RS63184B1 - Postupak i uređaj za umetanje papučica postavljenih na kraj međusobno upredenih žica - Google Patents

Postupak i uređaj za umetanje papučica postavljenih na kraj međusobno upredenih žica

Info

Publication number
RS63184B1
RS63184B1 RS20220430A RSP20220430A RS63184B1 RS 63184 B1 RS63184 B1 RS 63184B1 RS 20220430 A RS20220430 A RS 20220430A RS P20220430 A RSP20220430 A RS P20220430A RS 63184 B1 RS63184 B1 RS 63184B1
Authority
RS
Serbia
Prior art keywords
gripper
foot
phase
shoe
axis
Prior art date
Application number
RS20220430A
Other languages
English (en)
Inventor
Jean-Paul Celoudoux
Jean-Yves Richard
Christian Decroux
Yves Malet
Original Assignee
Komax Holding Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Komax Holding Ag filed Critical Komax Holding Ag
Publication of RS63184B1 publication Critical patent/RS63184B1/sr

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R43/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors
    • H01R43/28—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for wire processing before connecting to contact members, not provided for in groups H01R43/02 - H01R43/26
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
    • H01R43/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors
    • H01R43/20—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing, assembling, maintaining, or repairing of line connectors or current collectors or for joining electric conductors for assembling or disassembling contact members with insulating base, case or sleeve

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Manufacturing Of Electrical Connectors (AREA)

Description

Opis
[0001] Ovaj pronalazak odnosi se na oblast proizvodnje svežanja kablova obrazovanih od većeg broja žica čiji su krajevi umetnuti u konektore.
[0002] Dokument EP 3301769 A1 otkriva uvodni deo patentnog zahteva 1.
[0003] Posebni uređaji, konstruisani za tu namenu, naširoko se koriste za proizvodnju svežanja kablova za automobilsku industriju, vazduhoplovnu industriju ili industriju kućnih aparata.
[0004] Ti uređaji obuhvataju uzvodni deo u kom se žica seče na željenu dužinu. Sa dvaju krajeva žice skida se izolacija i oni se obično krimpuju papučicom kako bi obrazovali završetak za uspostavljanje električnog kontakta.
[0005] Te se žice javljaju u obliku pojedinačnih žica ili, u slučaju na koji se odnosi ovaj pronalazak, u obliku para međusobno upredenih žica. Dakle, svaki par žica obuhvata dve papučice na bilo kom od svojih krajeva.
[0006] Međutim, treba primetiti da se dužina slobodne žice između upredenog dela i papučice tada smanjuje i ne dozvoljava uvođenje jedne papučice u prihvatnik nezavisno od uvođenja druge papučice.
[0007] To dovodi do blizine između papučica što otežava radnju na jednoj papučici od njih dveju bez dolaska do interakcije druge papučice. Određenije, kada je, zbog očuvanja kvaliteta, neophodno izvođenje radnji umetanja hvatanjem isključivo žica uz zabranu bilo kakvog dodira jedinica za rukovanje sa samim papučicama.
[0008] Cilj ovog pronalaska je da obezbedi postupak i uređaj koji omogućavaju umetanje, prema originalnom redosledu, dveju papučica redom krimpovanih na kraj dveju međusobno upredenih žica.
[0009] Tokom postupka za umetanje u prvi i drugi prihvatnik konektora prema ovom pronalasku, izvode se sledeće faze:
- Faza A: prva i druga žica se pomoću prve i druge hvataljke za držanje redom hvataju na strani kraja žica koji je bliži papučici,
- Faza B: prva hvataljka za držanje se pomera u odnosu na drugu hvataljku za držanje u smeru koji je paralelan pravcu umetanja papučice u prihvatnik, tako da se stvara podužni razmak date vrednosti između kraja prve papučice i kraja druge papučice,
- Faza C: pomoću hvataljke za umetanje postavljene na glavu robota koja može pomerati pomenutu hvataljku za umetanje duž triju nezavisnih pravaca i obrtati je oko svakog od tih triju pravaca, istovremeno se, u tački hvatanja koja je smeštena između hvataljki za držanje i papučica, hvataju prva i druga žica pa se hvataljke za držanje oslobađaju,
- Faza D: prva žica se pomera pomoću sredstva za razdvajanje tako da se stvara ugaoni razmak između prve i druge žice,
- .Faza E: hvataljka (41) za umetanje se pomoću robota pomera duž pravca (XX’) umetanja tako da uvodi drugu papučicu (11) u vidno polje prve kamere (81) i druge kamere (82), pri čemu su pomenuta vidna polja orijentisana duž dveju ortogonalnih osa (ZZ', YY') smeštenih u ravni koja je upravna na pravac (XX’) umetanja, pa se, pomoću slika obrazovanih svakom od kamera (81, 82), utvrđuje položaj (α21, α22, t21, t22) podužne ose (L2L'2) druge papučice (12) kao i ugaoni položaj (α23) druge papučice oko ose (X2X’2) umetanja druge papučice (12) u njen prihvatnik (32), u referentnom sistemu (OXYZ),
- .Faza F: hvataljka za umetanje se pomoću robota obrće za ugao (-α, -αm) koji je jednak ugaonom razmaku (α, αm) između prve i druge žice koji je izveden u fazi D i ima suprotan znak od njega, te se prva papučica (11) uvodi u polje prve kamere i druge kamere (81, 82), pa se, pomoću slika obrazovanih svakom od kamera, utvrđuje položaj podužne ose (L1L'1) prve papučice kao i ugaoni položaj (α13) prve papučice oko ose umetanja, u referentnom sistemu (OXYZ),
- Faza G: hvataljka (40) za umetanje se pomoću robota obrće i pomera (α11, α12, t11, t12) tako da se podužna osa (L1L'1) prve papučice podudara sa osom (X1X’1) umetanja prve papučice u prvi prihvatnik, podešava se ugaoni položaj (α13) prve papučice (11) oko pravca (X1X’1) umetanja u odnosu na ugaoni položaj prihvatnika i prva papučica se predumeće u prvi prihvatnik na datu dubinu (p1),
- .Faza H: hvataljka (40) za umetanje se pomoću robota obrće i pomera (α21, α22, t21, t22) tako da se podužna osa (L2L’2) druge papučice (12) podudara sa osom (X2X’2) umetanja druge papučice (12) u drugi prihvatnik (32), podešava se ugaoni položaj (α23) druge papučice (12) oko pravca (X2X'2) umetanja u odnosu na ugaoni položaj drugog prihvatnika (32) i druga papučica (12) se predumeće u drugi prihvatnik (32) na datu dubinu (p2), pri čemu se nastavlja umetanje prve papučice (11) u njen prihvatnik (31).
[0010] Stvaranjem dovoljnog ugaonog razmaka između papučica smeštenih na krajevima svake od žica, omogućava se zasebno uvođenje svake od papučica u vidno polje kamera kako bi se precizno utvrdio položaj svake od papučica u prostoru.
[0011] Taj ugaoni razmak omogućava smanjena, ali dovoljno velika, pomeranja hvataljke za umetanje kako bi se izvele radnje merenja položaja papučica kao i umetanje potonjih u njihove odgovarajuće prihvatnike bez potrebe za hvatanjem papučica i uz otpuštanje žica isključivo kada su papučice na mestu u prihvatnicima.
[0012] Postupak prema ovom pronalasku može obuhvatati i sledeće karakteristike, zasebno ili u kombinaciji:
[0013] Između prve i druge žice stvara se ugaoni razmak pomeranjem prve žice koja nosi prvu papučicu podužno postavljenu ispred druge papučice.
[0014] Podužni razmak između prve i druge papučice je u opsegu između 3mm i 10mm.
[0015] Ugaoni razmak između prve i druge žice je u opsegu između 45° i 90°.
[0016] Nakon faze H, izvode se sledeće faze:
- Faza I: hvataljka za umetanje se pomoću robota pomera u smeru uvođenja pa se prva i druga papučica istovremeno umeću u njihove odgovarajuće prihvatnike sve dok se prva papučica ne umetne u potpunosti,
- Faza J: prva i druga žica se istovremeno hvataju pomoću hvataljke za prihvatanje uzvodno od hvataljke za umetanje,
- Faza K: hvataljka za umetanje se oslobađa i pomenuta hvataljka za umetanje klizi na glavi robota kako bi u tački hvatanja koja je smeštena između hvataljke za prihvatanje i druge papučice uhvatila samo drugu žicu,
- Faza L: hvataljka za umetanje se pomoću robota pomera u smeru uvođenja sve dok se druga papučica ne umetne u potpunosti.
[0017] U fazama l' i L', nakon faza I i L tim redom, kada se jedna papučica u potpunosti umetne, pomoću robota se u smeru koji je suprotan smeru umetanja saopštava sila date amplitude, a kada efekat primene te sile predstavlja ponovno izlaženje pomenute papučice iz prihvatnika, emituje se upozorenje.
[0018] Tokom umetanja papučica u prihvatnike konektora, meri se sila umetanja i kada je pomenuta sila umetanja veća ili manja od prethodno određenih graničnih vrednosti u pogledu dubine umetanja, emituje se upozorenje.
[0019] Položaj prve hvataljke za držanje podešava se u odnosu na položaj druge hvataljke za držanje tako da rastojanje između podužne ose prve papučice i podužne ose druge papučice bude suštinski jednako rastojanju između ose umetanja prve papučice u prvi prihvatnik i ose umetanja druge papučice u drugi prihvatnik.
[0020] U fazi C', nakon završetka faze C, a pre faze D, žice smeštene između papučica i hvataljke za umetanje suštinski se pozicioniraju u prethodno određenoj ravni pomoću centralizatora.
[0021] Ovaj pronalazak odnosi se i na uređaj za izvođenje postupka koji obuhvata:
- prvu i drugu hvataljku za držanje koje mogu da se pomeraju jedna u odnosu na drugu duž pravca umetanja,
- hvataljku za umetanje radi istovremenog hvatanja prve i druge žice, pričvršćenu za glavu robota koja može pomerati pomenutu hvataljku za umetanje duž triju nezavisnih pravaca (XX', YY', ZZ') i obrtati je oko svakog od tih triju pravaca,
- hvataljku za prihvatanje,
- sredstvo za razdvajanje radi stvaranja ugaonog razmaka između prve i druge žice,
- prvu kameru i drugu kameru čija su vidna polja orijentisana duž dveju ortogonalnih osa smeštenih u ravni koja je upravna na pravac umetanja,
- centralnu jedinicu povezanu sa robotom i kamerama, koja obuhvata kodirane instrukcije za analiziranje slika iz pomenutih kamera i upravljanje kretanjima prve i druge hvataljke za držanje, hvataljke za prihvatanje, sredstava za razdvajanje i glave robote koja nosi hvataljku za umetanje radi izvođenja gorenavedenih faza postupka.
Kratak opis nacrta
[0022] Ovaj pronalazak biće jasniji nakon čitanja sledećeg opisa koji je dat samo primera radi i izveden uz pozivanje na pridružene crteže na kojima:
[Fig.1] Fig.1 prikazuje položaj papučica i žica nakon faze A.
[Fig.2] Fig.2 prikazuje položaj papučica i žica nakon faze B.
[Fig.3] Fig.3 prikazuje kretanja papučica i žica izvedena tokom faze C.
[Fig.4] Fig.4 prikazuje kretanja papučica i žica izvedena tokom faze C.
[Fig.4a] Fig.4a je šematski aksonometrijski izgled centralizatora.
[Fig.5] Fig.5 prikazuje položaj papučica i žica nakon faze D.
[Fig.5a] Fig.5a je šematski aksonometrijski izgled koji prikazuje kretanje sredstva za razdvajanje tokom faze D.
[Fig.5b] Fig.5b je šematski aksonometrijski izgled koji prikazuje kretanje sredstva za razdvajanje tokom faze D.
[Fig.6] Fig.6 prikazuje položaj papučice u referentnom sistemu OXYZ uređaja za umetanje. [Fig.7] Fig.7 prikazuje kretanja papučica i žica izvedena tokom faze E.
[Fig.8] Fig.8 prikazuje kretanja papučica i žica izvedena tokom faze E.
[Fig.8a] Fig.8a prikazuje kretanja papučica i žica izvedena tokom faze E.
[Fig.9] Fig.9 prikazuje kretanja papučica i žica izvedena tokom faze E.
[Fig.10] Fig.10 prikazuje kretanja papučica i žica izvedena tokom faze F.
[Fig.11] Fig.11 prikazuje kretanja papučica i žica izvedena tokom faze F.
[Fig.11a] Fig.11a prikazuje kretanja papučica i žica izvedena tokom faze F.
[Fig.12] Fig.12 prikazuje kretanja papučica i žica izvedena tokom faze F.
[Fig.13] Fig.13 prikazuje kretanja papučica i žica izvedena tokom faze G
[Fig.14] Fig.14 prikazuje kretanja papučica i žica izvedena tokom faze G.
[Fig.15] Fig.15 prikazuje kretanja papučica i žica izvedena tokom faze H.
[Fig.16] Fig.16 prikazuje kretanja papučica i žica izvedena tokom faze H.
[Fig.17] Fig.17 prikazuje kretanja papučica i žica izvedena tokom faza I i I'.
[Fig.18] Fig.18 prikazuje kretanja papučica i žica izvedena tokom faza I i I'.
[Fig.19] Fig.19 prikazuje kretanja papučica i žica izvedena tokom faze J.
[Fig.20] Fig.20 prikazuje kretanja papučica i žica izvedena tokom faze K.
[Fig.21] Fig.21 prikazuje kretanja papučica i žica izvedena tokom faze K.
[Fig.22] Fig.22 prikazuje kretanja papučica i žica izvedena tokom faza L i L'.
[Fig.23] Fig.23 prikazuje kretanja papučica i žica izvedena tokom faza L i L'.
[Fig.24] Fig.24 prikazuje položaje papučica u poslednjoj fazi postupka.
Detaljan opis
[0023] U nastavku će se pozivati na glavni ortonormirani referentni sistem OXYZ u kom je smešten uređaj za umetanje. U tom su referentnom sistemu, u svakom trenutku tokom izvođenja ciklusa pozicioniranja i umetanja, poznate koordinate i orijentacije uglova hvataljki za držanje, sredstva za razdvajanje, centralizatora, hvataljke za prihvatanje, pozicija svakog od konektora i svakog od prihvatnika, pozicija svake od kamera kao i orijentacija vidnih polja.
[0024] Isto tako su poznate i koordinate i orijentacija hvataljke za umetanje koju nosi šestoosni robot tokom i nakon svakog pokreta tog robota.
[0025] Konvencionalno, osa OX ili XX' predstavlja pravac umetanja papučice u prihvatnik konektora u koji se želi uvesti pomenuta papučica. U ravni koja je upravna na pravac OX, pravac OZ ili ZZ', predstavlja vertikalni pravac, a pravac OY ili YY', predstavlja poprečni pravac. Pravci OY i OZ su međusobno upravni. Ovde treba zapaziti da se, u glavnom referentnom sistemu uređaja za umetanje, referentni sistem OXYZ menja sa svakom promenom prihvatnika.
[0026] Moguće je dakle zamisliti da se jedan element uređaja ili više njih mogu postaviti u svoj vlastiti podreferentni sistem čije su koordinate poznate u odnosu na glavni referentni sistem uređaja i u odnosu na referentni sistem OXYZ prihvatnika kog treba opremiti. Prelazak sa podreferentnog sistema na glavni referentni sistem uređaja ili na referentni sistem OXYZ prihvatnika izvodi se dakle jednostavnom promenom referentnog sistema koja je određena proračunom centralne jedinice.
[0027] Ovde se ističe da se radnje krimpovanja papučice, koja se smatra krutom i nedeformabilnom, na kraj žice, za koju se smatra da može biti podvrgnuta deformacijama, izvode uzvodno od uređaja za umetanje pre samih radnji umetanja.
[0028] U fazi A, koja precizno govoreći predstavlja prvu fazu postupka, prva hvataljka i druga hvataljka za držanje, redom 71 i 72, hvataju žice 21 i 22. Treba zapaziti da su žice 21 i 22 upredene uzvodno od hvataljki 71 i 72 za držanje i da potonje hvataju svaku od žica u završnom delu opleta u kom su dve žice slobodne. Na kraju žica 21 i 22 krimpovane su papučice, redom 11 i 12. Podužna osa svake od papučica 11 i 12 označena je redom linijama L1L'1i L2L'2. Osa hvataljki za držanje u tačkama hvatanja prethodno je određena u referentnom sistemu OXYZ.
[0029] Fazi A obično prethodi niz faza koje dovode do pretpozicioniranja slobodnih delova dveju žica 21 i 22 kako bi ih dve hvataljke 71 i 72 za držanje mogle uhvatiti zasebno jednu od druge.
[0030] Hvataljke 71 i 72 za držanje postavljene su tako da je, u tački hvatanja, osa hvataljki poravnata sa osom XX' umetanja.
[0031] Primera radi, moguće je predvideti da prva i druga hvataljka za držanje, redom 71 i 72, mogu obrtati žicu oko ose te žice. Pre te faze, papučica se ugaono pretpozicionira oko pravca umetanja tako da se, tokom faza poravnavanja papučica sa prihvatnicima konektora, papučica obrće oko ose umetanja u prethodno određenom smeru obrtanja.
[0032] U šematskim izgledima koji služe za prikazivanje sledećih aktivnosti papučica i žica, pri čemu su žice i papučice konvencionalno prikazane u horizontalnoj ravni XOY crteža koja je upravna na pravac ZZ'. Očigledno je da, kao što će biti objašnjeno u nastavku, žice i papučice ne pripadaju strogo istoj ravni zbog deformacija žica između tačke hvatanja žice i papučice te da ose L1L'1i L2L'2nisu dakle strogo međusobno paralelne niti komplanarne.
[0033] Međutim, hvataljke 71 i 72 za držanje pozicioniraju se tako da su, nakon faze A, ose L1L'1i L2L'2suštinski međusobno udaljene za rastojanje d koje je jednako rastojanju između osa X1X'1i X2X'2prihvatnika 31 i 32 (vidi fig.13 i sledeće) u koje papučice 11 i 12 treba da se umetnu. Uglavnom su ose X1X'1i X2X'2međusobno paralelne.
[0034] U fazi B, prikazanoj na fig.2, prva hvataljka 71 za držanje se pomera u odnosu na drugu hvataljku 72 za držanje u smeru koji je paralelan pravcu XX' umetanja papučice u prihvatnik tako da se stvara podužni razmak date vrednosti D između kraja prve papučice 11 i kraja druge papučice 12.
[0035] To rastojanje D korisno može biti u opsegu između 3mm i 10mm.
[0036] U fazi C se prva i druga žica, redom 11 i 12, istovremeno hvataju pomoću hvataljke 40 za umetanje u tački 41 hvatanja koja je smeštena između hvataljki za držanje, redom 71 i 72, i papučica, redom 11 i 12.
[0037] Hvataljka 40 za umetanje postavljena je na glavu robota (koji nije prikazan) šestoosnog tipa, koja može pomerati pomenutu hvataljku 40 za umetanje duž triju nezavisnih pravaca XX', YY', ZZ' i obrtati je oko svakog od tih triju pravaca.
[0038] Hidraulički cilindar (koji nije prikazan) pomera hvataljku 40 za umetanje duž poprečnog pravca na glavi robota. Kao što će se videti u nastavku (faza K), to klizanje omogućava pomeranje hvataljke 40 za umetanje bez potrebe za pomeranjem glave robota.
[0039] U referentnom sistemu OXYZ su, u svakom trenutku, poznati položaj hvataljke 40 za umetanje kao i poravnavanje hvataljke za umetanje, pa samim tim i žica, u tački 41 hvatanja.
[0040] Upravljanje kretanjima hvataljke za umetanje u referentnom sistemu OXYZ obezbeđuje centralna jedinica, povezana sa različitim jedinicama uređaja za umetanje, koja obuhvata kodirane instrukcije za analiziranje slika iz pomenutih kamera i upravljanje kretanjima prve i druge hvataljke za držanje, hvataljke za prihvatanje, sredstva za razdvajanje i glave robota koja nosi hvataljku za umetanje.
[0041] Hvataljka 40 za umetanje obuhvata dve čeljusti koje istovremeno hvataju žice 11 i 12 tako da se te žice ne podvrgavaju nikakvom pomeranju u odnosu na hvataljku 40 za umetanje tokom sprovođenja narednih faza izvođenja postupka prema ovom pronalasku. Kako bi se to postiglo, površina čeljusti korisno može biti obložena oblogom koja obuhvata hrapavosti kalibrisane tako da ne oštećuju izolaciju koja oblaže elektroprovodni deo.
[0042] Sve se postavlja tako da tačka hvatanja svake od žica bude smeštena što je moguće bliže svakoj od papučica. Takođe, kada se uzme u obzir podužni razmak između dveju papučica, može biti korisno blago nagnuti hvataljku 40 za umetanje tako da rastojanja između tačaka hvatanja svake od žica i papučica krimpovanih na kraj tih žica budu suštinski jednaka.
[0043] Kada se osigura držanje žica u hvataljki 40 za umetanje, oslobađaju se hvataljke za držanje, redom 71 i 72.
[0044] Nakon faze C i tokom faze C', opciono je moguće pristupiti poravnavanju žica pomoću centralizatora 9. Taj centralizator, prikazan na fig.4a, obuhvata dve lopatice 91 i 92 koje se pomeraju duž vertikalnog pravca i vrše pritisak na žice 21 i 22 između hvataljke 40 za umetanje i papučica 11 i 12, tako da se ose L1L'1i L2L'2papučica dovode što je moguće bliže horizontalnoj ravni OXY pri čemu se stvara trajna deformacija žica 21 i 22.
[0045] Nakon te faze C', odstupanja položaja papučica 11 i 12 u odnosu na horizontalnu ravan su smanjena, ali nisu svedena na nulu.
[0046] U fazi D, glava robota pomera hvataljku za umetanje ispred sredstva 5 za razdvajanje. Cilj tog sredstva 5 za razdvajanje je da stvori ugaoni razmak α, različit od nule, između prve i druge žice, redom 11 i 12, kao što je prikazano na fig.5.
[0047] Sredstvo za razdvajanje ovde je obrazovano od šipke 5 koja se umeće između dveju žica 21 i 22, između hvataljke 40 za umetanje i papučica 11 i 12, bez stupanja u kontakt sa jednom od njih. Šipka 5 se dakle prislanja na jednu žicu od njih dveju i vrši na potonju pritisak koji može stvoriti trajnu ugaonu deformaciju pomenute žice, tako da dve žice imaju između njih ugaoni razmak vrednosti α. Taj ugaoni razmak može se bez razlike stvoriti pomeranjem šipke ili pomeranjem glave robota koja nosi hvataljku za umetanje.
[0048] U slučaju prikazanom na fig.5, obrtanje se izvodi oko vertikalne ose koja je suštinski centrirana na središte hvataljke.
[0049] Ovde treba primetiti da, ukoliko se relativno pomeranje hvataljke za umetanje u odnosu na šipku može prethodno odrediti, vrednost ugaonog razmaka α može varirati od jedne žice do druge zbog elastičnih naprezanja čiji je cilj da vrate žicu na koju se vrši pritisak šipke u njen početni položaj. Takođe, kao što će se videti u nastavku, može biti korisno utvrditi srednju vrednost αmte vrednosti.
[0050] Kada se znaju karakteristike žica koje treba umetnuti, dejstvo šipke se podešava tako da srednja vrednost αmrezidualnog ugaonog razmaka između dveju žica 11 i 12 bude obuhvaćena između 45° i 90°. Cilj ugaonog razmaka između žica je da omogući zasebno uvođenje papučica svake od žica u polje kamera kako bi se utvrdila orijentacija svake od papučica u prostoru. Taj se srednji ugaoni razmak αmeksperimentalno podešava u skladu sa opterećenjem kamerama i rasporedom prihvatnika tako da prostor koji je dostupan između žica bude dovoljan za izvođenje sledećih faza E do L.
[0051] Poželjno se deluje na žicu koja nosi prvu papučicu 11 čiji je kraj postavljen podužno ispred druge papučice 12.
[0052] Fig.6 prikazuje odgovarajuće položaje ose L2L'2druge papučice 12 koja je definisana vektorom V2, u odnosu na pravac X2X'2umetanja druge papučice u drugi prihvatnik 32 i ugaonu orijentaciju druge papučice oko ose X2X'2umetanja, u ortonormiranom prostoru OXYZ.
[0053] Druga papučica 12 se, u ravni P1, koja je upravna na vertikalnu osu ZZ', projektuje u presek 12a. Projekcija V21vektora V2u ravni P1zaklapa ugao α21sa pravom X21X'21koja pripada ravni P1i paralelna je pravcu X2X'2umetanja druge papučice 12 u drugi prihvatnik 32.
[0054] Druga papučica 12 se, u ravni P2, koja je upravna na vertikalnu osu YY', projektuje u presek 12b. Projekcija V22vektora V2u ravni P2zaklapa ugao α22sa pravom X22X'22koja pripada ravni P2i paralelna je pravcu X2X'2umetanja.
[0055] Prave X21X'21i X22X'22su redom udaljene od pravca X2X'2umetanja papučice u drugi prihvatnik 32 za vrednost t1i t2 u pravcima YY' i ZZ'.
[0056] Najzad, druga papučica 12 zaklapa ugao α23oko svoje podužne ose L2L'2u odnosu na ugaoni položaj druge papučice 12 oko te iste podužne ose kada se potonja umeće u drugi prihvatnik 32.
[0057] Cilj faza E i F, prikazanih na fig.7 do 12, jeste da se utvrde vrednosti uglova α21, α22i α23, pomeranja t21i t22kao i položaj kraja druge papučice, kako bi se izvele ugaone korekcije koje omogućavaju poravnavanje podužne ose L2L'2druge papučice 12 sa osom X2X'2uvođenja druge papučice 12 u drugi prihvatnik 32.
[0058] Na sličan se način, uvođenjem prve papučice u polje kamera, utvrđuju vrednosti α11, α12, pomeranja t11i t12i ugaona vrednost α13, koje omogućavaju poravnavanje podužne ose L1L'1prve papučice 11 sa osom X1X'1uvođenja prve papučice 11 u prvi prihvatnik 31, koje su na isti način definisane u referentnom sistemu OXYZ.
[0059] Utvrđivanje tih vrednosti zasniva se na učenjima iz prijave EP N° 19161415.5, koja na dan podnošenja ove prijave nije objavljena, čija su učenja ovde integrisana u njihovoj celosti i čije su glavne karakteristike ukratko ponovljene u nastavku kao podsećanje.
[0060] Fig.7, 8, 8a i 9 šematski prikazuju fazu E koja dovodi do utvrđivanja pozicioniranja ose L2L'2druge papučice 12 u referentnom sistemu OXYZ.
[0061] U slučaju ove prijave i uz pozivanje na fig.7, to utvrđivanje predviđa upotrebu prve kamere 81 sa linijskim skeniranjem i druge kamere 82 sa linijskim skeniranjem, koje su postavljene tako da su polja tih kamera redom orijentisana duž pravaca YY' i ZZ'. Kamere su fiksirane u referentnom sistemu OXYZ.
[0062] Kamere sa linijskim skeniranjem obuhvataju jednu liniju senzora CCD ili CMOS ili više njih i omogućavaju dobijanje jednodimenzionalne slike (jedne linije) dela predmeta u smeru polja kamere.
[0063] Prvi emiter 83 svetlosti postavljen je tako da prva kamera 81 sa linijskim skeniranjem stvara svetlosnu zavesu 87 koja obrazuje ravan upravnu na pravac X’X umetanja. Drugi emiter 84 svetlosti postavljen je tako da druga kamera 82 sa linijskim skeniranjem stvara svetlosnu zavesu 88 koja obrazuje ravan koja je upravna na pravac X’X umetanja. Dve se svetlosne zavese 87 i 88 superponiraju kako bi obrazovale jedinstvenu svetlosnu zavesu.
[0064] Ovde treba primetiti da su druga kamera 82 sa linijskim skeniranjem i drugi emiter 84 svetlosti predstavljeni isprekidanim linijama u istoj ravni kao prva kamera 81 sa linijskim skeniranjem i kao prvi emiter 83 svetlosti. Takođe bi, radi boljeg razumevanja teksta u nastavku, bilo prikladno podvrgnuti izgled tih dvaju svetlosnih uređaja zamišljenom obrtanju od 90° oko ose XX' uvođenja.
[0065] Kako bi se smanjilo opterećenje kamerama i svetlosnim emiterima u prostoru oko svetlosnih zavesa, može biti korisno, kao što je prikazano na fig.7 i sledećim, postaviti reflektore, redom 85 i 86, na svetlosni put svetlosnih emitera, redom 83 i 84, koji su povezani sa svakom od kamera sa linijskim skeniranjem, redom 81 i 82. Zbog toga se kamere i svetlosni emiteri mogu postaviti duž pravca koji je paralelan sa osom XX' uvođenja. Putanje svetlosnih zraka predstavljene su strelicama.
[0066] Glava robota prilazi drugoj papučici 12 u svetlosnoj zavesi 87/88 kako bi zadnji deo druge papučice 12 uvela u svetlosnu zavesu, kao što je prikazano na fig.8.
[0067] Slika dobijena prvom kamerom 81 sa linijskim skeniranjem omogućava utvrđivanje koordinate azsredišta a tog zadnjeg dela na osi ZZ'.
[0068] Slika dobijena drugom kamerom 82 sa linijskim skeniranjem omogućava utvrđivanje koordinate aysredišta a pomenutog zadnjeg dela na osi YY'.
[0069] Središte a zadnjeg dela druge papučice koje je smešteno na podužnoj osi L2L'2papučice, odgovara koordinatama (ay, az) u ravni OYZ koja je upravna na pravac X2X'2i prolazi kroz zadnji deo druge papučice.
[0070] Druga papučica 12 se pomoću robota pomera unazad za prethodno određenu vrednost e duž pravca X2X'2kako bi se prednji deo druge papučice 12, različit od zadnjeg dela, pozicionirao u svetlosnu
1
zavesu, kao što je prikazano na fig.8a.
[0071] Slika dobijena prvom kamerom 81 sa linijskim skeniranjem omogućava utvrđivanje koordinate bzsredišta b tog prednjeg dela na osi ZZ'.
[0072] Slika dobijena drugom kamerom 82 sa linijskim skeniranjem omogućava utvrđivanje koordinate bysredišta b pomenutog prednjeg dela na osi YY'.
[0073] Središte b prednjeg dela, koje je takođe smešteno na podužnoj osi L2L'2druge papučice 12, odgovara koordinatama (by, bz) u ravni OYZ koja je upravna na pravac XX' i prolazi kroz prednji deo druge papučice 12.
[0074] Kada se znaju koordinate tačaka a i b i rastojanje e, onda je lako izračunati smer vektora V2koji leži na podužnoj osi L2L'2druge papučice 12 u referentnom sistemu OXYZ kao i vrednosti uglova α21i α22.
[0075] Kada se zna položaj tačke a (ili tačke b) smeštene na osi LL' u ravni YOZ kao i položaj projekcije ose X2X'2u toj ravni, lako je zaključiti vrednosti t1i t2pomeranja kojih treba izvesti duž pravaca YY' i ZZ'.
[0076] Utvrđivanje položaja prednjeg kraja druge papučice 12 duž ose X2X'2umetanja dobija se kada potonja prođe kroz svetlosno polje 85 u trenutku uvođenja druge papučice 12 u polje kamera ili izlaženja iz njega.
[0077] Utvrđivanje ugaone orijentacije α23druge papučice 12 sprovodi se nakon poravnavanja ose L2L'2sa pravcem X2X'2uvođenja izvođenjem ugaonih korekcija α21i α22. Uz pozivanje na fig.9, druga papučica 12 se zadržava u svetlosnoj zavesi i pomenuta se papučica 12 obrće oko ose X2X'2, koja se u tom trenutku podudara sa podužnom osom L2L'2, sve dok se ne dobije maksimalna ili minimalna vrednost projekcija papučice u smerovima OY i OZ koji predstavljaju poznati ugaoni položaj papučice oko ose X2X'2.
[0078] Nakon faze E se, u memoriju centralne jedinice, beleže vrednosti uglova α21, α22, α23, pomeranja t21, t22kao i položaj kraja druge papučice u prostoru OXYZ.
[0079] Ovde treba zapaziti da je, kao što je opisano u već navedenoj patentnoj prijavi EP N° 19161415.5, moguće utvrditi i položaj ose L2L'2druge papučice pomoću terenskih kamera umesto kamera sa linijskim skeniranjem.
[0080] Potom počinje faza F, obrtanjem hvataljke 40 za umetanje pomoću robota, za prethodno određeni ugao - αmkoji je jednak ugaonom razmaku α između prve i druge žice, redom 21 i 22, nametnutom u fazi D i ima suprotan znak od njega, kao što je prikazano na fig.10.
[0081] I prva papučica 11 se uvodi u polje prve kamere 81 i druge kamere 82.
[0082] Uz pozivanje na fig.11, 11a i 12 i pomoću slika obrazovanih svakom od kamera 81 i 82, utvrđuje se vrednost ugaonih položaja α11i α12, pomeranja t11i t12podužne ose (L1L'1) prve papučice 11 kao i ugaoni položaj α13prve papučice 11 oko njene ose X1X'1umetanja u referentnom sistemu (OXYZ) prema jednom režimu rada koji je sličan gore izloženom režimu rada za utvrđivanje položaja ose L2L'2druge papučice.
[0083] Nakon faze F se, u memoriju centralne jedinice, beleže vrednosti uglova α11, α12, α13, pomeranja t11, t12kao i položaj kraja prve papučice 11 u prostoru OXYZ.
[0084] U fazi G i uz pozivanje na fig.13, hvataljka 40 za umetanje se pomoću robota pomera, uz izvođenje obrtanja za vrednosti -α11, -α12i pomeranja za vrednost t11i t12tako da se podužna osa L1L'1prve papučice 11 podudara sa osom X1X'1umetanja pomenute prve papučice 11 u prvi prihvatnik 31. Zatim se ugaonom korekcijom -α13podešava ugaoni položaj papučice oko njene podužne ose L1L'1.
[0085] Potom se prva papučica 11 predumeće u prvi prihvatnik 31 na datu dubinu p1, kao što je prikazano na fig.14.
[0086] Dubina p1je manja od vrednosti razmaka D izvedenog u fazi B.
[0087] Nakon faze G, prva papučica 11 zadržava isključivo jedan stepen slobode duž ose X1X'1umetanja i ostaje blokirana što se tiče obrtanja oko te iste ose X1X'1kao i pomeranja i obrtanja oko osa OY i OZ.
[0088] U fazi H, hvataljka za umetanje se pomoću robota obrće za ugao koji je suštinski jednak uglu -αmizvedenom u fazi D. U praksi, budući da je orijentacija druge papučice u prostoru poznata (Faza E), dovoljno je orijentisati drugu papučicu u smeru uvođenja. Cilj tog kretanja je da suštinski zameni osu L1L'1druge papučice 12 u osi uvođenja druge papučice u prihvatnik 32 kao što je prikazano na fig.15.
[0089] Obrtanja za vrednosti -α21, -α22i pomeranja za vrednost t21i t22 izvode se tako da se podužna osa (L2L'2) druge papučice 12 podudara sa osom (X2X’2) umetanja druge papučice 12 u drugi prihvatnik 32. Zatim se ugaonom korekcijom -α23podešava ugaoni položaj papučice oko njene podužne ose L2L'2, pa se druga papučica 12 predumeće u drugi prihvatnik 32 na datu dubinu p2, pri čemu se nastavlja umetanje prve papučice 11, kao što je prikazano na fig.16.
[0090] Kada se uzme u obzir mala dužina slobodne žice koja je dostupna između hvataljke 40 i papučica te između hvataljke 40 i početka upredanja, sve se postavlja tako da vrednosti pomeranja t11, t12, t21i t22budu što je moguće manje podešavanjem rastojanja d između hvataljki 71 i 72 za držanje kao što je predviđeno u fazi A na vrednost blisku rastojanju između osa X1X'1i X2X'2. Isto tako, primena centralizatora predviđena u fazi C' omogućava smanjivanje vrednosti ugaonih korekcija α11, α12, α21i α22.
[0091] Te mere predostrožnosti omogućavaju garantovanje da obrtanje i pomeranje hvataljke za umetanje nemaju nikakav efekat na pozicioniranje prve papučice 11, koja ostaje u položaju u svom prihvatniku 31.
[0092] U fazi I, hvataljka 40 za umetanje se pomoću robota pomera u smeru XX' uvođenja i istovremeno se prva i druga papučica umeću u njihove odgovarajuće prihvatnike 31 i 32 sve dok se prva papučica 11 ne umetne u potpunosti, kao što je prikazano na fig.17.
[0093] Tokom umetanja papučica u njihove odgovarajuće prihvatnike 31 i 32 konektora 3, meri se sila umetanja papučica pomoću ekstenziometra (koji nije prikazan) i kada je pomenuta sila umetanja veća ili manja od prethodno određenih graničnih vrednosti u pogledu dubine umetanja, emituje se upozorenje. Prevelika vrednost označava prisustvo početka blokiranja koje je podložno izazivanju izvijanja žica u slučaju da hvataljka za umetanje nastavi sa napredovanjem. Dok premala vrednost može značiti da se umetanje jedne od žica više ne izvodi tačno pod uticajem izvijanja potonje.
[0094] Opciono se, nakon faze I, tokom faze I' prikazane na fig.18, na prvu žicu 21 pomoću robota saopštava sila date i umanjene amplitude u smeru koji je suprotan smeru umetanja kako bi se osiguralo da je prva papučica 11 valjano umetnuta u njen prihvatnik. Upozorenje se emituje kada efekat primene te sile predstavlja ponovno izlaženje pomenute prve papučice 11 iz prihvatnika 31 pri čemu se omogućava pomeranje hvataljke 40 za umetanje u smeru izvlačenja.
[0095] U fazi J prikazanoj na fig.19, prva 11 i druga žica 12 se istovremeno hvataju pomoću hvataljke 73 za prihvatanje u nivou upredenog dela uzvodno od hvataljke 40 za umetanje. Hvataljka 73 za prihvatanje smeštena je na glavu robota, nizvodno od hvataljke 40 za umetanje.
[0096] Tokom faze K prikazane na fig.20, uz zadržavanje žica 21 i 22 u položaju dobijenom nakon faze I pomoću hvataljke 72 za prihvatanje, otpušta se hvataljka 40 za umetanje i, bez pomeranja glave robota, pomenuta hvataljka 40 za umetanje klizi kako bi uhvatila samo drugu žicu 22 u tački hvatanja koja je smeštena između hvataljke 72 za prihvatanje i druge papučice 12. Zatim se hvataljka 73 za prihvatanje povlači, kao što je prikazano na fig.21.
[0097] U fazi L, prikazanoj na fig.22, hvataljka 40 za umetanje se pomera u smeru uvođenja sve dok se druga papučica 12 ne umetne u potpunosti.
[0098] Tu fazu L može pratiti faza L' kontrole prikazana na fig.23, koja je slična prethodno opisanoj fazi I'.
[0099] Fig.24 označava kraj uvođenja dveju papučica 11 i 12 u njihove odgovarajuće prihvatnike 31 i 32 što omogućava oslobađanje hvataljke 40 za umetanje i vraćanje glave robota nazad radi izvođenja sledećeg ciklusa.
[0100] Kako bi se obezbedila preciznost gore izloženih radnji poravnavanja i umetanja, redovno se izvode faze kalibrisanja robota i kamera kako bi se obezbedilo da položaji u referentnom sistemu OXYZ ostanu precizni i verodostojni.
[0101] Naime, postupak u velikoj meri počiva na preciznosti poravnavanja osa L1L'1i L2L'2papučica sa osama X1X'1i X2X'2umetanja, što omogućava primenu minimalnih sila na žice radi uvođenja u njihove odgovarajuće prihvatnike pa samim tim i smanjen rizik od izvijanja žica tokom tih radnji.
POZIVNE OZNAKE
[0102]
11: Prva papučica.
12: Druga papučica.
1
12a: Projekcija druge papučice u ravni P1.
12b: Projekcija druge papučice u Ravni P2.
21: Kabl prve papučice.
22: Kabl druge papučice.
3: Konektor.
31: Prvi prihvatnik.
32: Drugi prihvatnik.
40: Hvataljka za umetanje.
41: Tačka hvatanja žice.
5: Sredstvo za razdvajanje/razmicač.
71: Prva hvataljka za držanje.
72: Druga hvataljka za držanje.
73: Hvataljka za prihvatanje.
81: Prva kamera sa linijskim skeniranjem duž pravca YY'.
82: Druga kamera sa linijskim skeniranjem duž pravca ZZ'. 83: Prvi emiter svetlosti duž pravca YY'.
84: Drugi emiter svetlosti duž pravca ZZ'.
85: Reflektori duž pravca YY'.
86: Reflektori duž pravca ZZ'.
87: Svetlosna zavesa duž pravca YY'.
88: Svetlosna zavesa duž pravca ZZ'.
9: Centralizator.
91, 92: Lopatice.
LL': Podužna osa papučice.
XX': Osa umetanja.
YY': Poprečna osa.
ZZ': Vertikalna osa.
α: Ugaoni razmak nametnut žicama.
αm: Srednji ugaoni razmak nametnut žicama.
D: Podužni razmak između prve i druge papučice.
d: Rastojanje između osa umetanja prvog i drugog prihvatnika. p1, p2: Dubina delimičnog umetanja.
P1, P2: Ravan projekcije koja je upravna na ose YY' i ZZ'.
L1L'1: Podužna osa prve papučice.
L2L'2: Podužna osa druge papučice.

Claims (10)

  1. L21L'21: Projekcija podužne ose L1L'1papučice u ravni P1.
    L22L'22: Projekcija podužne ose L1L'1papučice u ravni P2.
    V: Usmereni vektor koji leži na podužnoj osi papučice.
    V2: Usmereni vektor koji leži na podužnoj osi druge papučice.
    V21, V22: Projekcije vektora V2u ravnima P1i P2.
    X1X'1: Osa umetanja prve papučice.
    X2X'2: Osa umetanja druge papučice.
    X21X'21: Projekcija ose XX' umetanja u ravni P1.
    X22X'122: Projekcija ose XX' umetanja u ravni P2.
    α11, α12: Ugao koji prva papučica zaklapa sa pravcem umetanja u ravnima P1i P2.
    t11, t12: Pomeranje prve papučice duž osa YY' i ZZ'.
    α13: Ugao koji prva papučica zaklapa oko njenog pravca umetanja.
    α21, α22: Ugao koji druga papučica zaklapa sa pravcem umetanja u ravnima P1i P2.
    t21, t22: Pomeranje druge papučice duž osa YY' i ZZ'.
    α23: Ugao koji druga papučica zaklapa oko njenog pravca umetanja.
    Patentni zahtevi
    1. Postupak za umetanje prve (11) i druge (12) papučice, koje su redom krimpovane na kraj prve (21) i druge (22) međusobno upredene žice, u prvi (31) i drugi (32) prihvatnik konektora (3), pri čemu se tokom pomenutog postupka za umetanje izvode sledeće faze:
    - Faza A: prva (21) i druga (22) žica se pomoću prve (71) i druge (72) hvataljke za držanje redom hvataju na strani kraja žica koji je bliži papučicama (11, 12),
    - Faza B: prva hvataljka (71) za držanje se pomera u odnosu na drugu hvataljku za držanje u smeru koji je paralelan pravcu (XX’) umetanja papučice u prihvatnik, tako da se stvara podužni razmak date vrednosti (D) između kraja prve papučice (11) i kraja druge papučice (12), naznačen sledećim fazama:
    - Faza C: pomoću hvataljke (40) za umetanje postavljene na glavu robota koja može pomerati pomenutu hvataljku (40) za umetanje duž triju nezavisnih pravaca (XX', YY', ZZ') i obrtati je oko svakog od tih triju pravaca, istovremeno se, u tački hvatanja koja je smeštena između hvataljki (71, 72) za držanje i papučica (11, 12), hvataju prva i druga žica (21, 22) pa se hvataljke (71, 72) za držanje oslobađaju,
    - Faza D: prva žica (11) se pomera pomoću sredstva (5) za razdvajanje tako da se stvara ugaoni razmak (α, αm) između prve (21) i druge (22) žice.
    - Faza E: hvataljka (41) za umetanje se pomoću robota pomera duž pravca (XX’) umetanja tako da uvodi drugu papučicu (12)
    u vidno polje prve kamere (81) i druge kamere (82), pri čemu su pomenuta vidna polja orijentisana duž dveju ortogonalnih osa (ZZ', YY') smeštenih u ravni koja je upravna na pravac (XX’) umetanja, pa se, pomoću slika obrazovanih svakom od kamera (81, 82), utvrđuje položaj (α21, α22, t21, t22) podužne ose (L2L'2) druge papučice (12) kao i ugaoni položaj (α23) druge papučice oko ose (X2X’2) umetanja druge papučice (12) u njen prihvatnik (32), u referentnom sistemu (OXYZ),
    - Faza F: hvataljka za umetanje se pomoću robota obrće za ugao (-α, -αm) koji je jednak ugaonom razmaku (α, αm) između prve i druge žice koji je izveden u fazi D i ima suprotan znak od njega, te se prva papučica (11) uvodi u polje prve kamere i druge kamere (81, 82), pa se, pomoću slika obrazovanih svakom od kamera, utvrđuje položaj podužne ose (L1L'1) prve papučice kao i ugaoni položaj (α13) prve papučice oko ose umetanja, u referentnom sistemu (OXYZ),
    - Faza G: hvataljka (40) za umetanje se pomoću robota obrće i pomera (α11, α12, t11, t12) tako da se podužna osa (L1L'1) prve papučice podudara sa osom (X1X’1) umetanja prve papučice u prvi prihvatnik, podešava se ugaoni položaj (α13) prve papučice (11) oko pravca (X1X’1) umetanja u odnosu na ugaoni položaj prihvatnika i prva papučica se predumeće u prvi prihvatnik na datu dubinu (p1),
    - Faza H: hvataljka (40) za umetanje se pomoću robota obrće i pomera (α21, α22, t21, t22) tako da se podužna osa (L2L’2) druge papučice (12) podudara sa osom (X2X’2) umetanja druge papučice (12) u drugi prihvatnik (32), podešava se ugaoni položaj (α23) druge papučice (12) oko pravca (X2X'2) umetanja u odnosu na ugaoni položaj drugog prihvatnika (32) i druga papučica (12) se predumeće u drugi prihvatnik (32) na datu dubinu (p2), pri čemu se nastavlja umetanje prve papučice (11) u njen prihvatnik (31).
  2. 2. Postupak za umetanje prema zahtevu 1, u kom se između prve (21) i druge (22) žice stvara ugaoni razmak (α, αm) pomeranjem prve (21) žice koja nosi prvu papučicu (11) podužno postavljenu ispred druge papučice (12).
  3. 3. Postupak prema bilo kom od prethodnih zahteva, u kom je podužni razmak (D) između prve (11) i druge (12) papučice u opsegu između 3mm i 10mm.
    1
  4. 4. Postupak prema bilo kom od prethodnih zahteva, u kom je ugaoni razmak (α, αm) između prve (21) i druge (22) žice u opsegu između 45° i 90°.
  5. 5. Postupak za umetanje prema bilo kom od prethodnih zahteva, u kom se, nakon faze H, izvode sledeće faze:
    - Faza I: hvataljka (40) za umetanje se pomoću robota pomera u smeru (XX') uvođenja pa se prva (11) i druga (12) papučica istovremeno umeću u njihove odgovarajuće prihvatnike (31, 32) sve dok se prva papučica (11) ne umetne u potpunosti,
    - Faza J: prva (21) i druga (22) žica se istovremeno hvataju pomoću hvataljke (73) za prihvatanje uzvodno od hvataljke (40) za umetanje,
    - Faza K: hvataljka (40) za umetanje se oslobađa i pomenuta hvataljka (40) za umetanje klizi na glavi robota kako bi u tački hvatanja koja je smeštena između hvataljke (73) za prihvatanje i druge papučice (12) uhvatila samo drugu žicu (22),
    - Faza L: hvataljka (40) za umetanje se pomoću robota pomera u smeru (XX') uvođenja sve dok se druga papučica (12) ne umetne u potpunosti.
  6. 6. Postupak za umetanje prema zahtevu 5, u kom se, u fazama l' i L', nakon faza I i L tim redom, kada se jedna papučica (11, 12) u potpunosti umetne, pomoću robota saopštava sila date amplitude u smeru koji je suprotan smeru (XX’) umetanja, a kada efekat primene te sile predstavlja ponovno izlaženje pomenute papučice iz prihvatnika, emituje se upozorenje.
  7. 7. Postupak za umetanje prema bilo kom od prethodnih zahteva, u kom se, tokom umetanja papučica (11, 12) u prihvatnike (31) 32) konektora (3), meri sila umetanja i kada je pomenuta sila umetanja veća ili manja od prethodno određenih graničnih vrednosti u pogledu dubine umetanja, emituje se upozorenje.
  8. 8. Postupak za umetanje prema bilo kom od prethodnih zahteva, u kom se položaj prve hvataljke (71) za držanje podešava u odnosu na položaj druge hvataljke (72) za držanje tako da rastojanje (d) između podužne ose (L1L'1) prve papučice (11) i podužne ose (L2L'2) druge papučice (12) bude suštinski jednako rastojanju između ose (X1X’1) umetanja prve papučice (11) u prvi prihvatnik (31) i ose (X2X’2) umetanja druge papučice (12) u drugi prihvatnik (32).
  9. 9. Postupak za umetanje prema bilo kom od prethodnih zahteva, u kom se, u fazi C', nakon završetka faze C, a pre faze D, žice (21, 22) smeštene između papučica (11, 12) i hvataljke (40) za umetanje
    1
    suštinski pozicioniraju u prethodno određenoj ravni pomoću centralizatora (9).
  10. 10. Uređaj za umetanje prve (11) i druge (12) papučice, koje su redom krimpovane na kraj prve (21) i druge (22) međusobno upredene žice, u prvi (31) i drugi (32) prihvatnik konektora (3), naznačen time, što obuhvata:
    - prvu (71) i drugu (72) hvataljku za držanje koje mogu da se pomeraju jedna u odnosu na drugu duž pravca (XX’) umetanja,
    - hvataljku (40) za umetanje radi istovremenog hvatanja prve (21) i druge (22) žice, pričvršćenu za glavu robota koja može pomerati pomenutu hvataljku (40) za umetanje duž triju nezavisnih pravaca (XX', YY', ZZ') i obrtati je oko svakog od tih triju pravaca,
    - hvataljku (73) za prihvatanje,
    - sredstvo (5) za razdvajanje radi stvaranja ugaonog razmaka (α, αm) između prve (21) i druge (22) žice,
    - prvu kameru (81) i drugu kameru (82) čija su vidna polja orijentisana duž dveju ortogonalnih osa (YY', ZZ') smeštenih u ravni koja je upravna na pravac (XX’) umetanja,
    - centralnu jedinicu povezanu sa robotom i kamerama (81, 82) koja obuhvata kodirane instrukcije za analiziranje slika iz pomenutih kamera (81, 82) i upravljanje kretanjima prve (71) i druge (72) hvataljke za držanje, hvataljke (73) za prihvatanje, sredstva (5) za razdvajanje i glave robota koja nosi hvataljku (40) za umetanje, prema bilo kom od zahteva 1 do 9.
    1
RS20220430A 2019-05-14 2020-05-12 Postupak i uređaj za umetanje papučica postavljenih na kraj međusobno upredenih žica RS63184B1 (sr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1904993A FR3096187B1 (fr) 2019-05-14 2019-05-14 Procédé et dispositif d‘insertion de cosses montées en extrémité de fils torsadés entre eux.
EP20174040.4A EP3739698B1 (fr) 2019-05-14 2020-05-12 Procédé et dispositif d'insertion de cosses montées en extrémité de fils torsadés entre eux

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RS63184B1 true RS63184B1 (sr) 2022-06-30

Family

ID=68281534

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RS20220430A RS63184B1 (sr) 2019-05-14 2020-05-12 Postupak i uređaj za umetanje papučica postavljenih na kraj međusobno upredenih žica

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP3739698B1 (sr)
FR (1) FR3096187B1 (sr)
RS (1) RS63184B1 (sr)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN119910335B (zh) * 2025-04-01 2025-07-25 江西北冰洋实业有限公司 一种电子元器件高温焊接连接装置

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11260526A (ja) * 1998-03-06 1999-09-24 Yazaki Corp 電線付端子挿入装置
JP2001176340A (ja) * 1999-12-17 2001-06-29 Sumitomo Wiring Syst Ltd ツイスト電線を備えた自動車用ワイヤハーネスの形成方法および自動車用ワイヤハーネス
MA43395B1 (fr) * 2016-10-03 2020-02-28 Komax Holding Ag Vorrichtung und verfahren zum bestücken eines steckergehäuses mit konfektionierten kabelenden eines kabelstrangs
JP6729477B2 (ja) * 2017-04-25 2020-07-22 住友電装株式会社 端子付電線の端子へのケース装着装置及び端子付電線の端子へのケース装着方法

Also Published As

Publication number Publication date
FR3096187A1 (fr) 2020-11-20
EP3739698B1 (fr) 2022-03-09
FR3096187B1 (fr) 2021-09-03
EP3739698A1 (fr) 2020-11-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11338452B2 (en) Robot hand including a plurality of grippers and a method of handling a wire harness using a robot hand
CN111687819B (zh) 把持包括连接器的工件的作业工具以及具备作业工具的机器人装置
TWI591917B (zh) Wire processing device and method of manufacturing wiring module
EP3146600B1 (en) Terminal crimping system with alignment aid
JP6025658B2 (ja) コネクタ挿入方法及びコネクタ挿入装置
US20140277694A1 (en) Robot system and method for producing to-be-processed material
JP2015000454A (ja) ロボット装置及びロボット制御方法
EP2783809A2 (en) Robot system and a method for producing a to-be-processed material
US20070180886A1 (en) Bending apparatus and method for bending flat materials
EP3158613B1 (en) A method of crimping a terminal to a wire
CN104640432A (zh) 安装电子元件的设备和方法
EP3680074A1 (en) Robot hand, robot device, and method for manufacturing electronic apparatus
RS63184B1 (sr) Postupak i uređaj za umetanje papučica postavljenih na kraj međusobno upredenih žica
EP4266512A1 (en) Method, system, and computer program product for wire connector assembly
US20200365297A1 (en) Device and method for the automatic assembly of a pair of wires
CN106663909B (zh) 用于自动安装连接器壳体的设备及方法
US7698801B2 (en) Wire-processing device and method of operating such a wire-processing device
CN111092394A (zh) 芯线变形夹具和芯线变形方法
US20120304439A1 (en) Method and apparatus for fitting of a plug housing
CN107839349A (zh) 用于在三维（3d）曲面物体上打印的系统和方法
US5519937A (en) Guiding method and device for the automatic introduction of a male piece into a female piece
CN113428635A (zh) 物料姿态调整设备、调整系统与调整方法
RS65653B1 (sr) Uređaj za izmenu kablova i postupak za blokiranje rešetke za kablove po visini, koja je podesiva po visini u odnosu na uređaj za dovođenje kablova
KR102200737B1 (ko) 단조 프레스용 트랜스퍼 로딩-언로딩 장치
WO2018105384A1 (ja) 電線保持治具、ワイヤーハーネス組立用装置およびワイヤーハーネスの製造方法