WO1984003990A1 - Systeme de commande de lecture en memoire - Google Patents

Description

明 細 書

メ モ リ の読出 し制御方式

技 術 分 野

本発明は、 コ ン ピ ュ ー タか ら なる制御装置に おけ る メ モ リ の先読み制御方式、 更に詳 し く は、 磁気バ ブル メ モ リ 等の低速 メ モ リ の ア ク セ ス タ イ ム にかかわ ら ず、 プ ロ セ ッ サが必要 な と き に デー タ を得る こ と が可能 な メ モ リ の読出 し制御方式に 閬する。

冃 京 俯

数値制御技術の発達に伴い種 々 の機械が数値制御 され てい る 。 近年、 工業用 ロ ボ ト も数値制御 され、 そ の動 作の向上が図 られて い る。 第 1 図は一般的 なェ業用 ロ ボ ッ ト の構成図であ り 、 5 铀の動作轴を も っ闋節型 σ ボ ッ ト を示 し てい る 。 図中 B S は E铀を中心 に回転する ベ ー ス 、 B D は該ペ ー ス B S に対 し D轴を中心に 回転する ポ ァ ィ 、 A R Mは該ぺ ー ス B S に対 し C軸 を 中心 に 回転す る ァ ー ム 、 H D は該ア ー ム A R M に対 し B 轴を 中心 に 回 タ 手首で、 それ 自 身 も A轴を中心に 回転す る よ ラ に 構成 されてい る。 こ の 様 に図示のロ ボ ッ ト は、 ¾ 3 轴 、 手首 2 轴か ら な る 5 轴の関節を備えてお リ 、 こ の 5 轴 を数値制御 し て手首 H D.の位置、 移動速度を制御 し 、 所 望の作業を行 う も の であ るが、 手首 H D に取付け る 作業 部材、 例えばハ ン ド、 、 ト 一チの種類に よ つ て作業の種類 が異 リ 、 そ の制御 も 異 つ て く る 。

こ の よ う な制御を行 う には、 ス ト ア ー ド' プ ロ グ ラ ム 型

V7IFO 数値制御装置が用い られ、 この装置は制御-デ - タ を予め メ モ リ に記憶 させて お き、 制御の進行に応 じ て数値制御 デー タ を順次 SC して指今通リ の数値制御処理を行 ラ も のであ る 。 かかる メ モ リ と してほ、 従来 C - M O S と か R A Mが使用 されてい るが、 これらほ高価であ リ 、 また 情報の保存に パ ッ ク ア ッ プ用電源を必要 と する と い う 欠 点があ つ た。 と こ ろ で、 最近、 メ モ リ と し て磁気バブル メ モ リ が実用 に供される よ う に な っ て き て い る 。 こ の磁 気パブル メ モ リ は不揮発性大容量メ モ リ に も かかわ ら ず 、 価格は非常 に安 く 、 また、 情報の保持のために バ ッ ク ア ッ プ用電.源を要 し な ゝ メ リ y—ト かめ リ 、 こ のため数値 制御装置に も 採用 される よ う に なっ てい る 。 し か し なが ら 、 磁気パブル メ モ リ は、 不揮発性、 大容量、 低コ ス ト と ゝ ラ メ り y ト があ ^汉面、 ア ク セ ス タ ィ ムが比較的大 き い欠点があ る 。 すな わ ち、 磁気パブル メ モ リ は、 記憶 内容が 1 頁単位 C 6 4 パイ ト ) で読みノ書 き される 力 、 そ のァ ク セ ス タ イ ム は約 2 0 m s e c 頁程度 と 比較的 大き い

こ のため、 複数の制御デー タ を磁気バ ブル メ モ リ に記 -憧させた数値制御装置においては、 指定 された所定の制 御デ - タ を取 y 出すの に時間がかかる た め 、 C2 ボ ッ ト 等 の機械の制御が中断 して しま う とい う事態が生 じ ていた 。 即ち 、 数値制御装置のプロセ ッ サは、 第 2 図 （ A ) に 示す よ う に 、 バ ブル メ モ リ か ら制御デー タ を読出 し （ R 1 ) 、 プ ロ セ ッ サが数値演箕処理 し （ A 1 ) 、 ロ ボ ッ ト 側に移動命令を発 し 、 ロ ボ ッ ト 側で移動動作 M V 1 を し てい る 間に 、 次の制御デー タ の読出 し （ R 2 ) 、 数値演 箕処理 （ A 2 ) を行 う と い う よ う に動作 を行い 、 ロ ボ ッ ト の制御を 中断 し な い よ う に し ている。 し か し なが ら 、 読出 し 時間 R 1 , R 2 …は メ モ リ の ア ク セ ス タ イ ム に よ つ て決定 され、 固定 されてお リ 、 又演算処理時間 A 1 , A 2 … も ス テ ッ プ数 に よ っ て块定される か ら 、 移動動作 時間 M V 1 が短い と 、 次の移動指今が間 に合わ な く な り 、 ロ ボ ッ ト 等の機械の制御が中断 して し ま う 。 こ のた め 、 従来は先読み と い う技術が用い られて い る 。 即ち 、 こ の技術は第 2 図 （ B ) に示すよ う に、 予め高速ア ク セ ス メ モ リ に 1 頁先の制御デー タ をバブル メ モ リ か ら読出 し て お き （ R ' 2 ) 、 プ α セ ッ サが高速ア ク セ ス メ モ リ か ら次頁 の制御デ ー タ を読出す （ R 2 ) こ と に よ り 高速 で 読出 し がで き 、 そ の後 プロセ ッ サが数値演箕処理 （ Α 2 ) し 、 移動命今を発す る。 従っ て、 プロ セ ッ サ は読出 し 時間が短時間 で済むため、 移動動作時間内に読出 し （ R 2 ) 、 数値演算処理 （ Α 2 ) が可能 と な る 。 し か も ノく ブ ル メ モ リ か ら高速 メ モ リ へのデー タ転送 は 、 ダ イ レ ク ト メ モ リ ア ク セ ス技術 を用いれば、 プロ セ ッ サの処理 と 独 立 に実行でき る か ら 、 プ ロ セ ッ サの負荷 に な ら ない。

しか し なが ら ， 係 る 従来の先読み方式 に おい て も 、 パ ブル メ モ リ か ら高速 メ モ リ への転送時間は、 機械の移動 動作時間内で あ る こ と が要求される ので 、 移動動作時間 が更に短縮 され る と 、 こ の転送が間に合わ な く な る と い ラ 欠点があ リ 、 同様に制御の中断が生 じ ていた。 特に 、 D ボ タ ト の制御の場合には、 ロボ ツ ト の制御を複雑にす ればする程多数の制御デ - タ を要 し、 例えば円弧に沿 つ て移動する場合には 1 ボ イ ン ト の移動に対 し接めて短い 移動畺が設定 される の で、 移動動作時間が短 く な リ 、 こ の点の改善が要望 ざれていた。

従つ て、 术発明の 目 的は、 機械の移動時間が Sめて短 い場合であ つ て も プ ロ セ ッ サが機械への制御を 中断 させ る こ と がない よ う に する メ モ リ の読出 し制御方式を提供 する に あ る 。

癸 明 の 開 示

*発明 に よれば、 低速メ モ リ のデー タ を予め高速 メ モ リ に読出 し て お き 、 該高速メ モ リ に読出 されたデー タ を プ tt セ ッ サが読出 し て演箕処理を実行す る メ モ リ の読出 し制御方式に おいて 、 前記プ σ セ ッ サが読取 リ ア ク セ ス する第 1 のデ一 タ 格納領域と前記低速メ モ リ の 7 タ が 転送格納 され る第 2 のデー タ格納領域を少な く と も有す る 咼 メ モ リ を備え 、 該高速メ モ リ の第 1 のデ ー タ格納 領域に格納 されたデ ー タ を前記プロ セ ッ サが読出 し、 該 S5C出 し終了後、 プ ロ セ ッ サが前記高速メ モ リ の第 2 の デ ー タ格納領域のデ ー タ を第 1 のデー タ格納領域 に転送せ しめ る と と も に前記低速 メ モ リ をア ク セ ス し て低速 メ モ リ のデ ー タ を前記高速 メ モ リ の第 2 のデ ー タ格納領域に 読出す ょ ラ に した メ モ リ の読出 し制御方式が提供され る

( ΟΜΡί 即 ち 、 *発明 に よれば、 メ モ リ の先読み制御方式に お い て、 プ ロ セ ッ サへ の デ ー タ転送用の第 1 のデ ー タ 格納 領域 と 低速 メ モ リ か ら の転送デー タ格納用の第 2 のデ ー タ 格納領域を少な く と も有する高速メ モ リ を備 え、 プ ロ セ ッ サの読取 り と 、 低速メ モ リ への ア ク セ ス を独立 し て 行 う よ ラ に し た の で 、 プ ロ セ ッ サは何等低速 メ モ リ へ の ア ク セ ス タ イ ム を意識 し ないで、 連続的 にデ ー タ の読込 みが可能 と な る と い ラ劾果を奏 し、 デー タ格納のた め低 速 メ モ リ を用 い て も これに よ リ 制御対象への制御の中断 が生 じ ない。 又、 本発明に よれば、 低速 メ モ リ か ら高速 メ モ リ の第 2 のデ - タ 格納領域に転送されたデ ー タ は 、 第 1 の デ - タ 格納領域に 自動的に転送 され る か ら、 プ ロ セ ッ サは次のデ - タ が高速メ モ リ の どの デ ー タ 格納領域 に入 っ て い る か を意識する こ と な く 、 単 に高速 メ モ リ の 第 1 の デ ー タ 格納領域を ア ク セ スする の み で必要なデ - タ が得 られる と い う 効果を奏 し、 これに よ リ 複数のバ ッ フ ァ 領域 を設けて も プ ロ セ ッ サの処理 ス テ ツ プが増加す る こ と がな く 、 ー曆高速ア ク セ スが可能 と な る 。 更 に 、 太発明 に よれば高速 メ モ リ には低速 メ モ リ か ら の転送デ ー タ 格納用の第 2 のデ ー タ格納領域を備 えて ぉ リ 、 低速 メ モ リ か ら の デ ー タ も 高速メ モ リ での格納位置が定 ま つ て い る の で、 こ の低速 メ モ リ の ア ク セ ス に余分のバ ッ フ ァ 割 当 て制御を行わ な く ても よ く 、 合わせて高速ァ ク セ スが可能 と な る 等の実用上優れた効果 も 奏する 。

図面の簡単な説明 図はェ業用 ロ ボ ッ ト の構成図、 第 2·図は従来の メ モ リ の S7E山 し制御方式説萌図、 第 3 図、 第 4 図は末発明 の原理説明図、 第 5 図ほ *発明を実現する一実施例プ ロ ッ ク 図であ る

明 を実施するための最良の形態

本発明 を よ リ 詳細 に説述するため、 以下添付図面の実 施例に基づい て説明する。

第 3 図及び第 4 図は末癸明の原理説明 図であ る 。

末発明では、 第 4 図 （ A ) に示すよ う に 2 頁分の D M A領域 4 a , 4 b と 、 読出 し命今のため の D M A領域 4 c を高速 メ モ リ （ R A M) 4 に設け、 先ず、 該高速 メ モ リ （ R A M) 4 の D M A領城 4 a ， 4 b に 2 頁分の制御 デ一 タ を 、、？ パブル メ モ リ 5 から読出 してセ ツ 卜 し、 又 D M A領域 " に 3 頁 目 の読出 し命令をセ 、y ト し て制御 を 開始す る。 図の例では、 1 頁に 3 ボ イ ン ト 分のデー タ が 収容 さ れてい る か ら 、 D M A領域 4 a ， 4 b に は P 1 〜 P 3 ， P 4 〜 P 6 の制御デー タ が格納されてお リ 、 D M A領域 4 c に は 3 ポ イ ン ト 分の読出 し命 · C M 7 , C M 8 , C M 9 がセ ッ ト される。 プ ロ セ ッ サが D M A領域 4 a の制御デ - タ P 1 〜 ： P 3 を 自 己のバ ッ フ ァ メ モ リ に読 取 リ 、 読取 リ 終了後 ダ イ レ ク ト メ モ リ ア ク セ ス に よ り D M A領域 " の読出 し命今 C M 7 , C M 8 , C M 9 に よ リ バブル メ モ リ 5 を ア ク セ スする。 これ と と ち に、 プ ロ セ ッ は D M A镇域 4 b の 2 頁 目 の制御デ ー タ P 4 〜 ：？ 6 を D M A領域 4 a に転送する。 プ ロ セ ッ サが前述の読取っ た制御デー タ ·Ρ 1 〜 ： Ρ 3 を 実行中 に 、 前記読出 し命令 C M 7 ， C Μ 8 , C M 9 に基 づき バ ブル メ モ リ 5 か ら順次 3 頁目 の制御デ ー タ Ρ 7 〜 Ρ 9 が読出 され、 D M A領域 4 b に格納 されて い き 、 さ ら に D M A領域 4 c に は読出 し命令 C M 1 0 , C M 1 1 ， C M 1 2 が セ ッ ト されてレ、 く （第 4 図 （ B ) ) 。 そ し て プ ロ セ ッ サが制御デー タ P 1 〜 P 3 の実行を終了後、 再び R A M 4 の領域 4 & の制御デー タ 4 , P 5 ， P 6 を 自 己のバ ッ フ ァ メ モ リ に読取 リ 、 読取 り 終了 後、 D M A 領域 4 b の 3 頁 目 の制御デー タ P 7 〜 ： P 9 を D M A 領 域 4 a に転送する 。 そ の後読出 し命今 C M 1 0 〜 C M 1 2 に基づ き バ ブル メ モ リ 5 か ら順次第 4 頁 目 の制御デ ー タ P 1 0 〜 P 1 2 が読出 され、 D M A領域 4 b に格納 さ れてい き 、 さ ら に 、 D M A領域には読出 し命令 C M i 3 〜 C M 1 5 がセ ッ ト される （第 4 図 （ C ) ) 。

従 っ て、 第 3 図に 示す如 く バブル メ モ リ 5 へのァ ク セ ス許容時間は読取 り 終了後 （ R 1 ) か ら次の読取 り 終 了 ( R 2 ) ま で でぁ リ 、 第 2 図 （ B ) に比 し大 巾 に長 く な る 。 即 ち 、 D M A領域 4 b がバブル メ モ リ 5 と の転送専 用 に設け られ てい る ので、 プロ セ ッ サ と の ア ク セ ス に影 響 されずに転送を可能 と してい る。 しか も 、 プ ロ セ ッ サ は R A M 4 の D M A 領域 4 a のみに ア ク セ ス す る こ と で 次 々 と 制御デ ー タ が得 られる の で、 D M A 領域が增加 し て も 、 次の頁の制御デ ー タがどの D M A 領域に あ る か を 意識す る こ と な く 読取 り 動作を行 ラ こ と がで き る 。 従 つ て、 プ 口 セ ッ サ の R A M 4 への ア ク セ ス と 、 R A M 4 と バブル メ モ リ 5 のア ク セ ス と を全 ぐ独立に行 う こ とがで さ る 。

次に本発明 を実現するための構成につい て第 5 図ブ 口 ッ ク 図 に よ り 説明する 。 第 5 図は术発明の一実施例 ブ Ο ッ ク 図であ り 、— 図 Φ 、 1 はプ口 セ ッ サ であ り 、 制御プ tr グ ラ ム に徒い刖 ^ の数値演箕処理を実行する も の、 2 は プ 口 グ ラ ム メ モ リ であ リ . 制御ブロ グラ ム を格納する 。

3 はダ ィ レ ク ト メ モ リ ア ク セ ス （ D M A ) 回路であ り 、 プ D セ ツ サ i の侖令で後述する バプノレ メ モ リ を ア ク セ ス し 、 デ ー タ を デー タ メ モ リ に格納する も の 、 4 はデー タ メ モ リ ( R A M ) で ぁ リ 、 高速ラ ン ダ ム ァ ク セ ス メ モ リ で構成 され、 プ ti セ ッ サ 1 の演算結果や必要なデー タ を 格納す る と と も に、 D M A領域 4 a ,· 4 b ， 4 c を有す る も の 、 5 は 述の バ ブル メ モ リ でぁ リ 、 6 は入出力ポ 一 ト であ り 、 これら はァ ド レ ス · デー タ ス に つ て接 続されてい る „ 1 0 位置制御回路であ リ . 入出力ボ ー ト 6 か ら の移動指令に応 じ、 パル ス分 S等を行いモ ー タ を制御する も の 、 1 1 はモー タ であ り 、 例えば ロ ボ ッ ト の C铀を駆動する も のである

次に第 5 図の ¼成の動作につ い て説明 する 。

先ず、 プ 口 セ ッ サ 1 は前述の如 く パ ブ レ メ モ リ 5 の 2 頁分の制御デ ー タ を St出. し、 R A M 4 の D M A 領域 4 a ， b に格納する 。 こ のために は 、 プ ロ セ ッ サ 1 がバ ス 7 を介 し て R A M 4 の D M A領域 4 c に 1 頁 目 の読出 し 命令を セ ッ ト し 、 D M A 回路 3 を起動 し 、 バ ス 7 を介 し てバ ブル メ モ リ 5 を D M A領域 4 c の命今でア ク セ ス し 、 R A M 4 の D M A 領域 4 b にバブル メ モ リ 5 の読出 し デー タ （ 1 頁 目 の制御デー タ） を転送格納する 。 プ α セ ッ サ 1 は こ の転送終了後、 D M A領域 4 b に格納 された 制御デ ー タ を D M A 領域 4 a に転送する と と も に D M A 領域 4 c に 2 頁 目 の読出 し命令をセ ッ ト し 、 再度 D M A 回路 3 を起動 し 、 D M A領域 4 c の命令でバ ブル メ モ リ 5 を ア ク セ ス す る 。 こ れ に よ リ バブル メ モ リ 5 の 2 頁 目 の制御デー タ が R A M 4 の D M A領域 4 b に転送格納 さ れる 。

更に 、 プ ロ セ ッ サ 1 は R A M 4 の D M A 領域 4 c に 3 頁 目 の読出 し 命今を セ ッ ト する。

こ の状態で プ ロ セ ッ サ 1 は ロ ボ ッ ト の制御 を 開始す る 。 即 ち 、 プ ロ セ ッ サ 1 は R A M 4 の D M A 領域 4 a の制 御デー タ P 1 〜 ； P 3 をバス 7 を介 し て 自 己のバ ッ フ ァ メ モ リ に読取 る 。

次に 、 プ ロ セ ッ サ 1 は制御デ ー タ P 1 〜 P 3 の読取 リ 終了後、 D M A 回路 3 を起動 し て R A M 4 の D M A 領域 4 c の読出 し 命今 （ 3 頁 目 ） をバ ス 7 に送 り 、 バ ブル メ モ リ 5 のア ク セ ス を 開始せ しめる と と も に 、 R A M 4 の D M A 領域 4 b の制御デー タ P 4〜 P 6 を D M A 領域 4 a に転送せ し め る 。

プ ロ セ ッ サ 1 は制御デー タ P 1 〜 P 3 を 自 己のバ ッ フ ア メ モ リ に読取 っ た後、 直ち に こ のデー タ を用 いて数値 0 一 処理演算を行い、 移動指令を演算する。

プ ロ セ ッ サ 1 はバ ス 7 、' 入出力ポー ト 6 を介 し移動命 今を位置制御回路 1 0 へ送 、 位置制御回路 1 0 は移動 指令に対応する 分 Sパル スを発生し、 位置制御ル - プ で モ ー タ 1 1 の 回転量 と分配パルス量 と の差であ る位置誤 差に基づいて速度指今を癸し、 速度制御ル - プで速度指 今 と モ ー タ 1 1 の実速度 と の差にょ リ 電流指令を癸 し モ - タ 1 1 を速度制御及び位置制御する。

こ の よ う に プ ロ セ ッ サ 1 が数値処理演算 し 、 こ の演箕 結果に基づ く 制御信号に対応 してモ - タ 1 1 が動作 し て い る間に、 D M A 回路 3 が起動 し、 バブル メ モ リ 5 か ら 3 頁 目 の制御デ — タ ァ 〜 ： P 9 が R A M 4 の D M A領域 4 b に転送格納 されてい く 。

• 又、 プ ロ セ ッ サ 1 は、 モー タ 1 1 が動作 し始 め る と 、 R A M 4 の D M A領域 4 a の制御デー タ P 4 〜 ； P 6 を バ ス 7 を 介 し て 自 己の バ ッ フ ァ メ モ リ に読取 る 。 こ れ と と も に プ ロ セ ッ サ 1 は R A M 4 の D M A領域 4 c に 4 頁 巨 の読出 し命今を セ ッ ト する。

プ ロ セ ッ サ 1 は制御デー タ ： P 4〜 P 6 を読取 る と 、 D M A 回路 3 を起動 し て R A M 4 の D M A镇域 4 c の 4 頁 目 の命今をバ ス 7 に送 リ 、 バブルメ モ リ 5 の ア ク セ ス を 開始せ し め る と と も に、 R A M 4 の D M A領域 4 b の制 御デ ー タ P 7 〜 ； P 9 を D M A領域 4 a に転送せ し め る 。

以上の よ う な制御が以後同様に繰返 し て行われ、 o ボ ッ ト は連繞的 に動作を してい く こ と に な る 。 1 - なお、 上述の実施例では、 ロ ボ ッ ト を制御対象 と し て 説明 し たが、 本発明 は他の機械に適用 し て も よ い。 ま た 、 実施例ではバブル メ モ リ について説明 し たが、 *発明 は フ ロ ッ ピ ー デ ィ ス ク 等の低速メ モ リ を用 い て も よい。 更に 、 実施例 ではデ - タ メ モ リ の制御デ ー タ を格納す る D M A 領域 2 っ を吉す る も の を示 したが、 こ の D M A 領 域は 3 つ以上 に し て も よい。 そ の他本発明 の主 旨 に従い 種 々 の変形が可能であ り 、 これ らを末発明 の範囲か ら排 除する も の では ない。

産業上の利用可能性

以上の よ う に *発明 に よ る メ モ リ の制御方式は 、 プ ロ セ ッ サ が低速 メ モ リ への ア ク セ ス タ ィ ム を 意識 し な い で 、 建繞的にデ - タ の読込みが可能と な り 、 デ - タ格納の ための低速 メ モ リ を用いて も こ れに よ リ 制御対象への制 御の中断が生 じ ない の で、 複雑 な動作を行 う ロ ポ ッ 卜 の 制御装置や工作機械の制御装置等種の制御装置 に適用 す る こ と がで き る 。

ΟΜΡΙ

Claims

2 一 請 求 の 範 囲

1 プ ロ セ ッ サ と 、 該プ α セ ッ サの制御 に よ り 動作す る メ モ リ を有 し 、 該プ ロ セ ッ サの制御に よ り 該 メ モ リ か ら デ - タ を読出す メ モ リ の読出 し制御方式 に お い て 、 デ ー タ を記億せ し めた低速メ モ リ と 、 該低速 メ モ リ よ り も ァ ク セ ス タ イ ム が早い高速メ モ リ と を有 し 、 該高速 メ モ リ に は前記プ ロ セ ッ サが読取 り ア ク セ スす る第 1 のデー タ 格納領域 と 、 前記低速 メ モ リ のデー タが転送格納され る 少な く と も 1 つの第 2 のデー タ格納領域を備え 、 該高速 メ モ リ の第 1 のデ - タ 格納領域に格納されたデ ー タ を前 記プ ロ セ ッ サ が読出 し 、 該読出 し終了後プ ロ セ ッ サが前 記高速 メ モ リ の第 2 のデー タ領域のデー タ を第 1 のデ - タ格納領域に転送せ しめ る と と も に前記低速 メ モ リ を ァ ク セ ス し て低速 メ モ リ のデー タ を前記高速 メ モ リ の第 2 のデ - タ 格納領域に読出すこ と を特镦 と する メ モ リ の読 出 し制御方式。

2 、 プ ロ セ ッ サ と 、 該プ ロ セ ッ サ に制御 され る ダ イ レ ク ト メ モ リ ア ク セ ス回路 と 、 複数のメ モ リ を有 し 、 該プ ロ セ ッ サ と該 ダ イ レ ク ト メ モ リ ア ク セ ス回路の制御に ょ リ こ れ ら複数の メ モ リ か らデー タ を読出す メ モ リ の読出 し 制御方式において、 デ ー タ を記億せ しめた低速 メ モ リ と 、 該低速 メ モ リ よ り も ア ク セ ス タ イ ム が早い高速 メ モ リ と を有 し 、 該高速 メ モ リ には前記プ tiセ ッ サが読取 り ァ ク セ ス する第 1 のデ - タ格納镇域と 、 前記低速 メ モ リ の デ ー タ が転送格納 さ れる少な く と も 1 つの第 2 のデ ー タ 3 一 格納領域を備え、 該高速 メ モ リ の第 1 のデ ー タ 格納領域 に格納 されたデ ー タ を前記プ ロ セ ッ サが読出 し 、 該読出 し終了 後プ ロ セ ッ サ が前記高速 メ モ リ の 第 2 のデー タ 領 域の デ ー タ を 第 1 の デ ー タ格納領域に転送せ し め る と と も に ダ イ レ ク ト メ モ リ ア ク セ ス 回路の動作に よ り 前記低 速 メ モ リ を ア ク セ ス し て低速 メ モ リ のデ — タ を前記高速 メ モ リ の第 2 のデ ー タ格納領域に読出す こ と を 特徴 と す る メ モ リ の読出 し制御方式。

3 、 プ ロ セ ッ サ と 、 該 プロセ ッ サに制御 され る ダ イ レ ク ト メ モ リ ア ク セ ス 回路 と 、 複数の メ モ リ を有 し 、 該 プ ロ セ ッ サ と 該 ダ イ レ ク ト メ モ リ ア ク セ ス 回路の制御 に ょ リ これ ら複数の メ モ リ か らデー タ を読出す メ モ リ の読出 し 制御方式に お い て 、 デ ー タ を記憶せ しめ た低速 メ モ リ と 、 該低速 メ モ リ よ り も ア ク セ ス タ イ ム が早い高速 メ モ リ と を有 し、 該高速 メ モ リ には前記プロ セ ッ サが読取 リ ア ク セ ス す る 第 1 のデ ー タ格納領域と 、 前記低速 メ モ リ の デ ー タ が転送格納 さ れ る少な く と も 1 つ の第 2 のデ ー タ 格納領域 と 、 前記低速 メ モ リ のデー タ を 読出す読出 し 命 今を格納す る 第 3 の デ - タ格納領域を備え 、 該高速 メ モ リ の第 1 のデ - タ格納領域に格納された デ ー タ を前記 プ 口 セ ッ サが読出 し 、 該読出 し終了後プ ロ セ ッ サ が前記高 速 メ モ リ の第 2 のデ ー タ領域のデー タ を 第 1 の デ ー タ 格 納領域 に転送せ し め る と と も に ダ イ レ ク ト メ モ リ ア ク セ ス 回路の動作 に よ リ 第 3 のデ - タ格納領域に格納 された 読出 し命会で-前記低速 メ モ リ を ア ク セ ス し て低速 メ モ リ のデ - タ を前記高逮 メ モ リ の第 2 のデー タ.格納領域に読 出すこ と を特徵 と する メ モ リ の読出 し制御方式。

4 、 低速 メ モ リ に格納されたデー タ は ロ ボ ッ ト の制御デ ー タ であ る こ と を特徴 と する請求の範西第 1 項 または第 2 項ま たは第 3 項記载の メ モ リ の読出 し制御方式。