RS68162B1 - Uređaj za transport guma - Google Patents

Description

[0001] Opis

[0003] OBLAST TEHNIKE

[0005] Predmetni pronalazak se odnosi na uređaj za transport guma, posebno na uređaj koji ubacuje više krakova unutar gornje ivice otvora centralnog otvora gume u ležećem položaju odozgo, kako bi podigao gumu oslanjajući gornju ivicu otvora kukama krakova odozdo.

[0007] STANJE TEHNIKE

[0009] Uređaj za transport guma uključuje više krakova, od kojih svaki ima kuku formiranu na distalnom kraju, mehanizam za produžavanje/uvlačenje krakova za pomeranje krakova u horizontalnom smeru produžavanja/uvlačenja, i mehanizam za podizanje za podizanje i spuštanje krakova i mehanizam za produžavanje/uvlačenje krakova.

[0010] Uređaj za transport guma spušta više krakova odozgo od gornjeg otvora centralnog otvora gume u ležeći položaj, kako bi je umetnuo u gornji otvor, a zatim pomera krakove u smeru produžavanja tako da se kuke pomeraju ispod gornje ivice otvora. Na kraju, uređaj za transport guma pomera krakove nagore tako da kuke podupiru gornju ivicu otvora gume odozdo i podiže gumu.

[0011] Na primer, poznat je uređaj za prenos predmeta koji ubacuje četiri kraka u otvor gume da bi preneo gumu (videti JP 2008162733 A, na primer).

[0013] CITATI IZ STANJA TEHNIKE

[0014] PATENTNI CITATI

[0016] Osim JP2008162733 A, pozivamo se na WO 2020/105268 A1, JP 2008162733 A i WO 2020/242294 A kao tehničko stanje tehnike. Uvodni deo patentnog zahteva 1 zasniva se na JP 2008 162733 A.

[0018] SAŽETAK PRONALASKA

[0019] TEHNIČKI PROBLEM

[0021] Generalno, gume se slažu i skladište. Štaviše, naslagane gume se mogu deformisati i nagnuti tokom vremena. To je zato što su gume mekane i lepljive.

[0022] S druge strane, uređaj za transport guma vrši kontrolu zaustavljanja u unapred određenim koordinatama. Stoga, ako se naslagane gume nagnu kao što je gore opisano, kuka može udariti u nagnutu gumu kada se krak spusti. U ovom slučaju, guma se ne može transportovati a takođe se može oštetiti.

[0023] Cilj predmetnog pronalaska je da se osigura da krak teško može oštetiti gumu kada uređaj za transport guma drži gumu.

[0025] TEHNIČKO REŠENJE

[0027] Kao sredstvo za rešavanje problema, predmetni pronalazak pruža uređaj za transport guma koji ima karakteristike iz patentnog zahteva 1. Poželjna tehnička rešenja su definisana u zavisnim zahtevima.

[0028] Uređaj za transport guma predmetnog pronalasku, koji je uređaj za podizanje i transport gume, uključuje najmanje tri kraka, mehanizam za produžavanje/uvlačenje kraka, mehanizam za podizanje, najmanje tri optička refleksiona senzora i kontroler.

[0029] Najmanje tri kraka imaju glavno telo kraka i izbočinu koja je raspoređena tako da štrči ka spolja na donjem delu glavnog tela kraka radi podizanja gume.

[0030] Mehanizam za produžavanje/uvlačenje kraka pomera krak u horizontalnom smeru produžavanja/uvlačenja.

[0031] Mehanizam za podizanje podiže i spušta krake.

[0032] Najmanje tri optička refleksiona senzora su raspoređena na spoljašnjoj strani kruga, uključujući distalne krajeve izbočina kada su krakovi iznad gume i u uvučenom stanju, kako bi detektovali objekat ispod. Treba napomenuti da je optički refleksioni senzor senzor koji može da detektuje reflektovanu svetlost kada emituje svetlost nadole. Pored toga, „nadole“ znači područje odmah ispod optičkog refleksionog senzora ili područje odmah ispod istog i njegovu blizinu. Kao što je kasnije opisano, optički refleksioni senzor može biti senzor za daljinu koji detektuje udaljenost do objekta ispod. Optički refleksioni senzor možda nije senzor za daljinu, već senzor koji jednostavno detektuje objekat ispod.

[0033] Ako barem jedan od optičkih refleksioni senzora detektuje gumu, kontroler utvrđuje da su krakovi u neodgovarajućem položaju.

[0034] U ovom uređaju, kao osnovna operacija transporta, mehanizam za podizanje spušta krakove da bi ih smestio unutar gume, a zatim mehanizam za produžavanje/uvlačenje krakova produžava glavna tela tri kraka napolje u horizontalnom smeru, i na kraju mehanizam za podizanje podiže krakove kako bi podigao gumu koristeći izbočine krakova.

[0035] U ovom aparatu, ako optički refleksioni senzor detektuje gumu, to znači da se guma nalazi na položaju koja preklapa izbočinu u pogledu odozgo. U ovom slučaju, na primer, mehanizam za podizanje ne spušta krakove. Stoga, izbočina ne dodiruje gumu ako je guma nagnuta ili u neodgovarajućem položaju.

[0036] Ako nijedan od optičkih refleksionih senzora ne detektuje gumu, kontroler utvrđuje da su krakovi u odgovarajućem položaju. Zatim, kontroler izvršava operaciju podizanja gume. Konkretno, kontroler spušta krakove, produžava glavna tela krakova ka spolja u horizontalnom smeru i podiže krakove kako bi podigao gumu koristeći izbočine na krakovima.

[0037] Ako barem jedan od optičkih refleksionih senzora detektuje gumu, kontroler može pomeriti najmanje tri kraka u smeru od laserskog senzora za daljinu i koji je detektovao gumu ka centru kruga. Pomeranjem krakova, položaj krakova se koriguje.

[0038] Optički refleksioni senzor može biti laserski senzor za daljinu.

[0039] Kontroler može pratiti rastojanje mereno laserskim senzorima za daljinu, i ako postoji razlika između rastojanja merenih laserskim senzorima za daljinu, kontroler može utvrditi da je gumu detektovao optički refleksioni senzor. Treba napomenuti da rastojanje mereno laserskim senzorom za daljinu znači rastojanje između laserskog senzora za daljinu i objekta (gume ili poda ili slično) odmah ispod laserskog senzora za daljinu.

[0040] U ovom aparatu, korišćenjem laserskih senzora za daljinu, moguće je precizno detektovati prisustvo ili odsustvo gume. Konkretno, nalazi se guma odmah ispod senzora koji je detektovao malo rastojanje.

[0041] Treba napomenuti da u ovoj specifikaciji slučaj gde optički refleksioni senzor ne detektuje gumu uključuje slučaj gde laserski senzor za daljinu detektuje rastojanje, koje je rastojanje do objekta koji nije guma. Pored toga, slučaj gde optički refleksioni senzor detektuje gumu uključuje slučaj gde laserski senzor za daljinu detektuje rastojanje, koje je rastojanje do gume.

[0042] Kontroler može pomerati krakove u smeru od laserskog senzora za daljinu koji je detektovao malo rastojanje prema centru kruga, a zatim može pratiti rastojanje koje mere laserski senzori za daljinu.

[0043] U ovom uređaju, pomeranjem krakova u smeru gde se laserski senzor za daljinu odmah iznad gume odvaja od nje, položaj krakova se koriguje. Kao rezultat toga, izbočina jedva da dodiruje gumu, pa se transport gume može nastaviti.

[0044] Kontroler može da odredi broj guma koje se mogu transportovati, na osnovu razlike između rastojanja koje mere laserski senzori za daljinu.

[0045] U ovom uređaju, takođe u slučaju kada postoji razlika između rastojanja izmerenih laserskim senzorima za daljinu, može se transportovati samo transportabilni broj guma. Stoga se efikasnost transporta guma može poboljšati.

[0046] Uređaj za transport guma može dalje da uključuje kontaktni senzor postavljen na donjoj površini izbočine kako bi se detektovao kontakt između distalnog kraja izbočine i predmeta ispod.

[0047] Ako kontaktni senzor detektuje gumu tokom spuštanja kraka, kontroler može da kontroliše mehanizam za podizanje kako bi zaustavio dalje spuštanje kraka.

[0048] Kod ovog uređaja, ako kontaktni senzor na donjem kraju kraka dodirne gumu, spuštanje kraka se zaustavlja. Na ovaj način se sprečava oštećenje gume. Detekcija gume pomoću kontaktnog senzora na ovaj način znači da se guma nalazi u položaju u kojem ometa izbočinu iako optički refleksioni senzor nije bio u stanju da je detektuje.

[0050] POVOLJNI EFEKTI

[0052] Kada uređaj za transport guma prema predmetnom pronalasku drži gumu, krakovi uređaja za transport guma jedva oštećuju gumu.

[0054] KRATAK OPIS SLIKA NACRTA

[0056]

[0057] Sl. 1 je šematski prednji prikaz uređaja za transport guma.

[0058] Sl. 2 je šematski perspektivni prikaz koji ilustruje pozicioni odnos između krakova uređaja za transport guma, njegovih laserskih senzora za daljinu i guma.

[0059] Sl. 3 je pogled odozgo koji ilustruje pozicioni odnos između kuka i laserskih senzora za daljinu.

[0060] Sl. 4 je delimični bočni prikaz koji ilustruje donji deo kraka, kuku i kontaktni senzor. Sl. 5 je šematski dijagram koji ilustruje jedno stanje operacije podizanja gume.

[0061] Sl. 6 je šematski dijagram koji ilustruje jedno stanje operacije podizanja gume.

[0062] Sl. 7 je šematski dijagram koji ilustruje jedno stanje operacije podizanja gume.

[0063] Sl. 8 je šematski dijagram koji ilustruje jedno stanje operacije podizanja gume.

[0064] Sl. 9 je blok dijagram koji ilustruje strukturu upravljanja uređajem za transport guma. Sl. 10 je dijagram toka koji ilustruje rad upravljanja podizanjem guma uređaja za transport guma.

[0065] Sl. 11 je dijagram toka koji ilustruje rad kontrole podizanja guma uređaja za transport guma.

[0066] Sl. 12 je šematski prikaz odozgo koji ilustruje jedno stanje pozicionog odnosa između gume i laserskih senzora za daljinu.

[0067] Sl. 13 je šematski prikaz odozgo koji ilustruje jedno stanje pozicionog odnosa između gume i laserskih senzora za daljinu.

[0068] Sl. 14 je šematski prikaz odozgo koji ilustruje jedno stanje pozicionog odnosa između gume i laserskih senzora za daljinu.

[0070] OPIS TEHNIČKIH REŠENJA

[0072] 1. Prvo tehničko rešenje

[0074] (1) Osnovna struktura uređaja za transport guma

[0076] Pozivajući se na sl. 1, opisan je uređaj 1 za transport guma. Slika 1 je šematski prikaz prednje strane uređaja za transport guma.

[0077] Uređaj 1 za transport guma je uređaj ili postrojenje koje transportuje gumu T u horizontalno držanom i podignutom stanju (u stanju gde meridijanski poprečni presek gume postaje suštinski horizontalan). Konkretno, on pomera, slaže ili odlaže gume T. Treba napomenuti da je na sl.1 smer normalan na papir prvi smer (strelica X), a levi i desni smer drugi smer (strelica Y). Vertikalni smer je prikazan strelicom Z.

[0078] Treba napomenuti da je guma T šuplji gumeni element sa centralnim otvorom 4 (videti sliku 2).

[0079] Uređaj 1 za transport guma, koji ima strukturu nazvanu portalna dizalica, uključuje par prvih šina 3, drugu šinu 5 i mobilnu jedinicu 7.

[0080] Par prvih šina 3 je postavljen na pozicijama iznad tla tako da se pružaju u prvom smeru paralelno jedna sa drugom, a u drugom smeru su odvojene jedna od druge.

[0081] Druga šina 5 se pruža u drugom smeru između para prvih šina 3 i pokreće je pogonski uređaj 71 po X-osi (videti sliku 9) tako da se može kretati duž para prvih šina 3 u prvom smeru.

[0082] Mobilna jedinica 7 je oslonjena na drugu šinu 5 i pokreće je pogonski uređaj 73 po Y-osi (videti sliku 9) tako da se može kretati duž druge šine 5 u drugom smeru.

[0083] Uređaj 1 za transport guma uključuje uređaj 9 za hvatanje. Uređaj 9 za hvatanje je montiran na mobilnu jedinicu 7 na vertikalno pokretljiv način i predstavlja uređaj koji hvata i transportuje gumu T. Konkretno, uređaj 9 za hvatanje hvata gumu T iznutra da bi je podigao, a zatim je pomera horizontalno da bi je preneo.

[0084] Uređaj 1 za transport guma uključuje pogonski uređaj 75 po Z-osi. Pogonski uređaj 75 po Z-osi je mehanizam za podizanje i spuštanje uređaja 9 za hvatanje montiranog na njegov donji deo. Pogonski uređaj 75 po Z-osi, što je poznata tehnika, uključuje, na primer, kaiš (nije prikazan) koji visi i podržava uređaj 9 za hvatanje, uređaj za dizanje koji namotava i vraća kaiš da bi se podigao i spustio uređaj 9 za hvatanje i slično.

[0086] (2) Detaljna struktura uređaja za hvatanje

[0088] Uređaj 9 za hvatanje uključuje bazu 21 pričvršćenu za pogonski uređaj 75 duž Z-ose, i tri kraka 23 koja se pružaju nadole od baze 21 u vertikalnom smeru.

[0089] Osnova 21 je podizna platforma i okačena je u vertikalnom smeru sa mobilne jedinice 7 pomoću kaiša (nije prikazan) pogonskog uređaja 75 po Z-osi.

[0090] Tri kraka 23 su raspoređena u pravilnim razmacima u obimnom pravcu unapred određenog kruga sa uglovima od 120 stepeni između njih.

[0091] Donji kraj glavnog tela 24 kraka svakog kraka 23 je opremljen kukom 25 koja štrči i pruža se ka spolja u horizontalnom smeru. Kuka 25 se spaja sa gornjim delom ivice gume T odozdo. U stanju u kojem su tri kuke 25 tri kraka 23 spojene sa gornjim delom ivice jedne gume T odozdo, tri kraka 23 su podignuta i guma se može podići.

[0092] Senzor dodira (nije prikazan) može biti montiran na spoljašnju bočnu površinu kraka 23. Ovaj senzor dodira se koristi za detekciju da li glavno telo kraka 23 dodiruje gornju ivicu otvora centralnog otvora 4 gume T kada se krak 23 pomera ka spolja.

[0093] Uređaj 9 za hvatanje uključuje uređaj 77 za produžavanje/uvlačenje kraka (videti sliku 9). Uređaj 77 za produžavanje/uvlačenje kraka je stezni uređaj koji produžava/uvlači tri kraka 23 u horizontalnom radijalnom smeru (tj. prebacuje ih između produženog i uvučenog stanja). Uređaj 77 za produžavanje/uvlačenje kraka je montiran na osnovu 21.

[0094] Uređaj 77 za produžavanje/uvlačenje kraka, što je poznata tehnika, uključuje cilindar stezne glave (nije prikazan) i mehanizam za međusobno zaključavanje (nije prikazan) za pomeranje krakova 23 na način međusobnog zaključavanja, na primer.

[0095] Treba napomenuti da su krakovi 23 najviše udaljeni jedan od drugog u pravcu obima u ispruženom stanju, dok su najviše blizu jedan drugom u pravcu obima u uvučenom stanju.

[0096] Uređaj 9 za hvatanje uključuje prvi laserski senzor 31A udaljenosti, drugi laserski senzor 31B udaljenosti i treći laserski senzor 31C udaljenosti. Prvi do treći laserski senzor 31A do 31C udaljenosti koriste se za detekciju udaljenosti u visinskom pravcu između osnove 21 uređaja 9 za hvatanje i objekta ispod. Prvi do treći laserski senzori 31A do 31C udaljenosti su montirani na donji deo osnove 21 i konfigurisani su da emituju laserske zrake pravo nadole, tj. nadole u vertikalnom pravcu.

[0097] Prvi do treći laserski senzori 31A do 31C udaljenosti su raspoređeni između kuka 25 u smeru obima kao što je ilustrovano na slikama 2 i 3, i to sa uglovima od 120 stepeni između njih na unapred određenom krugu. Preciznije, prvi do treći laserski senzori 31A do 31C udaljenosti su raspoređeni na spoljašnjoj strani prvog kruga C1, uključujući distalne krajeve kuka 25 kada su krakovi 23 najviše uvučeni (kao primer uvučenog stanja).

[0098] [0052] U ovom tehničkom rešenju prvi do trećeg laserskog senzora 31A do 31C udaljenosti su postavljeni pored prvog kruga C1. Međutim, dovoljno je da prvi do trećeg laserskog senzora 31A do 31C udaljenosti budu postavljeni između prvog kruga C1 i drugog kruga C2, uključujući distalne krajeve kuka 25 kada su krakovi 23 najviše ispruženi (kao primer ispruženog stanja). Drugim rečima, prvi do trećeg laserskog senzora 31A do 31C udaljenosti su postavljeni u oblasti izvan prvog kruga C1 i unutar drugog kruga C2. Treba napomenuti da prvi do trećeg laserskog senzora 31A do 31C udaljenosti mogu biti postavljeni odvojeno od prvog kruga C1 ka spolja u radijalnom smeru. Pored toga, prvi do trećeg laserskog senzora 31A do 31C udaljenosti možda nisu poravnati u smeru obima. Drugim rečima, prvi do trećeg laserskog senzora 31A do 31C udaljenosti mogu biti postavljeni tako da imaju različitu udaljenost od centra.

[0099] Kao što je gore opisano, prvi do treći laserski senzori 31A do 31C udaljenosti su postavljeni na spoljašnjoj strani prvog kruga C1, uključujući distalne krajeve kuka 25 kada su krakovi 23 iznad gume T i u uvučenom stanju, kako bi detektovali objekat ispod.

[0100] Uređaj 9 za hvatanje je opremljen sa prvim do trećim kontaktnim senzorima 33A do 33C (videti sliku 9), od kojih je svaki montiran na donju površinu kuke 25 i kreće se vertikalno sa strane distalnog kraja kuke 25. Prvi do treći kontaktni senzori 33A do 33C su svaki senzor za detekciju da li se donja površina kuke 25 naslanja na gornju površinu gume T tokom spuštanja krakova 23.

[0101] Pozivajući se na sliku 4, prvi kontaktni senzor 33A je opisan kao primer kontaktnog senzora. Slika 4 je delimični bočni prikaz koji ilustruje donji deo kraka, kuku i kontaktni senzor.

[0102] Prvi kontaktni senzor 33A ima ploču 81 koja se vertikalno ljulja. Distalni kraj ploče 81 se okreće pomoću osovine 81a za okretanje koja se pruža u horizontalnom smeru na donjem delu kraka 23. Ploča 81 se može kretati između horizontalnog položaja u kojem se naslanja na glavno telo 25a kuke 25 i nagnutog položaja u kojem je distalni kraj odvojen nadole.

[0103] Prvi kontaktni senzor 33A ima oprugu (nije prikazana, kao što je spiralna opruga) koja elastično potiskuje ploču 81 nadole u smeru ljuljanja. Stoga je ploča 81 normalno u nagnutom položaju.

[0104] Prvi kontaktni senzor 33A ima mernu ćeliju (nije prikazana). Merna ćelija je postavljena tako da je komprimovana između ploče 81 i drugog elementa kuke 25 kada ploča 81 dodirne predmet ispod i zaljulja se nagore u horizontalni položaj.

[0106] (3) Osnovna akcija podizanja gume

[0108] Pozivajući se na slike 5 do 8, opisan je osnovni rad uređaja 1 za transport guma kada podiže gumu T u ležećem položaju. Slike 5 do 8 su šematski dijagrami, od kojih svaki ilustruje jedno stanje operacije podizanja gume.

[0109] Prvo, kao što je ilustrovano na slici 5, uređaj 9 za hvatanje se nalazi neposredno iznad gume T (tj. neposredno iznad centralne rupe).

[0110] Zatim, kao što je ilustrovano na slici 6, tri kraka 23 u uvučenom stanju se spuštaju da bi ušla unutar gornje ivice otvora 6, tako da su distalni krajevi kukica 25 postavljeni u centru ili njegovoj blizini gume T u vertikalnom smeru.

[0111] Zatim, kao što je ilustrovano na slici 7, tri kraka 23 se produžavaju u radijalnom smeru gume, a kuke 25 se pomeraju u položaje da bi se zahvatile za gornju ivicu otvora 6 (deo sa obručem) gume T u pogledu odozgo.

[0112] Konačno, kao što je ilustrovano na slici 8, krakovi 23 su podignuti, a kuke 25 podupiru gornju ivicu otvora 6 centralnog otvora 4 gume T odozdo da bi je podigle.

[0114] (4) Struktura upravljanja uređajem za transport guma

[0116] Pozivajući se na sliku 9, opisana je struktura upravljanja uređajem 1 za transport guma. Slika 9 je blok dijagram koji ilustruje strukturu upravljanja uređajem za transport guma.

[0117] Uređaj 1 za transport guma uključuje kontroler 51.

[0118] Kontroler 51 je računarski sistem koji uključuje procesor (kao što je CPU), uređaj za skladištenje podataka (kao što su ROM, RAM, HDD ili SSD) i različite interfejse (kao što su A/D konvertor, D/A konvertor i komunikacioni interfejs). Kontroler 51 obavlja različite kontrolne operacije izvršavanjem programa sačuvanog u odeljku za skladištenje (koji odgovara delu ili celom prostoru za skladištenje uređaja za skladištenje).

[0119] Kontroler 51 može biti sastavljen od jednog procesora ili može biti sastavljen od više nezavisnih procesora za pojedinačne kontrole.

[0120] Deo ili celina funkcija pojedinačnih komponenti kontrolera 51 mogu biti realizovane kao program koji može da izvrši računarski sistem koji čini kontroler 51. Osim toga, deo funkcija pojedinačnih komponenti kontrolera 51 može biti sastavljen od prilagođenog IC.

[0121] Kontroler 51 je povezan sa pogonskim uređajem 71 po X-osi, pogonskim uređajem 73 po Y-osi, pogonskim uređajem 75 po Z-osi i uređajem 77 za produžavanje/uvlačenje kraka. Kontroler 51 može da kontroliše ove uređaje.

[0122] Kontroler 51 je povezan sa prvim do trećim laserskim senzorima 31A do 31C udaljenosti, i sa prvim do trećim kontaktnim senzorima 33A do 33C. Kontroler 51 prima signale detekcije sa ovih senzora.

[0123] Iako nije ilustrovano, kontroler 51 je povezan sa senzorima i prekidačima za detekciju stanja pojedinačnih uređaja, kao i sa uređajem za unos informacija.

[0125] (5) Detalji o akciji kontrole podizanja guma

[0126] Pozivajući se na slike 10 do 14, opisani su detalji rada kontrole podizanja guma. Slike 10 i 11 su dijagrami toka koji ilustruju rad kontrole podizanja guma uređaja za transport guma. Slike 12 do 14 su šematski prikazi odozgo, pri čemu svaki ilustruje jedno stanje pozicionog odnosa između gume i laserskih senzora udaljenosti.

[0127] Dijagram toka upravljanja opisan u nastavku je primer, a pojedinačni koraci se mogu izostaviti ili zameniti jedni drugima po potrebi. Pored toga, više koraka može se izvršiti istovremeno, ili se deo ili celina mogu izvršiti na način koji se preklapa.

[0128] Dalje, svaki blok u dijagramu toka upravljanja nije nužno jedna upravljačka operacija, već se može zameniti sa više upravljačkih operacija izraženih u više blokova.

[0129] Treba napomenuti da su operacije pojedinačnih uređaja rezultat komandi iz kontrolne jedinice ka uređajima, što se može izraziti koracima softverske aplikacije.

[0130] U koraku S1, mobilna jedinica 7 se pomera i zaustavlja na poziciji odmah iznad gume T. Konkretno, kontroler 51 kontroliše pogonski uređaj 71 po X-osi i pogonski uređaj 73 po Y-osi da bi izvršio gore opisanu operaciju. Treba napomenuti da je položaj gume T unapred sačuvan u odeljku za skladištenje kontrolera 51.

[0131] U koraku S2, krakovi 23 se pomeraju u najdublje položaje (tj. dolaze u uvučeno stanje). Konkretno, kontroler 51 upravlja uređajem 77 za produžavanje/uvlačenje krakova kako bi izvršio gore opisanu operaciju. Treba napomenuti da se gore navedena operacija izostavlja ako su krakovi 23 u početku u uvučenom stanju.

[0132] U koraku S3, uređaj 9 za hvatanje se spušta na unapred određenu visinu. Konkretno, kontroler 51 kontroliše pogonski uređaj 75 po Z-osi da bi izvršio gore opisanu operaciju. Unapred određena visina opisana gore je, na primer, visina takva da rastojanje u pravcu visine između donje površine donjeg dela kraka 23 i najgornje površine gume T postaje unapred određena vrednost (kao što je 300 mm). Treba napomenuti da je visina najgornje površine gume T unapred sačuvana u odeljku za skladištenje kontrolera 51.

[0133] U koraku S4, prvi do treći laserski senzor 31A do 31C udaljenosti emituju laserski zrak nadole i primaju reflektovani laserski zrak kako bi detektovali rastojanje do objekta ispod. U ovom trenutku, uređaj 9 za hvatanje se spušta kao što je gore opisano tako da su prvi do treći laserski senzor 31A do 31C udaljenosti blizu gume T, i time se poboljšava tačnost detekcije.

[0134] U koraku S5, utvrđuje se da li postoji razlika između rastojanja između prvog i trećeg laserskog senzora 31A do 31C udaljenosti i objekta ispod. Ako je odgovor Da, proces se nastavlja na korak S6. Ako je odgovor Ne, proces se nastavlja na korak S9.

[0135] Slučaj Da u koraku S5 znači, na primer, slučaj kao što je ilustrovano na slici 12, gde se dva od prvog do trećeg laserskog senzora 31A do 31C udaljenosti nalaze neposredno iznad centralne rupe 4 gume T, ali jedan od njih se nalazi neposredno iznad gume T i ima izmereno rastojanje kraće od onih kod druga dva. Ovo je slučaj gde su krakovi 23 u neodgovarajućem položaju, i jedna od kuka 25 će se nasloniti na gumu T kada se krakovi 23 spuste.

[0136] Slučaj Ne u koraku S5 označava slučaj kao što je ilustrovano na slici 13, gde se svi prvi do treći laserski senzori 31A do 31C udaljenosti nalaze neposredno iznad centralne rupe 4 gume T.

[0137] U koraku S6, utvrđuje se da li je gore navedeno utvrđivanje izvršeno više od unapred određenog broja puta. Ako je odgovor Da, proces se nastavlja na korak S8. Ako je odgovor Ne, proces se nastavlja na korak S7.

[0138] U koraku S7, uređaj 9 za hvatanje se pomera u horizontalnom smeru. Treba napomenuti da je rastojanje pomeranja, na primer, 5 do 10 mm. Konkretno, kao što je ilustrovano belom strelicom na slici 12, kontroler 51 pomera uređaj 9 za hvatanje, tj. krakove 23 tako da jedan od prvog do trećeg laserskog senzora 31A do 31C udaljenosti koji je detektovao malo rastojanje dođe unutar centralne rupe 4 gume T u pogledu odozgo (npr. u smeru ka centru kruga), a zatim prati rastojanja izmerena prvim do trećim laserskim senzorima 31A do 31C udaljenosti. Stoga se položaj krakova 23 koriguje. Kao rezultat toga, krakovi 23 jedva da dodiruju gumu T. Kada se korak S7 završi, proces se vraća na korak S4.

[0139] Treba napomenuti da ako se dva od prvog do trećeg laserskog senzora 31A do 31C udaljenosti nalaze odmah iznad gume T i imaju izmerena rastojanja kraća od onog drugog kao što je ilustrovano na slici 14, kontroler 51 pomera uređaj 9 za hvatanje, tj. krakove 23 tako da dva od prvog do trećeg laserskog senzora 31A do 31C udaljenosti koji su detektovali kratka rastojanja dođu unutar centralnog otvora 4 gume T u pogledu odozgo, kao što je ilustrovano belom strelicom na slici 14.

[0140] U koraku S8, izvršava se proces za rešavanje abnormalnosti. Konkretno, generiše se alarm za abnormalnost. Nakon toga, operater izvršava proces za rešavanje abnormalnog stanja ručnim radom, ručnim radom ili slično.

[0141] U koraku S9, vrši se operacija držanja i podizanja gume (kao što je kasnije opisano).

[0142] Kao što je gore opisano, kontroler 51 prati rastojanja merena prvim do trećim laserskim senzorima 31A do 31C udaljenosti, i ako guma T nije detektovana, kontroliše pogonski uređaj 75 po Z-osi da spusti krakove 23 kako bi držao gumu T.

[0143] S druge strane, ako postoji razlika između rastojanja izmerenih prvim do trećim laserskim senzorima 31A do 31C udaljenosti (tj. ako bilo koji od prvog do trećeg laserskog senzora 31A do 31C udaljenosti detektuje gumu T), kontroler 51 ne dozvoljava pogonskom 75 po uređaju Z-osi da spusti krakove 23. To znači da ako barem jedan od prvog do trećeg laserskog senzora 31A do 31C udaljenosti detektuje gumu T, izmereno rastojanje senzora postaje najkraće, a guma se nalazi neposredno ispod senzora. Drugim rečima, guma T se nalazi u položaju koji se preklapa sa kukom 25 u pogledu odozgo (npr. guma T je nagnuta ili u neodgovarajućem položaju). Drugim rečima, kontroler 51 utvrđuje da su krakovi 23 u neodgovarajućem položaju.

[0144] Pored toga, ako barem jedan od prvog do trećeg laserskog senzora 31A do 31C udaljenosti nije unutar centralne rupe 4 gume T u pogledu odozgo kao što je gore opisano, korekcija horizontalnog položaja uređaja 9 za hvatanje i ponovno merenje rastojanja ispod se više puta vrše. Drugim rečima, ako postoji razlika između izmerenih rastojanja (Da u koraku S5), uređaj 9 za hvatanje se pomera za unapred određeno rastojanje (kao što je nekoliko milimetara) u koraku S7, a rastojanja do gume T se ponovo mere u koraku S5. Treba napomenuti da je značajna razlika između izmerenih rastojanja, na primer, veća od unapred određene vrednosti, kao što je 30 do 50 mm.

[0145] Pozivajući se na sliku 11, korak S9 sa slike 10 je detaljno opisan.

[0146] U koraku S11, spuštanje uređaja 9 za hvatanje počinje, na primer, iz stanja sa slike 5. Konkretno, kontroler 51 upravlja pogonskim uređajem 75 po Z-osi da bi izvršio gore opisanu operaciju.

[0147] U koraku S12, utvrđuje se da li je uključen barem jedan od prvog do trećeg kontaktnog senzora 33A do 33C. Konkretno, kontroler 51 vrši gore navedeno određivanje na osnovu signala detekcije od prvog do trećeg kontaktnog senzora 33A do 33C. Ako je odgovor Da, proces se nastavlja na korak S17. Ako je odgovor Ne, proces se nastavlja na korak S13.

[0148] U koraku S13, utvrđuje se da li je uređaj 9 za hvatanje dostigao unapred određeni položaj visine. Konkretno, kontroler 51 vrši gore navedeno određivanje na osnovu signala detekcije sa senzora (nije prikazan). Ako je odgovor Da, proces se nastavlja na korak S14. Ako je odgovor Ne, proces se vraća na korak S12.

[0149] U koraku S14, spuštanje uređaja 9 za hvatanje se zaustavlja (npr. stanje na slici 6). Konkretno, kontroler 51 upravlja pogonskim uređajem 75 po Z-osi da bi izvršio gore opisanu operaciju.

[0150] U koraku S15, tri kraka 23 se pomeraju ka spolja u radijalnom smeru (npr. stanje na slici 7). Konkretno, kontroler 51 kontroliše uređaj 77 za produžavanje/uvlačenje kraka da bi izvršio gore opisanu operaciju. Na ovaj način, kuke 25 su postavljene ispod gornje ivice 6 otvora centralnog otvora 4 gume T. Treba napomenuti da se kretanje tri kraka 23 zaustavlja na osnovu signala detekcije senzora dodira ili sličnog, kada glavno telo kraka 23 dodirne gornju ivicu otvora centralnog otvora 4 gume T.

[0151] U koraku S16, uređaj 9 za hvatanje se podiže (npr. stanje na slici 8). Konkretno, kontroler 51 upravlja pogonskim uređajem 75 po Z-osi da bi izvršio gore opisanu operaciju. Na ovaj način, krakovi 23 se podižu, a kuke 25 krakova 23 podupiru gornju ivicu otvora centralnog otvora 4 gume T odozdo kako bi podigle celu gumu T.

[0152] U koraku S17, izvršava se proces abnormalnosti. Konkretno, zaustavlja se dalje spuštanje kraka 23. Štaviše, generiše se alarm za abnormalnost, a nakon toga, operater izvršava proces rešavanja abnormalnog stanja ručnim operacijama, ručnim radom ili slično. Na ovaj način, ako je barem jedan od prvog do trećeg kontaktnog senzora 33A do 33C detektovao gumu T, proces abnormalnosti se odmah izvršava bez korekcije položaja, za razliku od slučaja kada je barem jedan od prvog do trećeg laserskog senzora 31A do 31C udaljenosti detektovao gumu T. To je zato što se u gore navedenom slučaju smatra da je guma T u stanju sa kojim podešavanje, kao što je korekcija položaja, ne može da se nosi.

[0154] 2. Drugo tehničko rešenje

[0156] U prvom tehničkom rešenju, ako je operacija korekcije iz koraka S7 sa slike 10 izvršena više puta, ali uzalud, proces otklanjanja abnormalnosti se izvodi u koraku S8.

[0157] Kao varijacija gore navedenog postupka, opisano je drugo tehničko rešenje. Treba napomenuti da su osnovna struktura i rad drugog tehničkog rešenja isti kao i kod prvog tehničkog rešenja.

[0158] [0101] Između koraka S5 i koraka S6 na slici 10, kontroler 51 izvršava novi korak, u kojem se određuje koliko gomila guma T odozgo može biti transportovano, na osnovu rezultata detekcije prvog do trećeg laserskog senzora 31A do 31C udaljenosti. Zatim, ako postoji bilo kakva transportabilna guma T, proces se nastavlja na korak S9, u kojem se vrši operacija držanja i podizanja gume. Treba napomenuti da je u gore navedenoj operaciji držanja i podizanja gume moguće transportovati transportabilne gume T odjednom ili ih transportovati jednu po jednu.

[0159] U gore navedenom slučaju, ako postoji razlika između detektovanih rastojanja zbog naginjanja gornjih guma T, na primer, nakon transporta nagnutih gornjih guma T kao što je gore opisano, donje gume T takođe mogu biti transportovane sledeće.

[0160] Kao rezultat gore navedenog, ako postoji razlika između rastojanja izmerenih prvim i trećim laserskim senzorima 31A do 31C udaljenosti, može se transportovati samo transportabilni broj guma T. Stoga se efikasnost transporta guma T može poboljšati.

[0161] Konkretan primer je opisan u nastavku. Kao što je ilustrovano na slici 1, pretpostavlja se da postoje tri naslagane gume T, širina gume je 200 mm, a ukupna visina tri gume je 600 mm. Treba napomenuti da je kontroler 51 prepoznao da postoje tri naslagane gume T na osnovu podataka o zalihama.

[0162] Prvo, kao što je ilustrovano u koracima S4 i S5 na slici 10, na 300 mm iznad gume T, prvi do treći laserski senzori 31A do 31C udaljenosti detektuju rastojanja do gume T.

[0163] U ovom tehničkom rešenju, pretpostavimo da se operacija korekcije u koraku S7 sa slike 10 izvrši jednom, ali se razlika između rastojanja ne poništi, i nakon toga, u koraku S5, ponovo postoji razlika između rastojanja (Da u koraku S5). Zatim, kontroler 51 izvršava novi korak, u kojem se određuje koliko gomila guma T odozgo može da se transportuje, na osnovu rezultata detekcije prvog do trećeg laserskog senzora 31A do 31C udaljenosti.

[0164] Na primer, pretpostavlja se da dva senzora između prvog i trećeg laserskog senzora 31A do 31C udaljenosti imaju rezultat detekcije od 900 mm (guma T nije detektovana), dok jedan senzor ima rezultat detekcije od 700 mm (donja guma T je detektovana). U ovom primeru, kontroler 51 određuje da se dve naslagane gume T odozgo mogu transportovati, na primer. Ovo je, na primer, slučaj kada je donja guma T u odgovarajućem položaju, ali su gornje gume T nagnute tako da postoji razlika između detektovanih rastojanja kao što je gore opisano.

[0165] Zatim, u koraku S9 na slici 10, transportuju se gornje dve naslagane gume T.

[0166] Zatim se mobilna jedinica 7 vraća na položaj iznad najniže gume T.

[0167] Konačno, uređaj 1 za transport guma detektuje najnižu vrednost gume T i transportuje je.

[0169] 3. Karakteristika tehničkog rešenja

[0170] Gore navedeno teničko rešenje se takođe može opisati na sledeći način.

[0171] Uređaj 1 za transport guma (primer uređaja za transport guma), koji je uređaj za podizanje i transport gume, uključuje najmanje tri kraka 23, uređaj 77 za produžavanje/uvlačenje kraka, pogonski uređaj 75 po Z-osi i kontroler 51.

[0172] Tri kraka 23 (primer krakova) uključuju glavno telo 24 kraka (primer glavnog tela kraka) i kuku 25 (primer izbočine) koja je raspoređena tako da štrči ka spolja u donjem delu glavnog tela 24 kraka radi podizanja gume.

[0173] Uređaj 77 za produžavanje/uvlačenje kraka (primer mehanizma za produžavanje/uvlačenje kraka) pomera krakove 23 u horizontalnom smeru produžavanja/uvlačenja.

[0174] Pogonski uređaj 75 po Z-osi (primer mehanizma za podizanje) podiže i spušta krakove 23.

[0175] Prvi do treći laserski senzori 31A do 31C udaljenosti su postavljeni na spoljašnjoj strani prvog kruga C1 (primer kruga) uključujući distalne krajeve kuka 25 kada su krakovi 23 iznad gume T i u uvučenom stanju, kako bi detektovali objekat ispod.

[0176] Ako barem jedan od prvog do trećeg laserskog senzora 31A do 31C udaljenosti detektuje gumu T, kontroler 51 utvrđuje da su krakovi 23 u neodgovarajućem položaju.

[0177] U ovom aparatu, ako jedan od prvog do trećeg laserskog senzora 31A do 31C udaljenosti detektuje gumu T, to znači da se guma T nalazi na položaju koji se preklapa sa kukom 25 u pogledu odozgo. U ovom slučaju, na primer, pogonski uređaj po Z-osi ne spušta krakove 23. Stoga, kuke 25 ne dodiruju gumu T ako je guma T nagnuta ili u neodgovarajućem položaju.

[0179] 4. Druga tehnička rešenja

[0181] Iako je gore opisano više tehničkih rešenja predmetnog pronalaska, predmetni pronalazak nije ograničen na gore navedena tehnička rešenja i može se različito modifikovati u okviru zahteva. Konkretno, više tehničkih rešenja i varijacija opisanih u ovoj specifikaciji mogu se proizvoljno kombinovati po potrebi.

[0183] (1) Varijacije krakova

[0185] Broj krakova može biti četiri ili više. Na primer, može biti četiri ili pet.

[0187] (2) Varijacije horizontalnog kretanja krakova

[0188] U prvom tehničkom rešenju, da bi se podesio položaj krakova, krakovi se pomeraju za unapred određenu udaljenost (nekoliko milimetara), a laserski senzori udaljenosti ponovo detektuju udarac objekta. Međutim, kao varijacija, moguće je kontinuirano pomerati krakove dok se meri rastojanje do objekta ispod. U ovom slučaju, krakovi se pomeraju sve dok guma T ne prestane da se detektuje.

[0190] (3) Varijacija laserskog senzora udaljenosti

[0192] Može biti tri ili više laserskih senzora udaljenosti. Na primer, može biti četiri, pet ili šest laserskih senzora udaljenosti. Treba napomenuti da je poželjno da jedan laserski senzor udaljenosti bude postavljen između krakova.

[0193] Umesto laserskog senzora udaljenosti, moguće je koristiti fotoelektrični senzor reflektivnog tipa koji detektuje prisustvo ili odsustvo reflektujućeg objekta. U ovom slučaju, može se detektovati prisustvo ili odsustvo gume T odmah ispod senzora, a kontroler može da razlikuje prisustvo i odsustvo gume T.

[0194] Možda neće biti potrebno spustiti uređaj za hvatanje pre detekcije pomoću laserskih senzora udaljenosti. Pored toga, moguće je izvršiti detekciju pomoću laserskih senzora udaljenosti dok se uređaj za hvatanje spušta.

[0196] (4) Varijacija kontaktnog senzora

[0198] Tip i struktura kontaktnog senzora, kao i broj kontaktnih senzora nisu ograničeni sve dok mogu da detektuju kontakt između donje površine kuke i objekta ispod. Na primer, kontaktni senzor može da uključuje kontaktni element koji se kreće vertikalno, linearnu vođicu kretanja koja vodi kontaktni element u vertikalnom smeru, oprugu koja potiskuje kontaktni element nadole i ćeliju za merenje opterećenja koja je komprimovana između kontaktnog elementa i drugog elementa kuke kada kontaktni element dodirne objekat ispod i pomeri se nagore.

[0199] Kontaktni senzor se može izostaviti.

[0201] (5) Varijacija kompletnog uređaja za transport guma

[0203] Uređaj za transport guma može se montirati na nadzemno transportno vozilo koje se kreće u unapred određenom položaju na visini, bez ograničenja na portalnu dizalicu.

[0204] INDUSTRIJSKA PRIMENjIVOST

[0206] Predmetni pronalazak može se široko primeniti na uređaje koji podižu gumu umetanjem više krakova odozgo unutar gornje ivice otvora centralnog otvora gume u ležećem položaju tako da kuke krakova podupiru gornju ivicu otvora odozdo.

[0208] LISTA POZIVNIH OZNAKA

[0210]

[0211] 1 uređaj za transport guma

[0212] 3 prva šina

[0213] 5 druga šina

[0214] 7 mobilna jedinica

[0215] 9 uređaj za hvatanje

[0216] 21 baza

[0217] 23 krak

[0218] 25 kuka

[0219] 31A prvi laserski senzor udaljenosti

[0220] 31B drugi laserski senzor udaljenosti

[0221] 31C treći laserski senzor udaljenosti

[0222] 33A prvi kontaktni senzor

[0223] 33B drugi kontaktni senzor

[0224] 33C treći kontaktni senzor

[0225] 51 kontroler

[0226] 71 pogonski uređaj po X-osi

[0227] 73 pogonski uređaj po Y-osi

[0228] 75 pogonski uređaj po Z-osi

[0229] 77 uređaj za produžavanje/uvlačenje kraka

Claims (7)

1. Patentni zahtevi

1. Uređaj za transport guma koji sadrži:

najmanje tri kraka (23) od kojih svaki ima glavno telo kraka i izbočinu (25) raspoređenu tako da štrči ka spolja na donjem delu glavnog tela kraka radi podizanja gume (T); mehanizam (77) za produžavanje/uvlačenje kraka konfigurisan da pomera najmanje tri kraka (23) u horizontalnom smeru produžavanja/uvlačenja;

mehanizam (75) za podizanje konfigurisan za podizanje i spuštanje najmanje tri kraka (23); karakterisan sa

najmanje tri optička refleksiona senzora (31A, 31B, 31C) raspoređena na spoljašnjoj strani kruga koji uključuje distalne krajeve izbočina (25) kada su najmanje tri kraka (23) iznad gume (T) i u uvučenom stanju, tako da detektuju objekat ispod; i

kontroler (51) konfigurisan da utvrdi da je jedan ili više krakova među najmanje tri kraka (23) u neodgovarajućem položaju, ako jedan ili više optičkih refleksionih senzora među najmanje tri optička refleksiona senzora (31A, 31B, 31C) detektuju gumu.

2. Uređaj za transport guma prema zahtevu 1, u kome ako nijedan od najmanje tri optička refleksiona senzora (31A, 31B, 31c) ne detektuje gumu (T), kontroler (51) izvršava operaciju podizanja gume (t).

3. Uređaj za transport guma prema zahtevu 1, u kome ako jedan ili više optičkih refleksionih senzora među najmanje tri optička refleksiona senzora (31A, 31B, 31C) detektuju gumu (T), kontroler (51) pomera najmanje tri kraka (23) u smeru od optičkog refleksionog senzora koji je detektovao gumu (T) prema centru kruga koji povezuje tri optička refleksiona senzora (31A, 31B, 31C).

4. Uređaj za transport guma prema zahtevu 1, pri čemu

optički refleksioni senzor (31A; 31B; 31C) je laserski senzor udaljenosti, i

kontroler (51) prati rastojanja merena laserskim senzorima (31A, 31B, 31C) udaljenosti i utvrđuje da je optički refleksioni senzor detektovao gumu (T) ako postoji razlika između rastojanja izmerenih laserskim senzorima (31A, 31B, 31C) udaljenosti.

5. Uređaj za transport guma prema zahtevu 4, u kome kontroler (51) pomera najmanje tri kraka (23) u smeru od laserskog senzora udaljenosti koji je detektovao kratko rastojanje prema centru kruga koji povezuje tri laserska senzora (31A, 31B, 31C) udaljenosti, a zatim prati rastojanja koja mere laserski senzori (31A, 31B, 31C) udaljenosti.

6. Uređaj za transport guma prema bilo kom od zahteva 1 do 3, koji dodatno sadrži kontaktni senzor (33A; 33B, 33C) postavljen na donjoj površini izbočine (25) tako da detektuje kontakt između distalne krajnje strane izbočine (25) i predmeta ispod, pri čemu

ako kontaktni senzor (33A; 33B, 33C) detektuje gumu (T) tokom spuštanja kraka, kontroler (51) upravlja mehanizmom (75) za podizanje kako bi zaustavio dalje spuštanje najmanje tri kraka (23).

7. Uređaj za transport guma prema zahtevu 4, u kome kontroler 851) određuje broj guma (T) koje se mogu transportovati, na osnovu razlike između rastojanja izmerenih laserskim senzorima (31A, 31B, 31C) udaljenosti.