti više sklopova hvatača kao sklop 1 hvatača koji je prikazan na slici 1 za prenošenje komponenata 9 pneumatika na različite proizvodne linije, npr. za proizvodnju međuslojeva različitih veličina ili oblika. U takvoj situaciji oblikujući alati 8 oba sklopa 1 hvatača mogu biti integrisani u jedan oblikujući alat (nije prikazan), koji je postavljen u dometu oba manipulatora 6 da bi istovremeno ili naizmenično konfigurisali hvatače 2 svakog od sklopova 1 hvatača.

[0070] Ukratko, pronalazak se odnosi na sklop hvatača i na postupak za hvatanje komponente pneumatika, pri čemu je sklop hvatača opremljen hvatačem koji sadrži hvatački element sa hvatačkom površinom za zahvatanje i držanje komponente pneumatika usisavanjem, pri čemu hvatačka površina sadrži mnoštvo sekcija, pri čemu hvatač svake sekcije sadrži vakuumski kanal i ventil koji je smešten između vakuumskog kanala odgovarajuće sekcije i izvora vakuuma, pri čemu svaki ventil može biti pojedinačno postavljen u otvoreni položaj i u zatvoreni položaj, pri čemu hvatačka površina u upotrebi ima usisnu površinu formiranu

1

pomoću sekcija čiji odgovarajući ventili se nalaze u otvorenom položaju, pri čemu je usisna površina podesiva zahvaljujući selektivnom postavljanju mnoštva ventila u otvorene položaje i u zatvorene položaje, pri čemu sklop hvatača dalje sadrži oblikujući alat koji je u oblikujućem položaju prilagođen za postavljanje odgovarajućih ventila u njihove otvorene položaje i njihove zatvorene položaje.

1

Claims (22)

Patentni zahtevi

1. Sklop hvatača (1) za hvatanje komponente pneumatika, a naročito komponente pneumatika (9) za formiranje sloja platna ili međusloja, pri čemu je sklop hvatača opremljen hvatačem (2) koji sadrži hvatački element (3) sa hvatačkom površinom (31) koja je prilagođena za hvatanje i držanje komponente pneumatika usisavanjem, pri čemu hvatačka površina sadrži mnoštvo sekcija (34), pri čemu hvatač za svaku sekciju sadrži vakuumski kanal (37), koji ulazi u odgovarajuću sekciju u hvatačkoj površini radi držanja komponente pneumatika na odgovarajućoj sekciji, i ventil (41) koji je postavljen između vakuumskog kanala odgovarajuće sekcije i izvora vakuuma, pri čemu se svaki ventil pojedinačno može postaviti u otvoreni položaj u kome je taj ventil prilagođen za spajanje sa vakuumskim kanalom odgovarajuće sekcije u fluidnoj komunikaciji sa izvorom vakuuma i u zatvoreni položaj u kome je ventil prilagođen za odvajanje vakuumskog kanala odgovarajuće sekcije od izvora vakuuma, pri čemu hvatačka površina u upotrebi ima usisnu površinu formiranu sekcijama čiji odgovarajući ventili su u otvorenom položaju, pri čemu je usisna površina podesiva zahvaljujući selektivnom postavljanju mnoštva ventila u otvorene položaje i u zatvorene položaje, naznačen time što sklop hvatača dalje sadrži oblikujući alat (8), pri čemu se hvatač i oblikujući alat mogu postaviti jedan u odnosu na drugi u oblikujući položaj radi podešavanja ventila, pri čemu je hvatač za svaki ventil opremljen radnim elementom (43) koji je funkcionalno povezan sa odgovarajućim ventilom da bi postavio odgovarajući ventil u otvoreni položaj i zatvoreni položaj, pri čemu je oblikujući alat opremljen mnoštvom oblikujućih elemenata (81) koji su u oblikujućem položaju prilagođeni za sadejstvo sa radnim elementima da bi upravljali odgovarajućim ventilima u njihovim otvorenim položajima i u njihovim zatvorenim položajima.

2. Sklop hvatača prema zahtevu 1, pri čemu je svaki radni element pomerljiv u smeru potiskivanja i smeru povlačenja koji je suprotan smeru potiskivanja da bi postavio odgovarajući ventil u otvoreni položaj i u zatvoreni položaj, pri čemu su oblikujući elementi prilagođeni za potiskivanje i povlačenje radnih elemenata da bi postavili odgovarajuće ventile u njihove otvorene položaje i u njihove zatvorene položaje, a pri čemu svaki radni element prvenstveno sadrži stablo koje je funkcionalno povezano sa ventilom u smeru potiskivanja i dugme koje je fiksno pričvršćeno za stablo u smeru povlačenja, pri čemu su oblikujući elementi ispusti koji su prilagođeni za uzubljivanje, sadejstvo ili zahvatanje sa dugmadima radnih elemenata radi pomeranja pomenutih radnih elemenata u smeru potiskivanja ili u smeru povlačenja.

3. Sklop hvatača prema bilo kom od prethodnih zahteva, pri čemu su radni elementi razmaknuti u smeru indeksiranja ili paralelno njemu duž konstantnog intervala, pri čemu su oblikujući elementi razmaknuti duž istog konstantnog intervala, a pri čemu prvenstveno jedan od hvatača i oblikujućeg alata može da se postavi u odnosu na drugi od hvatača i oblikujućeg alata u različite položaje indeksiranja duž smera indeksiranja, pri čemu su položaji indeksiranja razmaknuti duž istog konstantnog intervala kao radni elementi i oblikujući elementi, pri čemu su oblikujući elementi prilagođeni za uzubljivanje, sadejstvo ili zahvatanje sa različitim brojem radnih elemenata za svaku poziciju indeksiranja duž smera indeksiranja.

4. Sklop hvatača prema zahtevu 3, pri čemu su oblikujući elementi, kada se uzubljuju, sadejstvuju ili zahvataju sa dva ili više radnih elemenata, prilagođeni za uzubljivanje, sadejstvo ili zahvatanje sa zatvorenom grupom od dva ili više susednih radnih elemenata u smeru indeksiranja ili paralelno njemu.

5. Sklop hvatača prema bilo kom od prethodnih zahteva, pri čemu sklop hvatača dalje sadrži manipulator, a prvenstveno u obliku robota, koji je spregnut sa hvatačem radi pozicioniranja hvatača u odnosu na komponentu pneumatika.

6. Sklop hvatača prema bilo kom od prethodnih zahteva, pri čemu hvatač sadrži ventilski blok koji je montiran na hvatačkom elementu i koji drži ventile u fluidnoj komunikaciji sa vakuumskim kanalima, pri čemu sklop hvatača sadrži najmanje jedan alternativni hvatački element za zahvatanje i držanje alternativne komponente pneumatika različite veličine i/ili oblika usisavanjem, pri čemu se ventilski blok može skinuti sa hvatačkog elementa i montirati na najmanje jedan alternativni hvatački element.

7. Sklop hvatača prema zahtevima 5 i 6, pri čemu je hvatač opremljen sprežućim elementom koji je fiksno pričvršćen na ventilskom bloku, pri čemu je manipulator prilagođen za zahvatanje hvatača na sprežućem elementu.

8. Sklop hvatača prema zahtevu 5, pri čemu je oblikujući alat prilagođen da bude stacionaran, pri čemu je manipulator prilagođen za pomeranje hvatača u blizinu stacionarnog oblikujućeg alata, tako da oblikujući alat bude u oblikujućem položaju u odnosu na hvatač, pri čemu je manipulator dalje prilagođen za pomeranje hvatača u odnosu na stacionarni oblikujući alat tako da oblikujući elementi sadejstvuju sa radnim elementima da bi postavljali odgovarajuće ventile u njihove otvorene položaje i u njihove zatvorene položaje.

1

9. Sklop hvatača prema bilo kom od zahteva 2-8, pri čemu sklop hvatača dalje sadrži blokirajući alat koji je pomerljiv u odnosu na radne elemente između slobodnog položaja i blokirajućeg položaja radi omogućavanja ili blokiranja, respektivno, pomeranja radnih elemenata u smeru potiskivanja i u smeru povlačenja, a pri čemu su radni elementi prvenstveno pomerljivi u smeru potiskivanja i u smeru povlačenja između naniže potisnutog položaja i naviše povučenog položaja, respektivno, koji su razdvojeni međuprostorom, pri čemu blokirajući alat sadrži mnoštvo blokirajućih elemenata koji se u blokirajućem položaju pružaju u međuprostor između odgovarajućih naniže potisnutih položaja i odgovarajućih povučenih položaja da bi blokirali pomeranje u smeru povlačenja bilo kog od radnih elemenata koji se nalaze u naniže potisnutom položaju i da bi blokirali pomeranja u smeru potiskivanja bilo kog od radnih elemenata koji se nalaze u naviše povučenom položaju.

10. Sklop hvatača prema zahtevu 9, pri čemu je oblikujući alat opremljen pomerajućim elementom koji je prilagođen za pomeranje blokirajućeg alata iz blokirajućeg položaja u slobodni položaj kada se oblikujući alat nalazi u oblikujućem položaju u odnosu na hvatač, a pri čemu je blokirajući alat prvenstveno opremljen naslonskim elementom, pri čemu je pomerajući element prilagođen za naslanjanje blokirajućeg alata na naslonski element kako bi pomerio blokirajući alat zahvaljujući naslanjanju.

11. Sklop hvatača prema zahtevu 10, pri čemu je hvatač opremljen prednaprežućim elementom za prednaprezanje blokirajućeg alata u blokirajućem položaju, pri čemu je pomerajući element prilagođen za pomeranje blokirajućeg alata nasuprot prednaprezanju u slobodni položaj.

12. Sklop hvatača prema bilo kom od zahteva 9-11, pri čemu je blokirajući alat predviđen na hvataču i pomerljiv je u odnosu na radne elemente između slobodnog položaja i blokirajućeg položaja, pri čemu sklop hvatača dalje prvenstveno sadrži blizinski senzor za detekciju povratka blokirajućeg alata iz slobodnog položaja u blokirajući položaj.

13. Sklop hvatača prema bilo kom od prethodnih zahteva, pri čemu je jedna od sekcija opremljena senzorom pritiska za detekciju pritiska u pomenutoj sekciji.

14. Sklop hvatača prema bilo kom od prethodnih zahteva, pri čemu sekcije formiraju aktivirajuću oblast hvatačke površine, pri čemu se usisna površina može podešavati u potpuni radni režim u kome se usisna površina pruža preko cele aktivirajuće oblasti i u delimični radni režim u kome se usisna površina pruža samo preko dela aktivirajuće oblasti, a pri čemu je prvenstveno svaka sekcija neposredno susedna drugoj od sekcija tako da omogućava formiranje usisne površine od samo jednog lanca susednih sekcija,

2

još poželjnije pri čemu je usisna površina prvenstveno podesiva tako da odgovara ili da u suštini odgovara površini komponente pneumatika koja treba da bude uhvaćena.

15. Sklop hvatača prema bilo kom od prethodnih zahteva, pri čemu komponenta pneumatika ima konturu u obliku paralelograma ili romboida sa dva para paralelnih strana, pri čemu hvatačka površina ima konturu u obliku paralelograma ili romboida sa dva para paralelnih strana za držanje komponente pneumatika na hvatačkoj površini svakim parom paralelnih strana komponente pneumatika koji se pruža paralelno ili u suštini paralelno jednom od parova paralelnih strana hvatačke površine, a pri čemu se sekcije prvenstveno pružaju u prvom smeru paralelno jednom od parova paralelnih strana hvatačke površine, još poželjnije pri čemu su sekcije međusobno susedne u drugom smeru paralelno drugom od parova paralelnih strana hvatačke površine.

16. Sklop hvatača prema zahtevu 15, pri čemu sekcije pokrivaju celu ili u suštini celu hvatačku površinu u prvom smeru i/ili u drugom smeru.

17. Postupak za hvatanje komponente pneumatika, a naročito komponente pneumatika za formiranje sloja platna ili međusloja, sa sklopom hvatača prema zahtevu 1, pri čemu postupak sadrži korak podešavanja usisne površine selektivnim postavljanjem mnoštva ventila u otvorene položaje i u zatvorene položaje, a pri čemu prvenstveno sekcije formiraju aktivirajuću oblast hvatačke površine, pri čemu postupak sadrži korak podešavanja usisne površine u potpuni radni režim u kome se usisna površina pruža preko cele aktivirajuće oblasti i u parcijalni radni režim u kome se usisna površina pruža samo preko dela aktivirajuće oblasti.

18. Postupak prema zahtevu 17, pri čemu je usisna površina formirana samo jednim nizom/lancem susednih sekcija.

19. Postupak prema zahtevu 17 ili 18, pri čemu je usisna površina prilagođena tako da odgovara ili da u suštini odgovara površini komponente pneumatika koja treba da bude uhvaćena.

20. Postupak prema bilo kom od zahteva 17-19, pri čemu korak podešavanja usisne površine prema specifičnoj konfiguraciji sadrži korake konfigurisanja sa istovremenim postavljanjem svih ventila u otvoreni položaj ili u zatvoreni položaj i sukcesivno istovremeno postavljanje izabranih ventila u otvoreni položaj ili u zatvoreni položaj u skladu sa specifičnom konfiguracijom usisne površine.

21. Postupak prema bilo kom od zahteva 17-20, pri čemu se ventil najmanje jedne od sekcija drži otvorenim da bi se detektovalo prisustvo ili delimično prisustvo komponente pneumatika na pomenutoj jednoj sekciji merenjem pritiska u pomenutoj jednoj sekciji.

22. Postupak prema bilo kom od zahteva 17-21, pri čemu hvatač sadrži ventilski blok koji je montiran na hvatačkom elementu i koji drži ventile u fluidnoj komunikaciji sa vakuumskim kanalima, pri čemu sklop hvatača sadrži najmanje jedan alternativni hvatački element za zahvatanje i držanje alternativne komponente pneumatika različite veličine i/ili oblika usisavanjem, pri čemu postupak sadrži korak skidanja ventilskog bloka sa hvatačkog elementa i montiranja ventilskog bloka na najmanje jedan alternativni hvatački element.