SU1556897A2 - Способ управлени захватным устройством промышленного робота - Google Patents
Способ управлени захватным устройством промышленного робота Download PDFInfo
- Publication number
- SU1556897A2 SU1556897A2 SU884440013A SU4440013A SU1556897A2 SU 1556897 A2 SU1556897 A2 SU 1556897A2 SU 884440013 A SU884440013 A SU 884440013A SU 4440013 A SU4440013 A SU 4440013A SU 1556897 A2 SU1556897 A2 SU 1556897A2
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- gripping device
- controlling
- industrial robot
- magnitude
- signal
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к робототехнике. Цель изобретени - экономи электроэнергии. Дл этого при управлении электромагнитным захватным устройством величину питающего тока измен ют пропорционально как ускорению, действующему на деталь в процессе транспортировки, так и силе сопротивлени окружающей среды, в которой осуществл етс перемещение детали. 1 ил.
Description
Изобретение относитс к робототехнике и может быть использовано дл управлени электромагнитными захватными устройствами роботов и манипул торов.
Цель изобретени - экономи электроэнергии за счет более рационального управлени величиной питающего тока электромагнитного захвата.
На чертеже показана схема осуществлени способа.
Захватное устройство 1 (например грузоподъемный электромагнит), св занное с т говым органом 2 через датчик 3 усили (например тензодатчик), перемещает деталь 4, наход щуюс в жидкой среде 5. Датчик 3 усили соединен с входом вычислительного блока 6, выход которого через усилитель 7 тока соединен с захватным устройством 1. Величина тока, питающего захватное устройство 1, пропорциональна сигналу Хь поступающему на один из входов вычислительного блока 6, и ее принимают из услови удерживани захватным устройством 1 детали 4 в статичном состо нии .
После захвата детали 4 захватным устройством 1 производ т перемещение т гового органа 2 вверх. При этом датчик 3, испытыва раст гивающие усили от веса детали 4 и захватного устройства 1 от воздействи ускорени и силы сопротивлени окружающей среды 5, вырабатывает сигнал Хг, пропорциональный величине указанных параметров. Этот суммарный сигнал поступает на второй вход вычислительного блока 6, а с его выхода выдаетс сигнал
,+BX,,
где А, В - коэффициенты пропорциональности .
Сигнал Y поступает на усилитель тока 7, выходной сигнал Z (ток) которого пропорционален ускорению и силе сопротивлени окружающей среды 5. Затем сигнал Z поступает на захватное устройство 1, определ его работу.
При изменении ускорени и силы сопротивлени окружающей среды, действующих на деталь 4, пропорционально измен етс величина тока, питающего электромагнитное захватное устройство 1, что позвол ет обеспечить более рациональное потребление электроэнергии.
%авки
СП СП
Claims (1)
- Формула изобретениСпособ управлени захватным устройством промышленного робота по авт. св. № 1263527, отличающийс тем, что, сцелью экономии электроэнергии, величину питающего тока дополнительно измен ют пропорционально действующей на деталь силе сопротивлени окружающей среды.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU884440013A SU1556897A2 (ru) | 1988-03-21 | 1988-03-21 | Способ управлени захватным устройством промышленного робота |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU884440013A SU1556897A2 (ru) | 1988-03-21 | 1988-03-21 | Способ управлени захватным устройством промышленного робота |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU1263527A Addition SU277652A1 (ru) |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1556897A2 true SU1556897A2 (ru) | 1990-04-15 |
Family
ID=21381082
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU884440013A SU1556897A2 (ru) | 1988-03-21 | 1988-03-21 | Способ управлени захватным устройством промышленного робота |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1556897A2 (ru) |
-
1988
- 1988-03-21 SU SU884440013A patent/SU1556897A2/ru active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Авторское свидетельство СССР № 1263527, кл. В 25 J 15/06, 1986. * |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5417464A (en) | Slip-correcting load-clamping system | |
| Luo et al. | Shear force feedback control of flexible robot arms | |
| US4715773A (en) | Method and apparatus for repositioning a mislocated object with a robot hand | |
| CN114901439B (zh) | 工件搬运系统 | |
| US4591944A (en) | Electronic circuit for tactile sensors | |
| Saadatzi et al. | Precision grasp control with a pneumatic gripper and a novel fingertip force sensor | |
| SU1556897A2 (ru) | Способ управлени захватным устройством промышленного робота | |
| RU2028931C1 (ru) | Устройство для управления приводом робота | |
| SU1416429A1 (ru) | Захватное устройство дл грузов,чувствительных к повышенным давлени м | |
| Suebsomran | Development of robot gripper and force control | |
| CN210139230U (zh) | 一种桁架联动机械手装置 | |
| CN216229502U (zh) | 抓取机构和视觉拣选机械臂 | |
| ATE20458T1 (de) | Kraft-moment-ausgleichgeraet. | |
| JPH06277799A (ja) | 中子組立搬送装置 | |
| SU974332A1 (ru) | Устройство дл управлени дистанционным манипул тором | |
| SU894666A1 (ru) | Устройство дл управлени схватом промышленного робота | |
| SU1247268A1 (ru) | Очувствленный захват манипул тора | |
| SU729545A1 (ru) | Система управлени манипул тором | |
| SU1650428A2 (ru) | Устройство дл управлени дистанционным манипул тором | |
| DE68907815D1 (de) | Handsteuerhebel fuer einen steuerkreis einer maschine. | |
| CN206551016U (zh) | 一种精确抓取的机械手臂 | |
| SU1264137A1 (ru) | Устройство дл управлени промышленным роботом | |
| JP2549192Y2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| Mouri et al. | Compact torque sensor for a robot hand | |
| Huang et al. | Seven DOF Three-Finger Robotic Hand with the Pressure/Shear Sensors |