WO1997023812A1 - Programmable controller - Google Patents

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WO1997023812A1
WO1997023812A1 PCT/JP1996/003790 JP9603790W WO9723812A1 WO 1997023812 A1 WO1997023812 A1 WO 1997023812A1 JP 9603790 W JP9603790 W JP 9603790W WO 9723812 A1 WO9723812 A1 WO 9723812A1
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program
control
interlock
control program
user
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PCT/JP1996/003790
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English (en)
French (fr)
Inventor
Takeshi Jinkawa
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Omron Corp
Original Assignee
Omron Corp
Omron Tateisi Electronics Co
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Priority to DE69637958T priority patent/DE69637958D1/de
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Program-control systems
    • G05B19/02—Program-control systems electric
    • G05B19/04—Program control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/05—Programmable logic controllers, e.g. simulating logic interconnections of signals according to ladder diagrams or function charts
    • G05B19/056—Programming the PLC
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/10—Plc systems
    • G05B2219/13—Plc programming
    • G05B2219/13075—User program, then interlock program to override certain conditions
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/10—Plc systems
    • G05B2219/13—Plc programming
    • G05B2219/13077—Interlock conditions stored in tables
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/10—Plc systems
    • G05B2219/13—Plc programming
    • G05B2219/13078—Sequence operation and interlock set programs are separated

Definitions

  • the programmable controller has a built-in user program for controlling the control target.
  • User programs are generally written in a ladder language, SFC (sequential function chart), etc. "Lt: It is.
  • FIG. 7 shows an example of a control system by a programmable controller.
  • a conveyor that carries the goods from point X1 to point X2.
  • a motor M2 is provided for driving the conveyor in the forward direction (to the right in the figure).
  • the conveyer that carries the goods from point X2 to point X3 is driven forward by motor M3.
  • the article In an emergency, the article must be returned to point X3 (or 2) force, and then to point X2 (or X1) to deal with other situations.
  • a motor Ml is provided to drive the above two conveyors in the opposite direction (to the left in the figure).
  • Multiple user programs and modules are responsible for the control of the drive device (control equipment), depending on the control range, direction, and other factors.
  • control range is divided into the left and right sides at the point X2, and a user program module that shares each control range is created.
  • a switch SW2 for moving the conveyor in the forward direction and a switch SW1 for moving the conveyor in the reverse direction are provided on the control panel 51. I'm nervous.
  • the switch SW4 for moving the conveyor in the forward direction and the switch SW3 for moving the conveyor in the reverse direction are provided on the control panel. It is set up in 52.
  • These switches SW1 to SW4 output and their switch inputs are connected to one unit 41 connected to the program controller.
  • Motors M1 to M3 are It is driven by the output signals of the IZO unit 41.
  • Switch SW1 to SW4 The user program for controlling the modules M1 to M3 in response to the input of the switches SW1 to SW4 is a programmer. It is stored in the user program memory in the bunore controller 40.
  • the module B is represented by a ladder diagram, it is as shown in Fig. 8.
  • ml, m2, and m3 represent outputs that drive motors Ml, M2, and M3, respectively.
  • -It is. si
  • s2, s3 and s4 are input contacts (normally open) representing the signals given from the switches SW1, SW2, SW3 and SW4. Contact).
  • o cl, c2 and c3 are the internal contacts (normally closed contacts) that are opened and closed by relays ml, m2 and m3.
  • module A on condition that switch SW2 is turned on, input contact s2 is closed and internal contact c1 is turned on.
  • the relay m2 operates and the motor M2 is driven (address 00993), provided that the motor M1 is not driven.
  • the switch SW1 is turned on strongly, the input contact s1 closes and the internal contacts c2 and c3 are both on (conditions for motor M 2 and M 3, on condition that it is not driven by force, the relay ml operates and the motor Ml is driven (address 0.08). 8).
  • module B if switch SW 4 is turned on, the input contact s4 will be closed and the internal contact c1 will be on when the switch SW4 is turned on. On condition that the motor Ml is not driven), the relay m3 operates and the motor M3 is driven (address 0 0 1 5 7). .
  • the switch SW3 When the switch SW3 is turned on, the input contact s3 closes and the internal contacts c2 and c3 are both on when the condition is satisfied (motor M 2 and the condition that they are not driven with the M3 force), the relay 1 ml operates and the motor Ml is driven (address 0). 0 1 5 2) o
  • interlocking is the starting of the operation of the equipment or the prevention of the continuation of the operation.
  • the internal locks of the internal contacts c1, c2 and c3 are realized.
  • a program that realizes the interlock (including a part of it) is called an interlock program.
  • module A the input is s1 and s2, and the output is ml and m2.
  • the internal contacts c 1 and c 2 are related to the outputs ml and m 2, respectively.
  • the internal contact c 3 is related to the output m 3 of the module B.
  • the internal contact c2 is connected to the module. It is related to the output m 2 of junction A.
  • the control to be controlled is divided into a plurality of parts from the viewpoints of the control device, the driving device, the control range, the control function, and the like, and each user program is divided.
  • each module is assigned a part of the control, the interlocking program in each module can be changed.
  • Grams often contain elements that are relevant to the module and elements that are relevant to other modules.
  • the elements that are especially related to other user program modules There are many cases where it is difficult to describe the information. This is because, when one module is created, the input and output statuses of other modules and the execution order of the program must be sufficient. It is necessary to keep track of them. This is even more difficult when multiple people share the task of creating a module. Disclosure of invention
  • the purpose of this invention is to provide a user program structure that is relatively easy to create, including parts related to interlocking.
  • This invention also describes a programmable 'controller and its operating method that stores user programs that are relatively easy to create. The purpose is to provide.
  • Programmable controller according to this invention
  • the user program is divided into a control program excluding the description that stipulates the interlock condition and a control program.
  • An interlock condition for the processing result is specified, and an interlock program written separately from the control program is specified.
  • This user program is a memory device (a semiconductor memory, a hard disk, a floppy disk) of a programming device. ), Portable recording media (CD-ROM, floppy disk, etc.), Programmable's user of the program. O Stored in memory etc.
  • the guarantee that the interlock program is executed after the execution of the control program can be realized in various ways. For example, if you want to run user programs in address order, add a small value address to the control program. , You can add a large value address to the interlock program. An identification code for distinguishing the control program from the interlock program may be attached.
  • the conditions generally refer to the output conditions of the output.
  • the invention of the present invention has a structure in which a plurality of control program modules are created, and the control of the control target is thereby shared. 'Is particularly advantageous to the program
  • control program defines the control program and the lock condition for the processing results according to the control program modules. All control programs and programs, including the in-box programs and programs written separately from the program modules If the program has a structure that guarantees that the interlock program will be executed after the execution of the program. In addition, it is entirely up to the user program to include any part of the user lock program. I mean.
  • the output interlock condition in one control program module is changed by the other control program module. It is defined in relation to the control elements (for example, output) shared by the module, and the interlock conditions are defined. Write as a lock program.
  • one control program module can be used to create another control program module. Since there is no need to consider the elements related to the rules and the order of execution, it is not necessary to consider the control program.
  • Module creation is easy.
  • the interlock conditions that extend across multiple control programs and modules are also used. Since only the need to be considered, the work efficiency is improved.
  • the invention also provides a way to execute a user program with the structure described above.
  • a control program is first read from a storage medium in accordance with a guarantee, and the control program is followed. Is executed, and the result is written into the IZO memory. After executing all of the control programs, an interlock is executed from the storage medium. ⁇ Read out the program, execute the interlocking process of the program, and write the result to the above IZ0 memory. It is a thing.
  • the processing result of the interlock program is written to the I / O memory later than the processing result of the control program. If the processing result of the control program and the processing result of the interlock program are related to the same output, the interface is used. -Lock 'program The processing result will be given priority. In this way, the interlock conditions built into the interlock program work correctly.
  • This invention further provides a user with the structure described above, a programmatically configured programmer controller.
  • This programmer's controller is used for both the control program and the control program, excluding the description that specifies the interlock conditions.
  • An interlock program that specifies the interlock conditions for the powerful processing results and is written separately from the control program
  • User program memory that stores a user program that includes a user input and a user program user memory
  • An IZO memory and user's program that stores data about the output and the output obtained by the program's powerful processing. ⁇
  • the control program is read out from the memory, and the processing according to the control program is executed. Is written to the I / O memory, and then the user program, memory, and interlock programs are read out.
  • the control program comprises a plurality of control program modules, each of which controls the control of the controlled object.
  • the interlock program describes the conditions for exchanging data from one or more control programs. In this case, more preferably, the interlock condition for one control program module is changed to another control program condition. It is defined in relation to the output generated from the RAM module, and its interlock conditions are described in the interlock program. It is good to do.
  • the present invention further provides an apparatus for creating a user * program having the above-described structure.
  • This programming device has an input device and a storage device, and does not include a description that specifies an interlock condition depending on the input device.
  • An interlock that accepts the input of a control program, and describes the conditions for intercepting the processing of the program according to the control program.
  • Program input is received separately from the program input. These control programs and interlock programs that have been received are accepted.
  • the program is stored in the storage device in association with the program.
  • the programming device further comprises a display device, on which the control program is displayed.
  • the displayed control program is associated with the interlock, program, or table. Displays the interlock program associated with the indicated control program. This will give you a better understanding of the control program and its associated interlock * programs. Brief description of the drawings
  • Fig. 1 shows the configuration of the programmable controller, as well as the block diagram showing the Iz0 unit and the programming tool. It is a figure.
  • Fig. 2 is a ladder diagram showing the structure of the user program with one specific example.
  • Figs. 3 and 4 show examples of the display of the relationship between the control program module and the conditions of the in-going snack.
  • Figure 5 shows another display example.
  • Fig. 6 is a flow chart showing the user and program execution procedure in the programmable controller.
  • FIG. 7 is a block diagram showing an example of the whole of the control object and the control device.
  • FIG. 8 is a ladder diagram showing an example of a program module including all the interface conditions.
  • BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Fig. 1 shows the programmable tools and I / O unit with the controller at the center.
  • Programmable controllers are powerful programs, also called Programmable Logic Controllers (PLCs). It is simply called Programmable Controller.
  • PLCs Programmable Logic Controllers
  • To control the control target, an I / O unit is connected to the programmable controller. At this time, generally, the programmer's controller is not connected to the programming tool.
  • PLCs Programmable Logic Controller
  • Figure 1 shows, for convenience, the devices and equipment surrounding the Programmable Controller.
  • Programmable controller 1 Q is MPU (micro processing unit) 11, BPU (bit processing unit). 12), system memory (ROM) 13, work RAM 14, user program 'memory (RAM) 15, 1 ⁇ memory They include 16 memory (RAM), etc., which are connected to each other by internal bus.
  • the IZ0 unit 30 is connected to the BPU 12 by an I / 0 node.
  • the programming tool 20 is connected to the programmable controller via a serial communication line. Connected to 10 MPUs 11.
  • the system / memory 13 stores a system program which controls the overall operation of the programmable controller 10. Yes.
  • the user program memory 15 includes a user program for controlling a control object, which is created by the programming tool 20.
  • the program (details are described later) is stored.
  • the I / 0 memory 16 represents the state of the input (input contact point) for all input variables used in the user program. Data and the status of the output (output relay) for all output variables obtained by the execution of the user program. It stores the data that indicates the state of the internal contacts necessary for executing the user program and the user program, and other data. Input is obtained from 30 units of I / O unit, and output is given to I / O unit 30.
  • the work RAM 14 is used for temporarily storing various data in executing the system program and the user program. Therefore, a user program used as a work area generally includes a bit operation instruction and an application operation instruction.
  • the BPU 12 reads the user program from the user, the program memory 15 units, using the system program power. Passes the applied operation instruction to the MPU 11, executes the bit operation instruction, and executes the operation result. (Output status) is written to IZO memory 16. After executing all the user programs, the BPU 12 transfers the operation result in the 10 memory 1 ⁇ to the 10 unit 30. At the same time, the state of the input signal is read from the I / O unit 30 and written to the memory 16. This refresh operation is performed at regular intervals.
  • the MPU 11 executes the applied operation instruction received from the BPU and writes the operation result to the 1-to-0 memory 16.
  • the operation result obtained later takes precedence. That is, the BPU 12 or MPU 11 overwrites the result of the operation on the output in the I0 memory (the user program is obtained later). It is designed to work correctly when the data received takes precedence.
  • the MPU 11 also communicates with the programming tool 20 via a serial communication line under the control of the system program. , A user program created by the programming tool 20 can be transferred to a user program memory via BPUU. Transfer to 15.
  • the I / O unit 30 also functions as an input / output interface between the program controller and the control target. Therefore, a signal from a sensor, a switch of a control board, etc., which is arranged on the control target, is converted into input data that can be stored in the memory 16. With ⁇ ⁇ ⁇ memory 1 ⁇ Five
  • the programming tool 20 is realized by what is called a personal computer, and the computer 21 Equipment (keyboard, mouse, etc.) 22 and display equipment ⁇ are provided.
  • the programming support program stored in the floppy disk 24 is installed on the computer 21. .
  • the computer 21 responds to the input from the input device 22 and responds to the user program. Create a program.
  • the created user program is transferred to the program controller 10 and the user's program memory 1 is transferred to the user program. 5 is stored.
  • the computer 21 also creates a user program, which is likely to be created, and then creates the user program.
  • the execution state is displayed on the display device 23.
  • Fig. 2 was created in the programming tool 20 and stored in the hard disk of the programming tool 20.
  • An example of a user program that is stored in or stored in user program memory 15 is shown. This user program is for controlling the control system shown in FIG. 7 as described above, and the user program shown in FIG. 8 is used. Compatible with the program.
  • the control program module a is responsible for control of the left half range of the control system shown in FIG. 7, and the control program module a
  • the rule b takes control of the right half range. Elements (output variables) other than the range covered by the control program module a (that is, the range covered by the control program module b)
  • the interlocking program associated with the control program has been removed from the control program module.
  • the control program 'module b is not assigned (it is assigned to the control program module a).
  • the interlock program is not described in the control program module b.
  • These interlock programs are collectively referred to as interlock program IP, and the control program module It is described in the address after the keys a and b.
  • switch SW 2 is pressed and input contact s 2 is turned on.
  • the output relay for driving the motor M2 is used.
  • m 2 turns on.
  • the switch SW1 is pressed at the address 000076, the input contact s1 is turned on and the internal contact c is turned on.
  • the output relay m1 for driving the motor Ml is turned on.
  • the input and output of the control program module a are within the range of the left half of the control system shown in Fig. 7.
  • the internal contact (normally open contact) c 3 related to motor M 3 is off. If the motor M3 is being driven, the output relay ml of the motor Ml is turned off.
  • the control program module a is executed, the interlock program IP is executed. Also, the operation execution result of the control program module a is written to the IZO memory 16, and thereafter, the interlock 'program' is executed. The execution result of P is written to I-no. Memory 16 (overwritten).
  • the control program and the module a The address of the a 0 0 0 7 6
  • the output of the output ml by the program of the ml The data is written to the memory 16, and on top of that, the output from the program at the address 0 0 3 2 8 of the interlock program IP Since the operation result for relay m1 is written to the same memory location in I / 0 memory 16, the operation of the interlock program IP is performed. The result always takes precedence.
  • the I / O indicates that the relay is set to m1 power on.
  • the next Lock 'Program IP address 0 0 3 2 8 The program at address 8 was executed and an operation result was obtained that negates the on of the relay ml. Then, the output data indicating that the relay ml should be turned on in the I / 0 memory 1 is written to the output data indicating that the relay is turned off and on. It will be fixed. In this way, the interlock conditions set in the interlock program IP are prioritized. Combination of the control module, the program module, and the program of the lock program IP address 0 32 28 The thing can be obtained with the program module A shown in Fig. 8.
  • control program module b At the address 0 0 1 0 7 of the control program module b, the switch SW 4 is pressed and the input contact s 4 is turned on. For example, as long as the internal contact c1 is on (unless the motor M1 is driven), the output relay for driving the motor M3 is used. ⁇ m 3 is turned on. In addition, when the switch SW3 is pressed at the address 0103, the input contact s3 is turned on and the internal contact c3 is turned on. As long as it is on (as long as motor M3 is not driven), output relay m1 for driving motor Ml become .
  • the input and output of the control program, module b are within the right half of the control system shown in Fig. 7.
  • the internal contact (normally open contact) c 2 related to the motor M 2 is off. If the motor M2 is being driven, the output relay ml of the motor Ml is turned off.
  • the interlock program IP is executed. The operation execution result of the control program module b is written to the I / O memory 16, and thereafter, the interlock program is executed. The execution result of the program IP is damaged in IZ0 memory 16 (overwritten).
  • the force is turned on, but the relay m 1 is turned on I / 0 memory 1 Even if it is stored in ⁇ , the next address of the interlock 'program I ⁇
  • the interlock condition set in 1P is given priority.
  • the control program module b and the program of the interlock program IP address 03331 are combined. This is equivalent to the program module B shown in Fig. 8.
  • control program module In the programming tool 20, there are multiple control programs. A program and a lock program for them are created separately. Either the control program module or the interlock program can be created first. In the creation of a control program module, the control program module must be used in the control system in which the control module is responsible for control. Only the output variables are taken into account. (For input variables, those in a control system in which another control program module is in charge of control) May be taken into account). In creating an interlock 'program, each input and output variable (or output variables only) may be controlled by more than one control. It was determined whether the program module was involved in two or more control systems responsible for control, and its relevance was examined. The defined interlock conditions are described in consideration of the order.
  • -One control program module is in charge of control All the interlock conditions in the system may be described in the interlock program.
  • the combination of the internal contact c2 and the output relay ml is an interface. -Indicates the lock condition.
  • the program at address 0 0 0 7 6 is the combination of input contact s1 and output relay ml only, and the combination of internal contact c2 and output relay ml.
  • the alignment may be set as an interlock program.
  • Control and interlock 'programs are related by output variables.
  • the control program at address 00076 includes an output relay ml for motor Ml.
  • the related interlock program at address 0 0 3 2 8 also contains the output relay ml for motor Ml. . Therefore, the control program of these addresses 0 0 0 7 6 and the interlock program of address 0 0 3 2 8 Are associated with each other by the output relay ml.
  • the interlock program at address 0 0 3 3 1 is also related to the output relay ml.
  • the interlocking program If necessary, the operator can create a control program or an interlock program. At this time, you can enter the relevant information.
  • Fig. 3 and Fig. 4 show that the control program module is created (interlock and program are already created). If all the programs have been completed, or if the program is in a running state, the program will check the execution status of the controller.
  • a screen displayed on the display device ⁇ of the programming and tool 20 is shown.
  • the control program module will be displayed, and an interface condition setting column will be displayed beside the output relay.
  • the output relay ml is interrupted by the internal contact c3.
  • the column CM1 indicating that the lock condition has been set is displayed.
  • the output relay ml is connected to the internal contact c2 by the internal contact c2.
  • the column CM2 indicating that the interface condition has been set is displayed. Such a display is made based on the related information described above.
  • the interlock condition is not described, but as described above, the interlock condition is related to the display of one control program module.
  • FIG. 5 shows another display example.
  • the control program / module is displayed.
  • the control program module The interlock 'program set in relation to the output relay ml specified by the cursor Cu of the rule a is displayed on the same screen. It is displayed in another position. This display is also achieved by searching the memory for information relating the control program to the interlock program. It is. In this way, the interlock conditions are set for specific output relays of the various control programs, and The contents will be understood quickly.
  • the interlock program needs to be executed after the control program.
  • One way to guarantee this is, as described above, to have all control programs followed by an ingestion program. Arrange them. In other words, it is assumed that the programs are executed in the order of the addresses and that the addresses are executed in the order in which the program is executed (as described in the system's program). ),
  • the address of the interlock program is greater than the address of all control programs. And This address can be programmed automatically by tool 2Q, or automatically by tool 2Q. You may enter it manually. Another method is to automatically or manually add identification data to the interlock program to indicate this. And.
  • the Programmable Controller 1Q recognizes this identification data with the power of the system program, while recognizing the identification data. Run the interlock program after running all control programs.
  • Figure 6 shows the Programmable Controller 10, a user that runs under the power of the system program. ⁇ Indicates the procedure for processing the program.
  • the user program shall be stored in the user program memory 15.
  • Step 1 ( ⁇ ) Each control program module is read out sequentially, and various powerful operations performed on the program are executed.
  • the operation result is written to the corresponding location in the IZO memory (Step 1 ( ⁇ )). This processing is performed for all control program modules. (Step 1 Q 2).
  • the interlock program is sequentially read out, various operations performed on the program are executed, and the operation result is obtained by the I ⁇ ⁇
  • the corresponding location in memory 16 is overwritten (step 103).
  • the output data in the I / O memory 16 is transferred to the I unit 30.
  • the data is transferred, and the output circuit in the I / O unit 30 is driven based on the output data i (Step 1M).
  • a control signal or a drive signal is output from the IZ unit 30 and supplied to a control device or a drive device to be controlled.
  • the input data generated based on the signals provided to the IZ unit 30 from the sensors, switches, and the like to be controlled are input to the IZ unit 30.
  • / O unit 3D data is transferred to I / O memory 16 and written to I / O memory 16 (step
  • Step 1 ⁇ 1 to 105 This is one cycle operation in the programmable controller 10, and this operation is repeated at regular intervals. It is done.

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Description

明 TO 書 プ ロ グ ラ マ ブ ル · コ ン ト ロ 一 ラ
技術分野
の 発 明 は プ ロ グ ラ マ ブ ル コ ン ト ロ ー に 関す る o
背景技術
プ ロ グ ラ マ ブル · コ ン ト ロ ー ラ に は制御対象を制御 す る た め の ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム が 内 蔵 さ れ る 。 ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム は一般 に ラ ダ ー 言語， S F C ( シ ー ケ ン シ ャ ル · フ ァ ン ク シ ョ ン · チ ャ ー ト ） 等 に よ つ " L t: 述 さ れ る 。
ュ 一 ザ · プ ロ グ ラ ム は複数の モ ジ ュ ー ルか ら 構成 さ れ る こ と が多 い。 各モ ジ ュ ー ル は制御対象の 制御の一 部を分担す る 。 ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム を複数の モ ジ ユ ー ノレ に分割す る こ と は特 に制御対象の 制御が複雑な 場 合 に有効で あ る 。 制御系が必ず し も 複雑で な く て も ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム の 作 成 を 容 易 に す る た め に ， ま た は ュ 一 ザ · プ ロ グ ラ ム の作成を複数人で分担す る た め に も 有効で あ る 。 制御対象を構成す る 制御機器 , 駆動装 置 等 の 種類 ， 制 御 の 機能 等 に 応 じ て 制 御 系 が分割 さ れ， 分割 さ れ た各部分の 制御を 各 モ ジ ュ ー ルが分担す o 第 7 図 に プ ロ グ ラ マ ブル ' コ ン ト ロ ー ラ に よ る 制御 系 の一例 が示 さ れて い る 。 物品 を地点 X 1 か ら X 2 ま で運ぶ コ ン ベ ア が あ る 。 こ の コ ン ベ ア の順方 向 （図 に お い て右 向 き ） 駆動 の た め に モ ー タ M 2 が設 け ら れて い る 。 物品を地点 X 2 か ら X 3 ま で運ぶ コ ン ペ ァ は モ 一 夕 M 3 に よ っ て順方 向 に駆動 さ れ る 。 緊急時， そ の 他の事態 に 対処す る た め に ， 物品を地点 X 3 ( ま た は 2 ) 力、 ら 地点 X 2 ( ま た は X 1 ) ま で戻す必要が あ る 。 上記 の 2 つ の コ ン ベ ア を逆方向 （図 に お い て左向 き ） に駆動す る た め に モ ー タ M l が設 け ら れて い る 。 駆動装置 （制御機器） の 分担， 制御範囲， 方 向等に 応 じ て複数の ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ルが そ れ ら の制御を 担 う 。
地点 X 2 を境 に し て制御範囲を そ の 左右に 分 け， 各 制御範囲 を分担す る ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル を作成す る 場 合を考え て み る 。 左側の 範囲 に お い て， コ ン ベ ア を順方向 に動 かす た め の ス ィ ツ チ S W 2 と ， 逆方向 に 動 かす た め の ス ィ ツ チ S W 1 と が制御盤 51に 設 け ら れて い る 。 右側 の 範囲 に お い て， コ ン ベ ア を順 方 向 に動 かす た め の ス ィ ッ チ S W 4 と ， 逆方 向 に動 か す た め の ス ィ ツ チ S W 3 と が制御盤 52に設 け ら れて い る 。 こ れ ら の ス ィ ッ チ S W 1 〜 S W 4 力、 ら の ス ィ ッ チ 入力 は プ ロ グ ラ マ プル · コ ン ト ロ ー ラ に接続 さ れ た 1 ノ 0 ュ ニ ッ ト 41に与 え ら れ る 。 モ ー タ M 1 〜 M 3 は I Z O ュ ニ ッ ト 41力ヽ ら の 出 力 信 号 に よ っ て駆 動 さ れ る 。 ス ィ ッ チ S W 1 〜 S W 4 力、 ら の 入力 に 応 じ て モ 一 夕 M l 〜 M 3 の 制 御 を 行 う た め の ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム が プ ロ グ ラ マ ブ ノレ · コ ン ト ロ ー ラ 40内 の ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム · メ モ リ に 格納 さ れ て い る 。
左 半 分 の 範 囲 を 制 御 す る ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル A お よ び 右半 分 の 範 囲 を 制 御 す る ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム · モ ジ ユ ー ノレ B を ラ ダ ー 図 で表 わ す と 第 8 図 に 示 す よ う に な る 。
こ の ラ ダ ー 図 に お い て ， m l , m 2 お よ び m 3 は モ ー タ M l ， M 2 お よ び M 3 を そ れ ぞれ駆動す る 出 力 を 表 わ す リ レ ー で あ る 。 s i , s 2 , s 3 お よ び s 4 は ス ィ ッ チ S W 1 , S W 2 , S W 3 お よ び S W 4 か ら 与 え ら れ る 信 号 を 表 わ す 入 力 接 点 （ 常 開 接点 ） で あ る 。 c l , c 2 お よ び c 3 は リ レ ー m l , m 2 お よ び m 3 に よ っ て 開 閉 さ れ る 内 部 接 点 （ 常 閉 接点 ） で あ る o
モ ジ ユ ー ノレ A に お い て， ス ィ ツ チ S W 2 がオ ン さ れ る と 入力接点 s 2 が 閉 じ ， 内 部接点 c 1 が オ ン で あ る こ と を 条件 に （ モ ー タ M 1 が駆動 さ れ て い な い こ と を 条件 に ） . リ レ ー m 2 が動作 し て モ ー タ M 2 が駆動 さ れ る （ ア ド レ ス 0 0 0 9 3 ) 。 ス ィ ッ チ S W 1 力く オ ン さ れ る と 入力接点 s 1 が閉 じ ， 内 部接点 c 2 , c 3 が と も に オ ン で あ る こ と を 条 件 に （ モ ー タ M 2 お よ び M 3 力く と も に 駆 動 さ れ て い な い こ と を 条 件 に ） ， リ レ ー m l が動作 し て モ ー タ M l が駆動 さ れ る （ ァ ド レ ス 0 0 0 8 8 ) 。
モ ジ ュ ー ル B に お い て ， ス ィ ツ チ S W 4 力《オ ン さ れ る と 入力接点 s 4 が 閉 じ ， 内 部接点 c 1 が オ ン で あ る こ と を 条件 に （ モ ー タ M l が駆動 さ れ て い な い こ と を 条件 に ） ， リ レ ー m 3 が動作 し て モ ー タ M 3 が駆動 さ れ る （ ア ド レ ス 0 0 1 5 7 ) 。 ス ィ ッ チ S W 3 力〈 オ ン さ れ る と 入力接点 s 3 が閉 じ ， 内 部接点 c 2 , c 3 が と も に オ ン で あ る こ と を 条 件 に （ モ ー タ M 2 お よ び M 3 力 と も に 駆 動 さ れ て い な い こ と を 条 件 に ） ， リ レ 一 m l が動作 し て モ ー タ M l が駆動 さ れ る （ ァ ド レ ス 0 0 1 5 2 ) o
事前 に 設定 し た 条件 が 満足 さ れ な い 限 り ， 機器 の 動 作 開始， ま た は 動作 の 継続 を 阻止す る こ と を イ ン タ ー ロ ッ ク と い う 。 上述 の モ ジ ュ ー ル A , B の 例 で は 内 部 接点 c 1 , c 2 お よ び c 3 力く イ ン タ ー ロ ッ ク を 実現 し て い る 。 イ ン タ ー ロ ッ ク を 実現す る プ ロ グ ラ ム （ そ の 一部 を 含 む ） を イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム と い う 。
モ ジ ユ ー ノレ A に お い て ， 入 力 は s 1 お よ び s 2 , 出 力 は m l お よ び m 2 で あ る 。 内 部接 点 c 1 と c 2 は そ れ ぞ れ 出 力 m l と m 2 に 関係 し て い る 。 と こ ろ が 内 部 接点 c 3 は モ ジ ュ ー ル B の 出 力 m 3 に 関係 し て い る 。 同 じ よ う に モ ジ ユ ー ノレ B に お い て ， 内 部接点 c 2 は モ ジ ユ ー ノレ A の 出 力 m 2 に 関係 し て い る 。
上述 の よ う に ， 制 御 対象 の 制 御 を そ の 制 御機器， 駆 動装 置， 制 御範囲， 制 御機能等 の 観点 か ら 複数 に 分割 し ， 各ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル に そ れ ぞれ制 御 の 一部 を 分担 さ せ る よ う に し た場合 に ， 各 モ ジ ユ ー ル に お け る イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム に は ， そ の モ ジ ュ ー ル に 関係 す る 要素 と ， 他 の モ ジ ュ ー ル に 関係 す る 要素 と が含 ま れ る 場 合 が多 い 。 一 の ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム * モ ジ ユ ー ノレ を 作 成 す る と き に ， 特 に 他 の ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル に 関係す る 要素 の 記述 に 困難 が伴 う 場 合が 多 い 。 な ぜ な ら ， 一 の モ ジ ュ ー ル を 作成す る と き に ， 他 の モ ジ ユ ー ノレ に お け る 入， 出 力 の 状態， プ ロ グ ラ ム の 実行順序等 を 充分 に 把握 し て お く 必要 が あ る か ら で あ る 。 複数人で モ ジ ュ ー ル の 作成 を 分担 し た と き に は 一層 困難 さ を 伴 う 。 発明 の 開示
こ の 発 明 は ， イ ン タ ー ロ ッ ク に 関連 す る 部分 も 含 め て ， 作成 が比較 的 容易 な ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム の 構造 を 提供す る こ と を 目 的 と す る 。
こ の 発 明 は ま た ， 作成 が比較的容 易 な ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム を 格納 し た プ ロ グ ラ マ ブ ル ' コ ン ト ロ ー ラ お よ び そ の 動 作方法 を 提供す る こ と を 目 的 と す る 。
こ の 発 明 に よ る プ ロ グ ラ マ ブ ル · コ ン ト ロ ー ラ の た め の ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム は ， イ ン タ 一 ロ ッ ク 条件 を 規 定す る 記述 を 除 い た 制 御 プ ロ グ ラ ム と ， 制 御 プ ロ グ ラ ム に し た 力く う 処理結 果 に 対す る イ ン タ ー ロ ッ ク 条件 を 規 定 し ， 制 御 プ ロ グ ラ ム と は 別 個 に 記述 さ れ た イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム と を 含 み ， 制御 プ ロ グ ラ ム の 実行 の 後 に ィ ン 夕 一 口 ッ ク · プ ロ グ ラ ム が実行 さ れ る よ う な 保証付 け が さ れ て い る 構造を も つ も の で あ る 。
こ の ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム は ， プ ロ グ ラ ミ ン グ装 置 の メ モ リ 装置 （半導体 メ モ リ ， ハ ー ド デ ィ ス ク ， フ ロ ッ ピ ー デ ィ ス ク 等） ， 可搬型記録媒体 （ C D — R O M , フ ロ ッ ピ 一 デ ィ ス ク 等 ） ， プ ロ グ ラ マ ブ ル ' コ ン ト ロ ー ラ の ユ ー ザ . プ ロ グ ラ ム · メ モ リ 等 に 記憶 さ れ る o
制御 プ ロ グ ラ ム の 実行後 に イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム が実行 さ れ る よ う な 保証付 け は 種 々 の 方法で 実現 で き る 。 た と え ば， ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム を ア ド レ ス の 順序 で実行す る 場 合 に は ， 制 御 プ ロ グ ラ ム に 小 さ い 値 の ァ ド レ ス を 付 け， ィ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム に 大 き い 値の ァ ド レ ス を 付 せ ば よ い 。 制 御 プ ロ グ ラ ム と ィ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム と を 区別 す る 識別符号 を 付 け て お い て も よ い 。
ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム の ど の 部分 ま で を ィ ン タ 一 口 ッ ク · プ ロ グ ラ ム と し て記述す る か は プ ロ グ ラ ム 作成者 の 意図 に 応 じ て 定 め る こ と が で き る 。 イ ン タ ー ロ ッ ク 条 件 は 般 に は 出 力 の ィ ン 夕 一 口 ッ ク 条 件 を 意 味 す る
の 発 明 は と く に ， 複 数 の 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ン ュ ー ル を 作成 し ， こ れ に よ つ て制御対象 の 制御 を 分 担 さ せ る 構 造 の ユ ー ザ ' プ ロ グ ラ ム に 特 に 有利 で あ る
の 発 明 に よ る ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム は . イ ン タ 一
O ッ ク 条件 を 規定す る 記述 を 除 い た も の で あ っ て ， 制 御対象 の 制御 を そ れ ぞ れ分担 す る 複数 の 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル か ら な る 制 御 プ ロ グ ラ ム と ， 複数 の 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル に し た が う 処理結果 に 対す る ィ ン 夕 ー ロ ッ ク 条件 を 規定 し ， 制御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ 一ノレ と は 別個 に 記述 さ れ た ィ ン 夕 一 口 ッ ク · プ ロ グ ラ 厶 と を 含 み ， す べ て の 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ 一 ル の 実行の 後 に イ ン タ ー ロ ッ ク ' プ ロ グ ラ ム が実行 さ れ る よ う な 保証付 け が さ れ て い る 構造 を も つ も の で あ ' の 場 合 に も ， ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム の ど の 部分 ま で を ィ ン 夕 ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム に 含 め る か は 任意 で あ る 。
最 も 好 ま し く は ， 一 の 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル に お け る 出 力 の イ ン タ ー ロ ッ ク 条件 を ， 他 の 制御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル が分担す る 制御 の 要素 （ た と え ば 出 力 ) に 関連 し て定 め ， そ の イ ン タ ー ロ ッ ク 条件 を ィ ン 夕 ー ロ ッ ク * プ 0 グ ラ ム と し て記述す る 。
こ の よ う に す る こ と に よ り ， 一の 制御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル を 作 成 す る と き に は . 他 の 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル に 関 連 す る 要 素 を 考 慮 す る 必 要 が な く ， ま た 実 行 順 序 も 必 ず し も 考 慮 す る 必 要 が な い か ら ， 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル の 作 成 が 容 易 で あ る 。 イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム の 作成 に お い て も ， 複 数 の 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル 間 に わ た る ィ ン タ ー ロ ッ ク 条件の み を 考慮す れ ば よ い の で， 作業能率 が 向上す る 。
こ の 発 明 は 上述 し た 構造を も つ ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム を 実行す る 方法 も 提供 し て い る 。 こ の 方 法 は ， 保証付 け に し た が っ て ， ま ず記憶媒体 か ら 制 御 プ ロ グ ラ ム を 読 出 し て そ の 制 御 プ ロ グ ラ ム に し た が う 処 理 を 実 行 し ， そ の 結果 を I Z O メ モ リ に 書込 み ， 制 御 プ ロ グ ラ ム の す べ て を 実 行 し た 後 に ， 記 憶 媒 体 か ら イ ン タ 一 ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム を 読 出 し て そ の イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム に し た 力く う 処理 を 実行 し ， そ の 結果 を 上記 I Z 0 メ モ リ に 書込 む も の で あ る 。
I / O メ モ リ に は イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム の 処 理結果 が制御 プ ロ グ ラ ム の 処理結果 よ り も 後 か ら 書込 ま れ る か ら ， 制 御 プ ロ グ ラ ム の 処 理 結 果 と イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム の 処理結果が 同 一 の 出 力 に 関す る も の で あ る 場 合 に は ， イ ン タ ー ロ ッ ク ' プ ロ グ ラ ム の 処理結果 力く優先 さ れ る こ と に な る 。 こ の よ う に し て ， イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム に 組 込 ま れ た イ ン タ 一 ロ ッ ク 条件 が正 し く 働 く よ う に な る 。
こ の 発 明 は さ ら に ， 上述 し た 構造 を も つ ユ ー ザ ， プ ロ グ ラ ム 力く設定 さ れ た プ ロ グ ラ マ ブ ノレ · コ ン ト ロ ー ラ を 提供 し て い る 。 こ の プ ロ グ ラ マ ブ ノレ ' コ ン ト ロ ー ラ は ， イ ン タ 一 ロ ッ ク 条件 を 規定す る 記述 を 除 い た 制御 プ ロ グ ラ ム と ， 制御 プ ロ グ ラ ム に し た 力く う 処理結果 に 対す る イ ン タ 一 ロ ッ ク 条件 を 規定 し ， 制 御 プ ロ グ ラ ム と は 別個 に 記述 さ れ た イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム と を 含 む ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム を 格納 し た ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム · メ モ リ . ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム の た め の 入 力 と ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム に し た 力く う 処理 に よ り 得 ら れ る 出 力 と に 関す る デ ー タ を 記憶す る I Z O メ モ リ ， お よ び ユ ー ザ ' プ ロ グ ラ ム · メ モ リ 力、 ら ま ず制御 プ ロ グ ラ ム を 読 出 し て そ の 制 御 プ ロ グ ラ ム に し た が う 処理 を 実行 し ， そ の 結果 を I / O メ モ リ に 書込 み ， 次 に ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム · メ モ リ 力、 ら イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム を 読 出 し て そ の イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム に し た が う 処理 を 実行 し ， そ の 結果 を I Z O メ モ リ に 書込 む処 理 装 置 を 備 え て い る 。 こ の プ ロ グ ラ マ ブ ル · コ ン ト ロ ー ラ に お い て も 同 様 に ， イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム に よ っ て 規定 さ れ た ィ ン タ 一 口 ッ ク 条件 が正 し く 働 ぐ 0 好 ま し い 実施態様 で は 制御 プ ロ グ ラ ム は ， 制御対象 の 制 御 を そ れ ぞ れ分担す る 複数 の 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル 力、 ら 構成 さ れ， イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム は 複数 の 制 御 プ ロ グ ラ ム か ら 除 かれ た ィ ン 夕 一 口 ッ ク 条件 を 記述 し て い る も の で あ る 。 こ の 場 合 に ， 一層 好 ま し く は ， 一 の 制御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ユ ー ノレ に つ い て の イ ン タ ー ロ ッ ク 条 件 を ， 他 の 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ユ ー ノレ か ら 生成 さ れ る 出 力 に 関連 し て 定 め ， そ の ィ ン タ ー ロ ッ ク 条件 を イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム に 記 述す る と よ い 。
こ の 発 明 は さ ら に ， 上述 し た 構造 を も つ ユ ー ザ * プ ロ グ ラ ム を 作成す る た め の 装 置 を 提供 し て い る 。 こ の プ ロ グ ラ ミ ン グ 装 置 は ， 入 力 装 置 と 記 憶 装 置 と を 備 え ， 入力 装 置 に よ っ て イ ン タ ー ロ ッ ク 条件 を 規定 す る 記述 を 除 い た 制御 プ ロ グ ラ ム の 入力 を 受付 け ， 制 御 プ ロ グ ラ ム に し た が う 処理結果 に 対す る ィ ン タ 一 口 ッ ク 条 件 を 記述す る イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム の 入 力 を 制 御 プ ロ グ ラ ム の 入 力 と は別個 に 受付 け ， 受付 け た こ れ ら の 制御 プ ロ グ ラ ム と イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム と を 関連付 け て 記憶装 置 に記憶す る も の で あ る 。
好 ま し い 実施態様 で は ， プ ロ グ ラ ミ ン グ 装 置 は 表 示 装 置 を さ ら に 備 え ， こ の 表示装 置 に ， ， 制 御 プ ロ グ ラ ム を 表 示 す る と と も に ， 表示 さ れ た 制 御 プ ロ グ ラ ム と イ ン タ ー ロ ッ ク . プ ロ グ ラ ム と の 関連付 け ， ま た は 表 示 さ れ た 制 御 プ ロ グ ラ ム に 関 連 付 け ら れ た ィ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム を表示す る 。 こ れ に よ り ， 制御 プ ロ グ ラ ム と ， そ れ に 関連す る イ ン タ ー ロ ッ ク * プ ロ グ ラ ム と 力く よ く 理解で き る よ う に な る 。 図面の簡単な 説明
第 1 図 は プ ロ グ ラ マ ブル · コ ン ト ロ ー ラ の構成 と と も に I z 0 ュニ ッ ト お よ び プ ロ グ ラ ミ ン グ · ツ ー ル を 示す プ ロ ッ ク 図で あ る 。
第 2 図 は ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム の 構 造 を 一具体例 を も っ て示す ラ ダ ー 図で あ る 。
第 3 図お よ び第 4 図 は制御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル と ィ ン 夕 一 口 ッ ク 条件 と の 関連性の 表示例 を 示す も の 乙" あ
第 5 図 は他の 表示例 を示す も の で あ る 。
第 6 図 は プ ロ グ ラ マ ブ ル · コ ン ト ロ ー ラ に お け る ユ ー ザ ， プ ロ グ ラ ム の 実行手順を示す フ ロ ー · チ ヤ 一 ト で あ る 。
第 7 図 は制御対象 お よ び制御装置 の 全体の一例 を 示 す プ ロ ッ ク 図で あ る 。
第 8 図 はすべて の ィ ン タ 一 口 ッ ク 条件を含む プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ルの 一例を示す ラ ダ ー 図で あ る 。 発明 を実施す る た め の最良の 態様 第 1 図 は プ ロ グ ラ マ ブ ル . コ ン ト ロ ー ラ を 中 心 に そ の プ ロ グ ラ ミ ン グ . ツ ー ル と I / O ュ ニ ッ 卜 と を 示す も の で あ る 。 プ ロ グ ラ マ ブ ル · コ ン ト ロ ー ラ は プ ロ グ ラ マ ブ ル · ロ ジ ッ ク ' コ ン ト ロ ー ラ （ P L C ) と も 呼 ば れ る 力く ， こ こ で は 簡 単 に プ ロ グ ラ マ ブ ル · コ ン ト ロ ー ラ と 記 す 。 制 御対象 を 制御 す る と き に は プ ロ グ ラ マ ブ ル ' コ ン ト ロ ー ラ に は I / 0 ュ ニ ッ 卜 が接続 さ れ る 。 こ の と き ， 一般 的 に は ， プ ロ グ ラ マ ブ ノレ · コ ン ト ロ ー ラ は プ ロ グ ラ ミ ン グ · ツ ー ル に は 接続 さ れ て い な い 。 ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム を 作成す る と き に ， ま た は 作 成 し た の ち ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム を プ ロ グ ラ マ プ リレ . コ ン ト ロ ー ラ に ロ ー ド す る と き に ， プ ロ グ ラ マ ブ ル · コ ン ト ロ ー ラ は プ ロ グ ラ ミ ン グ · ツ ー ル に 接続 さ れ る 。 第 1 図 は ， 便宜的 に ， プ ロ グ ラ マ ブ ノレ ' コ ン ト ロ ー ラ を 取 り 巻 く 装 置， 機 器 を 一緒 に 描 い た も の で あ る 。
プ ロ グ ラ マ ブ ル · コ ン ト ロ ー ラ 1 Qは， M P U ( マ イ ク ロ プ ロ セ ッ シ ン グ · ユ ニ ッ ト ） 11 , B P U ( ビ ッ ト · プ ロ セ ッ シ ン グ · ュ ニ ッ ト ） 12， シ ス テ ム · メ モ リ （ R O M ) 13， ワ ー ク R A M 14, ユ ー ザ · プ ロ ダ ラ ム ' メ モ リ （ R A M ) 15， 1 〇 メ モ リ （ R A M ) 16 等 を 含 み ， こ れ ら は 内 部 バ ス に よ り 相互 に 接铳 さ れて い る 。 B P U 12に I / 0 ノ< ス に よ り I Z 0 ュ ニ ッ 卜 30 が 接 続 さ れ る 。 プ ロ グ ラ ミ ン グ · ツ ー ノレ 20は シ リ ア ル通信 ラ イ ン を 介 し て プ ロ グ ラ マ ブ ル · コ ン ト ロ ー ラ 10の M P U 11と 接続 さ れ る 。
シ ス テ ム ， メ モ リ 13に は プ ロ グ ラ マ ブ ル · コ ン ト ロ ー ラ 10の 全体 的 な 動作を 制御 す る シ ス テ ム · プ ロ グ ラ ム が格納 さ れ て い る 。 ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム · メ モ リ 15に は ， プ ロ グ ラ ミ ン グ · ツ ー ル 20で作成 さ れ た ， 制 御対象 を 制御 す る た め の ユ ー ザ ' プ ロ グ ラ ム （詳細 に つ い て は 後述す る ） 力く格納 さ れ る 。 I / 0 メ モ リ 16は ユ ー ザ . プ ロ グ ラ ム で 用 い ら れ る す べ て の 入力 変数 に つ い て の 入 力 （ 入 力 接 点 ） の 状 態 を 表 わ す デ ー タ ， ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム の 実行 に よ っ て 得 ら れ た す べ て の 出 力変数 に つ い て の 出 力 （ 出 カ リ レ ー ） の 状態 を 表 わ す デ ー タ ， お よ び ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム の 実行 の た め に 必要 な 内 部接点 の 状態 を 表 わ す デ ー タ ， そ の 他 の デ ー 夕 が 格 納 さ れ る 。 入 力 は I / 0 ュ ニ ッ ト 30カヽ ら 得 ら れ ， 出 力 は I / O ユ ニ ッ ト 30に 与 え ら れ る 。 ワ ー ク R A M 14は シ ス テ ム · プ ロ グ ラ ム お よ び ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム の 実行 に あ た っ て各種 デ ー タ を 一時的 に 貯 え る 等 の た め の も の で ， ワ ー ク · エ リ ア と し て 用 い ら れ ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム は一般 に ビ ッ ト 演算命 令 お よ び 応用 演算 命 令 を 含 む 。 B P U 12は シ ス テ ム · プ ロ グ ラ 厶 に し た 力く つ て ， ユ ー ザ ， プ ロ グ ラ ム · メ モ リ 15カヽ ら ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム を読出 し ， 応用 演算命令を M P U 11に 渡 し ， ビ ッ ト 演算命 令 を 実行 し て ， そ の 演算結果 ( 出 力 の 伏 態 ） を I Z O メ モ リ 16に 書 込 む 。 ま た ， B P U 12は す べ て の ユ ー ザ ♦ プ ロ グ ラ ム を 実行 し た の ち ， 1 0 メ モ リ 1δ内 の 演 算結果 を 1 0 ユ ニ ッ ト 30 に 転送す る と と も に ， I / O ユ ニ ッ ト 30か ら 入力信号 の 状態 を読取 っ て Ι Ζ Ο メ モ リ 16に 書込 む。 こ の リ フ レ ツ シ ュ 動作 は 一定周 期 で行 な わ れ る 。
M P U 11は B P U か ら 受取 っ た 応用 演算命 令 を 実 行 し ， そ の 演 算 結 果 を 1 ノ 0 メ モ リ 16に 書 込 む 。 B P U 12と M P U 11が 同 一 の 出 力 （ 出 力変数） に つ い て 演 算結果 を 出 力 し た と き に は ， 後 に 得 ら れ た 演算結 果が優先す る 。 す な わ ち ， B P U 12ま た は M P U 11は 出 力 に つ い て の 演算結果 を I 0 メ モ リ に 上書 き し て い く （ ユ ー ザ . プ ロ グ ラ ム は 後 に 得 ら れ た デ ー タ が優 先 し た と き に 正 し く 働 く よ う に 作 成 さ れ て い る ） 。 M P U 11は ま た ， シ ス テ ム · プ ロ グ ラ ム の 制 御 の 下 に ， プ ロ グ ラ ミ ン グ · ツ ー ル 20と シ リ ア ル通信 ラ イ ン を 通 し て 交信 し ， プ ロ グ ラ ミ ン グ · ツ ー ノレ 20に よ っ て 作 成 さ れ た ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム を B P U Uを 介 し て ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム · メ モ リ 15に 転送す る 。
I / O ュ ニ ッ ト 30は プ ロ グ ラ マ ブ ゾレ · コ ン ト ロ ー ラ 10と 制 御対象 と の 間 の 入 出 力 ィ ン タ ー フ ヱ イ ス と し て 働 く も の で ， 制 御対象 に 配 置 さ れ た セ ン サ ， 制 御盤 の ス ィ ツ チ 等 か ら の 信号 を Ι Ζ Ο メ モ リ 16に 格納 で き る 入力 デ ー タ に 変換す る と と も に ， Ι Ζ Ο メ モ リ 1δか ら 5
出 力 さ れ る 出 力 デ ー タ に 基づ い て制 御機器 を 制 御 ま た は駆動 す る 信号 を生成 す る 。
プ ロ グ ラ ミ ン グ · ツ ー ル 2 0は い わ ゆ る パ一 ソ ナ ル · コ ン ピ ュ ー タ に よ っ て 実 現 さ れ ， コ ン ビ ュ 一 夕 2 1 , 入 力装 置 （ キ ー ボ ー ド， マ ウ ス 等） 2 2お よ び表示 装 置 Π を 備 え て い る 。 コ ン ピ ュ ー タ 2 1に は フ ロ ッ ピ ー デ ィ ス ク 2 4に 格 納 さ れ た プ ロ グ ラ ミ ン グ支援 プ ロ グ ラ ムが ィ ン ス ト 一 ノレ さ れ る 。 コ ン ピ ュ ー タ 2 1 は こ の プ ロ グ ラ ミ ン グ支援 プ ロ グ ラ ム に し た が っ て， 入力装 置 2 2か ら の 入力 に 応答 し て ， ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム を 作成す る 。 作 成 さ れ た ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム は プ ロ グ ラ マ ブ ノレ · コ ン 卜 ロ ー ラ 1 0に 転送 さ れ， ユ ー ザ ' プ ロ グ ラ ム · メ モ リ 1 5に 格納 さ れ る 。 コ ン ピ ュ ー タ 2 1は ま た ， ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム の 作成過程 で ， 作成 さ れつ つ あ る ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム を ， 作成後 ， 作成 さ れ た ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム を ， ま た は プ ロ グ ラ マ ブ ル · コ ン ト ロ ー ラ 1 flが ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム を 実行 し て い る と き に ， そ の 実 行状態 を ， 表示装置 2 3に 表示 す る 。
第 2 図 は プ ロ グ ラ ミ ン グ · ツ ー ル 2 0に お い て 作成 さ れ， プ ロ グ ラ ミ ン グ · ツ ー ル 2 0の ハ ー ド デ ィ ス ク に 格 納 さ れ た ， ま た は ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム · メ モ リ 1 5に 格 納 さ れ る ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム の 一例 を 示 し て い る 。 こ の ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム は 第 7 図 に 示 す制 御 系 を 上述 し た よ う に 制 御 す る た め の も の で ， 第 8 図 に 示 す ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム に 対応 し て い る 。
制御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル a は 第 7 図 に 示す制 御 系 の 左半分 の 範囲 に つ い て の 制 御 を 担 当 し ， 制御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル b が右半分 の 範 囲 に つ い て の 制御 を 担 当 す る 。 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル a の 担 当 範 囲以外 （す な わ ち 制御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル b の 担 当 範囲 ） の 要素 （ 出 力 変数） に 関連 す る イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム は制御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ユ ー ノレ a か ら 除 かれ て い る 。 同 様 に 制 御 プ ロ グ ラ ム ' モ ジ ュ ー ル b が担 当 し な い （制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル a が担 当 す る ） 出 力変数 に 関連す る イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ ダ ラ ム は 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル b に は記述 さ れ て い な い 。 こ れ ら の イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム は イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム I P と し て ま と め て， 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ 一 ノレ a お よ び b よ り も 後 の ァ ド レ ス に 記述 さ れて い る 。
制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ユ ー ノレ a の ア ド レ ス 0 0 0 8 0 に お い て ， ス ィ ッ チ S W 2 が押 さ れて 入力 接点 s 2 が オ ン と な れ ば ， 内 部接点 c 1 が オ ン で あ る 限 り （ モ ー タ M 1 が駆動 さ れ て い な い 限 り ） , モ ー タ M 2 を 駆動 す る た め の 出 カ リ レ ー m 2 がオ ン と な る 。 ま た ， ア ド レ ス 0 0 0 7 6 に お い て ， ス ィ ッ チ S W 1 が押 さ れ た と き に は ， 入 力接点 s 1 力く オ ン と な り ， 内 部接点 c 2 が オ ン で あ る 限 り （ モ ー タ M 2 が駆動 さ れ て い な い 限 り ） ， モ ー タ M l を 駆動 す る た め の 出 カ リ レ ー m 1 力く オ ン と な る 。 制御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル a の 入 力 お よ び 出 力 と も ， 第 7 図 に 示 す制 御系 の左半 分 の 範囲 内 の も の で あ る 。
イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム I P の ア ド レ ス 0 0 3 2 8 に お い て ， モ ー タ M 3 に 関連す る 内 部接点 (常開接点） c 3 が オ ン （ モ ー タ M 3 が駆動 さ れ て い る ） で あ れ ば， モ ー タ M l の 出 力 リ レ ー m l がオ フ と さ れ る 。 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル a が実行 さ れ た 後 に イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム I P が実行 さ れ る 。 ま た ， 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル a の 演算実行結果 は I Z O メ モ リ 16に 書 込 ま れ ， そ の 後 イ ン タ 一 ロ ッ ク ' プ ロ グ ラ ム 〗 P の 実 行結果 が I ノ 0 メ モ リ 16に 書 込 ま れ る （ 上 書 き さ れ る ） 。 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル a の ァ ド レ ス 0 0 0 7 6 の プ ロ グ ラ ム に よ つ て 出 カ リ レ ー m l に つ い て の 演算結果力く I Z O メ モ リ 16に 書込 ま れ， そ の 上 に ， イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ ダ ラ ム I P の ア ド レ ス 0 0 3 2 8 の プ ロ グ ラ ム に よ る 出 力 リ レ ー m 1 に つ い て の 演算結果が I / 0 メ モ リ 16の 同 じ 記憶場所 に 書込 ま れ る か ら ， イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム I P の 演算結果 が常 に 優 先す る こ と に な る 。 し た 力く つ て ， ア ド レ ス 0 0 0 7 6 の プ ロ グ ラ ム に し た が っ て ， た と え ， リ レ ー m 1 力 オ ン と さ れ る 旨 が I / O メ モ リ 16に 記憶 さ れ た と し て も ， 次 に イ ン タ ー ロ ッ ク ' プ ロ グ ラ ム I P の ア ド レ ス 0 0 3 2 8 の プ ロ グ ラ ム が実行 さ れ て リ レ ー m l の オ ン を 否定す る 演算 結果 が得 ら れ た と す る と ， I / 0 メ モ リ 1 Πこ お い て リ レ ー m l を オ ン と す べ き 旨 の 出 力 デ ー タ は オ フ と すべ き 旨 の 出 力 デ ー タ に 書 き 直 さ れ る 。 こ の よ う に し て ， イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム I P に お い て 設定 さ れ た イ ン タ ー ロ ッ ク 条件が 優 先 さ れ る こ と に な る 。 制御 プ 口 ク ラ ム · モ ジ ユ ー ノレ a と イ ン 夕 一 ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム I P の ア ド レ ス 0 0 3 2 8 の プ ロ グ ラ ム と を 合 わ せ た も の は ， 第 8 図 に 示す プ ロ グ ラ ム · モ ジ ユ ー ノレ A と 価 で め る 。
制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル b に つ い て も 全 く 同 じ こ と 力く言 え る 。 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル b の ァ ド レ ス 0 0 1 0 7 に お い て ， ス ッ チ S W 4 が押 さ れ て 入 力接点 s 4 が オ ン と な れ ば， 内 部接点 c 1 が オ ン で あ る 限 り （ モ ー 夕 M 1 が駆動 さ れて い な い 限 り ） ， モ ー 夕 M 3 を 駆 動 す る た め の 出 カ リ レ ー m 3 が オ ン と な る 。 ま た ， ア ド レ ス 0 0 1 0 3 に お い て ， ス ィ ッ チ S W 3 が押 さ れ た と き に は， 入力 接点 s 3 が オ ン と な り ， 内 部接点 c 3 が オ ン で あ る 限 り （ モ ー タ M 3 が駆 動 さ れ て い な い 限 り ） ， モ ー タ M l を 駆動 す る た め の 出 力 リ レ ー m 1 力く オ ン と な る 。 制 御 プ ロ グ ラ ム . モ ジ ュ ー ル b の 入力 お よ び 出 力 と も ， 第 7 図 に 示 す制 御 系 の 右半分 の 範囲 内 の も の で あ る 。 イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム I P の ァ ド レ ス 0 0 3 3 1 に お い て ， モ ー タ M 2 に 関連す る 内 部接点 (常開接点） c 2 が オ ン （ モ ー タ M 2 が駆動 さ れ て い る ） で あ れ ば， モ ー タ M l の 出 力 リ レ ー m l が オ フ と さ れ る 。 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル b が実 行 さ れ た 後 に イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム I P が実行 さ れ る 。 ま た， 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル b の 演算実 行結果 は I / O メ モ リ 1 6に 書 込 ま れ ， そ の 後 イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム I P の 実行結果 が I Z 0 メ モ リ 1 6に 害 込 ま れ る （上書 き さ れ る ） 。 ア ド レ ス 0 0 1 0 3 の プ ロ グ ラ ム に し た 力く つ て ， た と え ， リ レ ー m 1 力く オ ン と さ れ る 旨 力く I / 0 メ モ リ 1 δに 記 憶 さ れ た と し て も ， 次 に イ ン タ ー ロ ッ ク ' プ ロ グ ラ ム I Ρ の ア ド レ ス
0 0 3 3 1 の プ ロ グ ラ ム が実行 さ れ て リ レ ー m l の ォ ン を 否定す る 演算結果 が得 ら れ た と す る と ， I Z 〇 メ モ リ 1 6に お い て リ レ ー m l を オ ン と す べ き 旨 の 出 力 デ ー タ は オ フ と す べ き 旨 の 出 力 デ ー タ に 書 き 直 さ れ る 。 こ の よ う に し て ， イ ン タ ー ロ ッ ク ' プ ロ グ ラ ム
1 P に お い て 設定 さ れ た イ ン タ ー ロ ッ ク 条件 が 優先 さ れ る こ と に な る 。 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル b と ィ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム I P の ァ ド レ ス 0 0 3 3 1 の プ ロ グ ラ ム と を 合わ せ た も の は ， 第 8 図 に 示 す プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル B と 等価 で あ る 。
プ ロ グ ラ ミ ン グ · ツ ー ゾレ 2 0に お い て ， 複数 の 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル と ， そ れ ら に つ い て の ィ ン 夕 一 ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム と が別個 に 作成 さ れ る 。 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル と イ ン タ 一 ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム の い ず れ を 先 に 作 成 し て も よ い 。 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル の 作成 に お い て は， そ の 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル が制御 を 担 当 す る 制御系 に お け る 入， 出 力 変 数 の み が考慮 さ れ る （ 入力変数 に つ い て は 他 の 制御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル が制御 を 担 当 す る 制 御 系 に お け る も の も 考慮 さ れ て も よ い） 。 イ ン タ ー ロ ッ ク ' プ ロ グ ラ ム の 作 成 に お い て は ， 各 入 ， 出 力 変数 に つ い て ( 出 力 変数 の み で も よ い ） ， 2 つ 以上 の 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル が制御 を 担当 す る 2 つ 以上 の 制 御系 に わ た っ て 関 連 し て い る か ど う か が調 べ ら れ， そ の 関連 性 に よ っ て 定 ま る イ ン タ ー ロ ッ ク 条件が， 順序 を 考慮 し て 記述 さ れ る 。
制御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル の プ ロ グ ラ ミ ン グ時 に 各 出 力 リ レ ー （ 出 力 変 数） の イ ン タ ー ロ ッ ク 条件 の す ベ て を 考慮 す る 必要 は な い 。 制 御 プ ロ グ ラ ム の 実行順 序 も 必ず し も 考慮す る 必要 は な い 。 イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム の 作成 に お い て は ， 各 出 力 リ レ ー （ 出 力 変 数） に つ い て の イ ン タ ー ロ ッ ク 条件 （実行順序 も 含 め て ） の み を 考慮 す れ ば よ い 。 こ の よ う に し て ， プ ロ グ ラ ミ ン グ が 容易 と な り ， かつ 作業能率が 向上す る 。
—つ の 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル が制御 を 担当 す る 系 に お け る ， す べ て の ィ ン タ ー ロ ッ ク 条件 を ィ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム に 記 述 し て も よ い 。 た と え ば， 第 2 図 の ァ ド レ ス 0 0 0 7 6 の プ ロ グ ラ ム に お い て ， 内 部 接 点 c 2 と 出 力 リ レ ー m l の 組 合 せ は イ ン タ ー ロ ッ ク 条件 を 示 し て い る 。 ァ ド レ ス 0 0 0 7 6 の プ ロ グ ラ ム を 入力 接点 s 1 と 出 カ リ レ ー m l の 組 合せ の み と し ， 内 部接点 c 2 と 出 力 リ レ ー m l と の 組 合せ を イ ン タ 一 ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム と し て設定す る よ う に し て も よ い 。
制 御 プ ロ グ ラ ム と イ ン タ ー ロ ッ ク ' プ ロ グ ラ ム と は 出 力 変数 に よ っ て 関連づ け ら れ る 。 た と え ば， ァ ド レ ス 0 0 0 7 6 の 制 御 プ ロ グ ラ ム は モ ー タ M l に つ い て の 出 力 リ レ ー m l を 含 ん で い る 。 こ れ と 関連す る ア ド レ ス 0 0 3 2 8 の イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム も モ ー タ M l に つ い て の 出 力 リ レ ー m l を 含ん で い る 。 し た が っ て ， こ れ ら の ア ド レ ス 0 0 0 7 6 の 制 御 プ ロ グ ラ ム と ア ド レ ス 0 0 3 2 8 の イ ン タ 一 ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム と は 出 カ リ レ ー m l に よ っ て 相 互 に 関 連 づ け ら れ る 。 も っ と も ， ア ド レ ス 0 0 3 3 1 の イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム も 出 カ リ レ ー m l に 関 連 し て い る の で， 0 0 0 7 8 の 制 御 プ ロ グ ラ ム 力、' 0 0 3 2 8 の イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム に 関連づ け ら れ て い る こ と を 明確 に す る た め に ， 必要 な ら ば， オ ペ レ ー タ が制御 プ ロ グ ラ ム ま た は ィ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム の 作 成 時， 関連 づ け 情報 を 入 力 し て お け ば よ い 。
第 3 図 お よ び第 4 図 は制御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル を 作成 し て い る と き （ イ ン タ ー ロ ッ ク ， プ ロ グ ラ ム が 既 に 作成 さ れ て い る 場 合） ， す べ て の プ ロ グ ラ ム が完 成 し た の ち ， ま た は プ ロ グ ラ マ ブ ル · コ ン ト ロ ー ラ の 実行状態 の チ ヱ ッ ク に お い て ， プ ロ グ ラ ミ ン グ ， ツ ー ル 2 0の 表 示装 置 Πに 表 示 さ れ る 画面の 一例 を 示 し て い る o
制御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル が表示 さ れ， そ の 出 力 リ レ ー の 横 に ィ ン タ 一 口 ッ ク 条件設定 コ ラ ム が表示 さ れ る 。 第 3 図 に お い て は ， 制御 プ ロ グ ラ ム a の 出 カ リ レ ー m l の 横 に ， こ の 出力 リ レ ー m l に つ い て は 内部 接点 c 3 に よ る イ ン タ ー ロ ッ ク 条件が設定 さ れて い る こ と を 示 す コ ラ ム C M 1 が表示 さ れ る 。 第 4 図 に お い て は ， 制 御 プ ロ グ ラ ム b の 出 力 リ レ ー m l の 横 に ， こ の 出 カ リ レ ー m l に つ い て は 内 部接点 c 2 に よ る イ ン タ ー 口 ッ ク 条 件 が設 定 さ れ て い る こ と を 示 す コ ラ ム C M 2 が表示 さ れ る 。 こ の よ う な 表示 は 上述 し た 関連 づ け 情 報 に 基 づ い て 行 な わ れ る 。 一 の 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル に お い て ， 他 の 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル の 制 御系 に 含 ま れ る 要素 に 関連 す る ィ ン タ 一 ロ ッ ク 条件 は 記述 さ れ て い な い が， こ の よ う に ， 一の 制御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル の 表示 に 関連 さ せ て ィ ン タ ー ロ ッ ク 条 件 を 表 示 さ せ る こ と に よ り ， イ ン タ ー ロ ッ ク 条 件 が 設 定 さ れ て い る こ と ， お よ び そ の イ ン タ ー 口 ッ ク 条件が何 に 依 る の か が分 る よ う に な る 。
第 5 図 は 他 の 表 示 例 を 示 し て い る 。 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ユ ー ノレ a 力く 表 示 さ れ る 。 こ の 制 御 プ ロ ダ ラ ム · モ ジ ュ ー ル a の 出 カ リ レ ー m l の 位置 に カ ー ソ ル C u を 移動 さ せ る と ， 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル a の カ ー ソ ル C u で 指定 さ れ た 出 カ リ レ ー m l に 関連 し て 設定 さ れ た イ ン タ ー ロ ッ ク ' プ ロ グ ラ ム が， 同 一画 面上 の 別 の 位 置 に 表示 さ れ る 。 こ の 表 示 も ま た ， 制 御 プ ロ グ ラ ム と イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム の 関連づ け 情報 を メ モ リ 上 で 検索 す る こ と に よ り 達成 さ れ る 。 こ の よ う に し て ， 種 々 の 制 御 プ ロ グ ラ ム の 特定 の 出 カ リ レ ー に イ ン タ ー ロ ッ ク 条件が設定 さ れ て い る こ と ， お よ び そ の 内 容 が迅速 に 分 る よ う に な る 。
イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム は制 御 プ ロ グ ラ ム の 後 に 実行 さ れ る こ と が必要 で あ る 。 こ の こ と を 保証す る や り 方 と し て は ， 上述 の よ う に ， す べ て の 制 御 プ ロ グ ラ ム の 後 に ィ ン 夕 一 口 ッ ク · プ ロ グ ラ ム を 配列す る 。 す な わ ち ， プ ロ グ ラ ム 力く ア ド レ ス の 順 に 実行 さ れ る こ と を 前 提 と し て （ そ の よ う に シ ス テ ム ' プ ロ グ ラ ム に よ っ て 制 御 さ れ る ） ， イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム の ァ ド レ ス を す ベ て の 制 御 プ ロ グ ラ ム の ァ ド レ ス よ り も 大 き い 値 と す る 。 こ の ア ド レ ス は プ ロ グ ラ ミ ン グ . ツ ー ル 2 Qが 自 動 的 に 設 定 す る よ う に し て も よ い し ， ォ ペ レ 一 夕 が手動 で 入 力 し て も よ い 。 他 の 方法 は ， イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム に そ の 旨 を 示 す 識 別 デ ー タ を ， 自 動 的 に ま た は 手 入 力 で 付 加 し て お く こ と で あ る 。 プ ロ グ ラ マ ブ ル ' コ ン ト ロ ー ラ 1 Qは シ ス テ ム · プ ロ グ ラ ム に し た 力く つ て こ の 識 別 デ ー タ を 認 識 し な が ら ， ィ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム を す ベ て の 制 御 プ ロ グ ラ ム を 実行 し た後 に 実行す る 。
第 6 図 は プ ロ グ ラ マ ブ ル · コ ン ト ロ ー ラ 1 0に お い て . シ ス テ ム · プ ロ グ ラ ム に し た 力く つ て 実 行 さ れ る ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム の 処 理 手 順 を 示 し て い る 。 ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム は ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム · メ モ リ 1 5に 格 納 さ れ て い る も の と す る 。
各制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル が順次読 出 さ れ て ， そ の プ ロ グ ラ ム に し た 力く う 各種演算が実行 さ れ る 。 演 算結果 は I Z O メ モ リ Πの 対応 す る 場所 に 書込 ま れ る ( ス テ ッ プ 1 (Π ) 。 こ の 処理 は す べて の 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル に つ い て繰返 し て 行 な わ れ る （ ス テ ツ プ 1 Q 2 ) 。
続 い て イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム が 順 次 読 出 さ れ， そ の プ ロ グ ラ ム に し た 力く う 各種演算 が 実行 さ れ， 演算結果 が I Ζ Ο メ モ リ 1 6の 対応 す る 場所 に 上書 き さ れ る （ ス テ ッ プ 1 0 3 ) 。 上述 し た よ う に ， こ の こ と に よ り イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム の 演算結果が制 御 プ ロ グ ラ ム の 演 算結果 よ り も 優先 す る こ と に な る 。 す べ て の ィ ン タ 一 口 ッ ク · プ ロ グ ラ ム の 実行 が終 了 し た の ち ， I / O メ モ リ 16内 の 出 力 デ ー タ が I 〇 ュ ニ ッ ト 30に 転 送 さ れ ， こ の 出 力 デ ー タ iこ 基 づ い て I / O ュ ニ ッ ト 30内 の 出 力 回 路 が駆動 さ れ る （ ス テ ツ プ 1 M ) 。 I Z 0 ュ ニ ッ ト 30か ら は 制 御信号 ま た は 駆 動信号が 出 力 さ れ， 制 御対象 の 制御機器 ま た は 駆動装 置 に 与 え ら れ る 。
制 御 対象 の セ ン サ ， ス ィ ッ チ 等 か ら I Z 0 ュ ニ ッ ト 30に 与 え ら れ て い る 信 号 に 基 づ い て 作 成 さ れ た 入 力 デ ー タ が， I / O ユ ニ ッ ト 3D力、 ら I / O メ モ リ 16に 転 送 さ れ ， I / O メ モ リ 16に 書 込 ま れ る ( ス テ ッ プ
105 ) α
ス テ ッ プ 1 ΰ 1 〜 105 力く プ ロ グ ラ マ ブ ル · コ ン ト ロ ー ラ 10に お け る 1 サ イ ク ル動作 で あ り ， こ の 動作 が一定 周 期 で繰返 さ れ る 。

Claims

請求 の 範囲
1 . イ ン タ ー ロ ッ ク 条件 を 規定 す る 記述を 除 い た 制 御 プ ロ グ ラ ム と ， 上記制 御 プ ロ グ ラ ム に し た が う 処理結 果 に 対す る 上記 イ ン タ ー ロ ッ ク 条件 を 規定 し ， 上記制 御 プ ロ グ ラ ム と は 別個 に 記述 さ れ た イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム と を 含 む ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム を 格 納 し た ユ ー ザ ' プ ロ グ ラ ム · メ モ リ ，
上 記 ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム の た め の 入 力 と 上記 ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム に し た 力く う 処理 に よ り 得 ら れ る 出 力 と に 関す る デ ー タ を 記憶す る I Z O メ モ リ ， お よ び
上記 ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム · メ モ リ か ら ま ず上記制御 プ ロ グ ラ ム を 読 出 し て そ の 制 御 プ ロ グ ラ ム に し た 力く う 処 理 を 実 行 し ， そ の 結 果 を 上 記 I / O メ モ リ に 書 込 み ， 次 に 上記 ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム · メ モ リ 力、 ら 上記 ィ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム を 読 出 し て そ の イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム に し た 力く う 処理 を 実行 し ， そ の 結 果 を上記 I Z O メ モ リ に 書込む 処理装 置，
を 備 え た プ ロ グ ラ マ ブ ル · コ ン ト ロ ー ラ 。
2 . 上記制 御 プ ロ グ ラ ム は ， 制 御対象 の 制 御 を そ れ ぞ れ分担す る 複数 の 制御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル か ら 構 成 さ れ， 上記 イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム は 上記の 複 数 の 制 御 プ ロ グ ラ ム カヽ ら 除 か れ た ィ ン タ 一 口 ッ ク 条件 を 記述 し て い る ， 請求 の 範囲第 1 項 に 記載 の プ ロ グ ラ マ ブ ル ' コ ン ト ロ ー ラ 。
3 . 上記 イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム に お い て ， 一 の 制御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル に つ い て の ィ ン タ 一 口 ッ ク · プ ロ グ ラ ム が他 の 制 御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル が 分 担 す る 制 御 の 要 素 に 関 連 し て 定 め ら れ る ィ ン タ ー ロ ッ ク 条件 を 記述 し た も の で あ る ， 請求 の 範囲 第 2 項 に 記載 の プ ロ グ ラ マ ブ ル ' コ ン ト ロ ー ラ 。
4 . イ ン タ ー ロ ッ ク 条件 を 規定す る 記述 を 除 い た制 御 プ ロ グ ラ ム と ， 上記制 御 プ ロ グ ラ ム に し た 力く う 処理結 果 に 対す る 上記 イ ン タ 一 ロ ッ ク 条件 を 規定 し ， 上記制 御 プ ロ グ ラ ム と は 別個 に 記述 さ れ た イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム と を 含み ， 上記制 御 プ ロ グ ラ ム の 実行 の 後 に 上記 ィ ン タ 一 口 ッ ク · プ ロ グ ラ ム が実 行 さ れ る よ う な 保 証 付 け が さ れ て い る 構 造 を も つ ， プ ロ グ ラ マ ブ ル 《 コ ン ト ロ ー ラ で 実 行 さ れ る ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム を 記憶 し た 記憶媒体。
5 . イ ン タ ー ロ ッ ク 条件 を 規定 す る 記述 を 除 い た も の で あ っ て ， 制 御対象 の 制御 を そ れ ぞ れ分担す る 複数 の 制御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル カヽ ら な る 制 御 プ ロ グ ラ ム と ， 上記複数 の 制御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル に し た が う 処 理 結 果 に 対 す る 上 記 ィ ン タ 一 口 ッ ク 条 件 を 規 定 し ， 上記制御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル と は 別個 に 記述 さ れ た イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム と を 含 み ， 上記 の す べ て の 制御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル の 実行 の 後 に 上 記 イ ン タ ー 口 ッ ク · プ ロ グ ラ ム が実行 さ れ る よ う な 保 証付 け 力く さ れ て い る 構造 を も つ ， プ ロ グ ラ マ ブ ル · コ ン ト ロ ー ラ で 実行 さ れ る ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム を 記憶 し た記憶媒体。
6 . 上記 イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム に お い て ， 一 の 制御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ル に つ い て の ィ ン タ 一 ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム が他 の 制御 プ ロ グ ラ ム · モ ジ ュ ー ルが 分 担 す る 制 御 の 要 素 に 関 連 し て 定 め ら れ る イ ン タ ー ロ ッ ク 条件 を 記述 し た も の で あ る ， 請求 の 範囲 第 5 項 に 記載 の 記憶媒体。
7 . 請求 の 範囲 第 4 項 か ら 第 6 項 の い ず れ か の 記憶媒 体 に 記憶 さ れ た ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム を 実 行 す る 方 法 で あ り ，
上記保証付 け に し た が っ て ， ま ず上記記 憶媒体 か ら 上記制 御 プ ロ グ ラ ム を 読 出 し て そ の 制 御 プ ロ グ ラ ム に し た が う 処理 を 実行 し ， そ の 結果 を I / O メ モ リ に 書 込 み ，
上記制 御 プ ロ グ ラ ム の す べ て を 実行 し た 後 に ， 上記 記憶媒体 か ら 上記 ィ ン タ 一 口 ッ ク · プ ロ グ ラ ム を 読 出 し て そ の イ ン タ ー ロ ッ ク ， プ ロ グ ラ ム に し た が う 処理 を 実行 し ， そ の 結果 を 上記 I Z O メ モ リ に 書込む ， プ ロ グ ラ マ ブ ル · コ ン ト ロ ー ラ に お け る ユ ー ザ · プ ロ グ ラ ム の 実行方法。
8 . 入 力 装 置 と 記憶 装 置 と を 備 え ， 上記 入 力 装 置 に よ っ て ィ ン 夕 一 口 ッ ク 条件 を 規定す る 記述 を 除 い た制 御 プ ロ グ ラ ム の 入 力 を 受付 け ， 上記制 御 プ ロ グ ラ ム に し た が う 処理結果 に 対す る 上記 ィ ン タ 一 口 ッ ク 条件 を 記述す る ィ ン 夕 一 口 ッ ク · プ ロ グ ラ ム の 入 力 を 上記制 御 プ ロ グ ラ ム の 入力 と は 別個 に 受付 け ， 受 付 け た こ れ ら の 制 御 プ ロ グ ラ ム と イ ン タ 一 ロ ッ ク ' プ ロ グ ラ ム と を 関連 付 け て上記記憶装 置 に 記憶す る プ ロ ダ ラ ミ ン グ 装 置。
9 . 表 示 装 置 を さ ら に 備 え ， こ の 表示装 置 に ， 上記制 御 プ ロ グ ラ ム を 表示 す る と と も に ， 表示 さ れ た制 御 プ ロ グ ラ ム と イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム と の 関 連 付 け ， ま た は 表 示 さ れ た 制 御 プ ロ グ ラ ム に 関 連付 け ら れ た イ ン タ ー ロ ッ ク · プ ロ グ ラ ム を 表示す る ， 請求 の 範 囲第 8 項 に 記載の プ ロ グ ラ ミ ン グ装 置。
PCT/JP1996/003790 1995-12-15 1996-12-25 Programmable controller Ceased WO1997023812A1 (en)

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