RS66664B1 - Proizvodni sistem i postupak za proizvodnju betonskih cevnih segmenata za izgradnju tunela - Google Patents

Description

Opis

[0001] Pronalazak se odnosi na proizvodno postrojenje za proizvodnju betonskih cevnih segmenata sistema za izgradnju tunela sa najmanje jednom oplatom za proizvodnju betonskih cevnih segmenata, pri čemu je proizvodno postrojenje predviđeno kao stacionarno postrojenje sa najmanje dve stacionarne oplate, pri čemu se na oplati izvode neophodni radni koraci za proizvodnju betonskih cevnih segmenata, i sa najmanje jednom stanicom za očvršćavanje za očvršćavanje betonskih cevnih segmenata koji je za proizvodnju izliven u betonsku oplatu. Pronalazak se, štaviše, odnosi na postupak.

[0002] Za proizvodnju betonskog cevastog segmenta, pojedinačni radni koraci za proizvodnju betonskih cevnih segmenata se izvode ručno. Pored porasta operativnih troškova, posao koji se obavlja je monoton i naporan za radnike. Dalje, aktivnosti se izvode korišćenjem teških predmeta, tako da postoji opasnost od povreda. Uprkos prirodi posla koji se ponavlja, i dalje je neophodno da se rad izvede sa veoma visokim nivoom preciznosti. Poznati su takozvani cirkulacioni sistemi za proizvodnju cevastog segmenta iz, između ostalog, CN109159273A, CN107901208A, CN105082346A i CN207495750U. DE102012010664A1 stavlja na uvid javnosti proizvodno postrojenje automobilske industrije sa nekoliko radnih stanica.

[0003] Cilj pronalaska je stoga da smanji barem neke od aspekata problema koji su gore pomenuti.

[0004] Cilj se postiže time što je obezbeđen najmanje jedan robot za izvođenje najmanje jednog radnog koraka na najmanje dve oplate, time što je obezbeđena najmanje jedna putanja kretanja koja se proteže barem delimično duž ili poprečno na oplatu, time što je obezbeđen najmanje jedan pokretni element na kome je najmanje jedan robot postavljen sa osnovom i sa kojim se najmanje jedan robot može barem delimično pomerati uzduž ili poprečno na dve oplate.

[0005] Ovo olakšava automatizaciju proizvodnog pogona. Istovremeno može se zadržati neophodna preciznost.

[0006] Dalje učenje pronalaska predviđa da se osnova najmanje jednog robota na najmanje jednom pokretačkom elementu može pomeriti duž pokretačkog elementa u područje oplate.

[0007] Dalje učenje pronalaska predviđa da se putanja (trasa) postavlja iznad oplate, poželjno na stubovima. Postavljanje putanje iznad oplate omogućava pristup području oplate robotom odozgo i lak dolazak do potrebnih radnih površina u odnosu na upotrebljenu oplatu.

[0008] Dalje učenje pronalaska predviđa da putanja ima najmanje jednu vođicu sa obe strane duž ili popreko oplate. Pogodno je da je element za kretanje najmanje jedna traverza, čiji se krajevi mogu pomerati na vođici, i/ili na kojoj je osnova najmanje jednog robota postavljena tako da se može pomerati duž radne stanice. Podelom putanje na koloseke moguće je koristiti ili pokretnu portalnu dizalicu ili, ako je putanja postavljena iznad oplate, ovde omogućiti precizno kretanje. Ako se koristi traverza, robot se ponovo može lako postaviti u prostor oplate. Ako je na traverzi predviđena osnova koja je takođe pokretna, stepen slobode raspolaganja prostorom u oplati se povećava na jednostavan način.

[0009] Dalje učenje pronalaska predviđa da robot ima alat i da je projektovan tako da se alat može pomerati i okretati u prostoru oplate. Prednost je što je alat projektovan da bude zamenljiv na robotu. Takođe je korisno što se zamenljivi alat nalazi u prostoru za skladištenje koji se može pomerati sa robotom ili se nalazi na oplati. Ukoliko je robot opremljen kracima i zglobovima kao i okretnim zglobovima i pogonima, moguće je lako povećati i stepen slobode upotrebe alata, koji je na primer postavljen na robotu, u prostoru oplate. Ako je alat projektovan da bude zamenljiv, nekoliko radnih koraka na oplati može da izvede isti robot. U zavisnosti od vrste posla koji treba da se izvede, a posebno od veličine alata, poželjno je rasporediti alate ili direktno u zoni robota ili na odgovarajuću oplatu. Ovo, takođe, olakšava izvođenje različitih radnih koraka sa istim alatima. Na primer, torx odvijač se može koristiti za otpuštanje ili zatezanje pričvršćivača, dok se istovremeno obavljaju i druge operacije koje zahtevaju rotacioni pogon.

[0010] Povoljno, alat je moment odvijač, četka, valjak, merni element, mlaznica, skener, hvataljka ili kamera. Dalje učenje pronalaska predviđa da su obezbeđene najmanje dve paralelne proizvodne linije sa najmanje dve paralelne oplate.

[0011] Dalje učenje pronalaska predviđa da se robot može pomerati između najmanje dve paralelne oplate najmanje dve paralelne proizvodne linije.

[0012] Dalje učenje pronalaska predviđa da je stanica za očvršćavanje konstruisana od pojedinačnih komora za očvršćavanje, koje su poželjno projektovane kao standardni ISO kontejner.

[0013] Dalje učenje pronalaska predviđa da stanica za očvršćavanje ima nekoliko nivoa raspoređenih jedan iznad drugog.

[0014] Cilj se dalje postiže postupkom izrade betonskih cevnih segmenata sistema tunelske obloge sa najmanje dve oplate korišćenjem prethodno opisanog proizvodnog pogona sa sledećim koracima:

1. postavljanje oplate na lokaciju, po mogućnosti na preciznom položaju,

2. ukoliko je potrebno, identifikaciju tipa oplate,

3. ukoliko je potrebno, podizanje alata potrebnog za izvođenje radnog koraka od strane robota,

4. pomeranje osnove robota duž putanje kretanje i/ili poprečnog nosača (traverze) za X/Y poravnanje u poziciju neophodnu za izvođenje radnog koraka,

5. izvođenje i završetak radnog koraka od strane robota korišćenjem potrebnog alata, 6. ukoliko je potrebno, provera završetka radnog koraka, po mogućnosti od strane robota, pomoću alata projektovanog za tu svrhu,

7. ukoliko je potrebno, ponavljanje koraka od 3 do 6 za sprovođenje još jednog radnog koraka na lokaciji,

8. transport oplate do stanice za očvršćavanje,

9. ukoliko je potrebno, ponavljanje koraka od 3 do 8 za sprovođenje radnog koraka na sledećoj oplati na sledećoj lokaciji.

[0015] Korišćenjem postupka prema pronalasku, moguće je lako povećati kvalitet proizvodnje cevastog segmenta. Istovremeno, upotreba materijala u segmentnoj proizvodnji može se lako i precizno zabeležiti i proceniti. Pored toga, moguće je lako dokumentovati proizvodne procese svakog pojedinačnog cevastog segmenta. Kao rezultat, moguće je praćenje proizvodnje svakog pojedinačnog cevastog segmenta kasnije u montiranom tunelu i na taj način istovremeno verifikovanje procesa proizvodnje.

[0016] Dalje učenje pronalaska predviđa da je alat moment odvijač, četka, valjak, merni element, mlaznica, skener, hvataljka ili kamera.

[0017] Dalje učenje pronalaska predviđa da se zamenljivi alat uklanja iz ili deponuje u skladišni prostor koji se može pomerati sa robotom ili se nalazi u oblasti oplate.

[0018] Dalje učenje pronalaska predviđa da je radni korak otvaranje ili zatvaranje oplate ili poklopca oplate, skidanje betonskog cevastog segmenta, čišćenje oplate, priprema oplate za naknadno unošenje betona, opremanje oplate najmanje jednim elementom betonskog cevastog segmenta, provera mera oplate, punjenje oplate betonom ili tretiranje površine unetog betona. Prednost je da je najmanje jedan element zaptivka, zaštitna obloga, armaturni element, senzor, posebno senzor temperature, drenažni element, plastični element i/ili anker za podizanje.

[0019] Dalje, stavljena je na uvid javnosti kontrola gore opisanog postupka, posebno u vezi sa proizvodnim pogonom opisanim gore, u kojem se radni koraci obrađuju na radnim stanicama u kojima se vrši procena podataka i/ili podataka senzora, robot se pozicionira na X,Y poziciji duž proizvodne linije na osnovu podataka i/ili podataka senzora, alat za izvođenje radnog koraka se bira na osnovu podataka i/ili radnog koraka a radni korak se izvodi prenosom kontrolnih podataka na robota i/ili alat. Ovo olakšava povećanje kvaliteta proizvodnje cevastog segmenta. Istovremeno, upotreba materijala u proizvodnji cevastog segmenta može se lako i precizno zabeležiti i proceniti.

Pored toga, moguće je na jednostavan način dokumentovati proizvodne procese svakog pojedinačnog cevastog segmenta.

[0020] Stavljena je na uvid i oplata za izradu betonskih cevnih segmenata sistema za izgradnju tunela, za upotrebu u prethodno opisanom proizvodnom pogonu ili pri izvođenju prethodno opisanog postupka, sa betonskim koritom za prijem potrebne količine betona za proizvodnju cevastog segmenta i, po potrebi, za prihvat predviđene armature betonskog cevastog segmenta, pri čemu betonsko korito ima najmanje jedan pod i zidove koji su na podu prilagođeni obliku, pri čemu se najmanje jedan zid može odvojiti od poda i postaviti tako da se može okretati u odnosu na pod između zatvorenog položaja i otvorenog položaja, pri čemu oplata ima najmanje jedan pogonski sistem za okretanje najmanje jednog zida između otvorenog i zatvorenog položaja i za njegovo držanje u odgovarajućem položaju, i da pogonski sistem ima najmanje jedan aktuator za okretanje najmanje jednog zida između otvorenog i zatvorenog položaja.

[0021] Ovo olakšava otvaranje i zatvaranje, kako bi se istovremeno osiguralo da se pozicija zadrži na jednostavan način tako da oplata ostane bezbedno zatvorena.

[0022] Dalje opis pronalaska obezbeđuje da se najmanje dva zida dodiruju jedan drugog na jednom od svoja dva spoljna krajnja regiona sa svojim kratkim stranama u zatvorenom položaju, čime se formira ugao betonskog korita. Povoljno je da je muški zahvatni element predviđen na jednom od dva zida u spoljnom krajnjem regionu, a ženski zahvatni element predviđen na drugom zidu u spoljnom krajnjem regionu, koji se zahvataju jedan sa drugim kada su dva zida u zatvorenom položaju. Ovo olakšava da se ugao zatvori.

[0023] Dalje opis pronalaska obezbeđuje da su dva zida povezana jedan sa drugim u svojim spoljnim krajnjim regionima pomoću najmanje jedne vijčanog spoja ili stezne veze, pri čemu vijčani spoj ili stezna veza poželjno služe da osiguraju poziciju, i/ili pri čemu vijčani spoj ima zavrtanj sa opružnim elementom postavljenim duž najmanje dela zavrtnja. Ovo predstavlja jednostavnu dodatnu sigurnosnu funkciju koja osigurava pozicioniranje na jednostavan način.

[0024] Dalje opis pronalaska obezbeđuje da stezna veza ima element za zaključavanje koji je postavljen na jednom od zidnih elemenata i koji se može okretno pomerati između otvorenog i zatvorenog položaja sa najmanje jednim aktuatorom, na primer hidrauličnim cilindrom ili sistemom vratila. Prednost je da je aktuator povezan sa pogonskim sistemom opisanim u daljem tekstu. Ovo olakšava obezbeđivanje bezbednosti.

[0025] Dalje opis pronalaska obezbeđuje da je najmanje jedan zid povezan sa najmanje dva aktuatora pogonskog sistema za kretanje između otvorenog i zatvorenog položaja. Ovo olakšava primenu i raspodelu potrebnih sila zadržavanja.

[0026] Dalje opis pronalaska obezbeđuje da najmanje jedan zidni element ima dva spoljna krajnja regiona, i da je obezbeđen najmanje jedan aktuator po krajnjem regionu za pomeranje i držanje elementa zida. Pokazalo se da je ovo posebno jednostavan način da se obezbedi čvrsto zaptivanje čak i kada je oplata napunjena betonom i kada se bočni zidovi mogu deformisati.

[0027] Dalje opis pronalaska obezbeđuje da se pogonski sistem na radnoj stanici može povezati sa eksternim pogonom za pokretanje pogonskog sistema. Ovo omogućava da izgradnja oplate bude što jednostavnija, jer nije potreban pogon u oplati.

[0028] Dalje opis pronalaska obezbeđuje da je pogonski sistem hidraulični sistem sa najmanje jednim hidrauličnim kolom, pri čemu pogonski sistem kao aktuator ima najmanje jedan hidraulični cilindar, koji je povezan sa hidrauličnim kolom. Ovo olakšava obezbeđivanje i kretanja i zadržavanja sa dovoljnim silama.

[0029] Dalje opis pronalaska obezbeđuje da hidraulično kolo ima element za blokiranje za održavanje pritiska u hidrauličnom kolu, koji je poželjno noseći ventil. Dalje je prednost da hidraulično kolo ima element za kompenzaciju promene pritiska i/ili promene zapremine u hidrauličnom kolu, što je poželjno slepi cilindar ili membranski akumulator. Dalje je prednost da hidraulično kolo ima najmanje jedan priključni element za odvojivo povezivanje hidrauličnog kola sa hidrauličnom jedinicom kao eksterni pogon pogonskog sistema na radnoj stanici. Pored toga, poželjno je da su pojedinačni hidraulični cilindri povezani pomoću ventila za redosled pritiska.

Ovo omogućava lako kontrolisanje redosleda pojedinačnih koraka otvaranja i/ili zatvaranja oplate. Hidraulično kolo se može lako obezbediti pomoću najmanje jednog od gore navedenih elemenata.

[0030] Dalje opis pronalaska obezbeđuje da je pogonski sistem mehanički pogon kao aktuator, poželjno pogon vratila. Pogodno je ako je mehanički pogon projektovan da bude samozaključavajući ili je opremljen elementom za zaključavanje. Dalje je prednost da mehanički pogon ima priključni element za odvojivu vezu sa eksternim rotacionim pogonom, na primer moment odvijačem, kao eksternim pogonom pogonskog sistema na radnoj stanici.

[0031] Dalje opis pronalaska predviđa da je najmanje jedan pokrivni element (poklopac) predviđen koji se može okretati na oplati, a taj pokrivni element da se postavi na gornju stranu betonskog korita i barem delimično pokriva gornju stranu. Prednost je da se pokrivni element može okretati između otvorenog i zatvorenog položaja sa najmanje jednim aktuatorom, na primer hidrauličnim cilindrom ili sistemom vratila, koji poželjno drži element poklopca u odgovarajućem položaju. Takođe je pogodno da je aktuator povezan sa gore opisanim pogonskim sistemom.

[0032] Dalje opis pronalaska obezbeđuje da element poklopca ima element za zaključavanje koji zaključava element poklopca u zatvorenom položaju u odnosu na oplatu.

[0033] Pronalazak je detaljnije objašnjen u daljem tekstu putem primera tehničkog rešenja prema pronalasku u vezi sa crtežom. Prikazano je:

Slika 1 tlocrt prvog tehničkog rešenja proizvodnog pogona,

Slika 2 prostorni prikaz Sl.1,

Slika 3 bočni pogled na Sl.1,

Slika 4 još jedan prostorni prikaz Sl.1,

Slika 5 uvećanje prostornih detalja na Sl.3,

Slika 6 prostorni detaljni prikaz Sl.5,

Slika 7 prostorni prikaz prvog tehničkog rešenja oplate,

Slika 8 uvećani prikaz detalja sa Sl.7,

Slika 9 prostorni prikaz otvorene oplate,

Slika 10 presek kroz element za pričvršćivanje sa Sl.7.

Slika 11 prostorni prikaz drugog tehničkog rešenja oplate u zatvorenom stanju,

Slika 11a uvećani prikaz detalja sa Sl.11,

Slika 12 pogled odozdo na Sl.11,

Slika 12a uvećani prikaz detalja sa Sl.12,

Slika 12b još jedan uvećani prikaz detalja sa Sl.12,

Slika 13 prostorni prikaz drugog tehničkog rešenja oplate u otvorenom stanju,

Slika 13a uvećani prikaz detalja Sl.13,

Slika 13b još jedan uvećani prikaz detalja Sl.13,

Slika 14 prostorni bočni pogled na bočni zid oplate na Sl.11 i 13,

Slika 15 prostorni bočni pogled na prednji zid oplate,

Slika 16 planski prikaz drugog tehničkog rešenja proizvodnog pogona,

Slika 17 prostorni prikaz Sl.16,

Slika 18 pogled odozgo na Sl.16,

Slika 19 bočni pogled na Sl.16,

Slika 20 uvećan delimični presek bočnog pogleda na Sl.19,

Slika 21 drugi bočni pogled na Sl.20,

Slika 22 pogled odozgo na Sl.20,

Slika 23 prostorni prikaz proizvodnog pogona,

Slika 24 planski prikaz proizvodnog pogona prema pronalasku,

Slika 25 prostorni prikaz Sl.24, i

Slika 26 uvećani prikaz detalja sa Sl.25.

[0034] Slike 1 do 23 pokazuju korisne aspekte za razumevanje pronalaska. Prikazana tehnička rešenja su samo objašnjenja i nisu deo pronalaska.

[0035] Slike 1 do 4 prikazuju prvo tehničko rešenje proizvodnog postrojenja 100. Proizvodno postrojenje 100 je projektovano, na primer, kao cirkulaciono postrojenje. Cirkulaciono postrojenje se sastoji od proizvodne linije 200 i tunela 300 za očvršćavanje. Tunel 300 za očvršćavanje ima najmanje jednu liniju 320 za očvršćavanje, a tri linije 320 za očvršćavanje prikazane su na Sl.1. Proizvodna linija 200 i tunel 300 za očvršćavanje ili njegove linije 320 za očvršćavanje su povezani na poprečni transporter 400.

[0036] Proizvodno postrojenje 100 ima transportnu rutu 110. Transportna ruta 110 ima stazu 111 po kome se može kretati transportno sredstvo 112. Na transportnom sredstvu 112 postavljena je oplata 10. Transportno sredstvo 112 se kreće duž transportne rute 110 u pravcu strelice A kroz proizvodnu liniju 200.

[0037] Nakon prolaska kroz proizvodnu liniju 200, data transportna sredstva 112 se poprečnim transporterom 400 dovode u pravcu strelice B do linija 320 za očvršćavanje tunela 300 za očvršćavanje. Poprečni transporter 400, takođe, ima stazu 111 po kome se pomeraju transportna sredstva 112. Isto važi i za linije 320 za očvršćavanje tunela 300 za očvršćavanje.

[0038] Nakon prolaska kroz tunel 300 za očvršćavanje u pravcu strelice C, transportna sredstva 112 se vraćaju nazad u proizvodnu liniju 200 pomoću poprečnog transportera 400 u pravcu strelice D. Ciklus je tada završen.

[0039] U pravcu strelice A, gledano s leva na desno na Sl.1, proizvodna linija 200 ovde ima, na primer, šest radnih stanica 210 - 260.

[0040] Na prvoj radnoj stanici 210, oplata 10 se otvara kao što je objašnjeno u daljem tekstu.

[0041] Na drugoj radnoj stanici 220, gotov cevasti segment 500 se uklanja sa oplate 10 pomoću elementa za podizanje (nije prikazan).

[0042] Na trećoj radnoj stanici 230 oplata 10 se čisti i priprema za ugradnju instalacionih elemenata i za betoniranje. U tu svrhu, na primer, sredstvo za odvajanje (ulje za oplatu) se nanosi na sve površine i delove oplate koji dolaze u kontakt sa betonskim cevnim segmentom 500 koji treba da se proizvede i nije predviđeno da postane deo cevastog segmenta 500.

[0043] Na četvrtoj radnoj stanici 240, oplata 10 je opremljena komponentama koje su deo gotovog cevastog segmenta 500. To može biti, na primer, armatura 510, električna sidra (nisu prikazana), zaštitna obloga ili slično.

[0044] Nakon ugradnje ugrađenih komponenti, koje se alternativno mogu potpuno ili delimično ugraditi u oplatu 10 na trećem radnom mestu 230 nakon završetka čišćenja i pripreme, vrši se provera oplate 10 sa ugrađenim komponentama da bi se uverilo da je oplata 10 pravilno postavljena i da su ugrađene komponente cevastog segmenta 500 pravilno raspoređene.

[0045] Oplata 10 se, takođe, može opremiti komponentama u radnim stanicama 230, 240.

[0046] U petoj radnoj stanici 250, ako već nije prethodno urađeno, montiraju se eventualni poklopci (nisu prikazani) oplate, priprema se beton za izlivanje prema traženoj smesi i u potrebnoj količini i sipa se u oplatu 10. Beton se zatim zbija na uobičajen način. Postavljanje i zbijanje se može vršiti naizmenično dok se ne unese potrebna količina betona.

[0047] Na šestoj radnoj stanici 260, betonska površina 520 cevastog segmenta se tretira, na primer, ravna. Pre izravnavanja uklanjaju se svi poklopci.

[0048] Proizvodna linija 200 se zatim napušta posle šeste radne stanice 260 u ovom primeru, u kojoj se transportno sredstvo 112 sa oplatom 10 i sirovim cevastim segmentom 500 koji je u njemu potpuno proizveden, prenosi na poprečni transporter 400.

[0049] Broj radnih stanica prikazan ovde je samo primer. Stručnjaku u tehnici je lako da prilagodi broj radnih stanica prema zahtevima kombinovanjem ili razdvajanjem pojedinačnih radnih koraka.

[0050] Dalje, proizvodno postrojenje 100 obezbeđuje primer automatizacije rada za prve četiri radne stanice 210, 220, 230, 240. U tu svrhu, sa obe strane transportne rute 110 proizvodne linije 200 je postavljena putanja 120, koja je predviđena da bude podignuta na stubovima 121. Putanja 120 ima vođicu 122, koja je predviđena sa obe strane proizvodne linije 200. Dve vođice 122 su povezane traverzom 130, koji se može pomerati na putanji 120 u pravcu dvostruke strelice E. Osnova 131 je postavljena na donjoj strani traverze 130 i može se pomerati u pravcu dvostruke strelice F. Kretanje se ovde vrši, na primer, pogonom 132.

[0051] Robot 140 je postavljen na osnovu 131. Robot 140 ima krake 141, okretne zglobove 142 i/ili rotacione zglobove 143 i pogon 144. Dalje, alat 150 je postavljen na kraju robota 140 nasuprot osnove 131. Alat 150 je poželjno projektovan da bude zamenljiv tako da se različiti alati 150 mogu koristiti u zavisnosti od radnog koraka koji treba da se izvede.

[0052] Zbog pokretljivosti traverze 130 u pravcu dvostruke strelice E duž putanje 120 i pokretljivosti osnove 131 u pravcu dvostruke strelice F duž traverze 130, moguće je postaviti osnovu 131 robota 140 u pravcu X/Y iznad proizvodne linije 200. Štaviše, struktura robota 140 omogućava da se alat 150 rasporedi u bilo kojoj tački (X, Y, Z) u prostoru proizvodne linije 200, tako da rad na ili u oplati 10 može da obavlja robot 140 sa svojim alatom 150 koristeći odgovarajući alat 150.

[0053] U zavisnosti od radnih stanica 210 - 260, njihovog rasporeda i konstrukcije, i radnih koraka koji se u njima istovremeno obavljaju, moguće je obezbediti jednu ili više, dve ovde prikazane, traverze 130 i robote 140 u proizvodnoj liniji 200.

[0054] Alati 150 se mogu držati u kutiji za alate (nije prikazano) ili direktno na traverzi 130 ili na odgovarajućoj radnoj stanici 210 - 260, tako da robot 150, koji na primer ima izmenljivi sistem za povezivanje alata (nije prikazan), može da se poveže sa alatom, izvadi ga iz odgovarajuće kutije, izvrši radni korak, a alat 150 se zatim može vratiti u kutiju nakon završetka radnog koraka i može se osloboditi iz njega.

[0055] Prvo tehničko rešenje oplate 10 (videti slike 5 do 10) je postavljeno, na primer, iznad postolja 11 transportnog sredstva 112. Sama oplata ima osnovu 12 pomoću koje se može postaviti na postolje 11. Iznad osnove je predviđen unutrašnji prostor 17 kao betonsko korito, koje je formirano od poda 16 i unutrašnjih zidova krajnjih zidova 15 i bočnih zidova 14. Ugrađene komponente i beton se postavljaju u ovo betonsko korito ili u ovaj unutrašnji prostor 17.

[0056] U ovom tehničkom rešenju, osnova 12 je na neograničavajući način povezana sa dva bočna zida 14 oplate 10 preko zglobnih veza 13. Štaviše, oplata 10 ima dva krajnja zida 15. U oplati 10 prikazanoj na Sl. 5 do 10, krajnji zidovi 15 su čvrsto povezani sa osnovom 12. Ovde je, takođe, moguće da se krajnji zidovi 15 okretno povežu sa osnovom 12 preko zglobnih veza.

[0057] U tehničkom rešenju prikazanom na slikama 5 do 10, bočni zidovi 14 su povezani sa bazom 12 i krajnjim zidovima 15 preko vijčanih spojeva. Takav vijčani spoj je prikazan u delimičnom preseku na Sl. 10. Ima zavrtanj 19 koji je uvrnut u element 20 sa navojem koji je postavljen na osnovu 12 ili, na primer, na prednjem zidu 15. Zavrtanj 19 je umetnut u čauru 21 koja je pričvršćena, na primer, na bočni zid 14 iznad prolaznog otvora (nije prikazan). Čaura 21 ima opružni deo 22 u kome je obezbeđena opruga 23.

[0058] Ako su element 20 sa navojem i čaura 21 postavljeni jedan iznad drugog, na primer, ako je bočni zid 14 postavljen uz prednji zid 15 i osnovu 12, zavrtanj 19 se može naviti u element 20 sa navojem i na taj način pričvrstiti bočni zid 14 za osnovni zid 11 i/ili prednji zid.

[0059] U tu svrhu, obezbeđen je pogonski sistem koji omogućava pomeranje bočnih zidova 14 prema osnovi 12 i/ili krajnjim zidovima 15 ili alternativno prema dnu 16. Na primer, ovo može biti sistem vratila kao mehanički pogon koji, kada se pokreće, pomera bočne zidove 14 oko zglobne veze 13 u smeru dvostruke strelice G ili dalje od ili prema osnovi 12 i krajnjim zidovima 15 i podu 16. Alternativno, mogu se koristiti i drugi pogonski sistemi kao što su hidraulični cilindri. Dalje tehničko rešenje sa hidrauličnim pogonskim sistemom je objašnjeno u drugom primeru tehničkog rešenja, ali se takođe može koristiti alternativno u prvom primeru tehničkog rešenja.

[0060] Ako se koristi sistem mehaničkog pogona, on može biti projektovan da bude samozaključavajući tako da nisu potrebni zavrtnji za držanje bočnih zidova 14 uz dno 16 i bočne zidove 15. Alternativno ili dodatno, element za zaključavanje (nije prikazan) se može koristiti da se obezbedi zadržavanje sprečavanjem obrnutog kretanja pogonskog vratila.

[0061] U poželjnom tehničkom rešenju, centralno vratilo se, takođe, može pokretati odgovarajućim alatom, poželjno istim alatom kojim se zavrtnji 19 otpuštaju i zatežu. Na slikama 7, 8 i 9 prikazan je štapni element 24 koji se može pomerati centralnim vratilom u pravcu dvostruke strelice H.

[0062] Zavrtanj 19 se uvrće u element 20 sa navojem naspram opružnog elementa 23, ili pri odvrtanju opružni element 23 pritisne zavrtanj 19 ka spolja, tako da se prilikom odvrtanja lakše pomera iz elementa 20 sa navojem.

[0063] Ovo omogućava na jednostavan način da kada se moment odvijač koristi kao alat 150 na robotu 140, ovaj drugi može da odvrne zavrtanj 19 sa elementa 20 sa navojem tako da se bezbedno otpusti, a da moment ključ ne mora da vrši silu zatezanja na zavrtanj 19.

[0064] Dalje, oplata 10 ima otvore 25 za zahvatanje u oblasti zavrtanja 19, u koje se zahvata element 151 za prenos obrtnog momenta da bi se rasteretio alat 150 ili da bi se rasteretio robot 140, koji bi inače morao prema tome da prenese obrtni moment.

[0065] Pored moment odvijača, mogu da postoje i i drugi alati, koji nisu iscrpni i navedeni su samo kao primeri i nisu prikazani: četka, rotirajuća četka, mlaznica za doziranje vazduha, vode ili hemikalija, skener, optički merni uređaji, valjci.

[0066] Drugo tehničko rešenje oplate 10 je prikazano na slikama 11 do 15.

[0067] Oplata 10 ima unutrašnji prostor 17 za smeštaj armature, ugrađenih komponenti i betona za izradu betonskih cevnih segmenata 500. Ovo je formirano od dna 16 i unutrašnjih strana bočnih zidova 14 i krajnjih zidova 15. Dno 16 je postavljeno na osnovu 12.

[0068] Bočni zidovi 14 i krajnji zidovi 15 su fiksno postavljeni na osnovu preko zglobne veze 13, 26. Zglobna veza 13, 26 je povezana sa bočnim zidom 14 ili sa prednjim zidom 15 preko priključnog elementa 27. Preko priključnih elemenata 27, bočni zidovi 14 i krajnji zidovi 15 se okreću oko tačke 28, tako da se bočni zidovi 14 i krajnji zidovi 15 oslobađaju od osnove 16 i okreću ka spolja, kao što je prikazano na Sl.13. Zakretanje se odvija u pravcu dvostruke strelice I.

[0069] Osnova 12 ima donji okvir 28 na kome je, između ostalog, postavljena šasija, koja ovde ima, na primer, točkove 29. Alternativno, okvir 28 se, takođe, može postaviti na transportni element 112 da bi se pomerao duž proizvodne linije, ili na putu same proizvodne linije postoje valjci na kojima se oplata 10 može pomerati.

[0070] U unutrašnjem prostoru 30 osnove 12, postavljeni su osnovni elementi 31 i aktuatori 32, ovde poželjno u obliku hidrauličnih cilindara, koji su čvrsto povezani sa elementom 31 osnove. Pokretni element 33 aktuatora 32, ovde na primer klipnjača, povezan je sa priključnim elementom 27. Linearnim pomeranjem pokretnog elementa 33 aktuatora 32, priključni element 27 se pomera od bočnog zida 34 osnove 12 u pravcu dvostruke strelice H. Istovremeno se navedeni priključni element 27 rotira oko tačke 38 tako da se bočni zid 14 pomera od unutrašnjosti 17 ili poda 16 tako da se oplata 10 otvara u odnosu na bočne zidove 14.

[0071] Za otvaranje krajnjih zidova 15, koji su takođe povezani sa postoljem 12 preko spojnog elementa 27 sa zakretnom vezom 26 koja ima zakretnu tačku 38, obezbeđen je najmanje jedan aktuator 35, ovde na primer hidraulični cilindar. Ovo se može postaviti slično prethodno opisanom aktuatoru 32 u vezi sa osnovnim elementom 31 u unutrašnjosti 30. Alternativno, aktuator 35 je postavljen na bočnom zidu 14 preko priključka 36. U spoju 36, aktuator 35 je postavljen tako da može da se okreće oko prve ose 37 i istovremeno da može da se okreće oko druge ose 39, tako da kada se otvori prednji zid 15, aktuator 35 može da se okreće zajedno sa bočnim zidom 14 kada se isti otvori.

[0072] Isto važi i za priključak 40 kojim je aktuator 35 povezan sa prednjim zidom 15. Aktuator 35 ima pokretni element 41, ovde na primer klipnjaču, koji se može pomeriti iz aktuatora 35 u pravcu dvostruke strelice H da bi se krajnji zid 15 zakrenuo oko tačke 38 zglobne veze 26 u pravcu dvostruke strelice I.

[0073] Ugao 46 unutrašnjeg prostora 17 formiran je kontaktom spoljne strane 42 krajnjeg zida 15 sa spoljnom stranom 43 bočnog zida 14. Pored toga, na spoljnoj strani 42 prednjeg zida 15 i, prema tome, na spoljnoj strani 43 bočnog zida 14, predviđeni su muški i ženski zahvatni (spojni) element 44, 45, koji se zahvataju jedan sa drugim kada je oplata zatvorena. Ovde je muški zahvatni element 45 poželjno postavljen na prednjem zidu 15, a ženski zahvatni element 44 na bočnom zidu 14, tako da muški zahvatni element 45 sprečava pomeranje bočnog zida 14 kada je prednji zid 15 zatvoren. Zatezanjem i držanjem pokretnog elementa 41 aktivatora 35, prednji zid 15 je pritisnut na svom spoljašnjem kraju 42 na bočni zid 14 na njegovom spoljašnjem kraju 43. Istovremeno, muški zahvatni element 45 zahvata ženski zahvatni element 44 i na taj način uz privlačenje i zaključava i zadržava pokretni element 33 aktuatora 32 tako da se bočni zid 14 ne može odvojiti od dna 16 sve dok prednji zid 15 leži na dnu 16. Zatezanjem i držanjem pokretnog elementa 41 aktivatora 35 na spoljnom kraju 42, poželjno u vezi sa zahvatnim elementima 44, 45, efikasno i lako se izbegava otvaranje uglova 46 između bočnih zidova 14 i krajnjih zidova 15.

[0074] Odvajanje bočnih zidova 14 i krajnjih zidova 15 od dna 16, na primer zbog deformacije opterećenja izazvane unetim betonom, sprečava se raspodelom zglobnih veza 13, 26 duž bočnih zidova 34, 47 osnove 12.

[0075] Štaviše, oplata 10 ima dva poklopca 50 koji su pričvršćeni za osnovu 12 i ili su zatvoreni, kao što je prikazano na slici 11, ili otvoreni, kao što je prikazano na slikama 13 i 14, tokom procesa proizvodnje betonskih cevnih segmenata 500.

[0076] Poklopci 50 se mogu okretati u pravcu dvostruke strelice J između zatvorenog položaja na unutrašnjem prostoru 17 i otvorenog položaja. Služe za zatvaranje oplate 10 ili njenog unutrašnjeg prostora 17 s gornje strane kada se beton uliva u unutrašnji prostor 17. U proizvodnji segmenata poznata je oplata 10 sa delimičnim poklopcima, kao što su poklopci 50 prikazani ovde u drugom tehničkom rešenju oplate 10, ili bez poklopca 50, kao što je slučaj primera u prvom tehničkom rešenju. Nepokriveni prostori se zatvaraju poklopcem pre nego što se oplata 10 napuni betonom, pri čemu ostaju otvorene površine kroz koje se beton uliva u unutrašnji prostor 17. Ovi dodatni poklopci se postavljaju pre ili u radnoj stanici za betoniranje.

[0077] Ako su, kao u drugom tehničkom rešenju, poklopci 50 predviđeni na oplati 10 koja se može pomerati između otvorenog i zatvorenog položaja, oni se zatvaraju u ili ispred radne stanice za betoniranje. Nakon betoniranja, poklopci se ili uklanjaju ili ponovo otvaraju da bi se površina 520 sirovog betonskog cevastog segmenta obrađivala u odgovarajućoj daljoj radnoj stanici / u daljem radnom koraku. Nakon završetka ovog koraka, poklopci 50 se ponovo zatvaraju. Oplata 10 sa zatvorenim poklopcima 50 se zatim dovodi u stanicu za očvršćavanje. Unutar stanice za očvršćavanje, poklopci 50 tada ostaju zatvoreni u skladu sa tim. Nakon što je očvršćavanje završeno, poklopci 50 se otvaraju. Nakon toga, bočni zidovi 14 i krajnji zidovi 15 se takođe otvaraju potrebnim redosledom. Prethodno očvrsli betonski cevni segment 500 se tada može ukloniti.

[0078] Nakon uklanjanja betonskog cevastog segmenta 500, oplata 10 se čisti i priprema za proizvodnju novog betonskog cevastog segmenta 500, kao što je prethodno opisano. U zavisnosti od mogućnosti transporta, bočni zidovi 14, krajnji zidovi 15 i poklopac 50 su ili zatvoreni ili ostaju u otvorenom stanju. U stanici za čišćenje, poklopci 50, krajnji zidovi 15 i bočni zidovi 14 će možda morati ponovo da se otvore da bi se moglo izvršiti potpuno čišćenje. Nakon čišćenja, bočni zidovi 14 i prednji zidovi 15 se zatim zatvaraju. Unutrašnji prostor 17 je tada opremljen odgovarajućim armaturama i ugrađenim komponentama. Kada se ovo završi, oplata 10 se priprema za betoniranje kao što je prethodno opisano.

[0079] Poklopci 50 su opremljeni priključnim elementima 51 koji su povezani sa osnovom 12 preko zglobne veze 52. Zglobna veza 52 je rotirajuće postavljena na izbočenom elementu 53. Predviđen je aktuator 54 koji je povezan sa osnovom 12 paralelno sa izbočenim elementom 53. Priključni element 51 se proteže izvan zglobne veze 52. Pokretni element 55 aktuatora 54 tada deluje na ovaj deo priključnog elementa 51. Produžavanjem i uvlačenjem pokretnog elementa 55, poklopac 50 se okreće u smeru dvostruke strelice J oko tačke 38 koja se nalazi u zglobnoj vezi 52. Da bi se obezbedilo bolje otvaranje i zatvaranje ili izvođenje obrtnog kretanja u smeru strelice J, za oslonac su predviđeni opružni elementi 56.

[0080] Aktuator 54 je poželjno hidraulični cilindar. Pokretni element 55 predstavlja klipnjaču hidrauličnog cilindra.

[0081] Pored toga, za pričvršćivanje poklopca 50 obezbeđeni su elementi 57, koji su opremljeni aktuatorom 58 koji ima element za kretanje 59. Pokretni element 59 je povezan sa elementom 60 za zaključavanje koji se može pomerati, poželjno okretati, između zaključanog položaja i slobodnog položaja izvlačenjem i uvlačenjem pokretnog elementa 59. Na bočnim zidovima 14 i krajnjim zidovima 15 predviđeni su otvori za zahvatanje 61 za zaključavanje, koje element 60 za zaključavanje zahvata radi zaključavanja. Zaključavanje se javlja, na primer, tokom očvršćavanja.

[0082] Za upravljanje aktuatorima oplate 10, ako su projektovani kao hidraulični cilindri, oni su deo hidrauličnog kola. Aktuatori se u daljem tekstu nazivaju hidraulični cilindri. Ovde su hidraulični cilindri 32 za otvaranje i zatvaranje bočnih zidova i hidraulični cilindri 35 za otvaranje i zatvaranje prednjih zidova predviđeni tako da se zidovi zatvaraju kada se hidraulični cilindar uvlači. Hidraulični cilindri 54 poklopca 50 i hidraulični cilindri 58 za aktiviranje elemenata 60 za zaključavanje su postavljeni tako da se poklopac 50 i element 60 za zaključavanje zatvaraju kada se hidraulični cilindar uvuče.

[0083] Na odgovarajućim radnim stanicama gde treba da rade hidraulični cilindri, hidraulično kolo je povezano sa hidrauličnom jedinicom (nije prikazano) preko priključka. Primena sile zadržavanja hidrauličnih cilindara nakon zatvaranja bočnih zidova 14 i krajnjih zidova 15, kao i nakon zatvaranja poklopaca 50 i elemenata 60 za zaključavanje mora da ostane nakon odvajanja hidrauličnog kola oplate 10 od pogonske jedinice.

[0084] Neophodne sile zatvaranja održavaju se nepovratnim ventilima (nisu prikazani) integrisanim u hidraulično kolo. Nepovratni ventili obezbeđuju da hidraulični fluid uveden u hidraulični cilindar ne može da izađe iz njega nakon što hidraulična jedinica više ne snabdeva hidraulično kolo hidrauličnim fluidom, pri čemu pritisak na površini klipa hidrauličnog cilindra ostaje konstantan.

[0085] Da bi se suprotstavili fluktuacijama pritiska / promenama zapremine u hidrauličnom kolu, na primer, zbog promena temperature u sistemu očvršćavanja, na odgovarajućim mestima u hidrauličnom kolu obezbeđeni su kompenzacioni elementi. To mogu biti, na primer, membranski akumulatori ili slepi cilindri.

[0086] To koji cilindri se prvo snabdevaju hidrauličnom tečnošću određuje neophodnu sekvencu upravljanja. Između pojedinačnih cilindara mogu se postaviti promenljivi elementi za zaključavanje kako bi se kontrolisao redosled pojedinačnih pokreta. Poželjno je da je to redosled ventila za pritisak.

[0087] Nakon toga, postupak je objašnjen detaljnije korišćenjem opisa pronalaska prikazanog kao primer.

[0088] Na prvoj radnoj stanici 210, oplata 10 se pomoću transportnog sredstva 112 sa poprečnog transportera 400 uvodi u proizvodnu liniju 200. U ovom trenutku, u oplati 10 se nalazi prethodno očvrsnuti cevasti segment 500. Oplata 10 je zatvorena i bočni zidovi 14 i/ili krajnji zidovi 15 su spojeni zajedno. Pored toga, elementi poklopca (nisu prikazani) mogu još uvek biti u zatvorenom položaju u ovom trenutku.

[0089] Oplata 10 je postavljena tačno na prvoj radnoj stanici 210. Istovremeno, poželjno je da se oplata i/ili cevasti segment skeniraju i snimaju. U tu svrhu, etikete ili RFID čipovi, na primer, procenjuju se pomoću odgovarajućih alata.

[0090] Dobijeni podaci se unose u sistem za obradu podataka.

[0091] Istovremeno, na osnovu ovih podataka, na primer, potreban radni korak se bira pomoću programabilnog logičkog kontrolora i odgovarajuće kontrolne komande se prenose robotu 140 za izbor alata potrebnog za ovu svrhu i za izvođenje radnog koraka.

[0092] Na prvoj radnoj stanici 210, to bi bilo, na primer, odvrtanje poklopca ili njegovo otvaranje otpuštanjem vijčanih spojeva ili steznih spojeva, uklanjanjem betonskih komponenti 26, posebno njihovim odvrtanjem, otpuštanjem ugaonih spojeva između krajnjih zidova 15 i bočnih zidova 14, na primer otpuštanjem vijčanog spoja 18 u kome je zavrtanj 19 pomoću alata 150, u ovom slučaju moment odvijačem, ili otpuštanjem steznog spoja, otvaranjem krajnjih zidova 15 i/ili bočnih zidova 14, na primer, okretanjem oko zglobne veze 13, na primer, sa pogonom kao što je centralno vratilo ili hidraulični cilindri.

[0093] Nakon završetka radnog koraka, može se izvršiti proces skeniranja da bi se utvrdilo da li je radni korak adekvatno izveden i završen, na primer, merenjem rastojanja između bočnih zidova 14 i/ili krajnjih zidova 15.

[0094] Ovako utvrđeni odgovarajući podaci se, na primer, prenose nazad u sistem za obradu podataka, koji zatim, nakon provere odgovarajućih parametara, izdaje odobrenje za dalji transport do sledeće radne stanice.

[0095] U završnom stanju, na primer, oplata je otvorena posle radne stanice 210.

[0096] Uklanjanje cevastog segmenta 500 sa oplate 10 moglo bi se izvršiti već na prvoj radnoj stanici 210, ako je potrebno, integrisanoj u sistem upravljanja i takođe njime kontrolisanoj. U tu svrhu može biti obezbeđena dizalica (nije prikazana) sa odgovarajućom jedinicom za podizanje (nije prikazana) za uklanjanje cevastog segmenta 500 sa oplate 10.

[0097] Alternativno, kao što je ovde predviđeno, ovaj korak se odvija na drugoj radnoj stanici 220. Nakon preciznog prenosa položaja, koji se vrši između svih radnih stanica, na primer, preko sistema podataka u sprezi sa programabilnim logičkim kontrolorom, oplata 10 se nalazi u ispravnom položaju na drugoj radnoj stanici 220. I ovde se oplata i/ili cevasti segment 500 ponovo na odgovarajući način identifikuju i detektuju. Kao što je već gore opisano, prethodno očvrsli cevasti segment 500 ovde se na odgovarajući način sada izvlači iz oplate 10 kako bi se započeli dalji koraci kao što je, na primer, premeštanje prethodno očvrslog cevastog segmenta 500 u skladište za očvršćavanje.

[0098] Odgovarajuća provera se zatim može ponovo izvršiti. Ovi podaci se, takođe, prenose u sistem podataka. Nakon pregleda i odobrenja, oplata 10, koja je ovde još uvek prisutna kao otvorena oplata, transportuje se do treće radne stanice 230. U ovom trenutku, oplata 10 je prazna, otvorena i neočišćena.

[0099] Oplata 10 je, takođe, postavljena tačno na trećem radnom mestu 230. Pored toga, oplata 10 se ovde ponovo može prepoznati prema tome. Ako je potrebno, u ovom trenutku se, takođe, može izvršiti procena stanja oplate 10, posebno u pogledu položaja i uglova otvaranja pojedinačnih zidova 14, 15.

[0100] Na osnovu ovih podataka, programabilni logički kontrolor prenosi odgovarajuće informacije i uputstva za rad robotu 140.

[0101] Traverza 130 i/ili osnova 131 robota 140 pomeraju se do potrebnih tačaka pristupa. Štaviše, robot 140 je opremljen odgovarajućim alatom 150, na primer, tako što se robot 140 povezuje sa odgovarajućim alatom 140 na mestu skladištenja i uzima ga.

[0102] Zatim se izvodi odgovarajući radni korak, pri čemu se pomeranja traverze, osnove i komponenti robota 140 mogu preklapati da bi se izvršio odgovarajući radni korak. Osim ako se drugačije ne zahteva, gore pomenuta kretanja se, takođe, mogu izostaviti u svrhu optimizacije.

[0103] Na trećoj radnoj stanici 230, otvorena oplata 10 se sada čisti i površine oplate 10 koje će kasnije doći u kontakt sa betonom, kao što je dno 16, unutrašnje površine bočnih zidova 14 i krajnjih zidova 15, i betonske komponente 26, pripremaju se nanošenjem sredstva za odvajanje, kao što je ulje za oplatu.

[0104] U tu svrhu se kao alat bira mlaznica visokog pritiska za prskanje ili izduvavanje delova oplate i/ili četki za čišćenje. Redosled treba izabrati u skladu sa zahtevima.

[0105] Pored toga, izliveni delovi se, takođe, mogu izduvati komprimovanim vazduhom preko mlaznice.

[0106] Isto važi i za sve poklopce koji mogu biti prisutni, a posebno za udubljenja u koja će se kasnije umetnuti delovi kao što su zaptivke, ankeri za podizanje ili drugi plastični delovi.

[0107] Nakon što je čišćenje završeno, može se ponovo izvršiti skeniranje kako bi se proverio kvalitet čišćenja.

[0108] U tu svrhu se bira, na primer, optički alat koji određuje stepen čišćenja na osnovu refleksije ili slično. Odgovarajući podaci se zatim prosleđuju sistemu za obradu podataka i kontrolnom sistemu.

[0109] Sredstvo za odvajanje se zatim unosi u oplatu pomoću odgovarajućeg alata, kao što je mlaznica, nakon čega sledi dalja inspekcija ukoliko je potrebno.

[0110] Alternativno, oplata se može prvo zatvoriti pre dodavanja sredstva za odvajanje. U tu svrhu, u ovom tehničkom rešenju, krajnji zidovi 15 i/ili bočni zidovi 14 se dovode u zatvoreni položaj, na primer preko pogona, ovde na primer centralnog vratila koje pokreće moment odvijač. Vijčani spojevi 18 se zatim zavrću, na primer, postavljanjem odgovarajuće navrtke 152 na glavu 27 zavrtnja 19, a zatim zavrtanjem zavrtnja u element 20 sa navojem nasuprot opružnom elementu 23.

[0111] Nakon što su operacije zavrtanja završene, glavni status se može ponovo proveriti pomoću jedinice za skeniranje. Alternativno, takođe je moguće podeliti korak čišćenja i pripreme i korak zatvaranja oplate 10 na radne stanice.

[0112] Nakon završetka radnih koraka na trećoj radnoj stanici 230, oplata 10 je čista, naneto je odgovarajuće sredstvo za odvajanje i oplata se u skladu s tim zatvara.

[0113] Pored toga, betonske komponente 26 mogu, takođe, biti premeštene u unutrašnjost 17 oplate 10, na primer, zavijanjem moment odvijačem kao alatom 150.

[0114] Ako je potrebno, nakon završetka odgovarajućeg koraka skeniranja, može se dati odobrenje za pomeranje oplate 10 do četvrte radne stanice 240.

[0115] Jedan ili sve radne korake alternativno mogu da provere nezavisno od sistema zaposleni koji zatim ručno prosleđuju odobrenja sistemu.

[0116] Oplata 10 se tada postavlja precizno u četvrtu radnu stanicu 240. Po potrebi će oplata biti ponovo identifikovana. Dalje, ugradne komponente koje treba da sadrži cevasti segment 500, koji sada treba da bude proizveden, ubacuju se u pripremljenu oplatu. U tu svrhu biraju se specifični alati 150. Kretanje robota 140 i alata 150 se ponovo vrši kombinacijom mogućih koraka pomeranja traverze 130, osnove 131 u odnosu na traverzu 130 i odgovarajućeg kontrolisanog pokretanja krakova 141, obrtnih i rotacionih zglobova 142,143 i pripadajućih pogona 144.

[0117] Na primer, u oplatu 10 mogu se uneti ugradni zaštitni element, ivične zaptivke, plastične komponente, ankeri za podizanje, drenažni elementi, senzori temperature, senzori vlažnosti ili slično.

[0118] Kao alat 150 za ovu svrhu, odgovarajuće hvataljke su povezane sa robotom 140. Robot 140 postavlja odgovarajuće ugradne elemente prema pozicijama uskladištenim u sistemu podataka, za koje prima odgovarajuće kontrolne podatke od programabilnog logičkog kontrolora. Dalje, armaturni kavez 151 ili drugi elementi za ojačanje se unose u oplatu 10 bilo ručno ili kontrolisano, na primer, pomoću dizalice (nije prikazano).

[0119] Postavka se tada može proveriti odgovarajućim elementom za inspekciju.

[0120] Pored toga, elementi poklopca se mogu pričvrstiti i/ili zatvoriti. Dalje, ako je potrebno, može se ponovo proveriti ispravan raspored bočnih zidova 14 i/ili krajnjih zidova 15.

[0121] Nakon pregleda i odobrenja, kompletno pripremljena oplata 10 se zatim prenosi u petu radnu stanicu 250 za izlivanje betona u pripremljenu oplatu 10.

[0122] U petoj radnoj stanici 250, oplata 10 se ponovo precizno pozicionira i, ako je potrebno, snima kao što je prethodno opisano. Dalje, na osnovu cevastog segmenta 500 koji se konstruiše, sastav betona i količina betona se pripremaju u skladu sa tim. Ovo se poželjno radi na osnovu podataka iz sistema za obradu podataka u kombinaciji sa programabilnim logičkim kontrolorom.

[0123] Štaviše, da bi se moglo odrediti odgovarajuće vreme očvršćavanja, na primer, korisno je zabeležiti dodatne parametre tokom betoniranja, kao što su temperatura i vlažnost. Ovi podaci se zatim mogu koristiti zajedno sa podacima o sastavu i količini betona za kontrolu radnih koraka duž linije 320 za očvršćavanje.

[0124] Dalje, u petoj radnoj stanici 250, sabijanje betona u oplati 10 se može izvesti na poznat način.

[0125] U zavisnosti od zahteva, površina protresenog cevastog segmenta 500 se, takođe, može tretirati i poklopci ukloniti.

[0126] Pored toga, ovde se ponovo može izvršiti odgovarajući korak verifikacije. Ako je ovo pozitivno, kao što je gore opisano, ispunjena oplata 10 se tada može preneti na šestu radnu stanicu 260.

[0127] Nakon odgovarajućeg pozicioniranja i, ako je potrebno, skeniranja ili snimanja oplate i/ili sada ispunjenog cevastog segmenta, betonska površina cevastog segmenta 500 se zaglađuje ili u oblasti koja nije zatvorena poklopcima ili po celoj površini, na primer, kada se poklopci otvore ili skinu. Ovo se, takođe, može uraditi automatski, na primer. U tu svrhu, na primer, može se koristiti prethodno opisani pokretni robotski sistem sa odgovarajućim alatima.

[0128] Nakon pregleda i odobrenja, oplata 10 sa sirovim segmentom 500 koji se u njoj nalazi se dovodi do linije 320 za očvršćavanje tunela 300 za očvršćavanje, na primer, preko poprečnog transportera 400. Nakon prolaska kroz tunel 300 za očvršćavanje na odgovarajući kontrolisan način, oplata 10 sa tada prethodno očvrslim segmentom 500 se dovodi, na primer, sa daljim poprečnim transporterom 400 do prve radne stanice 210 proizvodne linije 200.

[0129] Stručnjaku je jasno da, u zavisnosti od specifičnih zahteva projekta, radne stanice i/ili radni koraci mogu biti izostavljeni, dodati, preuređeni ili razmešteni. Takođe je moguće da se gore pomenuti radni koraci izvode na samo jednoj radnoj stanici ili na više ili manje radnih stanica nego što je opisano.

[0130] Upravljanje prethodno opisanim postupkom ili proizvodnim postrojenjem 100 se izvodi kao što je opisano pomoću programabilnog logičkog kontrolora u kome se čuvaju ili obrađuju odgovarajući radni koraci i pridružene pozicije robota 140 i odgovarajućih alata 150. Ovo je kombinovano sa odgovarajućim sistemom za obradu podataka / sistemom za skladištenje podataka u kome se čuvaju odgovarajući parametri ili se dodaju odgovarajući podaci sa senzora ili alata za snimanje i stavljaju na raspolaganje kontrolnom sistemu za izvođenje pojedinačnih radnih koraka.

[0131] Sa gore opisanim proizvodnim postrojenjem 100 i opisanim postupkom u sprezi sa opisanim sistemom upravljanja, moguće je povećati bezbednost na radu. Štaviše, materijal se može uštedeti dok se materijali koriste precizno i dosledno. Štaviše, moguće je postići i održati visok i dosledan nivo kvaliteta. Štaviše, proces proizvodnje se može dokumentovati za svaki pojedinačni cevasti segment sa odgovarajućim podacima inspekcije. U vezi sa obeležavanjem pojedinačnih segmenata, takođe je moguće dokumentovati odgovarajući proizvodni proces za svaki pojedinačni element u završenom tunelu. Štaviše, lako je moguće kontinuirano poboljšavati proces i proizvodno postrojenje 100 unošenjem izmena u sistem upravljanja i modifikovanjem alata ili omogućiti da se pojedinačne komponente ponovo koriste nakon završetka projekta izgradnje tunela.

[0132] Slike 16-22 prikazuju tehničko rešenje proizvodnog postrojenja 100. Proizvodno postrojenje 100 je projektovano, na primer, kao cirkulaciono postrojenje. Uzvodno od proizvodnog pogona je postrojenje za proizvodnju armaturnih kaveza 600, u kome se armature za cevaste segmente 500 proizvode automatski, na primer, pomoću robota za zavarivanje. Gotovi armaturni kavezi se privremeno skladište u skladištu 700 armaturnih kaveza kako bi se osiguralo da se proizvodnja betonskih cevnih segmenata proizvodnog pogona 100 odvoji od problema isporuke i kvaliteta proizvodnje spoljnih proizvođača armaturnih kaveza. Sa proizvodnim pogonom 100 povezan je i skladišni objekat za gotove betonske segmente, u kome oni kroz privremeno skladištenje dostižu konačnu tvrdoću za ugradnju u tunel. Proizvodno postrojenje 100, takođe, ima postrojenje 300 za očvršćavanje.

[0133] Proizvodno postrojenje 100 ima nekoliko proizvodnih linija 201, 202, 203. U ovom primeru tehničkog rešenja, pojedinačne proizvodne linije 201, 202, 203 su opremljene transportnom rutom 110. Transportna ruta 110 ima kolosek 111, ovde u obliku šina, po kome se oplata 10 može pomerati, na primer, pomoću točkova 29.

[0134] Proizvodne linije 201, 202, 203 imaju radne stanice 210, 220, 230, 240, 250, 260 kao što je prethodno opisano, pri čemu su ovde kombinovane radne stanice 210 (otvaranje oplate) i 220 (uklanjanje cevnog segmenta 500). Paralelno su raspoređene i radne stanice 230, u kojima je obezbeđeno čišćenje i priprema oplate 10 za prijem nove armature i ugradnih komponenti. Paralelno su raspoređene i radne stanice 240, gde se armatura ubacuje iz skladišta 700 armature. Sa ovim je povezana radna stanica 250 za betoniranje segmenata 500 u oplati 10. Beton se snabdeva iz betonare 900.

[0135] Nakon toga, predviđena je stanica 260 za izravnavanje, za izravnavanje površine cevnog segmenta 500. Paralelno su planirane i stanice 260. Prateći proizvodne linije 201, 202, 203, obezbeđen je poprečni transporter 400, na kome se pokretni element 410 može pomerati u pravcu dvostruke strelice B. Oplata 10 može da stane na pokretni element 410 tako da se može dovesti do povratnog transportera 420. On ide paralelno sa proizvodnim linijama 201, 202, 203.

[0136] Proizvodno postrojenje tako ima 15 lokacija u okviru proizvodnih linija 201, 202, 203 gde se može postaviti oplata 10 tako da se na njoj mogu izvoditi radni koraci. Kao dodatna tačka skladištenja, pokretni element 410 može se predvideti za oplatu 10. Dalje, moguće je da se na povratnom transporteru 420 može postaviti ukupno pet dodatnih oplata 10, tako da se u proizvodnom pogonu može obezbediti ukupno 20 ili 21 oplata 10 ako se pokretni element uzme u obzir kao mesto skladištenja.

[0137] Za uklanjanje oplate sa povratnog transportera 420, predviđen je još jedan poprečni transporter 430, na kome se pokretni element 440 može pomerati u pravcu dvostruke strelice D. Uređaj 450 za podizanje je obezbeđen na pokretačkom elementu 440, što je objašnjeno u daljem tekstu.

[0138] Poprečni transporter 430 je postavljen ispred sistema 300 za očvršćavanje. Sistem 300 za očvršćavanje je ovde projektovan kao „visokoregalno skladište“. Ovde poželjno ima tri nivoa 301, 302, 303, koji su formirani od komora 310 za očvršćavanje raspoređenih jedna iznad druge i jedna pored druge. U skladu sa poželjnim tehničkim rešenjem, komore za očvršćavanje su obezbeđene jedna pored druge u sistemu 300 za očvršćavanje, tako da sa tri nivoa 301, 302, 303 ukupno 39 komora za očvršćavanje formira sistem 300 za očvršćavanje. Na primer, 59 do 60 oplata 10 se može koristiti rotirajući u gore opisanom sistemu.

[0139] Komore 310 za očvršćavanje su projektovane kao kontejneri. Poželjno je da se komore 310 za očvršćavanje formiraju od standardnih kontejnera. Komore 310 za očvršćavanje su ili pojedinačne ili grupisane u klastere i posebno je poželjno opremljene sistemom za kontrolu klime (za kontrolu temperature i vlažnosti, nije prikazano). U zavisnosti od toga koliko je kontejnera kombinovano da bi se formirao klaster sa kontrolisanom temperaturom, bočni zidovi, plafoni ili podovi komora 310 za očvršćavanje se zatim izostavljaju kako bi se obezbedila odgovarajuća cirkulacija toplote i vlage.

[0140] Pojedinačne komore 310 za očvršćavanje mogu da imaju kapije koje se mogu otvoriti ili zatvoriti da bi se uklonila ili dodala pojedinačna oplata 10 koja ima segmente 500. To mogu biti, na primer, kapije od folije ili druge kapije sa vertikalnim otvaranjem. Kapije nisu prikazane.

[0141] U komorama 310 za očvršćavanje, na primer, predviđeni su elementi puta, kao što su šine, na kojima se oplata 10 može pomerati.

[0142] Dalje, moguće je obezbediti dalje uređenje komora 310 za očvršćavanje. Na primer, takođe je moguće obezbediti faze očvršćavanja jednu za drugom da bi se napravio jednospratni ili višespratni tunel za očvršćavanje.

[0143] Najveća prednost ovako konstruisanih modularnih komora za očvršćavanje je u tome što se mogu prefabrikovati kao standardni elementi, tako da se prefabrikovani elementi mogu isporučiti u proizvodno postrojenje 100 da se postave za segmente 500, tako da je vreme proizvodnje postrojenja 300 za očvršćavanje značajno smanjeno. Štaviše, modularne komore za očvršćavanje se mogu reciklirati, jer se mogu ukloniti kao moduli nakon završetka proizvodnje cevnog segmenta, popraviti i uneti u novi proizvodno postrojenje.

[0144] Dalja prednost je u tome što komore 310 za očvršćavanje, kada su projektovane kao kontejneri, mogu biti povezane standardnim sredstvima za povezivanje kontejnera za postavljanje kontejnera jedan na drugi i jedan pored drugog, kao što su twistlock ili midlocks ili slično, tako da se vreme sklapanja sistema 300 za očvršćavanje značajno smanjuje. Štaviše, takvi standardni priključni delovi su dostupni po niskoj ceni. Takođe je moguće, na primer, obezbediti ove kontejnere pomoću opreme za vezivanje.

[0145] Štaviše, konstrukcija proizvodnog pogona drugog tehničkog rešenja je projektovana tako da bude modularna, tako da komponente pojedinačnih radnih stanica ili pojedinačne radne stanice mogu biti prefabrikovane i transportovane kao kompletni moduli. Nakon završetka proizvodnje cevnog segmenta, oni se zatim mogu ukloniti, popraviti i/ili modifikovati kao moduli i ponovo koristiti u novom proizvodnom pogonu.

[0146] Pokretni element 400 se može pomerati u pravcu dvostruke strelice D. Uređaj 450 za podizanje je postavljen na pokretačkom elementu 440. Uređaj 450 za podizanje ima platformu 460 na koju se može pomeriti oplata 10 tako da se može pomeriti nadole sa povratnog transportera 420 u ili iz odgovarajuće komore 310 za očvršćavanje i zatim ponovo na jednu od proizvodnih linija 201, 202, 203. Ovo je prikazano, na primer, na slikama 17-21. Slika 20 prikazuje bočni pogled na uređaj 450 za podizanje, a Sl.21 prikazuje bočni pogled na kratku stranu uređaja 450 za podizanje. Vertikalno kretanje platforme 460 se odvija pomoću odgovarajućih pogonskih sredstava, koja nisu prikazana. Isto važi, na primer, za pomeranje oplate 10 gore na platformu 460 ili dole sa nje.

[0147] Staze 111 transportnih ruta 110 proizvodnih linija 201, 202, 203 su opremljene pogonom 113, videti posebno na slikama 20 i 22. Ovaj pogon omogućava, na primer, pomeranje oplate 10 u proizvodnim linijama 201, 202, 202, 203. Povratni transporter 420 je takođe opremljen pogonom 114.

[0148] Paralelno postavljene radne stanice 230 za čišćenje i pripremu oplate 10 imaju putanju 120 poprečnu na transportnu rutu 110 proizvodnih linija 201, 202, 203 da bi se izvršila automatizacija ovih radnih stanica 230. U tu svrhu putanja ima dve paralelne vođice, koje su povezane traverzom 130. Traverza se može pomeriti na putanji 120 u pravcu dvostruke strelice E. Planirano je da se same vođice 122 podignu na stubove 121. Traverza 130 služi kao putanja za osnovu robota 140, kao što je prethodno opisano. Funkcionalnost robota 140 je analogna tome. Isto važi i za promenu alata.

[0149] Poželjno, za čišćenje se koristi četka, a alat za prskanje za nanošenje sredstva za odvajanje. Kretanje robota 140, promena alata i raspored alata su obezbeđeni kao što je prethodno opisano. Jedina razlika je u tome što robot 140 opslužuje tri identične radne stanice raspoređene paralelno, pri čemu je put 120 ovde obezbeđen poprečno na proizvodnu liniju 201, 202, 203, a ne po dužini kao što je prethodno opisano.

[0150] Portalna dizalica 241 koja se može horizontalno pomerati u pravcima X i Y nalazi se na radnoj stanici 240. Portalna dizalica 241 može, na primer, da bude projektovana tako da može da pokupi armaturne kaveze van proizvodnog pogona, na primer, u skladištu 700 armaturnih kaveza, kao što je prikazano na Sl. 16, a zatim može da uvede armaturne kaveze u unutrašnjost 17 odgovarajuće oplate 10.

[0151] Stanica 250 za betoniranje pruža se i poprečno na proizvodne linije 201, 202, 203. U okviru stanice 250 za betoniranje predviđena je i putanja 120, koja je postavljena iznad oplate 10. Putanja 120 je ovde, na primer, podeljena na dva dela tako da je na prvom nivou obezbeđen automatski poklopac za delimično zatvaranje oplate 10 ili za delimično zatvaranje još otvorenih površina oplate 10. Iznad ovoga je, takođe, predviđen uređaj za izlivanje (nije prikazan) za beton, koji se može pomerati duž putanje 120. Betoniranje cevnog segmenta se vrši na način da se beton naizmenično unosi u oplatu 10, a zatim se oplata ostavlja da miruje ili vibrira neko vreme. U zavisnosti od proizvodnog koraka, poklopac i jedinica za izlivanje se zatim postavljaju iznad tri moguće oplate u stanici za betoniranje.

[0152] Na Sl. 23 prikazane su radne stanice 260, na kojima je prikazano izravnavanje površine betoniranog cevnog segmenta 500 u unutrašnjosti 17 oplate 10. Sama oplata ima otvorene poklopce 50. Pored oplate 10 ili paralelno sa stazom 111, postavljen je robot 160, koji se može pomerati na osnovi 161 duž putanje 162 koja se proteže paralelno sa oplatom 10 ili stazom 111 na tlu. Robot 160 ima zglobnu ruku 163 koja je rotirajuće postavljena na bazi 161. Na prednjem kraju zglobnog kraka 163 je predviđen alat 164 za izravnavanje površine betonskog cevastog segmenta 500. Ovo može biti izvlakač ili pogonski valjak za glačanje.

[0153] Da bi se izravnala površina betonskog cevnog segmenta 500, alat 164 se postavlja na površinu, na primer, na jedan od dva kraja betonskog cevnog segmenta 500 i pomera se za dve trećine preko površine. Ovaj pokret se zatim ponavlja sa drugog kraja betonskog cevnog segmenta 500. U tu svrhu, robot 160 se pomera sa svojom osnovom 161 duž putanje 162 u skladu sa tim. Da bi se osiguralo da se svaka odgovarajuća pozicija može postići odgovarajućom silom na alatu 164, robot 160 ili zglobni krak 163 se kontrolišu u skladu sa tim.

[0154] Ako posebno velike segmente 500 treba obraditi na površini ili ako su potrebne jače pokretačke sile, dva robota 160 mogu da rade zajedno. Robot 160 može biti obezbeđen u stanici 260 na svakoj proizvodnoj liniji 201, 202, 203 ili samo delimično. Alternativno, ako postoji neparan broj proizvodnih linija, roboti se mogu instalirati samo između dve proizvodne linije.

[0155] Slike 24-26 prikazuju tehničko rešenje proizvodnog postrojenja prema pronalasku. Ovde je proizvodno postrojenje prikazano u samostalnom radu. Na prostoru 180 oplata 10 se postavlja jedna iza druge u redove 181, 182. Pogodno je ako se oplata postavlja jedna pored druge popreko u odnosu na redove. Između redova 181, 182, predviđen je robot 160, postavljen na prostoru 180, čija se jedinica putanje 162 proteže duž redova 181, 182 i između njih. Sam robot 160 je zauzvrat opremljen zglobnim krakom 163, koji se može rotirati na osnovi 161 koja se može pomerati duž putanje 162. Na prednjem kraju zglobnog kraja 163, postavljen je alat 164, koji je ovde prikazan kao četka za čišćenje. Alat se može promeniti kao što je gore opisano. Rukovanje alatom na pojedinačnoj oplati ili na samom robotu se, takođe, izvodi kao što je prethodno opisano. Zbog konstrukcije robota, moguće je da alat dođe do bilo koje potrebne tačke na ili u oplati 10.

[0156] U stacionarnom sistemu, gore opisane radne stanice se realizuju kao radni koraci na različitim oplatama u zavisnosti od njihovog statusa obrade. To znači da robot 160, na primer, nakon što je očistio oplatu i zatim je nauljio, prelazi na sledeću oplatu na kojoj se može izvršiti radni korak. Istovremeno, armaturni kavez se zatim uvodi u oplatu koja je upravo očišćena, na primer, preko portalne dizalice (nije prikazano) ili drugog radnog sredstva.

[0157] Na drugom mestu, potpuno pripremljena oplata se sada može betonirati. Oplati koja je već betonirana se zatim približava, na primer, drugi robot 160 da zaravna površinu betonskog cevnog segmenta i površina se izravnava, na primer, kao što je prethodno opisano.

[0158] Ako je oplata ispunjena gotovim sirovim segmentom čija je površina 520 obrađena, na primer, nakon zatvaranja poklopca 50, oplata 10 se uklanja sa svoje lokacije i dovodi u sistem 130 za očvršćavanje. Uklanjanje se može izvršiti pomoću uređaja za podizanje (nije prikazano).

[0159] Zatim se na sada slobodno mesto postavlja ili prazna oplata ili oplata sa očvrslim segmentom, kako bi se prazna oplata očistila ili uklonio očvrsli cevasti segment nakon otvaranja oplate kao što je prethodno opisano.

[0160] Alternativno, sistem portala gore opisanog tipa takođe može da se obezbedi, na primer sa jednom ili više traverzi koje se protežu preko oba reda 181, 182, na svakoj od kojih se nalazi jedan ili više pokretnih robota 140 gore opisanog tipa kako bi zatim radili na oplati 10 odozgo. Moguće su različite opcije rasporeda za putanje 120 i traverze 130 tako da jedan ili više robota 140 mogu da dosegnu i obrađuju sve oplate 10 u skladu sa tim.

[0161] Odgovarajući proces proizvodnje za segmente kao što je prethodno opisano ili zatraženo je poželjno prilagođen zahtevima tri različita tehnička rešenja proizvodnih pogona opisanih iznad.

Claims (12)

Patentni zahtevi

1. Proizvodno postrojenje za proizvodnju betonskih cevnih segmenata (500) sistema za izgradnju tunela koji ima najmanje jednu oplatu (10) za proizvodnju betonskih cevnih segmenata (500), gde je proizvodno postrojenje predviđeno kao stacionarno postrojenje sa najmanje dve oplate (10) koje su postavljene tako da budu stacionarne, gde se potrebni radni koraci za proizvodnju betonskih cevnih segmenata (500) u svakom slučaju izvode na oplatama (10) i ima najmanje jednu stanicu (300) za očvršćavanje, za očvršćavanje betona, koji je za proizvodnju betonskih cevnih segmenata (500) napunjen u oplatu (10)

pri čemu je obezbeđen najmanje jedan robot (140) za izvođenje najmanje jednog radnog koraka na najmanje dve oplate (10), gde je obezbeđen najmanje jedna putanja (120) koja se barem delimično pruža duž ili poprečno na oplate (10),

pri čemu je obezbeđen najmanje jedan pokretni element (130), na kome je najmanje jedan robot (140) postavljen preko osnove (131) i pomoću kojeg se najmanje jedan robot (140) barem delimično pomera duž ili poprečno na najmanje dve oplate (10).

2. Proizvodno postrojenje prema patentnom zahtevu 1, naznačeno time, što se osnova (131) najmanje jednog robota (140) na najmanje jednom pokretnom elementu (130) može pomerati duž pokretnog elementa (130) u predeo oplate (10).

3. Proizvodno postrojenje prema patentnom zahtevu 1 ili 2, naznačeno time, što je putanja (120, 162) postavljena iznad oplata (10), ili pored oplata (10), ili time što putanja (120, 162) ima u svakom slučaju najmanje jednu vođicu (122) sa jedne ili obe strane duž ili poprečno na oplate (10).

4. Proizvodno postrojenje prema jednom od patentnih zahteva 1 do 3, naznačeno time, što robot (140) ima alat (150) i realizovan je tako da je alat (150) pokretljiv i okretan u prostoru oko oplate (10), a da je alat (150) realizovan tako da se može zameniti na robotu (140).

5. Proizvodno postrojenje prema patentnom zahtevu 4, naznačeno time, što se zamenljivi alat (150) nalazi u skladišnom prostoru kojim raspolaže robot (140) ili se nalazi u predelu oplate (10).

6. Proizvodno postrojenje prema jednom od patentnih zahteva 1 do 5, naznačeno time, što je stanica (300) za očvršćavanje konstruisana od pojedinačnih komora (330) za očvršćavanje.

7. Proizvodno postrojenje prema jednom od patentnih zahteva 1 do 6, naznačeno time, što stanica (300) za očvršćavanje ima više nivoa postavljenih jedan iznad drugog.

8. Postupak za proizvodnju betonskih cevnih segmenata (500) sistema za izgradnju tunela koji ima najmanje dve oplate (10), u proizvodnom postrojenju (100) prema jednom od patentnih zahteva 1 do 7, pri čemu navedeni postupak obuhvata sledeće korake:

1. postavljanje oplate (10) na lokaciji proizvodnog pogona (100);

2. ukoliko je potrebno, identifikaciju vrste oplate na lokaciji;

3. ukoliko je potrebno, uzimanje alata (150) potrebnog za izvođenje operativnog koraka od strane robota (140);

4. pomeranje osnove (131) robota (140) duž putanje (120) i/ili traverze (131) za X/Y poravnanje sa pozicijom koja je potrebna za izvođenje operativnog koraka na lokaciji; 5. izvođenje i završetak operativnog koraka od strane robota (140) korišćenjem alata (150) koji je potreban za ovu svrhu;

6. ukoliko je potrebno, provera završetka operativnog koraka pomoću alata (150) koji je predviđen za ovu svrhu;

7. ukoliko je potrebno, ponavljanje koraka 3 do 6 za izvođenje sledećeg operativnog koraka na lokaciji;

8. transport oplate (10) do stanice (300) za očvršćavanje;

9. ukoliko je potrebno, ponavljanje koraka 3 do 8 za izvođenje operativnog koraka na sledećoj oplati na sledećoj lokaciji.

9. Postupak prema patentnom zahtevu 8, naznačen time, što je alat (150) moment odvijač, četka, valjak, element za verifikaciju merenja, mlaznica, skener, hvataljka ili kamera.

10. Postupak prema jednom od patentnih zahteva 8 ili 9, naznačen time, što se zamenljivi alat (150) izvlači iz ili postavlja u prostor za skladištenje kojim može da raspolaže robot (140) ili se nalazi u predelu oplate (10).

11. Postupak prema jednom od patentnih zahteva 8 do 10, naznačen time, što je radni korak otvaranje ili zatvaranje oplate (10) ili poklopca oplate (10), vađenje betonskih cevnih segmenata (500), čišćenje oplate (10), priprema oplate (10) za naknadno uvođenje betona, opremanje oplate (10) najmanje jednim elementom (510) betonskih cevnih segmenata (500), verifikacija merenja oplate (10), punjenje oplate (10) betonom, ili tretiranje površine unetog betona betonskih cevnih segmenata (500).

12. Postupak prema patentnom zahtevu 11, naznačen time, što je najmanje jedan element (510) zaptivka, zaštitna obloga, element za ojačanje, senzor, posebno senzor temperature, element za odvodnjavanje, plastični element i/ili anker za podizanje.