WO2007057978A1 - 軟性部材の取付方法及びその取付装置 - Google Patents

軟性部材の取付方法及びその取付装置 Download PDF

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Definitions

  • the present invention relates to a method for mounting a flexible member and an improvement of the mounting device.
  • the above-mentioned flexible member mounting apparatus and soft member mounting method are used to load a gap cover, which is a flexible member, into a vehicle door opening using a robot.
  • a gap cover which is a flexible member
  • the attachment of the gap block will be described with reference to FIG.
  • the vehicle body 100 has a flange 10 2 provided in an opening 10 0 1 for mounting a vehicle door.
  • the robot tool list 1 0 3 is equipped with an arm tooling device 1 0 4.
  • the gap blockage 10 7 is pressed and fitted to the flange 10 2 by a pressure roller 10 6 provided in the arm tooling device 10 4.
  • the pressure roller 106 is driven by a motor, and the rotational speed is changed by intermittently connecting the driving force with a clutch.
  • the clutch is disengaged so that no driving force is transmitted from the motor to the pressure roller 1 0 6, and the pressure roller 1 0 6 is moved by the arm tooling device 1 0 4. Rotate with inertia to close the gap 1 0 7
  • the clutch is connected so that the driving force is transmitted from the motor to the pressure roller 106, and the rotational speed of the pressure roller 106 is adjusted to the straight line of the door opening 1001. To absorb the slack in the gap blockage 10 7.
  • a method for attaching a flexible member by fitting a longitudinal flexible member to a longitudinal member having a substantially U-shaped cross section, the step of temporarily mounting the flexible member on the longitudinal member;
  • the roller is rotated so that the peripheral speed at the pressing surface of the roller is the same as the transport speed along the longitudinal member.
  • a step of rotating the roller while increasing the circumferential speed so that the peripheral speed is increased by at most 10% with respect to the conveyance speed in at least a part of the conveyance path of the roller A method for attaching a flexible member is provided, wherein the pressing force of the roller against the flexible member is constant throughout the entire pressing.
  • the peripheral speed on the pressing surface of the roller is the same as the transport speed along the longitudinal member, or at least a part of the transport path of the roller during transport is at most 10 with respect to the transport speed.
  • the soft member is pulled back in the direction opposite to the moving direction of the roller by the rotational force of the roller.
  • each part of the flexible member is uniformly fitted to a longitudinal member having a substantially U-shaped cross section.
  • a flexible member mounting device for mounting a long flexible member by fitting the long flexible member to a longitudinal member having a substantially U-shaped cross section, a roller rotated by an actuator, and the roller as the longitudinal member.
  • the flexible part A conveying means for pressing the material against the longitudinal member, a claw sensor provided between the roller and the conveying means for detecting a reaction force acting on the roller, and detected by the kart sensor.
  • the pressing force of the roller pressing the soft member is controlled to be constant, and the peripheral speed on the pressing surface of the roller is the same as the conveying speed of the roller, or There is provided a control device that controls the peripheral speed to be increased by a maximum of 10% with respect to the transport speed, and a flexible member mounting device.
  • the reaction force acting on the roller is detected by the force sensor, and the position of the roller relative to the soft member is controlled by the conveying means based on this reaction force, and the pressing force of the soft member by the roller is made constant.
  • the roller pressing the soft member against the longitudinal member with a constant pressing force the roller is transported along the longitudinal member by the transport means, and the peripheral speed on the pressing surface of the roller is determined by the roller transport speed. It is the same as the above, or it is controlled by the control device so that the maximum speed is increased by 100/0.
  • the force sensor detects the reaction force acting on the roller while the roller is pressing the soft member
  • the control means controls the pressing force to be constant, so that the soft member is fitted to the longitudinal member. Can be made uniform in each part.
  • the control means controls so that the conveying speed of the roller by the conveying means is the same as the peripheral speed at the pressing surface of the roller, or the peripheral speed is increased by up to 10% with respect to the conveying speed. It is possible to prevent slack from occurring in the soft member that is fitted to the longitudinal member in a state in which the soft member extends in the moving direction of the roller. Therefore, the assembly quality of the soft member can be improved, and unnecessary reassembly and assembly correction do not occur, and productivity can be improved.
  • FIG. 1 is a perspective view showing a weather strip mounting device and a vehicle door according to the present invention
  • FIG. 2 is a perspective view of the vehicle door shown in FIG.
  • FIG. 3 is an enlarged perspective view of the roller device shown in FIG.
  • Fig. 4 shows the weather strip attached to the vehicle door sash. Sectional view
  • Fig. 5 is an electrical functional block diagram of the roller control device shown in Fig. 1
  • Fig. 6 is a diagram showing a state in which a weather strip is temporarily attached to the sash
  • Fig. 7 is a diagram showing the sash while the roller rotates. Figure showing the state where the weather strip is attached to the sash
  • Fig. 8A and Fig. 8B are diagrams showing the principle of attaching a weatherstrip using rollers in a comparative example and an example
  • Figures 9A and 9B are diagrams showing the pressing force of the roller against the weatherstrip when the sash is not tilted and when it is tilted.
  • FIG. 10 is a perspective view showing a conventional flexible member mounting apparatus. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
  • FIG. 1 shows a weather strip mounting device 12 2 for assembling a weather strip (soft member) 1 1 to the outer peripheral edge of a vehicle door 10.
  • the weather strip mounting device 1 2 includes a base portion 15 attached to the floor, a swivel base 1 6 pivotably attached to the base portion 15, and a first arm 1 attached to the swivel base 1 6. 7, a second arm 18 attached to the first arm 17, a roller device 20 attached to the tip of the second arm 18, and a roller control device 22. It is a spear.
  • the roller device 20 includes a roller 21.
  • the roller control device 22 controls the pressing force of the roller 21 and the peripheral speed of the pressing surface when the weather strip 11 is pressed by the roller 21 and assembled to the vehicle door 10.
  • the transport unit 23 that transports the roller 21 is composed of the swivel base 16, the first arm 17, the second arm 18, and the swing base 28 (see FIG. 3). ing.
  • the vehicle door 10 shown in FIG. 2 includes an inner panel 25 arranged on the passenger compartment side, an outer panel 26 attached to the outside of the inner panel 25, and an upper portion of the inner panel 25 and the outer panel 26. With sash 2 7 attached to, with Yes.
  • the weather strip 11 is attached to the outer peripheral edge of the sash 27 and the outer peripheral edge of the inner panel 25.
  • a roller device 20 shown in FIG. 3 includes a motion sensor 3 2 connected to a swing base 28 supported on a second arm 18 so as to be swingable, and the motion sensor 3 2. It comprises a support motor 33 attached to the tip and a roller 21 driven by the support motor 33.
  • the outer peripheral surface of the roller 21 is a pressing surface 21a.
  • the roller 21 is attached to the tip of a roller support shaft 36 attached to the rotation shaft of the servo motor 33.
  • the motion sensor 3 2 has three axes (X axis, Y axis, Z axis) orthogonal to each other.
  • the rotation axis of the servo motor 33 that is, the direction in which the roller support shaft 36 extends forward is the X axis
  • the vertical The direction is the Z-axis
  • the direction perpendicular to the X-axis and the Y-axis is the Y-axis.
  • the rotation speed of the support motor 33 is controlled by the roller control device 2 2 shown in FIG. That is, when the roller 21 is transported along the edge of the vehicle door, the transport speed of the roller 21 (the speed generated by the transport unit 23 shown in FIG. 1) and the pressing surface of the roller 21 2 1 a
  • the peripheral speed is the same, or the roller 21 is controlled so that the peripheral speed of the roller 21 increases by 10% at most.
  • FIG. 4 shows the weather strip 11 attached to the vehicle door.
  • the sash 27 includes a vehicle outer wall portion 41 located outside the vehicle, an extension portion 42 extending horizontally from the vehicle outer wall portion 41 toward the passenger compartment, and the extension portion 4. 2, and a U-shaped section 44 formed in the upper part of the extension part 42.
  • Reference numerals 4 6 and 4 7 are a first protrusion and a second protrusion for forming the U-shaped portion 4 4, and 4 8 is a bottom portion of the U-shaped portion 44.
  • the weather strip 11 includes a fitting part 51 that fits into the U-shaped part 4 4 of the sash 27, an outward projecting part 52 located outside the fitting part 51, and a first groove part 5 3 and 1st lip part 5 4 and 2nd groove part 5 6 and 2nd lip located in the compartment side of fitting part 51 Part 5 7.
  • Reference numerals 6 1 and 6 2 are a first leg portion and a second leg portion formed in the fitting portion 51.
  • Reference numeral 63 is a hollow portion, and 64 is a recess between the lips located between the first lip portion 54 and the second lip portion 57.
  • FIG. 5 shows an electrical block diagram of the roller control device 22.
  • the roller control device 2 2 includes a force target value setting unit 7 1, a subtractor 7 2, a force calculation unit 7 3, a control unit 7 4, a roller peripheral speed calculation unit 7 8, and a subtractor 7 9. Become.
  • the force target value setting unit 7 1 sets the target value F of the pressing force with which the roller 2 1 presses the weather strip 1 1.
  • the force calculation unit 73 calculates the reaction force R acting on the mouthpiece 11 based on the force signal SF output from the force sensor 32.
  • the subtractor 7 2 calculates a deviation ⁇ F (R-F) between the reaction force R output from the force calculation unit 73 and the force target value F output from the force target value setting unit 71. To do.
  • the roller peripheral speed calculation unit 7 8 detects the rotational speed of the servo motor 33. Based on the rotational speed signal SV output from the motor rotational speed detection unit 7 7, the peripheral speed of the pressing surface 2 1 a of the roller 21. V 2 is calculated.
  • the subtractor 79 has a conveying speed V 1 along a sash 27 of a roller 21 output from a second drive part 83 described later, and a roller peripheral speed obtained by the roller peripheral speed calculating part 78.
  • the deviation AV (V 2-V 1) is obtained by comparing with V 2.
  • the control unit 74 Based on the deviation ⁇ “output from the subtractor 72 and the deviation AV output from the subtractor 79, the control unit 74 transmits a rotation control signal SC and a first position control signal SP described later. 1 and 2nd position control signal SP 2 is output.
  • the second strip 6 of the weather strip 1 1 is hung on the second protrusion 4 7 of the U-shaped section 4 4 of the cross section of the sash 27, and the weather strip 1 1 is sashed 2 Temporarily attach to 7.
  • Weather strip 1 1 1st leg 6 1 sash It is in a state of being placed on the first protruding portion 46 of 27.
  • the roller 2 1 is conveyed in the direction of arrow B along the sash 2 7 while being rotated in the direction of arrow A by a servo motor.
  • the weather strip 1 1 temporarily attached to the sash 2 7 of the vehicle door 10 is pressed by the roller 2 1, and the I strip 1 1 is attached to the sash 2 7.
  • the roller 21 has the outer peripheral surface, that is, the pressing surface 2 1 a for pressing the weather strip 1 1, and the peripheral speed of the roller 21 is the conveying speed V of the roller 21. Rotate in the direction indicated by arrow D to be the same as 1.
  • the weather strip 1 1 is returned to the direction indicated by the arrow E, and the weather strip 1 1 in the traveling direction of the roller 2 1 does not sag, and is fitted with the sash 2 7 evenly. Can do.
  • FIG. 9A and FIG. 9B show the weather strip 11 pressed against the sash 2 7.
  • the roller 2 1 As shown in Figure 9B, the sash 9 1 (here, 9) when tilted by an angle 0 compared to the sash 2 7 shown in Fig. 9A, the roller 2 1 is applied to the recess 6 4 between the lips of the weather strip 1 1 and the horizontal force FH and the vertical force Apply FV and press the roller 2 1 so that it is perpendicular to the extension 4 2 of the sash 9 1 with the pressing force “which is the combined force of these.
  • the control unit 74 shown in FIG. 5 has a robot drive unit 8 1 provided in the weather strip mounting device 12 (see FIG. 1) so that the deviation ⁇ F becomes zero.
  • the first position control signal SP 1 is sent to 8 2
  • the transport unit first drive signal SD 1 is sent from the first drive unit 8 2 to the transport unit 2 3 to drive the transport unit 23, and the roller device 2 Move 0 toward or away from the sash, and control so that roller 2 1 presses weatherstrip 1 1 with force target value F.
  • the controller 74 outputs a second position control signal SP2.
  • the second drive unit 83 outputs a transport unit second drive signal SD2 based on the second position control signal SP2.
  • the transport unit 23 transports the roller 21 along the sash 27 at a predetermined transport speed V 1 based on the transport unit second drive signal S D 2. This transport speed V I is given from the second drive unit 83 to the subtractor 79.
  • control unit 74 sends a rotation control signal SC to the motor drive unit 84 so that the deviation AV becomes zero, and sends a motor drive signal SDM from the motor drive unit 84 to the servo motor 33.
  • the peripheral speed V2 of the roller 21 is the same as the transport speed VI, or the peripheral speed V2 is the same as the transport speed V1, and in addition to the peripheral speed V2 during the transport of the roller 21 at least a part of the transport path Make the speed V2 larger than the transport speed V1 (for example, set the peripheral speed V2 to a maximum increase of 10% of the transport speed V1).
  • the present invention is first a weather strip mounting method in which a weather strip 11 which is a long flexible member is fitted to a sash (longitudinal member) 27 having a substantially U-shaped cross section.
  • a weather strip 11 which is a long flexible member is fitted to a sash (longitudinal member) 27 having a substantially U-shaped cross section.
  • the roller control device (control device) 2 2 roller Rotate 2 1 so that the peripheral speed V 2 (see Fig. 5) at the pressing surface 2 1 a is the same as the transport speed V 1 along the sash ⁇ 2 7 or the peripheral speed V 2 is transported.
  • the present invention secondly, as shown in FIGS. 1, 3 and 4, a weather strip mounting device 1 2 for fitting a long weather strip 11 by fitting it to a sash 2 7 having a substantially U-shaped cross section 1 2 , A roller 21 that can be rotated by a servo motor (actuator) 3 3, and a transport unit that transports the roller 21 along the sash 2 7 and presses the weather strip 1 1 against the sash 2 7 (transport) Means) 2 3, a motion sensor 3 2 provided between the roller 2 1 and the transport unit 2 3 for detecting the reaction force R acting on the roller 2 1, and the motion sensor 3 2 Based on the reaction force, the roller 2 1 controls the pressing force for pressing the weather strip 1 1 to be constant, and the roller 2 1 transport speed and the roller 2 1 pressing surface 2 1 a The speed is the same or for the transport speed And a roller control device 2 2 for controlling the peripheral speed to increase by 10% at the maximum.
  • the circumferential speed V2 of the pressing surface 21a of the roller 21 is the same as the transport speed V1 or less than the transport speed V1 of the roller 21.
  • the roller strip 1 1 is pressed while rotating the roller 21 at a maximum of 10% of the transport speed V 1 in a part of the transport path of the roller 21.
  • the weather strip 11 is fitted to the sash 27 in a state where the weather strip 11 extends in the roller traveling direction, or the weather strip 11 to be slackened.
  • the weather strip 1 1 is pressed with a constant pressing force F by the roller 2 1 by detecting the reaction force of the roller 2 1 by the force sensor 3 2, the weather strip 1 1 is fitted to the sash 2 7
  • the combined state can be made uniform in each part, and the assembly quality of the weather strip 11 can be improved. Therefore, useless reassembly and reassembly are not generated, and productivity can be improved.
  • roller 2 1 pressing surface 2 1 a circumferential speed V 2 is sash 2 7
  • the roller 21 is rotated so as to be the same as the conveying speed V 1 at which the roller 21 is conveyed along Is not limited to this, and the force along the sash 2 7 acting on the roller 21 or the torque around the rotation axis of the roller 21 1 is detected by the force sensor 3 2, so that the direction along the sash 2 7
  • the circumferential speed V 2 of the roller 21 may be controlled on the basis of the force of the roller 21 or the torque around the rotation axis of the roller 21 to prevent the weather strip 11 from becoming slack.
  • the peripheral speed V 2 of the roller 21 is increased by a maximum of 10% with respect to the transport speed V 1, and then the peripheral speed V of the roller 21 is increased again if necessary. This may be repeated further so that 2 is the same as the conveyance speed V1.
  • the flexible member mounting method and the mounting device according to the present invention are suitable for mounting a user strip on a vehicle door.

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Abstract

ローラ(21)で軟性部材(11)を長手部材(27)に押付けて該長手部材に取付ける取付け方法が提供される。ローラの外周面である押付け面(21a)の周速度(V2)をローラが長手部材に沿って搬送される搬送速度(V1)と同じにするか、若しくはローラの搬送経路の一部で搬送速度(V1)に対して最大10%増になるようローラを回転させる。軟性部材は、ローラの回転力で該ローラの搬送方向とは反対方向に引き戻され、軟性部材に弛みが発生しない。

Description

明 細 書 軟性部材の取付方法及びその取付装置 技術分野
本発明は、 軟性部材の取付方法及びその取付装置の改良に関する。 背景技術
上記軟性部材取付装置及び軟性部材取付方法は、 例えば、 特公平 5— 6 5 2 9 8号に開示されているように、 ロボットを用いて車両ドア開口に軟性部材であ る隙間ふさぎを装填する技術として知られている。 以下、 この隙間ふさぎの取付 けについて、 図 1 0に基づいて説明する。
図 1 0に示すように、 車体 1 0 0は、 車両ドアを取り付けるための開口部 1 0 1に設けられたフランジ 1 0 2を有する。 ロボッ卜のリスト 1 0 3には腕ツー リング装置 1 0 4が取付けられている。 隙間ふさぎ 1 0 7は、 腕ツーリング装置 1 0 4に設けられた圧力ローラ 1 0 6でもってフランジ 1 0 2に押付けられて嵌 合される。 圧力ローラ 1 0 6は、 モータで駆動されるとともに、 該駆動力をクラ ツチによリ断続することで回転速度が変更される。
例えば、 ドア開口部 1 0 1の直線部では、 クラッチを切ってモータから圧力 ローラ 1 0 6へ駆動力が伝わらないようにして、 圧力ローラ 1 0 6を腕ツーリン グ装置 1 0 4の移動速度により惰性で回転させて隙間ふさぎ 1 0 7を取付ける。
ドア開口部 1 0 1の隅部では、 クラッチを接続してモータから圧力ローラ 1 0 6へ駆動力が伝わるようにして、 圧力ローラ 1 0 6の回転速度を上記ドア開口 部 1 0 1の直線部での回転速度よりも大きくして、 隙間ふさぎ 1 0 7の弛みを吸 収する。
しかし、 ドア開口部 1 0 1の直線部で圧力ローラ 1 0 6を惰性で回転させる ときには、 隙間ふさぎ 1 0 7が圧力ローラ 1 0 6の進行方向に押し出され、 圧力 ローラ 1 0 6の前方の隙間ふさぎ 1 0 7に弛みが発生することが考えられる。
この弛みが大きくなれば、 ドア開口部 1 0 1の隅部で圧力ローラ 1 0 6の回 転速度を大きくしても弛みが吸収できなくなり、 隙間ふさぎ 1 0 7に皺や浮き上 がりが生じて組付品質が低下する。 従って、 隙間ふさぎ 1 0 7の再組付や組付修 正が必要になり、 生産性の低下を招く。
そこで、軟性部材の組付品質を高め、生産性を向上させる技術が必要となる。 発明の開示
本発明においては、 長手の軟性部材を断面がほぼ U字状の長手部材に嵌合さ せて取付ける軟性部材の取付方法であって、 前記軟性部材を前記長手部材上に仮 装着するステップと、 ローラを前記長手部材に沿って前記軟性部材を押付けなが ら搬送する際に、 前記ローラの押付け面での周速度が前記長手部材に沿う搬送速 度と同一となるように前記ローラを回転させるか、 あるいは、 前記ローラの搬送 中に少なくとも前記ローラの搬送経路の一部で前記周速度が前記搬送速度に対し て最大で 1 0 %増しになるように増速して前記ローラを回転させるステップと、 を含み、 もって、 前記ローラによる前記軟性部材への押付け力が、 全押付け時を 通じて一定になることを特徴とする軟性部材取付方法が提供される。
このように、 ローラの押付け面での周速度を、 長手部材に沿う搬送速度と同 一とするか、 あるいは、 搬送中に少なくともローラの搬送経路の一部で搬送速度 に対して最大で 1 0 %増しになるように回転させることで、 ローラの回転力で軟 性部材をローラの進行方向とは反対の方向へ引き戻す。 また、 ローラの押付け力 を全押付け時を通じて一定になるようにすることで、 軟性部材の各部は断面がほ ぼ U字状の長手部材に均一に嵌合される。
つまリ、軟性部材がローラの進行方向に伸びた状態で長手部材に嵌合したリ、 軟性部材に弛みが発生したりするのを防止することができる。 しかも、 ローラで 軟性部材を一定の押付け力で押付けるため、 長手部材への軟性部材の嵌合状態を 各部で均一にすることができ、 軟性部材の組付品質を高めることができる。 従つ て、 無駄な再組付、 組付修正が発生せず、 生産性を向上させることができる。
さらに、 本発明においては、 長手の軟性部材を断面がほぼ U字状の長手部材 に嵌合させて取付ける軟性部材取付装置であって、 ァクチユエータにより回転さ れるローラと、 該ローラを前記長手部材に沿って搬送するとともに、 前記軟性部 材を前記長手部材に押付ける搬送手段と、 前記ローラと前記搬送手段との間に設 けられ、 前記ローラに作用する反力を検出するカ覚センサと、 該カ覚センサによ リ検出された反力に基づいて、 前記ローラが前記軟性部材を押付ける押付け力を 一定になるように制御するとともに、 前記ローラの搬送速度に対して前記ローラ の押付け面での周速度を同一、 あるいは、 前記搬送速度に対して前記周速度を最 大で 1 0 «½増しとなるよう制御する制御装置と、 を備えている軟性部材取付装置 が提供される。
このように、 ローラに作用する反力をカ覚センサで検出し、 この反力に基づ いて搬送手段によって軟性部材に対するローラの位置を制御し、 ローラによる軟 性部材の押付け力を一定にする。 また、 ローラで長手部材に軟性部材を一定の押 付け力で押付けた状態で、 ローラを搬送手段で長手部材に沿って搬送するととも に、 ローラの押付け面での周速度を、 ローラの搬送速度と同一、 あるいは、 搬送 速度に対して最大で 1 0 0/0増しとなるように制御装置で制御する。
つまり、 カ覚センサによって、 ローラが軟性部材を押付け中にローラに作用 する反力を検出して制御手段で押付け力を一定になるように制御するので、 長手 部材への軟性部材の嵌合状態を各部で均一にすることができる。 また、 制御手段 で搬送手段によるローラの搬送速度とローラの押付け面での周速度とを同一、 あ るいは、搬送速度に対して周速度を最大で 1 0 %増しとなるように制御するので、 ローラの進行方向に軟性部材が伸びた状態で長手部材に嵌合したリ、 軟性部材に 弛みが発生するのを防止することができる。 従って、 軟性部材の組付品質を高め ることができ、 無駄な再組付、 組付修正が発生せず、 生産性を向上させることが できる。 図面の簡単な説明
図 1は、 本発明に係るウエザーストリップ取付装置及び車両ドアを示した斜 図、
図 2は、 図 1に示された車両ドアの斜視図、
図 3は、 図 1に示されたローラ装置を拡大して示した斜視図、
図 4は、 車両ドアであるサッシュへのウエザーストリップの取付状態を示し た断面図、
図 5は、 図 1に示されたローラ制御装置の電気的機能ブロック図、 図 6は、 ウエザーストリップをサッシュに仮装着した状態を示した図、 図 7は、 ローラが回転しながら、 サッシュに沿って搬送され、 ウエザースト リップをサッシュに取付ける状態を示した図、
図 8 Aおよび図 8 Bは、 ローラによるウエザーストリップの取付の原理を比 較例と実施例とで示した図、
図 9 Aおよび図 9 Bは、 サッシュが傾いていないときと、 傾いているときに おけるローラによるウエザーストリップへの押付け力を示した図、
図 1 0は、 従来における軟性部材取付装置を示した斜視図である。 発明を実施するための最良の形態
以下、 本発明の幾つかの実施例について、 添付した図面に基づいて詳細に説 明する。
図 1は、 車両ドア 1 0の外周縁にウエザーストリップ （軟性部材） 1 1を組 み付けるためのウエザーストリップ取付装置 1 2を示している。
ウエザーストリップ取付装置 1 2は、フロアに取付けられたベース部 1 5と、 該ベース部 1 5に旋回自在に取付けられた旋回台 1 6と、 該旋回台 1 6に取付け た第 1のアーム 1 7と、 この第 1のアーム 1 7に取付けられた第 2のアーム 1 8 と、 この第 2アーム 1 8の先端部に取付けられたローラ装置 2 0と、 ローラ制御 装置 2 2とからなるロボッ卜である。
前記ローラ装置 2 0はローラ 2 1を備えている。前記ローラ制御装置 2 2は、 前記ローラ 2 1でもって前記ウエザーストリップ 1 1を押付けて車両ドア 1 0に 組付けるとき、 該ローラ 2 1の押付け力および押付け面の周速度を制御する。
前記ローラ 2 1を搬送する搬送部 2 3は、 前記旋回台 1 6と、 第 1のアーム 1 7と、 第 2のアーム 1 8と、 揺動基部 2 8 (図 3参照） とで構成されている。
図 2に示した車両ドア 1 0は、 車室側に配置されるインナパネル 2 5と、 該 ィンナパネル 2 5の外側に取付けられるァウタパネル 2 6と、 これらのィンナパ ネル 2 5及びァウタパネル 2 6の上部に取付けられるサッシュ 2 7と、 を備えて いる。 前記ウエザーストリップ 1 1は、 サッシュ 2 7の外周縁及びインナパネル 2 5の外周縁に取付けられる。
図 3に示したローラ装置 2 0は、 第 2のアーム 1 8にスイング自在に支持さ れている揺動基部 2 8に連結されているカ覚センサ 3 2と、 該カ覚センサ 3 2の 先端に取付けられたサ一ポモータ 3 3と、 該サーポモータ 3 3で駆動されるロー ラ 2 1とからなる。
ローラ 2 1の外周面は押付け面 2 1 aとなっている。 該ローラ 2 1は、 サ一 ボモータ 3 3の回転軸に取付けられたローラ支持軸 3 6の先端部に取付けられて いる。
カ覚センサ 3 2は、互いに直交する 3軸（X軸、 Y軸、 Z軸であり、例えば、 サーポモータ 3 3の回転軸、即ち、ローラ支持軸 3 6が前方に延びる方向を X軸、 鉛直方向を Z軸、 X軸及び Z軸に直角な方向を Y軸とする。） の軸方向の力と、 これらの X軸、 Y軸、 Z軸の各軸回りのトルクを検出する。 検出された力は、 力 覚センサ 3 2から力信号として出力される。
サ一ポモータ 3 3の回転速度は、 図 1に示したローラ制御装置 2 2によって 制御される。 即ち、 車両ドアの縁に沿ってローラ 2 1が搬送されるときに、 その ローラ 2 1の搬送速度 （図 1に示した搬送部 2 3によって生じる速度である。） とローラ 2 1の押付け面 2 1 aの周速度とが同一、 あるいは、 搬送速度に対して ローラ 2 1の周速度が大きくとも 1 0 %増しになるように制御される。
図 4は、 車両ドアへのウエザーストリップ 1 1の取付状態を示している。 サッシュ 2 7は、 車外側に位置する車外側壁部 4 1と、 該車外側壁部 4 1か ら車室側に向けて水平に延びている延出部 4 2と、 該延出部 4 2の端部に形成さ れた車室側膨出部 4 3と、 延出部 4 2の上部に形成された断面 U字状部 4 4とか らなる。
参照番号 4 6， 4 7は U字状部 4 4を形成するための第 1突出部及び第 2突 出部であり、 4 8は U字状部 4 4の底部である。
ウエザーストリップ 1 1は、 サッシュ 2 7の U字状部 4 4に嵌合する嵌合部 5 1と、 該嵌合部 5 1の車外側に位置する外方突出部 5 2、 第 1溝部 5 3及び第 1 リップ部 5 4と、 嵌合部 5 1の車室側に位置する第 2溝部 5 6及び第 2リップ 部 5 7とを有する。
参照番号 6 1 ， 6 2は、 嵌合部 5 1に形成された第 1脚部及び第 2脚部であ る。 参照番号 6 3は中空部であり、 6 4は第 1 リップ部 5 4と第 2リップ部 5 7 との間に位置するりップ間凹部である。
サッシュ 2 7にウエザーストリップ 1 1を取付けるときには、 ウエザースト リップ 1 1のリップ間凹部 6 4にローラ 2 1の押付け面 2 1 aを押し当てる。
図 5は、 ローラ制御装置 2 2の電気的ブロック図を示している。
ローラ制御装置 2 2は、 力目標値設定部 7 1と、 減算器 7 2と、 力演算部 7 3と、 制御部 7 4と、 ローラ周速度演算部 7 8と、 減算器 7 9とからなる。
力目標値設定部 7 1は、 ローラ 2 1がウエザーストリップ 1 1を押付ける押 付け力の目標値 Fを設定する。
力演算部 7 3は、 カ覚センサ 3 2から出力された力信号 S Fに基づいて口一 ラ 1 1に作用する反力 Rを演算する。
減算器 7 2は、 前記力演算部 7 3から出力された反力 Rと、 前記力目標値設 定部 7 1から出力された力目標値 Fとの偏差 Δ F ( R - F ) を演算する。
ローラ周速度演算部 7 8は、 サーボモータ 3 3の回転速度を検出するモータ 回転速度検出部 7 7から出力された回転速度信号 S Vに基づいてローラ 2 1の押 付け面 2 1 aの周速度 V 2を演算する。
減算器 7 9は、 後述する第 2駆動部 8 3から出力されたローラ 2 1のサッシ ュ 2 7に沿う搬送速度 V 1と、 前記ローラ周速度演算部 7 8で求められたローラ の周速度 V 2とを比較して偏差 A V ( V 2 - V 1 ) を求める。
制御部 7 4は、 前記減算器 7 2から出力された偏差 Δ「と、 前記減算器 7 9 から出力された偏差 A Vとに基づいて、 後述する回転制御信号 S C、 第 1位置制 御信号 S P 1、 および第 2位置制御信号 S P 2を出力する。
次に、 ウエザーストリップ 1 1の取付要領について、 図 6〜図 9 Bに基づい て説明する。
先ず、 図 6に示すように、 サッシュ 2 7の断面 U字状部 4 4の第 2突出部 4 7にウエザーストリップ 1 1の第 2脚部 6 2を掛けて、 ウエザーストリップ 1 1 をサッシュ 2 7に仮装着する。 ウエザーストリップ 1 1の第 1脚部 6 1はサッシ ュ 2 7の第 1突出部 4 6に載った状態にある。
次に、 図 7に示すように、 ローラ 2 1 をサーボモータで矢印 A方向に回転さ せながら、 サッシュ 2 7に沿って矢印 B方向に搬送する。 この際、 車両ドア 1 0 のサッシュ 2 7に仮装着されたウエザーストリップ 1 1をローラ 2 1で押付けて サッシュ 2 7にゥ Iザ一ストリップ 1 1を取付ける。
本実施例のローラ 2 1によるウエザース卜リップ 1 1の取付の原理につい て、 図 8 Aに示した比較例と比較しながら説明する。
図 8 Aの比較例においては、 ローラ 1 1 0でウエザーストリップ 1 1 1を押 付けてサッシュ 1 1 2に取付けるときに、 ローラ 1 1 0に駆動力を与えずにフリ 一に回転させて搬送速度 V 1で搬送する。
このとき、 ローラ 1 1 0の搬送速度 V 1による移動に伴ってウエザーストリ ップ 1 1 1は矢印 Cで示すように、 ローラ 1 1 0の進行方向に押し出される。 こ のため、 ローラ 1 1 0の前方のウエザーストリップ 1 1 1に弛み部 1 1 3が出来 て、 サッシュ 1 1 2から浮いた状態になる。
これに対して、 図 8 Bに示した実施例では、 ローラ 2 1は、 その外周面、 即 ちウエザーストリップ 1 1を押付ける押付け面 2 1 aの周速度が、 ローラ 2 1の 搬送速度 V 1 と同一となるように矢印 Dで示す方向に回転する。
あるいは、 ローラ 2 1は、 ローラ 2 1の搬送中に少なくともその搬送経路の 一部で （又は、 全押付け時の中で少なくとも一時的に） 最大で搬送速度 V I + QT (例えば、 ひ = 0 . 1 V 1 ) で矢印 Dで示す方向に回転する。
これにより、 ウエザーストリップ 1 1は、 矢印 Eで示す向きに戻され、 ロー ラ 2 1の進行方向のウエザーストリップ 1 1には弛みが発生せず、 サッシュ 2 7 に均一に嵌合させて取付けることができる。
図 9 A及び図 9 Bは、 サッシュ 2 7に対するウエザーストリップ 1 1の押付 け状態を示している。
図 9 Aにおいて、 サッシュ 2 7にウエザーストリップ 1 1を取付けるときに は、 延出部 4 2に直交する方向からウエザーストリップ 1 1のリップ間凹部 6 4 にローラ 2 1を押付け力 Fで押付ける。
図 9 Bに示すように、 サッシュ 9 1 (ここでは、 サッシュ 2 7と同一構造と した） が図 9 Aに示したサッシュ 2 7に比べて角度 0だけ傾いているときには、 ウエザーストリップ 1 1のリップ間凹部 6 4にローラ 2 1を当て、 水平方向の力 F Hと鉛直方向の力 F Vとをそれぞれ加えて、 これらの合力である押付け力「で サッシュ 9 1の延出部 4 2に直交するようにローラ 2 1を押付ける。
以上に述べたウエザーストリップ 1 1の取付要領の制御について、 図 5に示 したローラ制御装置 2 2に基づいて説明する。
図 5に示した制御部 7 4は、 偏差 Δ Fがゼロになるように、 ウエザーストリ ップ取付装置 1 2 (図 1参照） に備えられたロボット駆動部 8 1、 詳しくは第 1 駆動部 8 2に第 1位置制御信号 S P 1を送出し、 第 1駆動部 8 2から搬送部 2 3 へ搬送部第 1駆動信号 S D 1を送出して該搬送部 2 3を駆動し、 ローラ装置 2 0 をサッシュに近づける、 あるいは遠ざける方向に移動させ、 ローラ 2 1が力目標 値 Fでウエザーストリップ 1 1を押付けるように制御する。
前記制御部 7 4は第 2位置制御信号 S P 2を出力する。 第 2駆動部 8 3は第 2位置制御信号 S P 2に基づいて搬送部第 2駆動信号 S D 2を出力する。 搬送部 2 3は、 搬送部第 2駆動信号 S D 2に基づいてローラ 2 1をサッシュ 2 7に沿つ て所定の搬送速度 V 1で搬送する。 この搬送速度 V Iは、 第 2駆動部 8 3から減 算器 7 9に与えられる。
更に、 制御部 7 4は、 偏差 A Vがゼロになるようにモータ駆動部 8 4に回転 制御信号 S Cを送出し、 モータ駆動部 8 4からサーポモータ 3 3へモータ駆動信 号 S D Mを送出してサ一ボモータ 3 3の回転速度を制御する。 ローラ 2 1の周速 度 V 2が搬送速度 V Iと同一か、 あるいは、 周速度 V 2が搬送速度 V 1と同一と なるのに加えてローラ 2 1の搬送中少なくとも搬送経路の一部で周速度 V 2が搬 送速度 V 1よリも大きくなる （例えば、 周速度 V 2を最大で搬送速度 V 1の 1 0 %増しとする） ようにする。
以上説明したように、 本発明は第 1に、 長手の軟性部材であるウエザースト リップ 1 1を断面がほぼ U字状のサッシュ （長手部材） 2 7に嵌合させて取付け るウエザーストリップ取付方法であって、 ウエザーストリップ 1 1をサッシュ 2 7上に仮装着し、 ローラ 2 1をサッシュ 2 7に沿ってゥヱザ一ストリップ 1 1を 押付けながら搬送する際に、 ローラ制御装置 （制御装置） 2 2によって、 ローラ 2 1を、 その押付け面 2 1 aでの周速度 V 2 (図 5参照） がサッシ^ 2 7に沿う 搬送速度 V 1と同一となるように回転させるか、 あるいは、 周速度 V 2が搬送速 度 V 1と同一となるように回転させて搬送中に少なくともローラ 2 1の搬送経路 の一部で周速度 V 2が搬送速度 V 1に対して最大でひ増し （具体的には、 α = 1 0 %) となる一定の回転速度に増速して回転させ、 ローラ 2 1の押付け力 Fが、 全押付け時を通じて一定になるように制御することを特徴とする。
本発明は第 2に、 図 1、 図 3及び図 4に示したように、 長手のウエザースト リップ 1 1を断面がほぼ U字状のサッシュ 2 7に嵌合させて取付けるウエザース トリップ取付装置 1 2において、 サ一ボモータ （ァクチユエータ） 3 3により回 転自在としたローラ 2 1と、 このローラ 2 1をサッシュ 2 7に沿って搬送すると ともにウエザーストリップ 1 1をサッシュ 2 7に押付ける搬送部 （搬送手段） 2 3と、 ローラ 2 1と搬送部 2 3との間に設けられ、 ローラ 2 1に作用する反力 R を検出するカ覚センサ 3 2と、このカ覚センサ 3 2により検出された反力を基に、 ローラ 2 1がウエザーストリップ 1 1を押付ける押付け力を一定になるように制 御するとともに、 ローラ 2 1の搬送速度と、 ローラ 2 1の押付け面 2 1 aでの周 速度とが同一、 あるいは、 搬送速度に対して周速度が最大で 1 0 %增しとなるよ うに制御するローラ制御装置 2 2と、 を備えたことを特徴とする。
このように、 本発明においては、 ローラ 2 1の搬送速度 V 1に対して、 ロー ラ 2 1の押付け面 2 1 aの周速度 V 2を搬送速度 V 1と同一か、 あるいは、 少な <ともローラ 2 1の搬送経路の一部で搬送速度 V 1の最大 1 0 %増しでローラ 2 1を回転させながらウエザーストリップ 1 1を押付けるようにしている。
このため、 ウエザーストリップ 1 1がローラ進行方向に伸びた状態でサッシ ュ 2 7に嵌合したり、 ウエザーストリップ 1 1に弛みが発生したりするのを防止 することができる。 しかも、 カ覚センサ 3 2によるローラ 2 1の反力検出によつ てローラ 2 1でウエザーストリップ 1 1を一定の押付け力 Fで押付けるため、 サ ッシュ 2 7へのウエザーストリップ 1 1の嵌合状態を各部で均一にすることがで き、 ウエザーストリップ 1 1の組付品質を高めることができる。 従って、 無駄な 再組付、 組付修正が発生せず、 生産性を向上させることができる。
本実施例では、 ローラ 2 1の押付け面 2 1 aの周速度 V 2が、 サッシュ 2 7 に沿ってローラ 2 1が搬送される搬送速度 V 1と同一、 あるいは搬送速度に対し て最大で 1 0 06増しになるように前記ローラ 2 1を回転させた例を示したが、 本 発明においてはこれに限らず、 ローラ 2 1に作用するサッシュ 2 7に沿う方向の 力、 あるいはローラ 2 1の回転軸回りのトルクをカ覚センサ 3 2で検出すること で、 上記サッシュ 2 7に沿う方向の力、 又はローラ 2 1の回転軸回りのトルクに 基づいてローラ 2 1の周速度 V 2を制御してウエザーストリップ 1 1の弛みが発 生しないようにしてもよい。
さらに、 ローラ 2 1の全押付け時において、 ローラ 2 1の周速度 V 2を搬送 速度 V 1に対して最大で 1 0 %増しとした後に、 必要に応じて、 再びローラ 2 1 の周速度 V 2を搬送速度 V 1と同一となるよう、 これを更に繰り返してもよい。 産業上の利用可能性
本発明の軟性部材取付方法及び同取付装置は、 車両ドアにゥヱザ一ストリップ を取付けるのに好適である。

Claims

請 求 の 範 囲
1 . 長手の軟性部材を断面がほぼ u字状の長手部材に嵌合させて取付ける軟性部 材の取付方法であって、
前記軟性部材を前記長手部材上に仮装着するステツプと、
ローラを前記長手部材に沿って前記軟性部材を押付けながら搬送する際に、 前記ローラの押付け面での周速度が前記長手部材に沿う搬送速度と同一となるよ うに前記ローラを回転させるか、 あるいは、 前記ローラの搬送中に少なくとも前 記ローラの搬送経路の一部で前記周速度が前記搬送速度に対して最大で 1 0 %増 しになるように増速して前記ローラを回転させるステップと、
を含み、 もって、 前記ローラによる前記軟性部材への押付け力が、 全押付け時 を通じて一定になることを特徴とする軟性部材取付方法。
2 . 長手の軟性部材を断面がほぼ U字状の長手部材に嵌合させて取付ける軟性部 材取付装置であって、
ァクチユエ一タにより回転されるローラと、
該ローラを前記長手部材に沿って搬送するとともに、 前記軟性部材を前記長 手部材に押付ける搬送手段と、
前記ローラと前記搬送手段との間に設けられ、 前記ローラに作用する反力を 検出するカ覚センサと、
該カ覚センサにより検出された反力に基づいて、 前記ローラが前記軟性部材 を押付ける押付け力を一定になるように制御するとともに、 前記ローラの搬送速 度に対して前記ローラの押付け面での周速度を同一、 あるいは、 前記搬送速度に 対して前記周速度を最大で 1 0 %增しとなるよう制御する制御装置と、
を備えている軟性部材取付装置。
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