WO2019242549A1 - 一种叠衣机及控制方法 - Google Patents

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WO2019242549A1
WO2019242549A1 PCT/CN2019/090901 CN2019090901W WO2019242549A1 WO 2019242549 A1 WO2019242549 A1 WO 2019242549A1 CN 2019090901 W CN2019090901 W CN 2019090901W WO 2019242549 A1 WO2019242549 A1 WO 2019242549A1
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clothes
flap
folding
garment
platform
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PCT/CN2019/090901
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English (en)
French (fr)
Inventor
吕佩师
许升
劳春峰
郝世龙
张志强
刘凯
李冬
吴迪
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Qingdao Haier Smart Technology R&D Co Ltd
Original Assignee
Qingdao Haier Smart Technology R&D Co Ltd
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    • D—TEXTILES; PAPER
    • D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
    • D06F89/00—Apparatus for folding textile articles with or without stapling
    • D06F89/02—Apparatus for folding textile articles with or without stapling of textile articles to be worn, e.g. shirts

Definitions

  • the invention belongs to the field of clothes treatment, and particularly relates to a clothes stacker and a control method.
  • the current stacking machine has the following disadvantages: First, the current design of the stacking machine mainly uses the "stacking board" stacking method. This folding method has some problems. If the folding board is only a solid board, After the clothes folding board folds one side of the clothes back to the initial position, due to a certain adsorption effect between the clothes and the clothes folding board, the clothes will follow the clothes folding board to return to the initial position, which greatly affects the forming effect of the stacked clothes. At the same time, because the clothes have a certain thickness, after folding one end of the folding board, the clothes cannot be fully fitted to the clothes, the clothes cannot be fully flattened, and a good forming effect cannot be obtained.
  • the stacking machine mainly uses the "stacking board" stacking method. After folding the clothes on the folding board, this folding method needs to flip the two middle plates to remove the clothes. After falling on the clothes storage board, after folding and storing multiple pieces, take out the folded clothes together. When the clothes are folded and dropped onto the clothes storage plate, the clothes will be shattered, resulting in a poor final shape of the clothes.
  • the folding effect of the clothing will be poor, the folding of clothing will be irregular, and the degree of uniformity Poor customer experience.
  • the technical problem to be solved by the present invention is to overcome the shortcomings of the prior art, provide a method that can reduce the adsorption effect of clothes and folding boards, assist the clothes folding board to fully flatten clothes, obtain better clothes forming effects, and avoid clothes.
  • the situation that the clothing is easily shaken during the process of falling from the folding unit to the storage unit improves the effect of forming folded clothes, and can accurately control the stay position of the clothing on the folding platform according to the length of the clothing, thereby ensuring that different lengths of clothing are the same or different
  • a folding machine that can obtain a neat and standard stacking effect under the folding procedure.
  • a first object of the present invention is to provide a clothes stacking machine, which includes a folding unit, the folding unit includes a folding platform, the folding platform includes a folding board, and the folding board is provided with an auxiliary Auxiliary folding mechanism for clothing folding.
  • the clothes stacking board includes a folding flap
  • the auxiliary folding mechanism includes a first auxiliary rib provided on the folding flap to assist in flattening clothes.
  • the folding flap includes at least two garment side flaps and a garment body flap, the garment side flaps are disposed on both sides of the folding platform, and the garment body flaps are disposed on both sides of the garment side flaps.
  • the first auxiliary rib is provided on the garment body flap and / or the garment side flap.
  • the garment body flap includes a garment body rotating end that folds the garment body flap, and when the first auxiliary rib is provided on the garment body flap, the first auxiliary rib is disposed perpendicular to the garment body rotating end. ;
  • a plurality of first auxiliary ribs are provided on the body flap, and the plurality of first auxiliary ribs are uniformly arranged at intervals in a direction perpendicular to the rotating end of the body, and the height of each first auxiliary rib is close to The direction of the rotating end of the body gradually increases toward the direction away from the rotating end of the body.
  • the garment-side flap includes a garment-side rotating end that folds the garment-side flap, and when the first auxiliary rib is provided on the garment-side flap, the first auxiliary rib is disposed parallel to the garment-side rotating end;
  • a plurality of first auxiliary ribs are provided on the garment-side flap, and the plurality of first auxiliary ribs are uniformly arranged at intervals in a direction parallel to the rotation end of the garment side, and are close to the first auxiliary ribs of the garment-side rotation end.
  • the height is smaller than the height of the first auxiliary rib far from the rotating end on the garment side.
  • the folding flap further includes a tail flap, the tail flap is disposed on a side of the folding platform away from the body flap, and the first auxiliary rib can also be provided on the tail flap;
  • the tail flap includes a tail rotating end that folds the tail flap.
  • the tail flap is provided with a plurality of first auxiliary ribs, and the plurality of first auxiliary ribs are perpendicular to the garment.
  • the direction intervals of the rotating end of the tail are uniformly arranged, and the height of each first auxiliary rib gradually increases from the direction close to the rotating end of the tail and away from the rotating end of the tail;
  • the width of the tail flap is equal to the width of the body flap.
  • the clothes stacking board further includes a falling flap
  • the auxiliary folding mechanism further includes a second auxiliary rib provided on the falling flap to reduce friction between the clothes and the falling flap;
  • the falling flap includes a first flap and a second flap, and the first flap and the second flap are folded from the middle to the bottom to form an opening on the folding platform to drop the laundry, and the first Two auxiliary ribs are arranged on the first flap and the second flap.
  • a plurality of second auxiliary ribs are provided on the first and second flaps, and the plurality of second auxiliary ribs are uniformly arranged at intervals along a direction perpendicular to the falling rotation end.
  • the auxiliary folding mechanism further includes a plurality of ventilation holes provided on the clothes stacking board to prevent the clothes and the clothes stacking board from adhering.
  • the plurality of ventilation holes are uniformly disposed along one side / two sides of the first auxiliary rib and / or the second auxiliary rib;
  • the ventilation holes are provided on the garment body flap, and / or the garment side flap, and / or the garment tail flap.
  • a second object of the present invention provides a clothes stacker, which includes a folding unit and a clothes storage unit.
  • the clothes storage unit further includes a clothes conveying device, and the clothes conveying device conveys the folded clothes to the clothes storage unit. For storage.
  • the folding unit includes a folding platform
  • the clothing storage unit includes a storage platform
  • the clothing transport device is disposed between the folding platform and the storage platform to transport the folded clothing to the storage platform for storage.
  • the clothing storage unit is disposed at a lower portion of the folding unit.
  • the laundry conveying device includes a clothes taking board and a retractable support structure, the clothes taking board is disposed on the support structure, and the height of the clothes taking board is adjusted by the expansion and contraction of the support structure;
  • the highest position of the clothes removal board moved by the support structure is flush with the folding platform, and the lowest position of the clothes removal board moved by the support structure is moved to the storage platform.
  • the telescopic structure is a plurality of telescopic rods arranged on the outer edge of the storage platform, and a clothes channel is enclosed between the multiple telescopic rods, the clothes removal platform and the storage platform, and the clothes on the clothes removal plate Falling from the channel on the storage platform.
  • the clothes taking board includes a first clothes taking board and a second clothes taking board, and a sliding rail is provided at an end of the telescopic rod which is in contact with the first clothes taking board and the second clothes taking board, and The first clothes removal board and the second clothes removal board are respectively arranged on the slide rail.
  • the first clothes removal board and the second clothes removal board slide along the slide rails in opposite directions to form an opening, and the clothes on the clothes removal board pass through the openings. Landed on the storage platform.
  • the folding platform includes a folding flap, the folding flap includes two garment side flaps and a garment body flap, and the garment body flap is located between the two garment side flaps, and the garment side The flap and the body flap are enclosed in a concave shape.
  • the highest position of the clothes removal plate driven by the telescopic rod is to move to the concave opening. The clothes just fall on the clothes removal after the folding platform is folded. On the board.
  • a sensing device is disposed on a lower surface of the clothes taking board, and is configured to sense clothes on the storage platform.
  • a third object of the present invention is to provide the control method of the above-mentioned clothes stacker, which controls the clothes transporting device to transport the clothes folded by the folding unit to the clothes storage unit for storage.
  • the clothes stacker is controlled to lay the clothes to be folded on the folding platform. After the folding platform folds the clothes, the folded clothes are just located on the clothes taking platform. On the board.
  • the clothes removing board is controlled to descend, and when the sensing device on the clothes removing board senses the clothes already stored on the storage platform, the clothes removing board stops descending, and the first clothes taking board and The second clothes removal board slides in the opposite direction along the slide rail, so that the clothes fall above the stored clothes; if the clothes are not sensed, the clothes removal board is controlled to continue to descend until it reaches the storage platform.
  • the clothes-receiving plate and the second clothes-receiving plate slide in opposite directions along the slide rail, so that the clothes fall on the storage platform.
  • the fourth object of the present invention proposes a clothes folding machine, which includes a folding platform on which the clothes are folded and folded.
  • the clothes folding machine is further provided with a clothes length detection device, and the clothes length detection device detects the clothes to be folded.
  • the length of the laundry controls the position of the laundry on the folding platform.
  • the folding platform is provided with a tail sensor for sensing the tail of the clothing.
  • the length detection device starts detection, and when the tail sensor detects the tail, the length detection device ends the detection.
  • a clothes folding board is provided on the folding platform, the clothes folding board comprises a body flap, a garment side flap, a tail flap and a drop flap, and the tail sensor is arranged on the tail flap.
  • the length detecting device is arranged on the body flap.
  • a fifth object of the present invention is to provide the control method of the above-mentioned clothes stacker, which is characterized by controlling the staying position of the clothes on the folding platform by detecting the length of the clothes to be folded.
  • the clothes stacking board includes a body flap with a length of A and a falling flap with a length of B.
  • the length of the clothes is L ⁇ A + B
  • the tail of the clothing is controlled to stay on the falling flap and the clothes are folded
  • the garment side flap, the tail flap, and the body flap are moved in sequence or the tail flap does not move, the falling flap completes the falling action.
  • the middle part of the laundry is controlled to stay in the middle of the body flap and the falling flap.
  • the clothes stacking board further includes a tail flap with a length of C.
  • the length of the clothes is L ⁇ A + B + C
  • the collar of the clothing is controlled to stay at the outer edge of the body flap.
  • the garment side flap, the tail flap, and the body flap are moved in sequence, and the falling of the clothes is completed by the falling flap.
  • the distance of the clothes on the folding platform is controlled to be less than or equal to the sum of the length of the body and the preset value.
  • the collar of the clothing is controlled to stay at the outer edge of the body flap.
  • the present invention has the following beneficial effects compared with the prior art:
  • a first auxiliary rib is provided on the body flap, and / or the garment side flap, and / or the tail flap, which can help the clothes folding board to fully flatten the clothes and obtain better folding. Clothing effect
  • the present invention provides a second auxiliary rib on the falling flap to reduce the contact area between the falling flap and the clothing, which can reduce the friction between the clothing and the falling flap, so that the clothing does not stick to the clothing during the falling process. Falling over the plate and affecting the molding effect;
  • the clothing is transported from the folding platform to the storage platform by setting a clothing conveying device, thereby avoiding the problem that the clothing is shaken and the molding effect is poor when the clothing directly falls on the storage platform.
  • the highest movable distance of the clothes removal board of the clothes conveying device is set at a position flush with the folding platform, and the clothes can be directly dropped on the clothes removal flap after the folding platform folds the clothes, eliminating the need to pass
  • the process of folding the falling flap to drop the clothes further guarantees the forming effect of the folded clothes when they are dropped on the clothes taking board.
  • the clothes removing plate as a first clothes removing plate and a second clothes removing plate that can slide in opposite directions, the clothes are dropped from the clothes removing plate to the storage platform, and the first clothes removing plate and the second clothes removing plate The plate slides in the opposite direction to form an opening, and the clothes fall on the storage platform from the opening to ensure the molding effect of the clothes falling into the storage platform.
  • the support structure of the clothes transporting device of the present invention is a telescopic rod provided on the periphery of the storage platform, and a clothing channel is formed between the storage platform, the telescopic rod and the clothes taking board, and the stacked clothes are stored on the storage platform through the clothing channel.
  • the stacked clothes are limited to be located in the channel, so as to ensure that the stacked clothes do not fall down during the continuous stacking process of the storage platform, and further ensure the forming effect of the stacked clothes.
  • the present invention detects the length of the clothes by setting a clothes length detection device, and controls the staying position of the clothes on the folding platform according to the length of the clothes, thereby ensuring that different lengths of clothes can get neat and standardized under the same or different folding procedures. Overlay effect
  • FIGS. 1 to 3 are structural schematic diagrams of a stacking board of the stacking machine of Embodiment 1;
  • 4 to 5 are schematic structural diagrams of a stacker of Embodiment 2;
  • FIG. 6 is a schematic structural diagram of a clothes stacking board of Embodiment 2;
  • FIG. 7 to 8 are schematic structural diagrams of a clothes removal board of a clothes transporting device according to Embodiment 2;
  • FIG. 9 is a schematic structural diagram of a folding platform of the clothes stacker of Embodiment 3.
  • FIG. 9 is a schematic structural diagram of a folding platform of the clothes stacker of Embodiment 3.
  • 1 is a folding unit
  • 11 is a folding platform
  • 111 is a garment body flap
  • 1111 is a first auxiliary rib located on the garment body flap
  • 112 is a garment side flap
  • 1121 is a first auxiliary rib located on the garment side flap
  • 113 is the falling flap
  • 1131 is the second auxiliary rib
  • 114 is the tail flap
  • 1141 is the first auxiliary rib located at the tail flap
  • 115 is the ventilation hole
  • 116 is the sleeve side panel
  • 1161 is the folding guide Side
  • 117 is the clothes guide board
  • 118 is the drive motor
  • 119 is the tail sensor
  • 120 is the distance measuring sensor
  • 1111 is the first auxiliary rib
  • 2 is the storage unit
  • 21 is the clothes board
  • 211 is the first clothes board
  • 212 is the second clothes removal board
  • 22 is the telescopic pole
  • 23 is the storage platform
  • 24 is the slide rail
  • 3 is the clothes to be stacked
  • the fixed connection may also be a detachable connection or an integral connection; it may be a mechanical connection or an electrical connection; it may be a direct connection or an indirect connection through an intermediate medium.
  • the fixed connection may also be a detachable connection or an integral connection; it may be a mechanical connection or an electrical connection; it may be a direct connection or an indirect connection through an intermediate medium.
  • a clothes stacker includes a folding unit and a clothes storage unit.
  • the clothes storage unit is located below the folding unit.
  • the clothes are folded into the clothes storage unit after being folded by the folding unit.
  • the folding unit includes a folding platform
  • the folding platform includes a stacking board
  • the stacking board includes a body flap 111 for folding the body, and a sleeve for folding
  • the garment side flaps 112 on both sides of the garment body flap 111 and the garment tail flap 114 which folds the tail of the garment.
  • the clothes panel further includes a drop flap 113 located on the garment body.
  • the clothes folded in turn through the garment side flap 112, the tail flap 114 and the body flap 111 are located on the drop flap 113, and the drop flap
  • the plate 113 is folded down so that the folded laundry falls into the laundry storage unit for storage.
  • the garment side flap 112, the garment body flap 111, the garment tail flap 114 and the drop flap 113 are enclosed in a rectangular structure.
  • the width of the tail flap 114 may be set to be the same as that of the body flap 111 and located between the garment side flaps 112 on both sides; or the tail flap 114 is positioned outside the bottom of the garment side flap 112, and The width is the sum of the garment body flap 111 and the garment side flaps 112 on both sides. As shown in FIG.
  • an end of the garment side flap 112 near the tail flap 114 is also provided with a sleeve gathering side plate 116, and an outer edge of the sleeve gathering side plate 116 is inclined toward the tail to form a gather.
  • the clothes With the guide edge 1161, the clothes are tiled on the folding platform in the direction of the arrow.
  • the sleeves of the clothes are in contact with the sleeve gathering side plate 116.
  • the sleeves on both sides of the clothes are folded inward. The clothes are moved toward the stacking board while they are being folded, and finally the sleeves are completely folded, so that the clothes are evenly spread on the stacking board.
  • a clothes guide plate 117 is further provided on the outer edge of the tail flap 114 for guiding clothes to be laid and folded on the platform.
  • the auxiliary folding mechanism for assisting the folding of the clothes on the clothes stacking board can realize the comprehensive flattening of the clothes and reduce the adsorption effect between the clothes and the clothes stacking board, thereby achieving a better flattening effect on the clothes. And molding effect.
  • the auxiliary folding mechanism includes a first auxiliary rib provided on the folding flap to assist in flattening the laundry.
  • the first auxiliary rib is provided on the garment side flap 112 and / or the garment body flap 111.
  • the body flap 111 includes a rotating end of the body that folds the body flap 111.
  • the body flap 111 is provided with a plurality of first auxiliary ribs 1111.
  • the plurality of first auxiliary ribs 1111 are uniformly arranged at intervals along the direction perpendicular to the rotating end of the clothing body, and the height of each first auxiliary rib 1111 gradually increases from a direction near the rotating end of the clothing body to a direction away from the rotating end of the clothing body.
  • the height of the first auxiliary rib 1111 far from the rotating end of the body is set higher than the height near the rotating end of the body, so that after the body flap 111 is folded, the pair of body flaps 111 can be guaranteed The body is fully flattened.
  • the garment-side flap 112 includes a garment-side rotating end that folds the garment-side flap 112.
  • the garment-side flap 112 is provided with a plurality of first auxiliary ribs 1121, and the plurality of first An auxiliary rib 1121 is evenly spaced along the direction parallel to the clothing-side rotating end, and the height of the first auxiliary rib 1121 near the clothing-side rotating end is smaller than the height of the first auxiliary rib 1121 far from the clothing-side rotating end.
  • the height of the first auxiliary rib 1121 far from the rotating end of the garment side is set higher than the height of the first auxiliary rib 1121 near the rotating end of the garment side, so that the garment can be ensured after the sleeve flap is folded.
  • the body flap 111 fully flattens the sleeves.
  • the first auxiliary rib may be further provided on the tail flap 114, and the tail flap 114 includes a tail rotation end that folds the tail flap 114.
  • a plurality of first auxiliary ribs 1141 are provided on the tail flap 114, and the plurality of first auxiliary ribs 1141 are evenly spaced along the direction perpendicular to the rotating end of the tail, and the height of each first auxiliary rib 1141 is close to the garment.
  • the direction of the rotating end of the tail increases gradually away from the rotating end of the tail. Because the tail has a certain thickness, the height of the first auxiliary rib 1141 far from the rotating end of the tail is set higher than the height near the rotating end of the tail, thereby turning over the body. After the panel 111 is folded, it can be ensured that the body panel 111 fully flattens the tail of the garment.
  • the width of the tail flap 114 is equal to the width of the body flap 111.
  • the auxiliary folding mechanism further includes a second auxiliary rib 1131 provided on the falling flap 113 to reduce friction between the clothes and the falling flap 113; the falling flap 113 Including a first flap and a second flap, the first flap and the second flap are folded from the middle to the bottom to form an opening on the folding platform for the clothes to fall, and the second auxiliary rib 1131 is provided at the first Flap and second flap.
  • the falling flap 113 includes a falling rotary end that folds the first flap and the second flap downward, and the second auxiliary rib 1131 is disposed perpendicular to the falling rotary end.
  • the second auxiliary rib 1131 A plurality of circular ribs are uniformly arranged to protrude from the first flap and the second flap and are perpendicular to the direction of the falling rotation end to reduce the contact area between the clothes and the falling flap 113 and reduce The friction during the falling of the clothes can better ensure the forming effect of the clothes.
  • the auxiliary folding mechanism further includes a plurality of ventilation holes 115 provided on the clothes stacking board to prevent the clothes and the clothes stacking board from adhering. Due to the adsorption effect between the clothes and the clothes folding board, after the clothes folding board finishes the clothes stacking action and returns to the initial position, the clothes will follow the clothes board to the original position due to the adhesion between the clothes and the clothes board. , Which greatly affects the shaping effect of clothing. Opening the ventilation hole 115 on the clothes stacking board can remove the air between the clothes and the clothes stacking board during the process of clothes stacking, reduce the adsorption effect between the clothes and the clothes stacking board, and make the forming effect of the clothes better.
  • the plurality of ventilation holes 115 are uniformly arranged along one side / two sides of the first auxiliary rib and / or the second auxiliary rib 1131; the ventilation holes 115 are provided on the body flap 111 and / or the clothing side flap 112 , And / or tail flap 114.
  • a clothes stacker includes a folding unit 1 and a clothes storage unit 2.
  • the clothes storage unit 2 is disposed at the lower part of the folding unit 1, and the clothes 3 to be stacked are folded in the folding unit 1. It enters into the clothing storage unit 2 for storage.
  • the clothing storage unit 2 further includes a clothing transport device, which folds the folding unit 1 The laundry is transported to the laundry storage unit 2 for storage.
  • the folding unit 1 includes a folding platform 11, and the clothes 3 to be stacked are tiled on the folding platform 11 for folding, the clothing storage unit 2 includes a storage platform 23, and the clothing transport device is disposed on the folding platform 11 and The folded clothes of the folding platform 11 are transported between the storage platforms 23 to the storage platform 23 for storage.
  • the laundry conveying device includes a clothes removing plate 21 and a supporting structure, and the clothes removing plate 21 is disposed on the supporting structure.
  • the supporting structure is adjustable, and the height of the clothes removing plate 21 can be adjusted by lifting the supporting structure.
  • the supporting structure can be provided with rails in the vertical direction of the two housings of the clothes storage unit 2 respectively.
  • the two support pillars are horizontally arranged, the support pillars can move up and down along the track, and the clothes removal board 21 is arranged on the two support pillars.
  • the clothes taking board 21 is also moved up and down, so that the folded clothes on the folding platform 11 are moved to the storage platform 23 for storage. .
  • the support structure is a telescopic setting, and the height of the clothes taking board 21 is adjusted by the expansion and contraction of the support structure;
  • the telescopic structure is a plurality of telescopic rods 22 arranged on the outer edge of the storage platform 23, A clothes channel is enclosed between the telescopic rod 22, the clothes removal platform and the storage platform 23. The clothes on the clothes removal plate 21 fall from the channel onto the storage platform 23.
  • the folded clothes 4 are always limited to the channel. In the process of continuously stacking clothes, even if the stacked clothes 4 are piled higher, they will not be scattered all the time, thereby ensuring that the stacked clothes 4 are always in a neat state to further ensure the forming effect of the clothes.
  • the highest position of the clothes removal board 21 moved by the support structure is flush with the folding platform 11, and the lowest position of the clothes removal board 21 moved by the support structure is moved to the storage platform.
  • 23 places, thereby reducing the height difference between the clothes entering the clothes-receiving plate 21 from the folding platform 11 and the height difference between the clothes-receiving plate 21 and the storage platform 23.
  • the storage platforms 23 will not be shaken during transmission.
  • the clothes taking board 21 includes a first clothes taking board 211 and a first clothes taking board 212, and the telescopic rod 22 and the first clothes taking board 211 and the first clothes taking board A sliding rail 24 is provided on the contacting end of the clothes taking board 212, and the first clothes taking board 211 and the first clothes taking board 212 are respectively disposed on the slide rail 24.
  • the first clothes taking board 211 and the first clothes taking board 212 An opening is formed by sliding along the slide rail 24 in the opposite direction, and the clothes on the clothes removal board 21 fall on the storage platform 23 from the opening.
  • the folding platform 11 includes a folding flap, the folding flap includes two garment side flaps 112 and a garment body flap 111, and the garment body flap 111 is located on two garments Between the side flaps 112, the garment side flap 112 and the body flap 111 are enclosed in a concave shape, and the highest position of the clothes taking plate 21 moved by the telescopic rod 22 is to move to a concave shape At the opening of the clothing, the clothing just falls on the clothes-receiving plate 21 after the folding platform 11 is folded.
  • the folding platform 11 includes a clothes folding board, and the clothes folding board includes two garment side flaps 112 and a garment body flap 111, and the garment body flap 111 is located between the two garment side flaps 112, A drop flap and a tail flap 114 are also provided between the two garment side flaps 112. The drop flap is located between the body flap 111 and the tail flap 114.
  • the clothes to be stacked 3 are on the folding platform 11. After folding, it is located on the falling flap.
  • the falling flap includes a first flap and a second flap.
  • a slide rail 24 is provided on one side of the garment-side flaps that is in contact with the falling flap.
  • a flip plate and a second flip plate are respectively provided on the slide rail 24.
  • the first flip plate and the second flip plate can slide along the slide rail 24 in opposite directions to form an opening, and the clothes on the falling flip plate fall through the opening.
  • the clothes take-off board 21 of the clothes conveying device can be provided, and one side of the body flap 111 that is in contact with the drop, or one side of the garment side flap 112 or one side of the tail flap 114 is provided with a slide rail 24, and the drop flap The board is set on the slide rail 24. When the clothes are folded and located on the falling flap, the falling flap moves along the slide rail 24 toward the garment body flap 111, or toward the garment side flap 112, or toward the tail of the garment. Thereby, an opening is formed from which the laundry falls on the clothes removal board 21.
  • a sensing device is provided on the lower surface of the clothes removing plate 21 to sense the clothes on the storage platform 23.
  • the clothes conveying device starts to move downward, and the sensing device on the lower part of the clothes taking board 21 starts to sense the clothes on the storage platform 23.
  • the sensing device senses the clothes, the clothes conveying device stops moving. When the clothes are not sensed, it keeps moving until the clothes removal board 21 moves to the storage platform 23.
  • Another object of the present invention is also to provide a control method of the above-mentioned clothes stacker, which controls the laundry transporting device to transport the folded clothing 1 to the laundry storage unit 2 for storage.
  • the clothes stacker is controlled to lay the clothes to be folded on the folding platform 11. After the folding platform 11 folds the clothes, the folded clothes It is just on the clothes removal board 21.
  • the clothes removing plate 21 is controlled to descend.
  • the sensing device on the clothes removing plate 21 senses the clothes already stored on the storage platform 23
  • the clothes removing plate 21 stops descending, and the first A clothes-receiving board 211 and the first clothes-receiving board 212 slide in opposite directions along the slide rail 24, so that the clothes fall above the stored clothes; if the clothes are not sensed, the clothes-receiving board 21 is controlled to continue to descend until it reaches At the storage platform 23, at this time, the first clothes removing plate 211 and the first clothes removing plate 212 are controlled to slide along the slide rail 24 in opposite directions, so that the clothes fall on the storage platform 23.
  • a clothes stacking machine includes a folding platform 11, a robot 5 for holding clothes 3 to be stacked, and a motor 118 for driving the robot 5 to run in the direction of the folding platform 11. 3Clamp and fold the clamped clothes on the folding platform 11 to be folded under the drive of the motor 118. Since the clothes have different lengths, if the positions of the clothes of different lengths on the folding platform 11 are the same, in the same folding mode Next, different lengths of clothing have different molding effects and poor uniformity.
  • the uniform shape of the present invention controls the staying position of the clothes on the folding platform 11 by setting the clothes length detecting device 120 on the clothes stacker and detecting the length of the clothes to be folded by the clothes length detecting device 120.
  • the laundry length detection device 120 may be disposed at any position of the stacker, and the length of the laundry 3 may be directly measured during the hanging process, or the length of the laundry 3 may be scanned to obtain the laundry length information.
  • a tail sensor 119 is provided on the folding platform 11 to sense the tail of the garment.
  • the robot 5 grips the clothes and lays the clothes in the direction shown by the arrow on the folding platform 11.
  • the length detection device 120 is activated. The detection, when the tail sensor 119 detects the tail, the length detection device 120 ends the detection to obtain the length information of the clothes; preferably, the folding platform 11 is provided with a stacking flap, which includes the body The flap, the garment side flap, the garment tail flap and the drop flap.
  • the tail sensor 119 is disposed on the garment tail flap, and the length detection device 120 is disposed on the garment body flap.
  • Another object of the present invention is to propose the control method of the above-mentioned clothes stacker, which controls the staying position of the clothes on the folding platform 11 by detecting the length of the clothes to be folded, so that different lengths of clothes can be guaranteed under the same folding program. A good effect of stacking clothes is obtained, thereby ensuring that the clothes of different lengths are uniform, standardized and neatly folded.
  • the clothes stacking board includes a body flap with a length of A and a falling flap with a length of B.
  • the length of the clothes is L ⁇ A + B
  • the tail of the clothing is controlled to stay on the falling flap and the clothes are folded
  • the garment side flap, the tail flap, and the body flap are moved in sequence or the tail flap does not move, the falling flap completes the falling action.
  • the side flap, the tail flap and the body flap of the clothes are sequentially moved when the clothes are folded.
  • the collar of the control clothes stays at the outer edge of the body flap. Since there is no clothes on the tail flap, the tail flap can be folded with no load or does not move. , The body flap is folded in half.
  • the middle part of the clothes is controlled to stay in the middle of the body flap and the falling flap.
  • the tail flap can be left empty. Folding or not moving, the body flap is folded in half, showing the shape of lower length, upper short, or lower short and upper long.
  • the folding flap further includes a tail flap with a length of C.
  • the length of the garment is L ⁇ A + B + C
  • the collar for controlling the clothing stays at the outer edge of the flap of the body. Partially extends out of the tail flap.
  • the side flap, the tail flap and the body flap move in order, and finally the falling flap completes the falling action.
  • the preset value is the minimum length that can be folded when the tail part falls into the tail flap.
  • the preset value C / N, preferably, N ⁇ 2.
  • X ⁇ preset value it means that when the robot 5 pulls the clothing to the outer edge of the body flap, the part of the clothing beyond the length of the body flap and the falling flap cannot be completed on the clothing flap.
  • Folding, control the distance of the clothes on the folding platform 11 is less than or equal to the sum of the length of the body and the preset value.
  • the robot 5 clamps the clothes and lays the clothes on the folding platform 11 during this process.
  • the distance traveled by 11 is the clothing distance.
  • the control robot 5 pulls the collar of the clothes to the outer edge of the body flap. Due to the short length of the clothes located on the tail flap, the overall shape of the clothes after the clothes are folded The impact is not great. At this time, the tail flap can be controlled to be inactive. Only the side flap of the garment and the flap of the body can be moved in sequence, and the falling of the garment is completed by the falling flap.

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Abstract

一种叠衣机，所述叠衣机包括折叠单元（1），所述折叠单元（1）包括折叠平台（11），所述折叠平台（11）包括叠衣板，所述叠衣板上设置有辅助衣物折叠的辅助折叠机构。叠衣机及控制方法可有效减小衣物与折叠板的吸附作用，协助叠衣板将衣物全面压平，获得更好衣物成型效果，以及能避免衣物从折叠单元（1）落入收纳单元（2）过程中衣物易被抖散的情况，提高已叠衣物（4）成型效果，并且能根据衣物长度来确控制衣物在折叠平台（11）上的停留位置，从而保证不同长度衣物在相同或不同的折叠程序下均能获得整齐规范的叠衣效果。

Description

一种叠衣机及控制方法 技术领域
本发明属于衣物处理领域，具体地说，涉及一种叠衣机及控制方法。
背景技术
在日常的家居生活中，需要将晾干的衣物或制作好的衣物折叠存储，生活中人们叠衣一般通过手动折叠，由于社会发展生活节奏的加快，用于做家务的时间减少，晾好的衣物随意堆放，既造成收纳空间的浪费，又对衣物造成损伤；生活水平的提高也带来了衣物的种类的增加，用户并不能掌握针对不同衣物的折叠以及收纳的技巧，以至于折叠后的衣物并不能得到较好的保护，折叠不平整的衣物在穿着前仍需要熨烫，因而有必要提供一种体积小、自动化程度高并且外形美观的叠衣机供家庭使用日常需要穿着的衣物种类众多，工业上使用的叠衣机仅能提供单一的程序对特定的衣物类型进行折叠，并不能为家庭用户带来便利，因而市场上缺少一种更加智能化的适合折叠不同类型衣物的叠衣机。
目前叠衣机的具有如下缺点：其一，目前叠衣机的设计上主要是采用“叠衣板”的叠衣方式,该种折叠方式存在一些问题，倘若折衣板仅仅是一块实心板，当折衣板将衣物的一边折好回到初始位置后，由于衣物与折衣板之间存在一定的吸附作用，衣物会跟着折衣板回到初始位置，大大影响了叠衣的成型效果。同时，由于衣物具有一定厚度，折衣板的一端翻转后并不能完全与衣物贴合，无法将衣物全面压平，也无法得到较好的成型效果。其二，叠衣机在叠衣机构的设计上主要是采用“叠衣板”的叠衣方式，该种折叠方式在折衣板上将衣物折叠好后，需要翻动中间两块翻版将衣物掉落到衣物收纳板上，多件折叠收纳完成后，将折叠好的衣物一同取出。在衣物折叠好掉落到衣物收纳版的过程中，衣物会被抖散，导致最终的衣物成型效果比较差。其三，由于衣物长度不一，若将不同长度衣物平铺到叠衣平台相同的位置，并按照相同的叠衣方式进行折叠，则会造成衣物折叠效果不好，衣物折叠不规范，整齐度差，客户体验感差。
有鉴于此特提出本发明。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供一种能减小衣物与折叠板的吸附作用，协助叠衣板将衣物全面压平，获得更好衣物成型效果，以及能避免衣物从折叠单元 落入收纳单元过程中衣物易被抖散的情况，提高已叠衣物成型效果，并且能根据衣物长度来确控制衣物在折叠平台上的停留位置，从而保证不同长度衣物在相同或不同的折叠程序下均能获得整齐规范的叠衣效果的叠衣机。
为解决上述技术问题，本发明的第一目的提出了一种叠衣机，包括折叠单元，所述折叠单元包括折叠平台，所述折叠平台包括叠衣板，所述叠衣板上设置有辅助衣物折叠的辅助折叠机构。
进一步的，所述叠衣板包括折叠翻板，所述辅助折叠机构包括设置在所述折叠翻板上用来辅助衣物压平的第一辅助筋。
进一步的，所述折叠翻板包括至少两个衣侧翻板和衣身翻板，所述衣侧翻板设置于折叠平台的两侧，所述衣身翻板设置于两侧衣侧翻板之间，所述第一辅助筋设置在衣身翻板，和/或衣侧翻板上。
进一步的，所述衣身翻板包括使衣身翻板翻折的衣身旋转端，当第一辅助筋设置在衣身翻板上时，所述第一辅助筋垂直于衣身旋转端设置；
优选的，所述衣身翻板上设置多条第一辅助筋，所述多条第一辅助筋沿垂直于衣身旋转端的方向间隔均布设置，且每条第一辅助筋的高度由靠近衣身旋转端的方向向远离衣身旋转端的方向逐渐增高。
进一步的，所述衣侧翻板包括使衣侧翻板翻折的衣侧旋转端，当第一辅助筋设置在衣侧翻板上时所述第一辅助筋平行于衣侧旋转端设置；
优选的，所述衣侧翻板上设置多条第一辅助筋，所述多条第一辅助筋沿平行于衣侧旋转端的方向间隔均布设置，且靠近衣侧旋转端的第一辅助筋的高度小于远离衣侧旋转端的第一辅助筋的高度。
进一步的，所述折叠翻板还包括衣尾翻板，所述衣尾翻板设置于折叠平台远离衣身翻板的一侧，所述第一辅助筋还可设置在衣尾翻板上；
优选的，所述衣尾翻板包括使衣尾翻板翻折的衣尾旋转端，所述衣尾翻板上设置多条第一辅助筋，所述多条第一辅助筋沿垂直于衣尾旋转端的方向间隔均布设置，且每条第一辅助筋的高度由靠近衣尾旋转端的方向远离衣尾旋转端的方向逐渐增高；
优选的，所述衣尾翻板的宽度等于衣身翻板的宽度。
进一步的，所述叠衣板还包括下落翻板，所述辅助折叠机构还包括设置在所述下落翻板 上用来减小衣物与下落翻板摩擦力的第二辅助筋；
优选的，所述下落翻板包括第一翻板和第二翻板，所述第一翻板和第二翻板从中间向下部翻折在折叠平台上形成开口令衣物掉落，所述第二辅助筋设置在第一翻板和第二翻板上。
进一步的，所述下落翻板包括使第一翻板和第二翻板向下翻折的下落旋转端，所述第二辅助筋垂直于下落旋转端设置；
优选的，所述第一翻板和第二翻板上设置多条第二辅助筋，所述多条第二辅助筋沿垂直于下落旋转端的方向间隔均布设置。
进一步的，所述辅助折叠机构还包括开设在叠衣板上防止衣物和叠衣板粘连的若干通气孔。
进一步的，所述若干通气孔沿第一辅助筋和/或第二辅助筋的一侧/两侧均布设置；
优选的，所述通气孔设置于衣身翻板、和/或衣侧翻板、和/或衣尾翻板上。
本发明的第二目的提出了一种叠衣机，包括折叠单元和衣物收纳单元，所述衣物收纳单元还包括衣物运送装置，所述衣物运送装置将折叠单元折叠好的衣物运送到衣物收纳单元中进行收纳。
进一步的，所述折叠单元包括折叠平台，所述衣物收纳单元包括收纳平台，所述衣物运送装置设置在折叠平台和收纳平台之间将折叠平台折叠好的衣物运送到收纳平台进行收纳，优选的，所述衣物收纳单元设置在折叠单元的下部。
进一步的，所述衣物运送装置包括取衣板和可伸缩的支撑结构，所述取衣板设置在支撑结构上，通过所述支撑结构的伸缩来调节取衣板的高度；
优选的，所述取衣板在支撑结构的带动下移动的最高位置为与所述折叠平台平齐，所述取衣板在支撑结构的带动下移动的最低位置为移动到收纳平台处。
进一步的，所述伸缩结构为设置在所述收纳平台外侧边缘的多根伸缩杆，所述多根伸缩杆、取衣平台以及收纳平台之间围成衣物通道，所述取衣板上的衣物从所述通道落在收纳平台上。
进一步的，所述取衣板包括第一取衣板和第二取衣板，所述伸缩杆与所述第一取衣板和第二取衣板相接触的一端设置有滑轨，所述第一取衣板和第二取衣板分别设置在滑轨上，第一取衣板和第二取衣板沿滑轨朝相反的方向滑动形成开口，取衣板上的衣物从所述开口落在收纳平台上。
进一步的，所述折叠平台包折叠翻板，所述折叠翻板包括两个衣侧翻板和衣身翻板，所述衣身翻板位于两个衣侧翻板之间，所述衣侧翻板与所述衣身翻板围成凹字型，所述取衣板在伸缩杆的带动下移动的最高位置为移动到凹字形的开口处，衣物在折叠平台折叠后刚好落在取衣板上。
进一步的，所述取衣板下表面设置有感应装置，用来感应收纳平台上的衣物。
本发明的第三目的提出了上述叠衣机的控制方法，控制所述衣物运送装置将折叠单元折叠好的衣物运送到衣物收纳单元中进行收纳。
进一步的，当衣物运送装置的取衣板升高到折叠平台处时，控制叠衣机将待折叠的衣物平铺在折叠平台上，折叠平台将衣物折叠后，折叠好的衣物刚好位于取衣板上。
进一步的，所述折叠平台完成衣物折叠动作后控制取衣板下降，当取衣板上的感应装置感应到收纳平台上已收纳好的衣物时取衣板停止下降，控制第一取衣板和第二取衣板沿滑轨朝相反的方向滑动，使衣物落入到已收纳好的衣物的上方；若未感应到衣物则控制取衣板持续下降直到到达收纳平台处，此时控制第一取衣板和第二取衣板沿滑轨朝相反方向滑动，使衣物落到收纳平台上。
本发明的第四目的提出了一种叠衣机，包括折叠平台，衣物被平铺在折叠平台上进行折叠，所述叠衣机上还设置有衣物长度检测装置，通过衣物长度检测装置检测待折叠衣物的长度来控制衣物在折叠平台上的停留位置。
进一步的，所述折叠平台上设置用来感应衣尾的衣尾传感器，衣物开始在折叠平台平铺时，长度检测装置启动检测，当衣尾传感器检测到衣尾时，长度检测装置结束检测，获得衣物长度信息；
优选的，所述折叠平台上设置叠衣板，所述叠衣板包括衣身翻板、衣侧翻板、衣尾翻板和下落翻板，所述衣尾传感器设置在衣尾翻板上，所述长度检测装置设置在衣身翻板上。
本发明的第五目的在于提出了上述所述叠衣机的控制方法，其特征在于，通过检测待折叠衣物的长度来控制衣物在折叠平台上的停留位置。
进一步的，所述叠衣板包括长度为A的衣身翻板，长度为B的下落翻板，当衣物长度L≤A+B时，控制衣物的衣尾停留在下落翻板上，折叠衣物时衣侧翻板、衣尾翻板和衣身翻板依次动作或衣尾翻板不动作，最终由下落翻板完成落衣动作。
进一步的，当衣物长度L＝A+B时，控制衣物的衣领停留在衣身翻板的外侧边缘处。
进一步的，当衣物长度L＜A+B时，，控制衣物的中部停留在衣身翻板和下落翻板的中间。
进一步的，所述叠衣板还包括长度为C的衣尾翻板，当衣物长度L≥A+B+C时，控制衣物的衣领停留在衣身翻板的外侧边缘处，折叠衣物时衣侧翻板、衣尾翻板和衣身翻板依次动作，最终由下落翻板完成落衣动作。
进一步的，当A+B<L<A+B+C时,则通过比较衣物超过衣身翻板和下落翻板的长度X与预设值的大小来控制衣物在折叠平台上的位置，其中X＝L-A-B，折叠衣物时衣侧翻板、衣尾翻板和衣身翻板依次动作，最终由下落翻板完成落衣动作。
进一步的，当X＜预设值时，则控制衣物的在折叠平台上的进衣距离小于或等于衣身长度与预设值之和。
进一步的，当X≥预设值时，则控制衣物的衣领停留在衣身翻板的外侧边缘处。
采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
1、本发明通过在衣身翻板，和/或衣侧翻板，和/或衣尾翻板上设置第一辅助筋，可协助叠衣板将衣物进行全面压平，获得更好的叠衣效果；
2、本发明通过在下落翻板设置减小下落翻板与衣物接触面积的第二辅助筋，可减小衣物与下落翻板之间的摩擦力，使衣物在下落过程中不会粘附在下落翻板上而影响成型效果；
3、本发明通过在衣身翻板，和/或衣侧翻板，和/或衣尾翻板，和/或下落翻板上设置通气孔，可在折叠过程中排除衣物与折叠版之间的空气，减小衣物与折叠板的吸附作用，从而获得更好的成效效果。
4、本发明通过设置衣物运送装置将衣物从折叠平台运送到收纳平台上，避免衣物直接落入收纳平台上时衣物被抖散而成型效果差的问题。
5、本发明通过将衣物运送装置的取衣板可移动的最高距离为设置在与折叠平台平齐的位置，且折叠平台将衣物折叠后可直接落在取衣翻板上，省去了通过下落翻板翻折而使衣物掉落的过程，进一步保证已叠衣物落入取衣板上时的成型效果。
6、本发明通过将取衣板设置为可朝相反方向滑动的第一取衣板和第二取衣板，衣物从取衣板落入收纳平台前，第一取衣板和第二取衣板朝相反方向滑动形成开口，衣物从开口落在收纳平台，保证衣物落入收纳平台的成型效果。
4、本发明的衣物运送装置的支撑结构为设置在收纳平台四周边缘的伸缩杆，且收纳平台、 伸缩杆以及取衣板之间形成衣物通道，已叠衣物通过衣物通道收纳于收纳平台上，且已叠衣物限位于所述通道中，从而保证已叠衣物在收纳平台不断堆积的过程中不会倾倒，进一步保证已叠衣物的成型效果。
5、本发明通过设置衣物长度检测装置来检测衣物长度，并根据衣物长度来来控制衣物在折叠平台上的停留位置，从而保证不同长度衣物在相同或不同的折叠程序下均能获得整齐规范的叠衣效果
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。
附图说明
附图作为本发明的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：
图1-图3为实施例1的叠衣机的叠衣板结构示意图；
图4-图5为实施例2的叠衣机的结构示意图；
图6为实施例2的叠衣板的结构示意图；
图7-图8为实施例2的衣物运送装置的取衣板的结构示意图；
图9为实施例3的叠衣机的折叠平台的结构示意图。
1为折叠单元，11为折叠平台，111为衣身翻板，1111为位于衣身翻板的第一辅助筋，112为衣侧翻板，1121为位于衣侧翻板的第一辅助筋，113为下落翻板，1131为第二辅助筋，114为衣尾翻板，1141为位于衣尾翻板的第一辅助筋，115为通气孔，116为衣袖收拢侧板，1161为收拢导向边，117为衣物引导板，118为驱动电机，119为衣尾传感器，120为测距传感器，1111为第一辅助筋，2为收纳单元，21为取衣板，211为第一取衣板，212为第二取衣板，22为伸缩杆，23为收纳平台，24为滑轨，3为待叠衣物，4为已叠衣物，5为机械手。
需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“接触”、“连通”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例1
一种叠衣机，包括折叠单元和衣物收纳单元，所述衣物收纳单元位于折叠单元的下方，衣物在折叠单元进行折叠后进入衣物收纳单元中进行收纳。如图1和图3所示，所述折叠单元包括折叠平台，所述折叠平台包括叠衣板，所述叠衣板包括对衣身进行折叠的衣身翻板111，对衣袖进行折叠的位于衣身翻板111两侧的衣侧翻板112，以及对衣尾进行翻折的衣尾翻板114，所述叠衣板还包括下落翻板113，所述下落翻板113位于衣身翻板111和衣尾翻板114之间，通过所述衣侧翻板112、衣尾翻板114以及衣身翻板111的依次翻折后的衣物位于下落翻板113上，所述下落翻板113向下翻折，使折叠好的衣物落入衣物收纳单元中进行收纳。所述衣侧翻板112、衣身翻板111、衣尾翻板114以及下落翻板113围成矩形结构。所述衣尾翻板114的宽度可设置为与衣身翻板111相同，位于两侧衣侧翻板112之间；或者所述衣尾翻板114位于衣侧翻板112的底部外侧，其宽度为衣身翻板111与两侧衣侧翻板112之和。如图3所示，所述衣侧翻板112靠近衣尾翻板114的一端还设置有衣袖收拢侧板116，所述衣袖收拢侧板116的外侧边缘向衣尾方向倾斜，形成收拢导向边1161，衣物沿箭头方向平铺在折叠平台的过程中，衣物的衣袖与衣袖收拢侧板116接触，在衣袖导向边的作用下，衣物两侧衣袖向内收拢。衣物边收拢边向叠衣板方向移动，最终衣袖被完全收拢，使衣物平整铺在叠衣板上。如图3所示，在所述衣尾翻板114的外侧边缘还设置有衣物引导板117，用来引导衣物平铺与折叠平台上。
但由于衣物具有一定厚度，远离叠衣板旋转轴的一端在翻转后并不能完全与衣物贴合，无法对衣物进行全面压平。同时，衣物和叠衣板之间具有一定的吸附作用，当叠衣板将衣物折叠后回到初始位置时，由于衣物与叠衣板之间的贴合作用，衣物会跟着叠衣板回到初始位置，大大影响了衣物的成型效果。因此，在所述叠衣板上设置辅助衣物折叠的辅助折叠机构，可实现对衣物的全面压平，以及减少衣物与叠衣板之间的吸附作用，从而实现对衣物更好的压平效果和成型效果。
进一步的，所述辅助折叠机构包括设置在所述折叠翻板上用来辅助衣物压平的第一辅助筋。如图1所示，所述第一辅助筋设置在衣侧翻板112和/或衣身翻板111上。如图1和图2所示，所述衣身翻板111包括使衣身翻板111翻折的衣身旋转端，所述衣身翻板111上设置多条第一辅助筋1111，所述多条第一辅助筋1111沿垂直于衣身旋转端的方向间隔均布设置，且每条第一辅助筋1111的高度由靠近衣身旋转端的方向向远离衣身旋转端的方向逐渐增高。由于衣身具有一定厚度，将远离衣身旋转端的第一辅助筋1111的高度设置为高于靠近衣身旋转端的高度，从而在衣身翻板111翻折后，可以保证衣身翻板111对衣身进行全面压平。
如图1所示，所述衣侧翻板112包括使衣侧翻板112翻折的衣侧旋转端，所述衣侧翻板112上设置多条第一辅助筋1121，所述多条第一辅助筋1121沿平行于衣侧旋转端的方向间隔均布设置，且靠近衣侧旋转端的第一辅助筋1121的高度小于远离衣侧旋转端的第一辅助筋1121的高度。由于衣袖具有一定厚度，将远离衣侧旋转端的第一辅助筋1121的高度设置为高于靠近衣侧旋转端的第一辅助筋1121的高度，从而在衣袖翻板翻折后，可以保证衣身翻板111对衣袖进行全面压平。
进一步的，如图1所示，所述第一辅助筋还可设置在衣尾翻板114上，所述衣尾翻板114包括使衣尾翻板114翻折的衣尾旋转端，所述衣尾翻板114上设置多条第一辅助筋1141，所述多条第一辅助筋1141沿垂直于衣尾旋转端的方向间隔均布设置，且每条第一辅助筋1141的高度由靠近衣尾旋转端的方向向远离衣尾旋转端的方向逐渐增高；由于衣尾具有一定厚度，将远离衣尾旋转端的第一辅助筋1141的高度设置为高于靠近衣尾旋转端的高度，从而在衣身翻板111翻折后，可以保证衣身翻板111对衣尾进行全面压平。优选的，所述衣尾翻板114的宽度等于衣身翻板111的宽度。
进一步的，如图1所示，所述辅助折叠机构还包括设置在所述下落翻板113上用来减小衣物与下落翻板113摩擦力的第二辅助筋1131；所述下落翻板113包括第一翻板和第二翻板，所述第一翻板和第二翻板从中间向下部翻折在折叠平台上形成开口令衣物掉落，所述第二辅 助筋1131设置在第一翻板和第二翻板上。所述下落翻板113包括使第一翻板和第二翻板向下翻折的下落旋转端，所述第二辅助筋1131垂直于下落旋转端设置；优选的，所述第二辅助筋1131为凸出于第一翻板和第二翻板，并垂直于下落旋转端的方向间隔均布设置的多条圆形筋，用来减小衣物与下落翻板113之间的接触面积，减小衣物下落过程中的摩擦力，可以更好保证衣物的成型效果。
进一步的，如图1、2所示，所述辅助折叠机构还包括开设在叠衣板上防止衣物和叠衣板粘连的若干通气孔115。由于衣物与叠衣板之间存在吸附作用，叠衣板完成叠衣动作后，回到初始位置时，由于衣物与叠衣板之间的贴合作用，衣物会跟着叠衣板回到初始位置，大大影响了衣物的成型效果。在叠衣板上开设通气孔115可在叠衣物的过程中排除衣物与叠衣板之间的空气，减小了衣物与叠衣板之间的吸附作用，使衣物的成型效果更好。所述若干通气孔115沿第一辅助筋和/或第二辅助筋1131的一侧/两侧均布设置；所述通气孔115设置于衣身翻板111、和/或衣侧翻板112、和/或衣尾翻板114上。
实施例2
如图4和图5所示的一种叠衣机，包括折叠单元1和衣物收纳单元2，所述衣物收纳单元2设置在折叠单元1的下部，待叠衣物3在折叠单元1进行折叠后进入衣物收纳单元2中进行收纳。为了防止已叠衣物4进入收纳单元2的过程中衣物被抖散，为了获得更好的成型效果，所述衣物收纳单元2还包括衣物运送装置，所述衣物运送装置将折叠单元1折叠好的衣物运送到衣物收纳单元2中进行收纳。
进一步的，所述折叠单元1包括折叠平台11，待叠衣物3被平铺在折叠平台11上进行折叠，所述衣物收纳单元2包括收纳平台23，所述衣物运送装置设置在折叠平台11和收纳平台23之间将折叠平台11折叠好的衣物运送到收纳平台23进行收纳。
进一步的，所述衣物运送装置包括取衣板21和支撑结构，所述取衣板21设置在支撑结构上。所述支撑结构为可升降设置，通过所述支撑结构的升降来调节取衣板21的高度；可以通过在衣物收纳单元2的两侧壳体的竖直方向上分别设置轨道，所述支撑结构为沿水平设置的两根支撑柱，所述支撑柱可沿所述轨道上下移动，所述取衣板21设置在两根支撑柱上。在支撑柱沿轨道在折叠平台11和收纳平台23之间上下移动的过程中，同时也带动取衣板21上下移动，从而将折叠平台11上已经折叠好的衣物运动到收纳平台23上进行收纳。
或者所述支撑结构为可伸缩设置，通过所述支撑结构的伸缩来调节取衣板21的高度；所述伸缩结构为设置在所述收纳平台23外侧边缘的多根伸缩杆22，所述多根伸缩杆22、取衣 平台以及收纳平台23之间围成衣物通道，所述取衣板21上的衣物从所述通道落在收纳平台23上，已叠衣物4始终限位于所述通道中，在衣物不断堆积的过程中，即使已叠衣物4越堆越高，但始终不会散落，从而保证已叠衣物4始终处于整齐的状态进一步保证衣物的成型效果。
优选的，所述取衣板21在支撑结构的带动下移动的最高位置为与所述折叠平台11平齐，所述取衣板21在支撑结构的带动下移动的最低位置为移动到收纳平台23处，从而减小衣物从折叠平台11进入取衣板21之间的高度差，以及减小取衣板21和收纳平台23之间的高度差，衣物在折叠平台11、取衣板21以及收纳平台23之间传送过程中不会被抖散。
进一步的，如图7和图8所示，所述取衣板21包括第一取衣板211和第一取衣板212，所述伸缩杆22与所述第一取衣板211和第一取衣板212相接触的一端设置有滑轨24，所述第一取衣板211和第一取衣板212分别设置在滑轨24上，第一取衣板211和第一取衣板212沿滑轨24朝相反的方向滑动形成开口，取衣板21上的衣物从所述开口落在收纳平台23上。
进一步的，如图6所示，所述折叠平台11包折叠翻板，所述折叠翻板包括两个衣侧翻板112和衣身翻板111，所述衣身翻板111位于两个衣侧翻板112之间，所述衣侧翻板112与所述衣身翻板111围成凹字型，所述取衣板21在伸缩杆22的带动下移动的最高位置为移动到凹字形的开口处，衣物在折叠平台11折叠后刚好落在取衣板21上。
或者，所述折叠平台11包括叠衣板，所述叠衣板包括两个衣侧翻板112和衣身翻板111，所述衣身翻板111位于两个衣侧翻板112之间，两个衣侧翻板112之间还设置有下落翻板和衣尾翻板114，所述下落翻板位于衣身翻板111和衣尾翻板114之间，待叠衣物3在折叠平台11折叠成型后搞好位于下落翻板上，所述下落翻板包括第一翻板和第二翻板，衣侧两侧翻板与下落翻板相接触的一边设置有滑轨24，所述第一翻板和第二翻板分别设置在滑轨24上，第一翻板和第二翻板可沿滑轨24朝相反的方向滑动形成开口，下落翻板上的衣物从所述开口落在衣物运送装置的取衣板21上。或者仅包括一个下落翻板，与所述下落相接触的衣身翻板111的一边，或衣侧翻板112的一边，或衣尾翻板114的一边设置有滑轨24，所述下落翻板设置在滑轨24上，衣物折叠完成并位于下落翻板上时，下落翻板沿滑轨24朝衣身翻板111移动，或朝衣侧翻板112移动，或朝衣尾方向移动，从而形成开口，衣物从所述开口落在取衣板21板上。
进一步的，所述取衣板21下表面设置有感应装置，用来感应收纳平台23上的衣物。当取衣板21上有衣物时，衣物运送装置开始向下移动，取衣板21下部的感应装置开始对收纳 平台23上的衣物进行感应，当感应装置感应到衣物时衣物运送装置停止移动，未感应到衣物时保持移动直到取衣板21移动到收纳平台23处。
本发明另一目的还提出了一种上述叠衣机的控制方法，控制所述衣物运送装置将折叠单元1折叠好的衣物运送到衣物收纳单元2中进行收纳。
进一步的，当衣物运送装置的取衣板21升高到折叠平台11处时，控制叠衣机将待折叠的衣物平铺在折叠平台11上，折叠平台11将衣物折叠后，折叠好的衣物刚好位于取衣板21上。
进一步的，所述折叠平台11完成衣物折叠动作后控制取衣板21下降，当取衣板21上的感应装置感应到收纳平台23上已收纳好的衣物时取衣板21停止下降，控制第一取衣板211和第一取衣板212沿滑轨24朝相反的方向滑动，使衣物落入到已收纳好的衣物的上方；若未感应到衣物则控制取衣板21持续下降直到到达收纳平台23处，此时控制第一取衣板211和第一取衣板212沿滑轨24朝相反方向滑动，使衣物落到收纳平台23上。
实施例3
如图9所示的一种叠衣机，包括折叠平台11，还包括用来夹持待叠衣物3的机械手5以及带动机械手5沿折叠平台11方向运行的电机118，机械手5将待叠衣物3夹持并在电机118的带动下将夹持的衣物平铺在折叠平台11上进行折叠，由于衣物具有不同的长度，若不同长度衣物在折叠平台11上的位置相同，在相同的折叠方式下，不同长度的衣物的成型效果就不同，整齐度也较差，因此需要根据衣物长度来控制衣物在折叠平台11上的位置来达到更好的折叠效果，以及使不同长度的衣物折叠后具有统一规整的形状，本发明通过在叠衣机上设置衣物长度检测装置120，通过衣物长度检测装置120检测待折叠衣物的长度来控制衣物在折叠平台11上的停留位置。所述衣物长度检测装置120可设置在叠衣机的任意位置，可以通过待叠衣物3在悬挂过程中直接测量衣物长度，或者通过对待叠衣物3进行扫描获得衣物长度信息等。
进一步的，所述折叠平台11上设置用来感应衣尾的衣尾传感器119，机械手5夹持衣物并将衣物沿箭头所示方向平铺在折叠平台11的过程中衣，长度检测装置120启动检测，当衣尾传感器119检测到衣尾时，长度检测装置120结束检测，从而获得衣物长度信息；优选的，所述折叠平台11上设置叠衣翻板，所述叠衣翻板包括衣身翻板、衣侧翻板、衣尾翻板和下落翻板，所述衣尾传感器119设置在衣尾翻板上，所述长度检测装置120设置在衣身翻板上。
进本发明的另一目的在于提出上述叠衣机的控制方法，通过检测待折叠衣物的长度来控制衣物在折叠平台11上的停留位置，从而可以保证不同长度衣物在相同的折叠程序下均能获得较好的叠衣效果，从而保证不同长度衣物折叠后形状统一、规范和整齐。
进一步的，所述叠衣板包括长度为A的衣身翻板，长度为B的下落翻板，当衣物长度L≤A+B时，控制衣物的衣尾停留在下落翻板上，折叠衣物时衣侧翻板、衣尾翻板和衣身翻板依次动作或衣尾翻板不动作，最终由下落翻板完成落衣动作。为了避免对叠衣程序进行更改而带来不必要的麻烦，优选折叠衣物时衣侧翻板、衣尾翻板和衣身翻板依次动作。
进一步的，当衣物长度L＝A+B时，控制衣物的衣领停留在衣身翻板的外侧边缘处，由于衣尾翻板上无衣物，衣尾翻板可空载翻折或不动作，衣身翻板对折。
进一步的，当衣物长度L＜A+B时，，控制衣物的中部停留在衣身翻板和下落翻板的中间，叠衣时由于衣尾翻板上无衣物，衣尾翻板可空载翻折或不动作，衣身翻板对折，呈现下长上短，或下短上长的形状。
进一步的，所述折叠翻板还包括长度为C的衣尾翻板，当衣物长度L≥A+B+C时，控制衣物的衣领停留在衣身翻板的外侧边缘处，由于衣物有部分伸出衣尾翻板外，此时折叠衣物时衣侧翻板、衣尾翻板和衣身翻板依次动作，最终由下落翻板完成落衣动作。
进一步的，当A+B<L<A+B+C时,则通过比较长度X与预设值的大小来控制衣物在折叠平台11上的位置，其中长度X＝L-A-B，即衣物超出衣身翻板和下落翻板的长度，预设值为衣尾部位落入衣尾翻板的长度能完成折叠的最小长度，预设值＝C/N,优选,N≥2，折叠衣物时衣侧翻板、衣尾翻板和衣身翻板依次动作，最终由下落翻板完成落衣动作。
进一步的，当X＜预设值时，说明当机械手5将衣物拉至衣身翻板的外侧边缘时，衣物超出衣身翻板和下落翻板的长度的部分在衣尾翻板上无法完成折叠，则控制衣物在折叠平台11上的进衣距离小于或等于衣身长度与预设值之和，机械手5夹持衣物后将衣物平铺在折叠平台11上，此过程中衣物沿折叠平台11行进的距离即为进衣距离。当衣物的进衣距离小于或等于衣身长度与预设值之和时，此时衣物的衣领在达到衣身翻板外侧边缘之前已停止移动，且衣尾位于衣尾翻板上的衣物长度足以完成折叠。
或者，当X＜预设值时，控制机械手5将衣物的衣领拉至衣身翻板的外侧边缘，由于位于衣尾翻板上的衣物长度较小，衣物折叠后对衣物整体的成型度影响不大，此时可以控制衣尾翻板不动作，仅衣侧翻板和衣身翻板依次动作，最终由下落翻板完成落衣动作。
进一步的，当X≥预设值时，由于位于衣尾翻板上的衣物长度足以完成折叠，则控制衣物的衣领停留在衣身翻板的外侧边缘处。
以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。

Claims (24)

  1. 一种叠衣机，其特征在于，包括折叠单元，所述折叠单元包括折叠平台，所述折叠平台包括叠衣板，所述叠衣板上设置有辅助衣物折叠的辅助折叠机构。
  2. 根据权利要求1所述的一种叠衣机，其特征在于，所述叠衣板包括折叠翻板，所述辅助折叠机构包括设置在所述折叠翻板上用来辅助衣物压平的第一辅助筋。
  3. 根据权利要求2所述的一种叠衣机，其特征在于，所述折叠翻板包括至少两个衣侧翻板和衣身翻板，所述衣侧翻板设置于折叠平台的两侧，所述衣身翻板设置于两侧衣侧翻板之间，所述第一辅助筋设置在衣身翻板，和/或衣侧翻板上。
  4. 根据权利要求3所述的一种叠衣机，其特征在于，所述衣身翻板包括使衣身翻板翻折的衣身旋转端，当第一辅助筋设置在衣身翻板上时，所述第一辅助筋垂直于衣身旋转端设置；
    优选的，所述衣身翻板上设置多条第一辅助筋，所述多条第一辅助筋沿垂直于衣身旋转端的方向间隔均布设置，且每条第一辅助筋的高度由靠近衣身旋转端的方向向远离衣身旋转端的方向逐渐增高。
  5. 根据权利要求3所述的一种叠衣机，其特在于，所述衣侧翻板包括使衣侧翻板翻折的衣侧旋转端，当第一辅助筋设置在衣侧翻板上时所述第一辅助筋平行于衣侧旋转端设置；
    优选的，所述衣侧翻板上设置多条第一辅助筋，所述多条第一辅助筋沿平行于衣侧旋转端的方向间隔均布设置，且靠近衣侧旋转端的第一辅助筋的高度小于远离衣侧旋转端的第一辅助筋的高度。
  6. 根据权利要求3所述的一种叠衣机，其特征在于，所述折叠翻板还包括衣尾翻板，所述衣尾翻板设置于折叠平台远离衣身翻板的一侧，所述第一辅助筋还可设置在衣尾翻板上；
    优选的，所述衣尾翻板包括使衣尾翻板翻折的衣尾旋转端，所述衣尾翻板上设置多条第一辅助筋，所述多条第一辅助筋沿垂直于衣尾旋转端的方向间隔均布设置，且每条第一辅助筋的高度由靠近衣尾旋转端的方向远离衣尾旋转端的方向逐渐增高；
    优选的，所述衣尾翻板的宽度等于衣身翻板的宽度。
  7. 根据权利要求2-6任意所述的一种叠衣机，其特征在于，所述叠衣板还包括下落翻板，所述辅助折叠机构还包括设置在所述下落翻板上用来减小衣物与下落翻板摩擦力的第二辅助筋；
    优选的，所述下落翻板包括第一翻板和第二翻板，所述第一翻板和第二翻板从中间向下 部翻折在折叠平台上形成开口令衣物掉落，所述第二辅助筋设置在第一翻板和第二翻板上。
  8. 根据权利要求7所述的一种叠衣机，其特征在于，所述下落翻板包括使第一翻板和第二翻板向下翻折的下落旋转端，所述第二辅助筋垂直于下落旋转端设置；
    优选的，所述第一翻板和第二翻板上设置多条第二辅助筋，所述多条第二辅助筋沿垂直于下落旋转端的方向间隔均布设置。
  9. 根据权利要求1-8任意所述的一种叠衣机，其特征在于，所述辅助折叠机构还包括开设在叠衣板上防止衣物和叠衣板粘连的若干通气孔。
  10. 根据权利要求9所述的一种叠衣机，其特征在于，所述若干通气孔沿第一辅助筋和/或第二辅助筋的一侧/两侧均布设置；
    优选的，所述通气孔设置于衣身翻板、和/或衣侧翻板、和/或衣尾翻板上。
  11. 一种叠衣机，其特征在于，包括折叠单元和衣物收纳单元，所述衣物收纳单元还包括衣物运送装置，所述衣物运送装置将折叠单元折叠好的衣物运送到衣物收纳单元中进行收纳。
  12. 根据权利要求11所述的一种叠衣机，其特征在于，所述折叠单元包括折叠平台，所述衣物收纳单元包括收纳平台，所述衣物运送装置设置在折叠平台和收纳平台之间将折叠平台折叠好的衣物运送到收纳平台进行收纳，优选的，所述衣物收纳单元设置在折叠单元的下部。
  13. 根据权利要求11或12所述的一种叠衣机，其特征在于，所述衣物运送装置包括取衣板和可伸缩的支撑结构，所述取衣板设置在支撑结构上，通过所述支撑结构的伸缩来调节取衣板的高度；
    优选的，所述取衣板在支撑结构的带动下移动的最高位置为与所述折叠平台平齐，所述取衣板在支撑结构的带动下移动的最低位置为移动到收纳平台处。
  14. 根据权利要求13所述的一种叠衣机，其特征在于，所述伸缩结构为设置在所述收纳平台外侧边缘的多根伸缩杆，所述多根伸缩杆、取衣平台以及收纳平台之间围成衣物通道，所述取衣板上的衣物从所述通道落在收纳平台上。
  15. 根据权利要求14所述的一种叠衣机，其特征在于，所述取衣板包括第一取衣板和第二取衣板，所述伸缩杆与所述第一取衣板和第二取衣板相接触的一端设置有滑轨，所述第一取衣板和第二取衣板分别设置在滑轨上，第一取衣板和第二取衣板沿滑轨朝相反的方向滑动 形成开口，取衣板上的衣物从所述开口落在收纳平台上。
  16. 根据权利要求11-15任一所述的一种叠衣机，其特征在于，所述折叠平台包折叠翻板，所述折叠翻板包括两个衣侧翻板和衣身翻板，所述衣身翻板位于两个衣侧翻板之间，所述衣侧翻板与所述衣身翻板围成凹字型，所述取衣板在伸缩杆的带动下移动的最高位置为移动到凹字形的开口处，衣物在折叠平台折叠后刚好落在取衣板上。
  17. 根据权利要求11-16任一所述的一种叠衣机，其特征在于，所述取衣板下表面设置有感应装置，用来感应收纳平台上的衣物。
  18. 一种权利要求11-17任一所述叠衣机的控制方法，其特征在于，控制所述衣物运送装置将折叠单元折叠好的衣物运送到衣物收纳单元中进行收纳。
  19. 根据权利要求18所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于，当衣物运送装置的取衣板升高到折叠平台处时，控制叠衣机将待折叠的衣物平铺在折叠平台上，折叠平台将衣物折叠后，折叠好的衣物刚好位于取衣板上。
  20. 根据权利要求19所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于，所述折叠平台完成衣物折叠动作后控制取衣板下降，当取衣板上的感应装置感应到收纳平台上已收纳好的衣物时取衣板停止下降，控制第一取衣板和第二取衣板沿滑轨朝相反的方向滑动，使衣物落入到已收纳好的衣物的上方；若未感应到衣物则控制取衣板持续下降直到到达收纳平台处，此时控制第一取衣板和第二取衣板沿滑轨朝相反方向滑动，使衣物落到收纳平台上。
  21. 一种叠衣机，其特征在于，包括折叠平台，衣物被平铺在折叠平台上进行折叠，所述叠衣机上还设置有衣物长度检测装置，通过衣物长度检测装置检测待折叠衣物的长度来控制衣物在折叠平台上的停留位置。
  22. 根据权利要求21所述的一种叠衣机，其特征在于，所述折叠平台上设置用来感应衣尾的衣尾传感器，衣物开始在折叠平台平铺时，长度检测装置启动检测，当衣尾传感器检测到衣尾时，长度检测装置结束检测，获得衣物长度信息；
    优选的，所述折叠平台上设置叠衣板，所述叠衣板包括衣身翻板、衣侧翻板、衣尾翻板和下落翻板，所述衣尾传感器设置在衣尾翻板上，所述长度检测装置设置在衣身翻板上。
  23. 一种权利要求21或22所述叠衣机的控制方法，其特征在于，通过检测待折叠衣物的长度来控制衣物在折叠平台上的停留位置。
  24. 根据权利要求23所述的一种叠衣机的控制方法，其特征在于，所述叠衣板包括长度
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