200627 A6 _B6__ 五、發明説明（1 ) 本發明僳有關於一種將作為加工件之I C晶片等之電 子零件裝配到印刷基板之電子構件裝配機。 電子構件裝配機乃已開發出一種稱為連續旋轉式電子 構件裝配機。該種電子構件裝配機乃具備有：具有加工件 之供給段及裝配段之加工台，可在該加工台之上方連續被 旋轉驅動之旋轉圓筒（drum),如自旋轉圓筒之外周突出 般地被設在該旋轉圓筒之多數的工作頭以及自各工作頭之 外周面朝加工台突出之吸著嘴。 工作頭，在旋轉圓筒旋轉之期間，雖是以沿著該旋轉 圓筒之徑向延伸之旋回軸為中心而進行旋回動作，在該旋 回動作中，工作頭之姿勢被維持成一定。亦卽工作頭之吸 著嘴，不管工作頭之旋回動作，乃經茚維持面向加工台的 狀態。 \ 根據上述之電子構件裝配機，當隨著旋轉圓筒之旋轉 而工作頭進行旋回動作時，該工作頭之吸著嘴會進行擺線 蓮動，其結果吸著嘴會反復進行相對於加工台之上下蓮動 。因此若將工作頭之旋回速度及旋回方向相對於旋轉圓筒 之圓周速度設定成適切狀態時，若工作頭之吸著嘴最接近 供給段及裝配段的時候，可將吸著嘴相對於該些段區間之 相對速度設成幾乎為零。結果即使旋轉圓筒連續地旋轉， 若能適當地控制工作頭對吸著嘴之吸著壓的供給以及其解 除的時間，則可藉吸著嘴來確實地吸著位於供給段上之加 工件。之後能將所吸著之加工件確實地裝著至裝配段之印 刷基板上。其結果根據該種連續型之電子構件裝配機，可 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公笼）-3 一 81.9.25,000 200627 A6 B6 五、發明説明（2 ) 使加工件相對於印刷基板之裝配能夠連缠地實施，而大幅 地提升其裝配效率。 但是在上述之罨子構件裝配機中，若工作頭之旋回速 度為可變化時，則位於吸著嘴中之上述擺線蓮動的週期亦 會産生變化。因此若控制工作頭之旋回速度，則雖能將加 工件應裝配在裝配段之印刷基板上之裝配位置相對於旋轉 圓筒之圓周方向而移動，然而上述装配位置並無法在旋轉 圓筒之徑向移動。 因此在欲將加工件裝配到印刷基板上之任意點時，則 要將印刷基板配置在例如X - Y台（table)上，而藉該 XY台必須使印刷基板移動於旋轉圓筒之徑向方向。 然而若使用上述XY台時，加工件之装配效率會受到 XY台之作動速度而被限制，而無法充分地使旋轉圓筒之 旋轉速度加快，其結果即無法充分地提升加工件之裝配效 率。 而本發明之目的乃在於提供一不需要使用XY台面或 是即使XY台面，亦能減少該XY台面之作動頻率之電子 構件裝配機。 上述之目的可藉本發明之電子構件裝配機而達成，該 電子構件装配機，其特徵在於： 僳一被設在所定之搬送通路之加工件的供給段，該供 給段備有供給位置，而將加工件依序供給到該供給位置； 係一在上述搬送通路上，與上述供給段分離設置之加 工件的裝配段，該裝配段備有用於安裝加工件之裝配面； 請 先 閲 讀 背 面 之 注 意 事- 項 再， 填 窝 裝 訂 經濟部中央榣準局β:工消費合作社印製 本紙張尺度適用中國國家櫺準（CNS)甲4規格（210Χ 297公货）-4 ~ 81.9.25,000 A6 B6 200627 五、發明説明（3 ) 沿著上述搬送通路，而能在裝配段與供給段之間反復 地移動之載體； 僳一被設在上述載體之工作頭，該工作頭包含於横切 上述搬送通路之方向延伸之旋回軸線與自工作頭朝上述搬 送通路突出之吸著棒； 偽一旋回裝置，在上述載體移動之期間，可使上述工 作頭相對於上述搬送通路邊維持一定的姿勢，而邊令工作 頭於上述旋回軸線之周圍進行旋回動作，而對上述吸著棒 之前端給予一沿箸上述搬送通路之擺線蓮動； 對上述吸著棒給予吸著力之吸著裝置； 用於控制上述吸著棒之擺線蓮動之週期以及供給吸著 棒之吸著力的控制裝置； 該控制裝置，在上述供給位置，將加工件吸著在上述 吸著棒之前端，之後在上述裝配面則解放吸箸棒上之加工 件，而將加工件裝配在該裝配面； 將上述加工頭移動於横切上述搬送通路之方向上的移 動裝置。 根據上述之電子構件裝配機，當載體沿著搬送通路而 被移動時，工作頭會邊維持其姿勢為一定，而在上述旋回 軸線之四周進行旋回動作。藉工作頭之旋回動作，可對吸 著棒給予一沿著搬送通路之擺線運動。該擺線蓮動，當加 工件到達供給段及裝配段時，在吸著棒接近上述供給位置 以及裝配面之同時，可使吸著棒相對於供給位置及裝配面 之相對速度設為零。因此當吸著棒接近供給位置時，若給 請 先 W 讀 背 面 之 注 意. 事 項 再― 填 寫 h 裝 訂 經濟部中央樣準局R工消費合作社印製 ：紙張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4規格（210父297公定）-5 81.9.25,000 200627 A6 Β6 五、發明説明（4) (請先閲讀背面之注意事項再填寫本V,) 予該吸著棒吸著力時，則吸著棒會將位於供給位置之加工 件加以吸著保持。之後加工件，在被吸著棒吸著的狀態下 ，可藉載體之移動朝裝配段披搬送。當吸著棒接近裝配段 之裝配面時，若解除吸著棒之吸著力，則可將加工件自吸 著棒裝著在裝配面上。 加工件位於上述裝配面上之裝配位置，藉控制擺線蓮 動之週期以及由上述移動機構驅動工作頭之移動距離，可 設定在裝配面上之任意的位置。 因此根據本發明之電子構件裝配機，即使裝配段未具 備XY台，亦可將加工件裝著至裝配面之任意的位置。其 結果則不會受到XY台之作動速度的限制，而能加快載體 (carrier)之移動速度，且大幅地提升加工件之裝配效 率。 本發明之其他的目的，特徵以及優點可由以下之詳細 說明及圖面得知，此外圖面僅表示其中一實施例而已，然 本發明並不限於此。， 經濟部中央揉準局员工消費合作社印副衣 圖面之簡單説明： 圖1偽將第1實施例之晶片裝配機（chaip mounter )之部分切開表示之概略側面圖 圖2傜將圖1之晶片裝配機，省略其上部圓筒加以表 示之概略的平面圖 圖3像表在下部圓筒中，自圓筒軸至頭單元（head unit)之驅動糸統的斷面圖 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公兑）-6 - 81.9.25,000 A6 200627 __B6_ 五、發明説明（5 ) 圖4俗表頭單元之詳細構造的斷面圖 圖5係表頭單元之變速機構之圓碟（disk)之端面圖 圖6係頭單元之工作頭的正面圖 圖7偽將位於工作頭之吸著嘴之上下蓮動模式化加以 表示者 圖8像表即將將加工件吸著於吸著嘴之工作頭的正面 圖 圖9係表加工件正要被吸著嘴吸著之時刻之工作頭的 正面圖 圖10係表加工件被吸著嘴吸著後之工作頭的正面圖 圖11像表吸著嘴到逹辨識攝影機之正上方時之工作 頭的正面圖 圖12偽表加工件相對於吸著嘴之吸著姿勢 圔13僳表加工件之移動領域 圖1 4偽表第2實施例之晶片裝配機之一部分的斷面 圔 圖15係表圖14之晶片裝配機之控制裝置的方塊圔 圖16偽表將加工件之裝配面就各裝配位置加以區分 之情形 圖17係表將記億在上述控制裝置之ROM内之資料 加以圔形（map)化之情形 圖1 8係表吸著嘴之上下蓮動之時間變化的圖形 圖1 9係表第3實施例之晶片裝配機之一部分的斷面 圖 請先閲讀背面之注意事項再填寫本> •裝· 訂
經濟部中央揉準局β工消費合作社印M 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公發）- 7 _ 81.9.25,000 20062? A6 B6 經濟部中央標準局wΗ消費合作社印製 五、發明説明（6 ) 圖20係表藉工作頭之移動，使工作頭之旋回半徑沿 箸圓錐之外面而變化的情形 請參照圖1及圖2,其係概略地表示晶片裝配機之整 髏構造。晶片裝配機乃具備有呈環狀之加工台2,而在該 加工台2之上方配置有旋轉圓筒4,而該旋轉圓筒4可在 水平面内旋轉。 在加工台3乃呈放射狀地安裝多數之加工件喂進機6 ，該些加工件喂進機6可將1C晶片、電阻、電容器等之 各種的電子零件，亦即加工件連續地供給到加工台2上之 所定位置。 加工件喂進機6依所定間隔被裝配在加工台2之圓周 方向，而各加工件喂進機則成為加工件之供給段。在圖2 中僅表示2値加工件喂進機6，亦即2個供給段。 由圖2可知，加工台2之一部分乃被切開呈缺口，在 該缺口部位則説有裝配段，而該裝配段備有XY台8,該 XY台具有台面10,該台面1◦可藉電動馬達12,於 圖中之X方向移動，而藉另一電動馬逹14,於Y方向上 移動。又Y方向乃相對於X方向呈直角。 台面1 0偽藉無端皮帶所規畫，而該皮帶，則藉電動 馬達16,於圖2中之A方向行走。又A方向與Y方向偽 —致。 由A方向來看，在台面1 0之兩側，則輸送帶1 8 , 2 ◦呈接近而配置。該些輸送帶18, 20,與台面1〇 一樣地具有無端狀的皮帶。 (請先閲讀背面之注意事項再埸寫本ί. -裝. 訂. 衣紙張尺度適用中囤國家標準（CNS)甲4规格（210 X 297公犛） -8 - 81.9.25,000 20062V ^ 五、發明説明（7) 台面ίο及輸送帶，乃呈一列整合地延伸，又輸送帶 18, 2 ◦可藉電動'馬達2 2, 2 4分別朝上述A方向行 走。 又如圖2所示，在其中之一輸送帶上乃供給有印刷基 板B。亦即印刷基板B乃在輸送帶1 8上等待。當台面 1 0朝輸送帶1 8刨之Y方向大大地移動時，則台面1 ◦ 會與輸送帶18相接。在該狀態下，當輸送帶18及台面 10之皮帶均朝A方向行走時，則輸送帶18上之印刷基 板B則會移至台面1〇。 相反地當台面10朝輸送帶20倒之Y方向大大地移 動時，則台面1 ◦會與輸送帶20相接。此時，當台面 1〇及輸送帶2 ◦之皮帶均朝A方向行走時，則台面1 0 上之印刷基板B會被排出列輸送帶2 0上。 因此其中一輸送帶18具有將印刷基板B搬入到台面 1◦上之功能，而另一輸送帶20具將印刷基板B,自台 面1 0搬出的功能。 又由各加工件喂進機6所規定之在加工台2上之加工 件的供給位置與上述台面10上之印刷基板B,乃具有相 同之水平（level)位置。在圖2中，能設置加工件喂進 機6之領域以Z來表示。 上述旋轉圓筒4如圖1所示般，備有被分割於上下之 上部圓筒2 6及下部圓筒2 8。下部圓筒2 8則經由圓筒 軸32呈自由旋轉狀地被支撑在圓筒基座（drum base) 30,而該圓筒基座30被配置在加工台2之中央。另一
請先閲讀背面之注意事項再填寫本P .丨裝. 訂· 經濟部中央標準局员工消费合作社印製 本纸張尺度適用中國國家橒準（CN’S)甲4規格（210 X 297公贷）-9- 81.9.25,000 A6 B6 五、發明説明（8 ) 方面，上部圓筒6,則自框體34呈自由旋轉狀地被愍吊 ，而框體34乃自外側包圍晶片裝配機之整體。又上部圓 筒26與下部圓筒28,則經由多値連結器36相互地被 連結。 以下説明圓筒軸32,首先圓筒軸32乃於上下方向 貫通圓筒基座30之中央，在圓筒軸32之下端，則經由 減速機連结有驅動馬逹40,而該驅動馬逹40被支撑在 圓筒基座3 0。因此當驅動馬達40旋轉時，下部圓筒 28可藉由圓筒軸32旋轉於圖2 1中之C方向。下部圓 筒28之旋轉力，可經由上述連結器36被傳達到上部圓 筒2 6,結果該上部圓筒2 6與下部圓筒2 8會一起旋轉 Ο 在下部圓筒2 8設有可將位於加工件喂進機6之供給 位置的加工件取出，之後則將加工件裝配到上述印刷基板 B上之多數的頭單元68,該些頭單元68乃依等間隔地 被配置在下部圓筒2 8之圓周方向。 頭單元68雖僅在圖1及圖2中概略地表示，但是其 構造偽相同。又相對於該下部圓筒2 8之安裝亦相同，因 此以下僅就1値頭單元6 8加以説明。 頭單元6 8之具體的配置及頭單元6 8之驅動条統乃 分別表示在圖36及圖47。在此首先請參照圖47來説 明其構造。 頭單元6 8備有工作頭（work kead) 7 ◦，該工作 頭70自下部圓筒28之外周緣而突出。該加工頭70備 衣紙張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公楚）一 1〇 - 81.9.25,000 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本1 丨裝· 訂- 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 ^00627 A6 B6 五、發明説明（9 ) 有呈圓筒形狀之頭殼體（head housing) 7 2,該頭殼體 72之軸線乃於下部圓筒28之放射方向延伸。因此頭殼 體7 2備有相對於下部圓筒2 8之徑向呈直交之兩端面。 在該些端面中，位於外側之端面乃呈開口，而該開口係由 蓋7 4所覆蓋。 在頭殼體72之周壁設有呈管（pipe)狀之4個嘴保 持器7 6 (npzzle holder)。該些嘴保持器7 6乃依等 間隔被配置在頭殼體72之圓周方向，而貫穿頭殼體72 之周壁，被安裝在該頭殼體7 2。更者嘴保持器7 6則呈 可在其軸線周圍自由旋轉地被支撑在頭殼體7 2。因此嘴 保持器7 6乃自頭殼體7 2之周壁呈放射狀地被突出。 在各嘴保持器7 6則貫穿安裝有吸箸嘴7 8。更詳細 地說，在位於嘴保持器76内之吸著嘴78的部位則形成 平坦面部80,另一方面在嘴保持器76,乃經由吸著嘴 經濟部中央標準局MK工消費合作社印製 7 8之平坦面部8 0螺入有制止螺栓Ut〇P bolt) 8 2 ，因此吸著嘴可藉制止螺栓82而與嘴保持器76—體地 旋轉於其軸線周圍（即繞箸軸線旋轉）。然而於其軸線方 向，可相對於嘴保持器7 6移動一相當於上述平坦面部 8 ◦之長度的量。 各吸著嘴7 8之外端乃自嘴保持器7 6突出於外側， 而在其外端備有吸著口。吸著嘴之吸著口的大小，可對應 所要吸著之加工件的大小而彼此不同。 另一方面，在頭殼體72内之中央部則配置有呈圓碟 形狀之導引保持器（snide h〇丨der)84。而在該導引保 表紙張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公犛）-11 - 81.9.25,000 A6 B6 200627 五、發明説明（1〇) 持器84之周面，乃對應於各吸著嘴78呈放射狀地形成 導引孔8 6。又自該嘴保持器7 6而突出之吸著嘴7 8的 内端，則呈自由滑動狀被嵌合於導引保持器84之對應的 導引孔8 6。更者球8 8乃被收容在導引保持器84内， 該球88之位置偽位於導引86之集合部，而可將各導引 孔86之内端加以閉塞。在各導引孔96内，在吸著嘴 7 8之内端與球8 8之間乃收容有螺旋彈簧9 0，該些螺 旋彈簧，可將所對應之吸著嘴78經常朝工作頭70之徑 向外側，亦即自工作頭70突出的方向彈壓。 第1軸92乃自頭殼體72朝下部圓筒28而延伸， 該第1軸92之軸線與頭殼體72係同軸。第1軸92之 一端位於頭殼體72内，而支撑上述之導引保持器84。 而在第1軸9 2之一端部則經由鍵（key)安裝有由斜齒 輪所構成之側齒輪（S i de gea r ) 9 4。該側齒輪之直徑 乃較導引保持器84為大。各嘴保持器7 6，其内端備有 由斜齒輪所構成之小齒輪9 6 ,而該些小齒輪9 6被嚙合 於側齒輪9 4。 另一方面在第1軸9 8之另一端則安裝有附設有齒之 滑輪，亦即嘴驅動滑輪9 8。當來自外部之旋轉力被傳達 到嘴驅動滑輪98時，該旋轉力，可自嘴驅動滑輪98經 由第1軸9 2被傳達到側齒輪9 4，其次由該側齒輪9 4 經由小齒輪9 6被傳達到各嘴保持器96。因此各嘴保持 器76,亦即其吸著嘴78會繞著於其軸線而旋轉。 在第1軸9 2之外側則呈同心狀地安裝有中空的第2 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本^ 丨裝_ 訂· 經濟部中央標準局8工消費合作社印*'1衣 本紙張尺度適用中國國家橒準（CNS)甲4規格（210 X 297公犛）-12- 81.9.25,000 A6 B6 20062，? 五、發明説明（Π) 軸100，該第2軸100之兩端則藉由一對的軸承，呈 自由旋轉狀地被支撑在第1軸92。第2軸1 00乃自頭 殼體7 2延伸至嘴驅動滑輪9 8。而在第2軸之位於頭殼 體7 2側的一端則被形成有凸緣1 0 2 ,該凸緣1 0 2則 經由多數的連結螺栓104被連結至頭殼體72,因此頭 殼體72可與第2軸1 00 —起旋轉。在第2軸1 00之 另一端則安裝有由附設有齒之滑輪所構成的頭驅動滑輪 1 06。該頭驅動滑輪1 06之位置乃鄰接於嘴驅動滑輪 98,當來自外部之旋轉力被傳逹到頭驅動滑輪106時 ，則該頭驅動滑輪106,可藉由第2軸100,而令頭 殼髏72旋轉。因此第2軸100則成為頭殼體72,亦 即工作頭7◦之自旋轉。 更者在第2軸1 0 0之外側則呈同心狀地安裝有中空 的第3軸，該第3軸之兩端則藉由一對的軸承，呈自由旋 轉狀地被支撑在第2軸1 00。又第3軸1 08乃自第2 軸1 00之凸緣1 02延伸至頭驅動滑輪1 06。 連捍臂110自第3軸108而延伸，該連桿臂 1 1 0 —體地被結合在第3軸1 08。亦即在位於頭驅動 滑輪1 0 6側之第3軸1 〇 8的端乃形成有凸綠1 1 2 , 該凸該112則經由多數的連結螺栓114被連結到連桿 臂1 1 0 在連桿臂1 1 ◦形成中央孔120。此外在連桿臂 1 1 0之另一端形成有呈半圓形狀的凹部1 22。凹部 12 2與中央部12 0之間，則經由未圖示之狹缝（slit (請先閲讀背面之注意事項再填寫本一 -裝· 經濟部中央標準局貝工消費合作社印製 衣紙張又度適用中國國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公犛〉-13 - 81.9.25,000 200627 A6 B6 五、發明説明（12) )而被連接，在中央孔120之内周面則形成與狹縫並排 成一線之缺溝。 在連桿臂1 1 0之凹部1 20安裝有平衡稱重（fa卜 ance weight) 1 2 6。而該平衡稱重1 2 6則經由多數 之連結螺栓128被固定在連桿臂11〇。 平衡稱重126則具有與被連結到連桿臂11◦之一 端之頭單元68之重量大致相等的重量。因此可以上述中 央孔1 2 0為中心，位於連桿臂1 1 〇之兩端側的重量乃 會平衡。 在上述第3軸則呈自由旋轉狀安裝有控制圓碟132 ，該控制圓碟132乃呈階梯狀，而控制圓碟132之大 徑部乃被抵接在頭殼體72。而在控制圓碟1 32之大徑 部的端面乃形成位於其中央的孔。該孔之直徑較上述第2 軸1 ◦◦之凸緣1 02為大。因此控制圓碟1 32之大徑 部的端面，亦即環狀端面，不致於為第2軸1 ◦◦之凸緣 102所阻礙，而能夠與頭殼體72抵接。 在控制圓碟132之小徑部與被形成在第3軸108 之階梯部（step)之間，乃配置有可包圍該第3軸1〇 8 之螺旋彈簧1 34，而該螺旋彈簧1 34則將控制圓碟（ disk) 13 2之環狀端面推附至頭殼體7 2。因此控制圓 碟132之環狀端面136與頭殼體72之端面，則呈氣 密狀態彼此被滑接。 在控制圓碟132之滑接面136，雖未詳示，然卻 形成有圓弧溝1 3 8。另一方面在殼體7 2之端面則開口 **S: (請先閲讀背面之注意事項再填寫本^. 装· 訂. 經濟部中央標準局8工消費合作社印製 '紙張又度適用中國國家標準（CMS)甲4規格（210 X 297公楚）-14 81.9.25.000 A6 B6 200627 五、發明説明（13) 形成有多數之吸引孔140。而各吸引孔140之開口乃 依等間隔地被配置在頭殼體72之圓周方向。又各吸引孔 14◦，雖未詳示，然經由嘴保持器76經常與所對應之 吸著嘴7 8連通。 在圖4所示之狀態下，吸箸嘴78中，其中前端朝下 方之吸著噴嘴7 8的吸引孔1 4 0 ,則位於控制圓碟 132之圓弧溝138之其中一端而被連通。在此圓弧溝 1 3 8之長度則設定成即使工作頭7 0朝一方向僅旋轉一 定之自轉角度α (例如45°),則亦可維持圓弧溝 1 3 8與其吸引孔1 40之間的連通狀態。 另一方面在控制圓碟1 3 2則形成有控制孔1 4 2 , 該控制孔142之一端則被連接至圓弧溝138，而另一 端被開口於控制圓碟1 3 2之與滑接面1 3 6呈相反側的 端面。控制孔1 4 2之開口，則經由連接頭（plug) 144被連接到備有可撓性之管146,而該管146則 被連接到後述之吸引（suction)回路。因此當該吸引回 路之吸引壓經由管146、控制孔142、圓弧溝138 、吸引孔140被供給到吸著嘴78時，則該吸著嘴78 可將加工件吸著於其吸引口。 更者在控制圓碟1 3 2之小徑部，則安裝有由附設有 齒之溝輪所構成之圓碟滑輪148。 上述頭單元6 8乃呈可取下狀地被連接至下部圓筒 2 8側之驅動糸統。 下部圓筒2 8之驅動条統乃備有軸組合（shaft ass- 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公楚）-15 _ 81.9.25,000 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本f .裝_ 訂. 經濟部中央標準局員工消费合作社印製 A6 B6 20062? 五、發明説明（14) e»bly) 150,該軸組合150乃於下部圓筒28之放 射方向延伸。軸组合150,在其中一部分備有4重軸部 ，而該4重軸部位於自下部圓筒28之外周部突出的位置 。因此4重軸部被配置在上述頭單元68之附近。 軸組合150披支撑在可動支撑件15 1上，而該可 動支撑件1 5 1可在導軌（未圖示）上移動，而該導軌於 下部圓筒28之徑向延伸。因此頭單元68可在下部圓筒 2 8之徑向移動。 軸組合1 5 ◦之4重軸部，具備有：位於其中心側之 固定軸152依序呈自由旋轉狀地被安裝在該固定軸 152之外側之第1套軸154,第2套軸156及第3 套軸1 5 8。 經濟部中央標準局貝工消費合作社印製 第1套軸154之一端部，由下部圓筒28之徑向來 看，乃自第2及第3套軸156,158突出於外側，而 在其一端部則呈可取下狀地連結有上述頭單元6 8之連桿 臂1 1 0。亦即第1套軸1 54之一端部乃被嵌合在連桿 臂1 10之中央孔120。另一方面在連捍臂1 10之倒 面，則形成有相對於上述狹缝124呈交差延伸之螺孔， 藉將連結螺栓160螺入該螺孔，可使連捍臂110之中 央孔120徑縮，其結果可確立連桿臂11◦與第1套軸 1 5 4之間的連結狀態。 第1套軸1 5 4之另一端側，則如圖3所示，乃自4 重軸部朝下部圓筒28之徑向内側延伸，亦即第1套軸 154之另一端，則貫通上述可動支撑件151,而於下 衣紙張尺度迺用中國國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公楚）-_ 81,9.25 000 S00627 A6 B6 經濟部中央標準局S工消費合作社印製 五、發明説明（15) 部圓筒2 8之徑向内側延伸。 更者固定軸152之兩端，則貫通第1套軸154而 延伸。亦即固定軸152之一端部，如圔4所示乃自連桿 臂110而突出。而在固定軸152之一端，則經由未圖 示之安裝螺拴，安裝有由附設有齒之滑輪所構成的固定滑 輪1 64。在該固定滑輪1 64與上述圓碟滑輪148之 間，則掛設有附有齒之皮帶1 6 6。 另一方面固定軸152之另一端，雖未詳示，然被固 定在上述之可動支撑件151。 如圖4所示，第2套軸156，其一端傜位於連桿臂 110之附近，而沿著一定之長度朝下部圓筒28之徑向 内側延伸。第2套軸1 5 6之另一端則貫通上述可動支撑 件151。在第2套軸156之一端設有由附有齒之滑輪 所構成的輸出滑輪17◦。在該輸出滑輪與上述頭驅動滑 輪1 0 6之間，則掛設有附設有齒之皮帶1 7 2。第2套 軸156之另一端，則經由軸承單元174呈自由旋轉狀 地被支撑在可動支撑件151。 更者第3套軸158，則在第2套軸156之輸出滑 輪1 7 0與軸承單元1 7 4之間延伸。在該第3套軸 158之一端，亦安裝有由附設有齒之滑輪所構成的輸出 滑輪1 76。又在該輸出滑輪1 76與上述嘴驅動滑輪 9 8之間則掛設有附有齒之皮帶1 7 8。 上述3條附有齒之皮帶166, 172, 178,則 藉圖6及圖7所示之多個張力锟180而被賦予一定的張 (請先閲讀背面之 注意事項再埸寫本f —裝· 訂. 衣紙張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公赘）_ J7 - 81.9.25,000 A6 B6 〇〇〇6S7 五、發明説明（16) 力。而該些張力辊18 0則呈自由旋轉狀地被安裝在自連 桿臂110而延伸之棍軸上。 在此各輸出滑輪與所對應之驅動滑輪的滑輪比乃分別 被設成1 : 1。因此除了位在固定軸152上之固定滑輪 164以外，在第2及第3套軸156,158之輸出滑 輪170,176之旋轉被停止的狀態下，當第1套軸 1 5 4接受來自外部之驅動力而旋轉時，則頭單元6 8會 以第1套軸154為中心而旋轉。此時由於工作頭70會 藉由連捍臂110,而會在第1套軸154之周圍而進行 旋回蓮動，因此第1套軸154成為工作頭70之旋回軸 Ο 當工作頭70被旋回時，由於在圓碟滑輪148,頭 驅動滑輪106及嘴驅動滑輪98與軸組合150側之所 對應的輸出滑輪之間分別被掛設有附設有齒之皮帶1 66 ,172，178,因此該些驅動滑輪之旋轉則處於被拘 束的狀態。此時工作頭7◦，會邊將其姿勢維持成一定， 亦會邊在第1套軸154之周圍進行旋回動作。亦即上述 輸出滑輪、驅動滑輪及附設有齒之皮帶乃構成行星機構， 藉該行星機構，可邊維持工作頭7◦之各吸著嘴78的姿 勢，亦可邊令工作頭7 ◦進行旋回動作，其結果，當工作 頭7◦之其中一吸著嘴78朝著下方時，則不管工作頭 70之旋回動作，其吸著嘴78可被維持在一朝下方的姿 勢。 由於上述控制圓碟132與工作頭7◦會一起於第1 本紙張又度適用中國國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公犛）_18_ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本 丨裝. 訂· 經濟部中央標準局5工消費合作社印製 81.9.25,000
20062V A6 B6 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明（17) 套軸154之周圍進行旋回動作，因此控制圓碟132與 工作頭70不會相對地旋轉。故控制圓碟132之圓弧溝 138與相對於該圓弧溝138被連接之頭殼體72之吸 引孔1 4 0，則不管該些控制圓碟及工作頭的旋回動作， 亦維持其連接狀態。 其次請參照圖3來說明動力傳達至第1套軸1 54之 傳達路徑。 在第1套軸154之另一端乃安裝有齒幅寬的大齒輪 300。該大齒輪300乃經由變速機構30 1被連接至 差動裝置1 86之輸出齒輪1 88。而輸出齒輪1 88則 被安装在差動装置1 8 6之輸出軸。 變速機構3 ◦ 1備有被嚙合於大齒輪3 0 ◦之小齒輪 302。該小齒輪302之軸，雖未詳示，然偽經由軸承 單元3 04被支撑在下部圓筒2 8。由下部圓筒2 8之徑 向來看，在位於内側位置之小齒輪3 0 2之端面，則同軸 地固定有圓碟306。而在圓碟3〇6之端面，如圖5所 示，乃形成有導引溝308,該導引溝308則通過圓碟 3 0 6之中心而延伸。 另一方面在圓碟3 0 6之導引溝3 ◦ 8則圼自由移動 狀地嵌合有棍3 1 0。而該锟3 1 0之锟軸則自旋轉軸 312之一端而延伸，且該棍軸乃自旋轉軸312之軸線 被偏心設置。旋轉軸3 1 2呈自由旋轉狀地貫通支撑件 3 1 4 ,而在旋轉軸3 1 2之另一端則安裝有斜齒輪 3 1 6 〇 (請先閲讀背面之注意事項 再填寫本f •裝. 訂_ 衣紙張尺度適用中國國家橒準（CNS)甲4規格（210 X 297公蹵）一 19 - 81.9.25,000 A6 B6 S0062? 五、發明説明（18) 在斜齒輪3 1 6則嚙合有斜齒輪3 1 8。該斜齒輪 318則被安裝在軸320之一端，亦即其下端。而軸 320則呈自由旋轉狀地貫通支撑件314,而朝上述之 差動裝置186延伸。在軸320之另一端則安裝有小齒 輪322。該小齒輪322被嚙合在差動裝置186之輸 出齒輪1 88。而該輸出齒輪1 88具有較小齒輪322 為寬之齒幅。 上述支撑體3 14乃被連接至昇降機構324，而該 舁降機構324備有使支撑件314上下動的功能。因此 當支撑件3 1 4藉昇降機構3 24而朝上方或下方移動時 ，則P碟3 ◦ 6 ,亦即旋轉軸3 1 2之軸線相對於小齒輪 302之軸線的偏心距離e (參照圖5)即可被諝整。又 即使支撑件3 1 2朝上方或下方移動，差動装置1 86之 輸出齒輪1 8 8與小齒輪3 2 2之間的嚙合關偽亦能被維 持。 當旋轉軸312之旋轉力經由棍310及圓碟306 被傳逹到小齒輪3 0 2時，則該小齒輪3 0 2亦會被旋轉 。在此如上所述，由於旋轉軸3 1 2之軸線相對於小齒輪 3 0 2之軸線呈偏心設置，因此在旋轉軸3 12旋轉之期 間，棍3 10可在圓碟306之導引溝308内往復地移 動。其結果，小齒輪3 ◦ 2之旋轉速度可相對於旋轉軸 312之旋轉速度呈週期性地變化。而該變動的大小，乃 依上述偏心距離e被決定。 而小齒輪302之旋轉速度的變動，由於傜經由大齒 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本】 丨裝· 訂 經濟部中央標準局员工消費合作社印4'1衣 本纸張尺度適用中國國家橒準（CNS)甲4规格（210 X 297公犛）_20- 81.9.25,000 200327 五、發明説明（19) 輪300,第1套軸154及連捍臂11〇被傳達到工作 頭70,因此該工作頭70之旋轉速度亦呈週期性地變動 。故工作頭70之旋轉速度的變動，僳由上述偏心距離e 所決定。此外當偏心距離e為零時，則小齒輪3 0 2與旋 轉軸312會以等速而旋轉。 上述之差動裝置，一般被稱為調諧驅動裝置，而被固 定安裝在下部圓筒28。 差動裝置1 8 6 ,在其輸入側備有輸入小齒輪1 9 0 與附設有齒之輸入滑輪1 92。該輸入小齒輪1 90則被 嚙合於環齒輪（r i ng gear ) 194,該環齒輪194, 如上所述，藉由多個固定螺栓196被固定在將圓筒軸 3 2加以包圍之固定套筒44上。 輸入滑輪192，雖未詳示，然經由附設有齒之皮帶 1 98被連接到第1控制馬達200之輸出滑輪。又第1 控制馬達2 0 0亦被支撑在下部圓筒2 8。 因此差動裝置1 8 6，當加入有伴隨下部圓筒2 8之 旋轉，而經由環齒輪194被旋轉之來自輸入小齒輪 1 90的輸入，而令第1控制馬達200被驅動時，亦能 接受藉該第1控制馬達2 0 ◦而被旋轉之來自輸入滑輪 1 9 2的輸入。 首先在第1控制馬逹200被停止驅動的狀態下，當 下部圓筒28藉上述驅動馬達4◦而被旋轉時，則差動裝 置1 8 6會在圓筒軸3 2之周圍進行旋回動作。.因此差動 裝置186之輸入小齒輪190,可藉固定之環齒輪 表紙張尺度適用中國國家橒準（CNS)甲4規格（210 X 297公犛）-21 - (請先閲讀背面之注意事項再填寫本一 i裝. 訂. 痠濟部中央標準局W工消費合作社印製 81.9.25,000 A6 B6 五、發明説明（20) 194被旋轉，而由於輸入小齒輪190之旋轉力，能經 由差動裝置1 86之輸出斜齒輪1 88及斜齒輪1 84而 被傳達到第1套軸154,因此第1套軸154亦會被旋 轉。其結果，工作頭7◦可與下部圓筒28之旋轉連動， 而如上所述，可邊維持姿勢，而邊以第1套軸154為中 心而進行旋回動作。 工作頭7◦之旋回方向，如圖6中之箭頭E所示，另 一方面，下部圓筒28之旋轉方向則為箭頭C所示。亦卽 當伴隨著下部圓筒28之旋轉，而工作頭70之旋回軸， 亦即第1套軸1 5 4自左側朝左側移動時，則工作頭7 0 之旋回方向E披設定在逆時鐘方向。因此當工作頭70朝 加工台2降下時，該加工台2之移動方向與工作頭70之 移動方向係呈逆向。 此外在圖10中，當加工台2被配置在較工作頭70 為上方之位置時，則工作頭70之旋回方向設定成與上述 E方向呈逆向。 包含上述差動裝置186之動力傳達糸統，當第1控 制馬達20 ◦未被驅動時，下部圓筒28之圓周速度，亦 即以圓筒軸3 2為中心之工作頭7 0的公轉速度與工作頭 7◦之旋回速度，簌格說來，要與吸著嘴之前端之旋回速 度成一致。 當下部圓筒2 8之旋轉與工作頭7 ◦之旋回蓮動重合 時，工作頭7 0,則反復地進行如圖7所示之擺線蓮動。 亦即工作頭7 0之朝下的吸著嘴7 8，其前端乃邊描繪擺 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本一 .裝· 訂 經濟部中央標準局8工消費合作社印製 本紙張尺度適用中國國家標荜（CNS)甲4規格（210 X 297公资）_ 22 _ 81.9.25,000 200627 A6 B6 經濟部中央標準局员工消費合作社印*'1衣 五、發明説明（21) 線曲線而邊蓮動，而反復地進行相對於加工台2之接離動 作，亦即上下蓮動。又圖7係表上述吸著嘴78相對於加 工台2之移動速度，亦即一併表示吸著嘴78之對地速度 V的變化。該對地速度V,在吸著嘴7 8，在其上下蓮動 中位於最低位置時幾乎成為零，而在吸著嘴78位於最高 位置時則成為最大。又上述對地速度V的變化，像表上述 第1控制馬達2 0 0未被驅動的情形。 然而在下部圓筒28旋轉之期間，當第1控制馬達 200被驅動，而差動裝置186之輸入滑輪192被旋 轉時，則差動裝置1 8 6之輸出軸，亦即輸出斜齒輪 1 8 8之旋轉速度，工作頭7 0之旋回速度會變化。因此 若控制輸入滑輪192，亦即第1控制馬達200之驅動 時，則工作頭7◦之旋回速度，亦即吸著嘴78之擺線蓮 動的週期L可任意變更。 以下就工作頭7 0之擺線蓮動的控制，更加具髏地說 明。 在第1控制馬達200停止驅動的狀態下，當工作頭 7 ◦自圖2中之P1位置加工件喂進機6,於XY台12 之台面10,亦即至印刷基板B之公轉路徑移動時，則假 設工作頭7 ◦會反愎進行N次之上下蓮動。由該狀態，當 藉第1控制馬逹200,而使工作頭7◦之旋回速度，亦 即其擺線蓮動之週期L可藉由差動裝置186而變化時， 在工作頭70於上述公轉路徑上移動之過程中，工作頭 7◦之上下蓮動的次數變化成N±X。 (請先閲讀背面之注意事項 再填寫本ίκ ) •装· 訂· 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公犛）-23- 81.9.25,000 ΰ〇〇627 Α6 Β6 五、發明説明（22) (請先閲讀背面之注意事項再填寫本一 而此意味著由加工台2之圓周方向來看，工作頭7 0 之朝下的吸著嘴78可下降在任意的位置。因此工作頭 70之吸著嘴78,不僅可相對於加工台2上之任意的加 工件喂進機6進行存取（access),亦可在通過XY台 12之印刷基板B上之上述公轉路徑的任意位置進行存取 Ο 然而當吸著嘴7 8朝加工件喂進機6或印刷基板B而 下降時，則對工作頭70之旋回速度的控制即被中止，其 結果，當在加工件喂進機6或印刷基板B上，吸著嘴78 到達最低位置時，則吸著嘴78之對地速度V必定成為零 Ο 請參照圖4所示，在上述第2及第3套軸156, 經濟部中央標準局8工消費合作社印*'*· 1 5 8之另一端分別安裝有附設有齒之輸入滑輪2 2 ◦, 222。該些輸入滑輪220，222,乃經由附設有齒 之皮帶224，226,被連接到第2及第3電動馬達 228, 230側之輸出滑輪232, 234。第2及第 3控制馬逹228, 230,如圖3所示，乃經由托架 236被安裝在下部圓筒28。 因此當第2及第3控制馬達228， 23◦被驅動時 ，則第2及第3套軸156， 158，亦會藉由所對應之 附設有齒的皮帶而被旋轉。在此如上所述，第2套軸 156與頭單元68之第2軸92，俗經由滑輪170， 1 06及皮帶1 72互相地被連結。而當第2套軸1 56 旋轉時，則第2軸10◦亦會旋轉，其結果工作頭7◦會 衣紙張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4规格（210 X 297公蹵）_ 24 - 81.9.25,000 經濟部中央標準局S工消費合作社印製 S0062·? A6 B6 五、發明説明（23) 自轉。 又第3套軸158與頭單元68之第1軸92之間， 由於係經由滑輪176， 98及皮帶178而被連結，因 此當第3套軸158被旋轉時，則第1軸92亦會旋轉， 其結果，如上所述，各吸著嘴78,會藉由嘴保持器76 而繞著其軸線而旋轉。 在此實施例中，圖3中由1點鎖線所包圍之頭單元 68，而夠藉未圖示的驅動機構，經由上述之可動支撑件 1 5 1 ,而在下部圓筒28之徑向移動。又即使頭單元 6 8移動，則大齒輪3 ◦ 0與小齒輪3 ◦ 2之間亦能雒持 嚙合關傜。 圖3係表1個頭單元6 8之吸引回路。以下則就該吸 引回路來加以說明。 吸引回路備有真空泵238,而連接管路240則自 該真空泵238而延伸，該連接管路240，則經由連結 器242,會與被形成在固定套筒44之徑向孔242連 接。 另一方面在固定套筒44内之圓筒軸3 2,於其外周 面則形成有環形溝246,而該環形溝246會經常與徑 向孔242連通。又環形溝246乃被連接至圓筒軸32 之内部通路248。該内部通路248,乃在圓筒軸32 内，於軸向延長到該圓筒軸32之上端為止。而内部通路 24 8之上端乃藉塞子（Plug)而加以閉塞。内部通路 248之上端部，則經由連結器2 5 ◦被連接到連接管路 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公釐）_ - 81.9.25,000 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本k) ’裝· 訂· 200627 A6 B6 五、發明説明（24) 252,該連接管路252乃朝頭單元68延伸，且被連 接到控制閭2 5 4之其中1個口部（port) 2 5 6。 更者在該實施例中，吸引回路具備有空壓源258， 該空壓源258,則經由連接管路260以及連結器 262,而被連接到固定套筒214内之徑向孔264。 而在圓筒軸32之外周面，則形成有經常可與徑向孔 264連通的環形溝266。而該環形溝266則被連接 到圓筒軸32之内部通路268。該内部通路268與上 述之内部通路248同樣地，乃延伸到圓筒軸32之上端 為止，而該上端為塞子所閉塞。該内部通路268之上端 部，則經由連結器27 ◦被連接到連接管路272。該連 接管路272乃朝頭單元68而延伸，且被連接到切換閥 74之其中1個輸入口276。 而自連接管路2 7 2之中途乃分技形成有管路2 7 8 ，而該管路278被連接到切換閥274之另一値輸入口 280。在管路278中則配置有壓力調整閥282。 切換閥2 74之輸出口 2 84，則經由連接管路 286,而被連接到控制閥253之另一個口部288。 更者控制閥254,除了上述之口部256, 288 以外，更具有另1個口部290,而該口部290,則經 由上述之管1 46被連接到頭單元6 8之連接頭1 44。 控制閥254及切換閥174,雖未詳示，然偽由3 口部（port) 2位置之電磁方向切換閥所構成。因此當控 制閥2 5 4位於作為其中一切換位置的吸引位置時，則控 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4规格（210 X 297公笼）—26 — 81.9.25,000 (請先閱讀背面之注意事項再埸寫本一 丨裝· 訂· 經濟部中央標準局员工消費合作社印*·1*· 20062? A6 B6 五、發明説明（25) (請先閲讀背面之注意事項再場窝本 制閥之口部2 9 ◦會被連接到其中一値口部2 5 6。相反 地當控制閥254,自吸引位置被切換到作為另一切換位 置之吹出（blow)位置時，則口部29 ◦被連接到另一口 部 2 8 8 〇 又當控制閥2 74位於作為其中一切換位置的高壓位 置時，則切換閥274之輸出口284會被連接到其中1 個輸入口276,相反地，當切換閥274自高壓位置被 切換到作為另1値切換位置之低壓位置時，則輸出口 284會被連接到另1値輸入口 28 0。 此外控制閥254,切換閥274及壓力調整閥 2 8 2均被固定配置在下部圓筒2 8上。 而自真空泵2 3 8及空壓源2 5 8而延伸之連接管路 240, 260,則不管圓筒軸32之旋轉狀態如何，乃 ^ 通過該圓筒軸32之内部通路248, 368，會經常與 所對應之連接管路252, 272連接。 經濟部中央標準局®:工消費合作社印製 因此當控制閥254被切換到吸引位置時，工作頭 7 ◦之管146,亦即朝下之吸著嘴78，會經由控制閥 254被連接到連接管152,而能直該連接管硌252 接受來自吸引壓力的供绐。另一方面，當控制閥254被 切換到吹出位置時，工作頭7 0之吸著嘴7 8，則經由控 制閥254,連接管路286及切換閥274被連接到連 接管路272,而能自該連接管路272能接受來自吹出 壓力的供給。在此被供給到吸著嘴7 8之吹出壓力，則ϋ 切換閥2 74之切換位置可呈2階段地變化。 本紙張尺度適用中國國家標準（CN’S)甲4规格（210 X 297公犛）-27 — 81.9.25,000 A6 B6 2〇Οδ27 五、發明説明（26) C請先閲讀背面之注意事項再填寫本一^ 在加工台2之其中一端部備有辨識攝影機292。該 辨識攝影機292如圖2所示，由下部圓筒28之旋轉方 向C來看，乃被配置在XY台8之上流側。而辨識攝影機 292位於較加工台2之稱下方位置，而且朝著上方。因 此當隨著下部圓筒28的旋轉，而頭單元68之工作頭 70通過辨識攝影機2 9 2的上方時，該辨識攝影機 2 9 2會拍攝被吸著在工作頭7 0之朝下之吸著嘴7 8上 的加工件。此時工作頭7◦之吸著嘴78不得不位於最接 近辨識攝影機292的位置，亦即在辨識攝影機292之 位置中的最低位置。 .T . 因此當工作頭70邊進行旋回蓮動，邊以圓筒軸32 為中心而公轉時，則工作頭70之朝下的吸著嘴78,會 在辨識攝影機2 9 2之位置與之後在XY台8之印刷基板 B之之一定位置，亦即加工件之裝置位置P2(參照圖2 )中，位於最低位置，因此工作頭70,在自辨識攝影機 2 9 2移動到裝配位置？2之期間，會反復地進行整數次 的旋回動作。 經濟部中央標準局S工消费合作社印製 另一方面，在工作頭70自辨識攝影機292移動到 裝配位置P 2時，則用於連接頭單元6 8之輸出滑輪 1 70與頭驅動滑輪1 06之間的附設有齒的皮帶1 72 ，即會行走一相當於其全長之整數倍的量。因此在工作頭 7 ◦之朝下的吸著嘴7 8到達辨識攝影機2 9 2之位置時 之上述附設有齒之皮帶172相對於輸出滑輪170及頭 驅動滑輪106的嚙合狀態，在朝下之吸著嘴78到達上 本紙張尺度適用中园國家標準·（CNS)甲4規格（210 X 297公笼) - 28 - 81.9.25,000 A6 B6 200627 五、發明説明（27) 述裝配位置時必定會再現。 更者如圖2所示，在加工台2之另一端部，則設置有 一由下部圓筒28之旋轉方向C來看，位於XY台8之下 流側之加工件的回收容器。而在圖2中則僅表示出回收容 器的開口 2 9 4。 上述第1至第3控制馬逹200, 228, 230或 是吸引回路之控制閥254及切換閥274,辨識攝影機 292,更者在圖3中以符號296表示之旋轉式编碼器 (rotary encoder)等，均被電氣地連接至被收容在上部 圓筒2 6内之控制器69 (參照圖1)。又該控制器69 ，亦與未圔示之電腦呈電氣連接。因此控制器69可接受 來自辨識攝影機292之畫像信號，來自旋轉式缳碼器 2 9 6之旋轉角信號，或是來自電腦之控制信號，此外則 根據該些信號來控制第1至第3控制馬逹200, 228 ,230，控制閥254及切換閥274之作動情況。 其次請參照圖8至圖13來說明上述晶片裝配機之作 動情形。於該些圖中，工作頭70之吸著嘴，除了符號 78以外，更附加a, b, c, d等符號。在吸著嘴78 上增加符號，可明瞭即使工作頭70進行旋回蓮動，吸著 嘴7 8相對於加工台2之姿勢亦不會産生變化。 圖8係表在下部圓筒28之旋轉期間，工作頭70到 逹位於圖2之P 2位置之加工件喂進機6之正上方位置的 狀態。此時工作頭70,如箭頭E所示般地朝加工台2進 行旋回動作，而該工作頭70之旋回速度，則與下部圓筒 衣紙張又度適用中國囷家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公赘）-29 - 81.9.25,000 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本一 .裝. 訂. 經濟部中央標準局貝工消費合作社印製 A6 B6 20062^ 五、發明説明（28) 8之圓周速度，亦即工作頭70本身之公轉速度成一致。 另一方面在圖8之狀態下，上部圓筒26内之控制器 69,乃將吸引回路之控制閥274切換到吸引位置，藉 此可在工作頭7 0之朝下方的吸著嘴供給一來自真空泵 2 3 8的吸引壓力。 以後當自圔8之狀態，下部圓筒28雄缠旋轉時，則 工作頭70之吸著嘴7 8 a亦會朝加工台2之P』位置更 加下降，而到達圖9之狀態。在該狀態下，工作頭70之 吸著嘴78a，乃於Pi位置位於最低位置。此時吸著嘴 7 8 a,乃於Pi位置位於最低位置。此時吸著嘴7 8 a 相對於加工台2之速度，亦即對地速度V,如上所述乃幾 乎成為零，而吸著嘴7 8 a,會藉其吸引壓力確實地將由 加工件喂進機6供給到Pi位置之加工件W予以吸著。 之後當下部圓筒2 8之旋轉以及工作頭7 0之旋回動 作更加進行時，則吸著嘴7 8 a會繼續吸著加工件W ,而 朝離開加工台2之方向進行旋回動作。此時控制器69則 對上述第2控制馬逹228進行驅動控制。亦即控制器 6 9會驅動第2控制馬逹2 2 8。而該第2控制馬逹 228之驅動力，則經由附設有齒之皮帶224,輸入滑 輪220,第2套軸156，輸出滑輪17 ◦，附設有齒 之皮帶172,頭驅動滑輪106以及第2軸100被傳 達到工作頭7◦，該工作頭70,則如圖10所示，朝D 方向自轉一上述之旋轉角度α。其結果工作頭7 0則採取 圖10所示之旋轉姿勢。 衣紙張又度適用中國國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公楚）_ 30 - 81.9.25,000 請先閱讀背面之注意事項再璜寫本 —裝. 訂· 經濟部中央標準局8工消費合作社印製 A6 B6 五、發明説明（29) 在此即使工作頭70自轉，控制圓碟132之控制孔 142與工作頭70之吸引孔140,可被維持在經由圓 弧溝138互相地被連接之狀態。因此可繼續地對吸著嘴 7 8 a供給吸引壓，而吸著嘴7 8 a則維持吸著加工件W 的狀態。 如上所述，當工作頭70自轉時，吸著嘴78a之下 端，則如圖10所示，更上昇一高度Η的量。因此之後工 作頭70之吸著嘴78a,會在自加工台2上至少高度Η 以上之領域内，反復地進行其上下運動。其結果，之後當 通溫郯接工作頭70之加工件喂進機6的上方時，該吸著 嘴7 8 a不致與加工台2上之其他之加工件喂進機或其他 的機械器材發生干擾。 之後下部圓筒28會繼續地旋轉，當工作頭70即將 到達上述辨識攝影機292之前方位置時，控制器69會 驅動第2控制馬達2 2 8，而使工作頭7 ◦回復到原來的 姿勢，且工作頭70之吸著嘴78a會再度地朝下。因此 如圖11所示，在工作頭70之吸著嘴78a位於辨識攝 影機292之正上方，而到達其最低位置時，被吸著在吸 著嘴7 9之加工件W，則會與辨識攝影機2 9 2成對向， 而在此時辨識攝影機2 9 2則拍攝該加工件W。因而加工 件W柑對於吸著嘴7 8 a之吸著姿勢，即可藉辨攝影機 2 9 2清楚地加以拍攝。 由辨識攝影機2 9 2所得到之加工件W之畫像資料乃 被供給到控制器69,因此控制器69會根據畫像資料來 請先閲讀背面之注意事項再填寫本 装· 訂· 經濟部中央標準居员工消費合作社印5衣 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公笼）—31 _ 81.9.25,000 A6 B6 五、發明説明（30) 決定加工件W是石以正確的姿勢被吸在吸著嘴7 8 a。 具體地說，控制器69會辨識加工件W之吸著姿勢是 否偏離圖12所示之縱横的基準線。在此如圖12中之虛 線所示，當加工件W之吸著姿勢相對於基準線偏離容許限 度以上時，則控制器69,會對應加工件W之吸著姿勢之 偏離的大小以及方向來驅動上述第3控制馬逵2 3 0。而 第3控制馬達2 3 0之驅動力，則經由附設有齒之皮 帶266,輸入滑輪222，第3套軸158,輸出滑輪 1 7 6 ,附設有齒之皮帶2 7 8及嘴驅動滑輪9 8而被傳 達到第1軸9 2 ,而會該第1軸9 2旋轉。此外由於第1 軸9 2之旋轉力，會經由側齒輪9 4 ,小齒輪9 6及嘴保 持器76而被傳達到吸著嘴78a,因該吸著嘴78a亦 會繞著其軸線而旋轉。其結果如圖12之實線所示般，加 工件W之吸著姿勢即被修正為正確的姿勢。 經濟部中央標準局R工消費合作社印5衣 之後伴隨著下部圓筒28之旋轉，工作頭70乃邊反 復地進行旋回蓮動，而邊朝XY台8之印刷基板B而移動 。當工作頭7 ◦之吸著嘴7 8 a到逹印刷基板B上之裝配 位置卩2時，則如上所述，吸著嘴78a,與位於Pi位置 時間同，會位於最低位置。因此該狀態則與圖9之狀態相 同，吸著嘴7 8 a相對於印刷基板B之相對速度幾乎成為 零。 在吸著嘴7 8 a即將到達裝配位置P 2之適當時期， 控制器69乃實施控制閥274之切換控制。亦即控制閥 2 74可自吸引位置切換至吹出位置。因此當吸著嘴 衣纸張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4規格（210X297公釐）-32 - 81.9.25,000 邡06狖 A6 B6 五、發明説明（31) 7 8 a到達上述裝配位置1"2時，在解除吸著嘴7 8 a對 加工件W之吸著保持的同時，吸著嘴78 a,亦會藉助於 來自空壓源258側所供給之吹出壓，而能將加工件W確 實地裝著到印刷基板B上之裝配位置P 2。 在實施上述加工件W之裝著時，切換閥274可藉控 制器69被切換作動成低壓位置，而加工件W可利用低壓 之吹出壓被裝配。 當加工件W之吸著姿勢不能修正時，則中止上述加工 件W之裝配動作。亦即吸著嘴7 8 a會在吸箸該加工件W 之狀態下通過印刷基板B上。之後在吸著嘴78a即將到 逹上述回收容器之開口294的上方時，則控制器69會 實施控制閥254及切換閥274之切換控制。亦即在此 時，控制閥2 5 4會自吸引位置被切換到吹出位置，又切 換閥274則自低壓位置被切換成高壓位置。因此被吸著 在該吸著嘴7 8 a之加工件W，即藉高壓之吹出壓力朝回 收容器吹去，而被回收在該回收容器。 之後工作頭70即被變更成圖10所示之姿勢，且朝 目的之加工件喂進機6移動，在即將到達該加工件喂進機 6時，工作頭70,則被回復到圖8所示之姿勢，而反復 地進行上述之動作。 在裝配上述加工件W時，工作頭7 0,亦即其吸著嘴 7 8 a會邊反復地進行上下運動，而邊在同一圓周上進行 公轉。因此加工件W能裝配到印刷基板B上之可装配領域 ，則被限制在吸著嘴7 8 a之公轉軌跡上。 衣紙張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4規格（2】0 X 297公楚）_ _ 81.9.25,000 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本一 .裝· 訂. 經濟部中央標準局貝工消費合作社印5衣 200627 A6 B6 五、發明説明（32) 因此在欲將加工件W裝配到印刷基板B上之任意位置 時，則必須藉上述之XY台12,將印刷基板B預先移動 於下部圓筒28之徑向，而使該印刷基板B上之加工件W 的裝配位置位於吸著嘴7 8 a之公轉軌跡上。此外，上述 裝配位置相對於吸著嘴7 8 a之公轉方向的定位並不需要 。亦即由於藉第1控制馬逹200之作動控制，吸著嘴 7 8 a之擺線蓮動的週期L可任意地變更，因此若上述裝 配位置位於吸著嘴7 8 a之公轉軌跡上，則吸著嘴7 8 a 可將加工件W装配到所定位之裝配位置。 然而該實施例之晶片裝配機，如上所述，由於頭單元 68,亦即工作頭70可於下部圓筒28之徑向移動，因 此即使XY台12不作動，亦能將加工件W裝配到印刷基 板B上之任意的裝配位置。亦即當工作頭70於下部圓筒 2 8之徑向移動時，則吸著嘴7 8 a之公轉軌跡的半徑會 變化，其結果吸著嘴78a之公轉領域，可包含圔13中 以斜線所示之環狀領域R。 另一方面當吸著嘴7 8 a之公轉軌跡可變化時，工作頭 7 ◦之公轉速度亦同時變化。而該公轉速度的變化，當欲 將加工件W裝配到印刷基板B時，雖然會在印刷基板B與 吸著嘴7 8 a之間産生相對速度，然而該相對速度會藉上 述變速機構3 0 1的作用而予以消除。 亦即當對應於工作頭7 0下部圓筒2 8之徑向所移動 的距離，而藉昇降機構324來調整上述旋轉軸312與 小齒輪3 0 2之間的偏心距離e時，則如上所述，工作頭 衣纸張尺度適用中國國家橒準（CNS)甲4規格（210 X 297公楚）_ _ 81.9.25.000 (請先鬩讀背面之注意事項再填寫本一 -—裝. 訂. 經濟部中央標準局员工消費合作社印製 A6 B6 〇〇〇62< 五、發明説明（33) 7 ◦之旋回速度會呈週期性地變化。因此若適當地控制上 述偏心距離e之調整時間以及大小，則能夠消除印刷基板 B與吸著噴嘴7 8 a之間的相對速度，因此能確實地將加 工件W裝配到印刷基板B上。 根據本發明之晶片裝配機，下部圓筒28之旋轉不會 停止，而各工作頭70之吸著嘴78a,可自位於加工台 2上之任意位置的加工件喂進機6而吸著接受加工件，因 此可將該加工件裝配到印刷基板B上之任意的位置。 又在進行裝配加工件之際，由於不需要令XY台12 作動，因此不會限制於XY台12之作動速度，而能夠加 快下部圓筒2 8之旋轉速度，其結果能夠大幅地加工件之 裝配效率。 此外當由下部圓筒28之徑向來看，工作頭70之移 動距離相對於印刷基板B之大小無法充分地確保持，亦即 如圔13所示，在印刷基板B不能被收容在上述環狀領域 R内的時候，可令XY台12作動，而僅令印刷基板B移 動於下部圓筒2 8之徑向。 當將吸著嘴7 8之變更指令供給至控制器6 9時，則 控制器6 9會驅動第2控制馬達2 2 8。而該第2控制馬 達228之驅動力，則經由附設齒之皮帶224,輸入滑 輪220，第2套軸156,輸出滑輪170,附設齒之 皮帶172，頭驅動滑輪1〇6及第2軸100被傳達到 工作頭70,該工作頭70可自轉到能夠使所選擇之吸著 嘴成為朝下之旋轉角位置為止。此時所選擇之吸著嘴，則 表紙張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公犛）_ 35 - 81.9.25,000 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本一 -裝· 訂. 烴濟部中央標竿局B工消费合作社印製 A6 B6 S〇〇6S^ 五、發明説明（34) 與上述吸著嘴78a同樣地，會經由控制圓碟132之圓 弧溝138及控制孔142而被連接到控制閥254。 又本發明並未限於上述之一實施例，其亦能有各種的 變形。 又圖14至圖18係表第2實施例之晶Η裝配機。在 該第2實施例中，乃取代上述差動裝置186及第1控制 馬達2 0 0,而使用1個AC何服馬達400。又在伺服 馬達400之輸出軸則安裝有輸出齒輪402,而該輸出 齒輪402被嚙合於傳動齒輪404。該傳動齒輪404 被安裝在上述第1套軸154。因此該第2實施例.，在下 部圓筒28旋轉的同時，藉驅動伺服馬達400,與第1 實施例同樣地，可令工作頭7◦進行旋回動作，此外可對 吸著嘴78給予擺線蓮動。又雖未圖示，然何服馬逹 400被固定支撑在上述頭單元68之可動支撑件1 5 1 〇 又在圔1 4中則將圖3中所未表示之頭單元6 8的移 動機構更具體地加以表示，該移動機構備有於下部圓筒 28之徑向延伸之導軌406,該導軌406則被安装在 下部圓筒2 8。而在導軌4 0 6則呈自由滑動狀地安装有 可動支撑件1 5 1。 在可動支撑件151同樣地固定安裝有於下部圓筒 28之徑向延伸之齒條408，在該齒條408則嚙合有 小齒輪4 1 0。而該小齒輪4 1 0被安裝到一未圖示之電 動馬達的輸出軸，而該電動馬達被固定在下部圓筒28。 請先閲讀背面之注意事項再填寫本一、 裝· 訂· 經濟部中央標準局0Κ工消費合作社印製 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4規格（2〗0 X 297公犛）-— 81.9.25,000 〇〇〇6S7 A6 B6 五、發明説明（35) 因此當電動馬逹被驅動時，則頭單元68,亦即工作頭 70,會藉由齒條，小齒輪被移動於下部圓筒28之徑向 Ο 在使用上述伺服馬達400,而將加工件W裝配到印 刷基板B上之所定之裝配位置時，當工作頭70被公轉到 印刷基板B之正前方位置，則必須要實施伺服馬逹4 0 0 之驅動控制。又伺服馬達4 ◦◦之驅動控制，僳藉圔1 5 所示之控制裝置來實施。 控制裝置備有振盪器412,該振盪器414,則向 閑（gate)電路4 1 6以及延遲電路4 1 8 ,輸出一與下 部圓筒28之旋轉速度對應之一定的脈衝信號。又閘電路 416則經由計數器42◦被連接到比較器422,而該 比較器4 2 2被連接到伺服馬達4 0 0。 另一方面，延遲電路4 18被連接到切斷（cut)電 路4 1 4 ,而該切斷電路4 1 4被連接到閘電路4 1 6。 延遲電路418及切斷電路424被連接到中央演算 單元，亦即CPU426。 經濟部中央標準局8工消費合作社印5衣 CPU426係被連接到不揮發性記憶體，亦即 R0M428,在該R0M428内則記億有事先被規劃 而與加工件W之各裝配位置對應，用於控制伺服馬達 4 0 0之驅動的所定資料。 亦卽如圖16所示，當應裝配加工件W之裝配面S被 區分成各裝配位置時，則在R0M428内，即如圖17 所示般乃針對各裝配位置規割記億有用於控制伺服馬逹 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公犛）-37 - 81.9.25,000 經濟部中央標準局貝工消費合作社印製 A6 B6 五、發明説明（36) 4 0 0之驅動的資料D。而該資料D包括在各裝配位置， 工作頭70,亦即其吸著嘴78a所要求之旋回速度以及 用於將吸著嘴7 8 a位於最低位置之位置等情報。又在該 實施例中，亦包含用以決定伺服馬達400之旋轉速度的 脈衝資料K以及使伺服驅動4 0 0之旋轉停止之時間資料 T。 CPU426,當接受指令信號，則會自ROM謓入 與加工件W之裝配位置對的資料D ,此外則將資料D之中 的時間資料T供給到切斷電路424,另一方面將脈衝資 料K供給到設定電路430。 上述之控制裝置，當工作頭70到逹印刷基板B之正 前方的位置時，則將指令信號供給到CPU426,而開 始其作動。亦即從該作動開始時刻，振盪器4 1 4 ,則經 由閛電路4 1 6 ,將脈衝信號供給到計數器4 2 ◦。該計 數器420在計數脈衝數之同時，亦將該值供給到比較器 422。另一方面在比較器422,由於自設定電路 430被供給有與裝配位置對應之脈衝資料K,而比較器 4 2 2會將計數值與脈衝資料K之值加以比較，當該值一 致時，則會將驅動脈衝輸出到伺服馬達4 0 ◦。又此時計 數器42 ◦的值會被清除。其結果，伺服馬達400之旋 轉速度，會由根據脈衝資料K而來之驅動脈衝信號而被控 制，藉此伺服馬達4 0 ◦，會將在裝配位置所要求之旋回 速度供給到工作頭7〇。 另一方面來自振盪器414之脈衝倍號亦被供給到延 請先閲讀背面之注意事項再填寫本1、 —裝. 訂. 衣紙張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公笼）-- 81.9.25,000 〇00^7 Λ6 B6 五、發明説明（37) 遲電路418,因此在延遲電路418中，在自輸出指令 信號經過所定之時間後，乃將其作動信號輸出到切斷電路 424,當切斷電路424接受到作動信號時，則該切斷 電路424會朝閘電路416輸出一閉信號，因此於此時 閛電路416之閛會被封閉。之後自被供給至計數器 420之脈衝信號被切斷開始，則停止對伺服馬達400 供給驅動脈衝信號，而伺服馬逹400之旋轉，亦即工作 頭7 0之旋回蓮動會被停止。 而閘電路4 1 6之閘被關閉之時間，由於偽稂據自 C P U4 2 6供給至切斷電路4 2 4之時間資料T而被決 定，因此在經過根據該時間資料T之時間後，則閘電路 4 1 6之閛會再度地被開放。 因此之後，伺服馬達4〇〇，亦即工作頭70，會以 與其裝配位置對應的速度進行旋回蓮動。 當何服馬達4 0 0之旋轉速度被控制時，則在工作頭 7◦之吸著嘴78的擺線蓮動，會被變形成為圖18所示 者。 如此般，若吸著嘴78之擺線蓮動被變形時，在上述 裝配面S之任意點，在令吸著嘴7 8 a位於最低位置的同 時，則能夠使此時之吸著嘴7 8 a的對地速度，亦即相對 於印刷基板B之相對速度設為零，而能確實地裝配加工件 W〇 因此第2實施例，與第1實施例同樣地，即使不令 X Y台1 2作動，亦能將加工件W裝配到印刷基板B上之 本紙張又度適用中國國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公货）_ 39 - 81.9.25.000 - 請先閲讀背面之注意事項再填寫本一、 -裝. 訂. 經濟部中央標準局貝X消費合作社印製 0〇〇6S« A6 B6 五、發明説明（38) 任意點。 其次請參照圖19及圖20,此為本發明之第3實施 例之晶片裝配機。無論是上述第1實施例及第2實施例之 晶片裝配機之何者，在裝配加工件W時，吸著嘴7 8 a之 擺線蓮動會被壊，而在第3實施例中，可邊維持吸著嘴 7 8 a之擺線蓮動，而邊將加工件W裝配到印刷基板B上 之任意點。 亦即該第3實施例，晶片裝配機備有成為工作頭70 之旋回中心的旋回軸5〇〇,而該旋回軸500呈自由旋 轉狀地被支撑在下部圓筒28。在此由圖19可知，旋回 軸500,由下部圓筒28之徑向來看，其外端乃被上舉 ，且相對於水平面呈傾斜。在旋回軸500之内端部安裝 有斜齒輪502,而該斜齒輪502被嚙合在斜齒輪 504。又該斜齒輪504被安裝在差動裝置186之輸 出軸。 因此旋回軸500,即接受來自差動裝置186,亦 即第1控制馬逹2◦0之驅動力而被旋轉。 臂托架506乃被固定在旋回軸506,而在該臂托 架5 ◦ 6則呈自由旋轉狀地支撑有支撑軸5 ◦ 8。該支撑 軸508,則將臂托架506設成水平而貫通，在其前 端則呈自由滑動狀地安裝有可動套筒51◦。在該可動套 筒5 1 〇 ,則藉由軸承5 1 2呈自由旋轉狀地支撑有外側 套軸5 1 4。而在該外側套軸5 1 4之一端安裝有工作頭 7 0 〇 請先閱讀背面之注意事項再塥寫本一ί、 i裝. 訂· 經濟部中央標準局员工消費合作社印製 衣紙張尺度適用中國因家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公楚） -40 _ 8L9.25.000 Α6 Β6 五、發明説明（39) 在可動套筒510,於外側套軸514之另一端倒安 裝有托架516,而在該托架516安裝有上述之第2控 制馬達228,亦即在該實施例中，第2控制馬達228 之附設齒之滑輪232,乃經由附設齒之皮帶520被連 接到設在外側套軸5 1 4之另一端的附設齒之滑輪5 1 8 0 更者上述旋回軸5 0 0與支撑軸5 0 8之間，則藉由 行星齒輪列5 2 2被互相地連接。該行星齒輪列5 2 2具 有卽使藉旋回軸500之旋轉，經由臂托架506,而支 臂軸508,亦即工作頭70進行旋回動作時，亦能使該 工作頭7 0之旋回姿勢維持成一定的功能。 又在可動套筒510之外周面的一部分形成有齒條部 5 2 4 ,而在該齒條部5 2 4嚙合有小齒輪5 2 5。該小 齒輪526被安裝到一未圖示之電動馬逹的輸出軸。因此 藉該電動馬達被驅動，可使工作頭70於下部圓筒28之 徑向移動。又上述電動馬達被支撑在臂托架506。 ’ 根據上述第3實施例之晶片裝配機，當工作頭70如 上述般被移動於下部圓筒28之徑向時，則與第1實施例 ，第2實施例同樣地，工作頭70,亦即其吸著嘴78之 公轉半徑會被改變。又此時吸著嘴7 8之旋回半徑，由於 會沿著圖20所示之圓錐髏Μ之母線而變化，因此其旋回 速度亦同時會變化。 又若適當地設定旋回軸500之傾斜角時，則即使工 作頭7◦，對應工件W之裝配位置而被移動於下部圓筒 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公楚）-41 — 81.9.25,000 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本一 裝_ 訂· 經濟部中央標準局員工消費合作杜印製 Μ 〇〇6^« Α6 Β6 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明（40) 28之徑向，則在裝配加工件W時，吸箸嘴78a相對於 裝配位置之相對速度必會成零。 又當工作頭7 0被移動時，由於位於吸著嘴7 8 a之 擺線蓮動的週期亦同時會變化，因此藉適當地控制工作頭 70之移動，可使加工件W之裝配位置，於下部圓筒28 之圓周方向改變。 又在上述第3實施例中，由於工作頭70會在相對於 水平面呈傾斜的面内實施旋回蓮動，因此其吸著嘴78可 相對於印刷基板B ,自斜上方降T而進行加工件W之装配 。然而若能具備一即使工作頭70被移動，而如圖1 9所 示，使自工作頭70之中心到各吸箸嘴78之前端為止的 距離Ο:與自工作頭7 ◦之中心到旋回軸5 0 0之軸線之 垂線的長度〇2能經常成為一致的調整機構，則可在工作 頭70進行旋回運動之期間，使吸著嘴78a之前端，於 鉛直面内上下運動。 此外上述之調整機構，具體地說可藉設置一可令各吸 著嘴7 8出沒於在工作頭7 0内部之機構而構成。 在上述各實施例中，亦可取代吸著嘴，而使用利用電 磁力之吸著棒。 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS)甲4規格（210 X 297公笼）_ 42 _ 81.9.25.000 1 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本一 丨裝· 訂·