WO2020031833A1

WO2020031833A1 - 自動ドア保守支援システム、自動ドア保守支援装置、自動ドア装置、自動ドア保守支援方法、プログラム

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Publication number: WO2020031833A1
Application number: PCT/JP2019/030181
Authority: WO
Inventors: 倫弘濱窪; 良有清政; 大輔来海
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Filing date: 2019-08-01
Publication date: 2020-02-13
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Abstract

自動ドア保守支援システム１は、自動ドア１００の扉が所定の第１速度に保持される第１速度制御状態において扉を駆動するモータ２４の状態情報を取得する取得部３６と、取得された状態情報を所定の基準値に基づいて、自動ドア１００の保守に関する情報を特定する特定部４２とを備える。自動ドア保守支援方法は、自動ドアの扉が所定の速度に保持される速度制御状態において扉を駆動するモータの状態情報を取得するステップと、取得された状態情報を予め定められた基準値に基づいて、自動ドア１００の保守に関する情報を特定するステップとを含む。

Description

自動ドア保守支援システム、自動ドア保守支援装置、自動ドア装置、自動ドア保守支援方法、プログラム

　本発明は、自動ドア保守支援システム、自動ドア保守支援装置、自動ドア装置、自動ドア保守支援方法およびプログラムに関する。

　建物の開口などで自動的に扉を開閉する自動ドアでは、経時変化による部品の劣化等により故障が発生することがあり、故障が発生する前にメンテナンスすることが望ましい。しかし、使用頻度や部品のばらつき等により、個々の装置によって適切なメンテナンス時期は大きく異なる。特許文献１には、過剰な報知を抑制するために、製造装置などの長期間連続して使用される装置を監視する監視装置が記載されている。この監視装置は、監視対象となる製造装置の状態を示す物理量を取得して、その物理量に基づいて異常の有無を判定する。

特開２０１４－０５６５０９号公報

　特許文献１には、金型温調機やロボットを監視対象の装置とし、各装置の状態を示す物理量を基に、将来故障が生じる予兆として現れる異常の有無を監視する方法が記載されている。この方法では、対象装置に供給される電流値や振動などについて所定時間の時間変化を示す異常波形をグラフに表示することで異常報知を行う。しかし、特許文献１の開示内容は漠然としており、対象装置の異常を正確に診断するのに十分な内容が開示されているとはいえない。
　これらから、本発明者は、従来技術には、複数の構成要素から構成される自動ドアの異常を精度よく診断する観点で改善の余地があることを認識した。

　本発明は、こうした課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動ドアおよびその構成要素の異常を精度よく診断することが可能な自動ドア保守支援技術を提供することにある。

　上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動ドア保守支援システムは、自動ドアの扉が、所定の第１速度に加速される加速制御状態と、第１速度に保持される第１速度制御状態と、第１速度より低速の第２速度に減速される減速制御状態と、第２速度に保持される第２速度制御状態と、の少なくともいずれかひとつの制御状態において扉を駆動するモータの状態情報を取得する取得部と、取得されたモータの状態情報を予め定められた基準値に照らし自動ドアの保守に関する情報を特定する特定部とを備える

　この態様によると、自動ドアの保守に関する情報を基準値に基づいて特定することができる。

　なお、以上の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、プログラム、プログラムを記録した一時的なまたは一時的でない記憶媒体、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

　本発明によれば、自動ドアの異常を精度よく診断することが可能な自動ドア保守支援技術を提供することができる。

第１実施形態に係る自動ドア保守支援システムが適用された自動ドアを概略的に示す正面図である。図１の自動ドア保守支援システムを概略的に示すブロック図である。図１の自動ドアの開動作におけるドア速度の推移の一例を示す図である。図１の自動ドアの保守時期の推定方法を説明する説明図である。図１の自動ドアの保守時期の推定方法を説明する別の説明図である。第２実施形態に係る自動ドア保守支援システムを概略的に示すブロック図である。第３実施形態に係る自動ドア装置を概略的に示すブロック図である。図７の自動ドア装置のコンピュータプログラムの処理を示すフローチャートである。第１０実施形態に係る自動ドア保守支援システムが適用された自動ドアを概略的に示す正面図である。図９の自動ドア保守支援システムを概略的に示すブロック図である。図９の自動ドアのストロークとドア速度の関係の一例を示す図である。図９の自動ドアのストロークとドア速度の関係の別の一例を示す図である。

　まず、本発明の概要について説明する。本発明のある態様は、自動ドア保守支援システムである。このシステムは、自動ドアの扉が、所定の第１速度に加速される加速域（加速制御状態）と、第１速度に保持される高速域（第１速度制御状態）と、第１速度より低速の第２速度に減速される減速域（減速制御状態）と、第２速度に保持される減速域（第２速度制御状態）と、の少なくともいずれかひとつの制御状態において扉を駆動するモータの状態に関する情報（以下、「状態情報」という）を取得する取得部と、取得されたモータの状態情報を予め定められた基準値に照らし自動ドアの保守に関する情報を特定する特定部とを備える。このシステムは、１または複数の自動ドアの保守を支援してもよい。所定の第１速度は、扉が加速された後の比較的高速な速度であってもよい。モータの状態情報は、モータの電気的数値であってもよく、モータの負荷に関する情報を含んでもよい。

　上述のモータの状態情報は、加速域、高速域、減速域、低速域の少なくともいずれかひとつの制御状態において、複数のタイミングで取得されてもよい。この場合、速度域の中の１点でなく複数の点で評価するので、多点のモータ電圧からモータの消費電力を求めるなど多様な情報を得ることができる。一例として、複数のタイミングは各速度域の中間タイミングと、速度域間の切り替えタイミングであってもよい。

　この態様によれば、各速度域（各制御状態）におけるモータの状態情報を用いるので、単に開閉回数、エラー回数、動作時間などから故障診断等をする場合と比べて、自動ドアやその構成要素の状態診断や保守の必要性予測の精度を向上できる。特に、モータの状態情報を用いることにより、大きな付加装置を用いなくても構成可能で、駆動系と電気系の状態変化を取得し、コンディションが低下した個所の切り分けを図ることもできる。また、状態情報は、保守必要性のレベル評価へも適用を図ることもできる。また、モータの状態情報は、ベルトの張り過ぎなど自動ドアの施工状況の良否判定にも使用できる。

　上述のモータの状態情報は、加速域、高速域、減速域、低速域の制御状態の切替え時に取得されてもよい。この場合、切替え時に取得することで、取得タイミングが一定になり、取得タイミングの変動による誤差を抑制できる。また、切替え時に情報取得するので、常時、情報取得する場合より情報量がコンパクトになりその保存や処理が容易になる。

　上述の基準値は、過去に取得されたモータの状態情報に応じて設定または更新されてもよい。この場合、基準値が自己のモータの状態情報に基づいて設定されるので、自動ドアの個々の性能差（製造時のばらつき）の影響を受けにくい。例えば、初期取得値を基準値とすれば、初期に対する変化として情報を取得できる。また、基準値を適宜更新することで、夏・冬などの環境変動によるばらつきの影響をなくすことができる。

　上述のシステムは、自動ドアの状態情報を提示する提示部を備えてもよい。自動ドアの状態情報を提示することにより、サービスマンや管理センターの作業員は自動ドアの状態を容易に把握できる。

　上述のモータの状態情報は、モータの電圧、電流、回転速度、振動および温度の少なくとも一つの状態情報を含んでもよい。この場合、モータの電圧、電流、回転速度、振動および温度の状態情報から自動ドアの状態情報を特定できる。

　上述の特定部は、取得されたモータの状態情報を閾値に基づいて分類してもよい。この場合、状態情報を閾値で分類し、その分類結果を用いることで、モータの状態を的確に判断できる。例えば、閾値は、これを越えると交換が推奨される限界値であってもよい。

　本発明の別の態様は、自動ドア保守支援装置である。この装置は、自動ドアの扉が、第１速度に加速される加速制御状態と、第１速度に保持される第１速度制御状態と、第１速度より低速の第２速度に減速される減速制御状態と、第２速度に保持される第２速度制御状態と、の少なくともいずれかひとつの制御状態において扉を駆動するモータの状態情報を取得する取得部と、取得されたモータの状態情報を出力する出力部と、を備える。例えば、自動ドア保守支援装置は、自動ドアのモータから状態情報を取得し、その取得結果を出力部から管理センターに出力してもよい。この場合、管理センターは取得結果を分析して自動ドアの保守の必要性を特定することができる。また、出力部は、取得結果を所定のメモリに出力してこのメモリに記憶させてもよい。この場合、サービスマンはメモリの記憶結果から自動ドアの保守の必要性を判断することができる。

　本発明の別の態様は、自動ドアの保守支援方法である。この方法は、自動ドアの扉が、第１速度に加速される加速制御状態と、第１速度に保持される第１速度制御状態と、第１速度より低速の第２速度に減速される減速制御状態と、第２速度に保持される第２速度制御状態と、の少なくともいずれかひとつの制御状態において扉を駆動するモータの状態情報をセンサを用いて取得するステップと、取得されたモータの状態情報を予め定められた基準値に照らし自動ドアの保守に関する情報を特定するステップと、を含む。この態様によれば、各速度域におけるモータの状態情報を用いるので、単に開閉回数などから故障診断等をする場合と比べて、自動ドアやその構成要素の状態診断や保守の必要性予測の精度を向上できる。

　本発明の別の態様も自動ドアの保守支援方法である。この方法は、自動ドアの扉が、第１速度に加速される加速制御状態と、第１速度に保持される第１速度制御状態と、第１速度より低速の第２速度に減速される減速制御状態と、第２速度に保持される第２速度制御状態と、の少なくともいずれかひとつの制御状態において、扉を駆動するモータに関する電気的数値の挙動をモニタする工程と、その挙動をもとに自動ドアの状態情報を特定する工程とを含む。この態様によれば、各制御状態（速度域）におけるモータに関する電気的数値を用いるので、単に開閉回数などから故障診断等をする場合と比べて、自動ドアやその構成要素の状態診断や保守の必要性予測の精度を向上できる。例えば、モータに関する電気的数値は、モータの電圧、電流、回転速度、振動および温度のいずれかを含んでもよい。

　モータの状態情報は、モータの状態に対応する電気的数値であってもよい。一例として、この電気的数値は、モータのトルク、モータの消費電力、モータの駆動電流（以下、単に「電流」という）、モータの駆動電圧等であってもよい。所定の基準値は、自動ドアの設置の際や保守の際に設定された基準値であってもよいし、所定の時期や所定の事象が発生した際に更新設定された基準値であってもよい。

　この態様によれば、状態情報を用いるので、単に開閉回数などから故障診断等をする場合と比べて、自動ドアやその構成要素の状態診断や保守の必要性予測の精度を向上できる。また、この態様によれば、自動ドアの構成要素の摩耗、変形、劣化、汚れの付着等の状態を推定することができる。この構成要素としては、自動ドアの戸車、戸車が走行する走行レール、モータと駆動プーリの間の歯車機構、駆動プーリ、従動プーリ、タイミングベルト、扉の下部をガイドするガイドレール、扉の周囲に設けられるゴムパッキンなどが挙げられる。また、この態様によれば、モータの各部の劣化状態を推定することができる。この各部の劣化状態としては、モータの界磁磁石の劣化、電機子コイルの劣化、回転部の潤滑油の減少などが挙げられる。

　上述の基準値は、過去に取得されたモータの状態に関する情報（以下、「過去の情報」という）に応じて設定されてもよい。例えば、基準値は、過去の情報に所定の値を加えて設定されてもよいし、過去の情報に所定の値を乗じて設定されてもよい。過去の情報に乗じる所定の値は１以上の値であってもよい。この場合、当該モータ自体を基準にして基準値を設定できるので、設置現場それぞれで異なる設置環境のばらつきの影響を受けにくい。この基準値は、自動ドアの設置やメンテナンス等の保守作業（以下、単に「保守」という）の後に設定してもよい。設置や保守の後とは、設置や保守の直後であってもよいし、設置や保守をしてから一定の回数（例えば、１００回）開閉させた後であってもよい。

　例えば、この基準値は、設置や保守をしてから一定回数開閉させたときの、それぞれの開閉時の状態情報の平均値、中央値、特定値であってもよい。特定値は、それぞれの状態情報の内、一定範囲内の情報から特定された値であってもよい。なお、この基準値は、設置や保守の後に限らず、所定の時期や所定の事象が発生した際に設定されてもよい。

　上述の基準値は、予め定められた回数開閉動作した後に取得されたモータの状態に関する情報に応じて設定されてもよい。この場合、ゴムなど温度特性の大きな材料で構成される部材の硬度や、可動部に適用されたグリスの粘度が安定してから基準値を設定できるので正確な判定が可能になる。このような部材としてはゴム製の戸車が挙げられ、このようなグリスとしてはモータの軸や軸受に塗布されたグリスが挙げられる。

　上述の特定部は、閾値を用いて特定してもよい。この閾値は、扉の重量、扉の主面の面積、扉の主面の縦横比、扉の設置環境および自動ドアの型式の少なくとも２つの組み合わせに応じて設定されるものであってもよい。この場合、自動ドアの設置環境による誤差の影響を低減できる。例えば、特定部は、上述の基準値とモータの状態情報との偏差が閾値を超えているか否かを判定してもよい。なお、扉の主面とは、扉の各面のうち、面積が最大の面をいい、自動ドアの型式とは、制御可能なモータの容量に応じて設定されるほか、モータの駆動回路以外の回路構成の違いによって設定されるものをいう。

　上述の特定部は、扉の開閉頻度に基づいて保守すべき時期を推定してもよい。この場合、推奨される保守時期や部材の交換時期を予測できる。この開閉頻度は、一定の期間、特定対象の自動ドアの扉自体の開閉頻度を評価して得た値であってもよいし、特定対象に対して推定用のパラメータとして設定された値であってもよい。これらを評価して得た値や設定された値は、頻度値として記憶部に記憶されてもよい。特定部は、記憶された頻度値を用いて保守すべき時期を推定してもよい。

　保守すべき時期は推奨保守時期であってもよい。閾値と保守すべき時期と開閉頻度とは、互いにいずれかをパラメータとして設定することができる。したがって、上述の閾値は、開閉頻度に基づいて設定されてもよい。例えば、保守すべき時期を所定の期間（例えば、半年や１年）と定め、この所定の期間と上述の頻度値とに応じて、閾値を設定してもよい。

　例えば、観光施設やレジャー施設等の自動ドアは、季節によって、あるいは繁忙期と非繁忙期とで開閉頻度が大きく異なる。また、季節によっては、開いたまま、閉じたままで使用されることも考えられる。このため、上述の開閉頻度は、所定の間隔で更新されてもよい。この場合、開閉頻度の季節変動に対応できる。例えば、上述の頻度値は、対象の自動ドアの開閉頻度を再評価して得た値や新たに設定した値によって更新されてもよい。所定の間隔は、例えば、１ヶ月、３ヶ月、半年等自動ドアの開閉頻度が変化する期間で定められてもよい。

　上述の特定部は、モータの状態に関する情報の変動も評価してもよい。この場合、この変動を評価することによって、劣化箇所をある程度特定できる。例えば、状態変動のパターンを分析することにより変動サイクルを特定することが可能である。この分析にはフーリエ変換による周波数分析を用いることができる。例えば、状態変動に戸車の回転周期成分、プーリの回転周期成分、モータの回転周期成分、あるいは非周期性成分が確認されたときは、その成分に関連する部材が劣化していると考えることができる。このように、劣化箇所を特定することにより、効率的で的確な保守作業を行うことができる。

　上述の取得部は、扉が第１速度より低い第２速度に保持される第２速度制御状態においてもモータの状態に関する情報を取得してもよい。この場合、２つの速度制御状態における状態情報を分析することにより劣化箇所をある程度特定できる。例えば、異なる速度は、上述の第１速度と第２速度であってもよい。取得部は、第１速度に保持される第１速度制御状態での状態情報と、第２速度に保持される第２速度制御状態での状態情報と、を取得してもよい。例えば、状態情報が速度に対して比例的に変化する場合は、モータの磁石やコイルの劣化と考えることができ、比例的には変化しない場合は、機構系の劣化と考えることができる。

　上述のモータの状態に関する情報は、モータに流れる電流に関する情報であってもよい。この場合、センサを別途設けることなく、容易に状態情報を検知することができる。モータに流れる電流（以下、「モータ電流」という）は、当該電流が流れる経路に設けられた電流センサにより検知することができる。回路上での電流センサの接続箇所に制限はない。例えば、電流センサはモータに直列に接続されたシャント抵抗であってもよい。モータ電流は、モータに印加される駆動電圧から取得されてもよい。例えば、モータ電流は、モータの駆動電圧のデューティ比から算出されてもよい。

　上述の取得部は、第１速度から減速される減速制御状態においてもモータの状態に関する情報を取得してもよい。この場合、減速制御状態において状態情報を取得することによって、劣化箇所をある程度特定できる。例えば、機構系が劣化して負荷が増えている場合は減速度が大きくなり、モータが劣化している場合は減速度が小さくなるので、これらの差に基づき劣化箇所を特定できる。

　上述の特定部の特定結果を提示する提示部を備え、この提示部は扉の近傍に配置されてもよい。この場合、自動ドアの所有者、利用者、管理者等に劣化状況を認知させることができる。例えば、提示部は、光や音を発する報知装置であってもよいし、画像や音声を出力するディスプレイ装置であってもよい。例えば、提示部は、自動ドアの無目、枠、柱、壁等に設けられてもよい。

　上述の特定部の特定結果を出力する出力部を備えてもよい。この場合、遠隔地にも劣化状況を知らせることができる。例えば、出力部は、有線や無線などの通信手段によって特定結果を外部機器に出力するものであってもよいし、電子メールを送信するものであってもよい。この通信手段は、インターネットなどのネットワークを含むものであってもよい。この通信手段は、近距離無線通信によって特定結果を出力するものであってもよい。この外部機器は、自動ドアとは別に設けられたコンピュータ、サーバ、クラウド等であってもよいし、サービスマンが所持する携帯端末やスマートフォンであってもよい。

　上述の取得部の取得結果をクラウドサーバに送信する送信部を備え、上述の取得部は、自動ドアまたはその近傍に設けられ、上述の特定部は、クラウドサーバに設けられてもよい。この場合、特定部をクラウドサーバに設けることにより、閾値を容易に更新することが可能になる。また、状態情報をフーリエ分析などの高度な手法により分析することができる。また、特定結果をクラウドサーバに記憶することにより、サービスマンはサーバ上の特定結果を参照しながら、効率的に保守作業をすることができる。例えば、送信部は、通信手段とネットワークを介してクラウドサーバに取得部の取得結果（状態情報）を送信するものであってもよい。クラウドサーバは、クラウド環境上に設けられたサーバであれば特に制限はない。

　本発明の別の態様は、自動ドア装置である。この装置は、扉を含む開閉機構と、扉をモータで開閉駆動する駆動機構と、モータを制御する制御部と、制御部によって扉が所定の速度に保持される速度制御状態においてモータの状態情報を取得する取得部と、取得された状態情報を予め定められた基準値に照らし、自動ドアの保守に関する情報を特定する特定部とを備える。この開閉機構には、引戸の場合、扉、扉を支える戸車、および戸車が走行するレールが含まれてもよい。また、この駆動機構には、モータ、モータによって駆動される駆動プーリ、駆動プーリと対に設けられる従動プーリ、駆動プーリと従動プーリに架けわたされるベルトおよびベルトと扉とを連結する連結部が含まれてもよい。この態様によれば、自動ドアの範囲で取得と特定を行うので、特定部を外部に別途に設ける場合に比べて、取得部と特定部との接続が容易になり、構成を簡素化することができる。つまり、保守支援システムを別途設けることを要しない。

　本発明のさらに別の態様は、自動ドア保守支援方法である。この方法は、自動ドアの扉が所定の速度に保持される速度制御状態において扉を駆動するモータの状態情報を取得するステップと、取得された状態情報を予め定められた基準値に照らし、自動ドアの保守に関する情報を特定するステップと、を含む。この態様によれば、状態情報を用いるので、単に開閉回数などから故障診断等をする場合と比べて、自動ドアやその構成要素の状態診断や保守の必要性予測の精度を向上できる。

　本発明のさらに別の態様は、自動ドア保守支援方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。このプログラムは、自動ドアの扉が所定の速度に保持される速度制御状態において扉を駆動するモータの状態情報を取得するステップと、取得された状態情報を予め定められた基準値に照らし、自動ドアの保守に関する情報を特定するステップと、を含む。この態様によれば、状態情報を用いるので、単に開閉回数などから故障診断等をする場合と比べて、自動ドアやその構成要素の状態診断や保守の必要性予測の精度を向上できる。

　以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
　また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

［第１実施形態］
　図１、図２を参照して、本発明の第１実施形態に係る自動ドア保守支援システム１の構成について説明する。図１は、第１実施形態に係る自動ドア保守支援システム１が適用された自動ドア１００を概略的に示す正面図である。図２は、自動ドア保守支援システム１を概略的に示すブロック図である。

　図２に示す各機能ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵをはじめとする電子素子や機械部品などで実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラムなどによって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。後述する図６、図７の機能ブロックも同様である。

　図１、図２に示すように、自動ドア保守支援システム１は、自動ドア１００と、情報処理部４０とを備える。自動ドア１００は、モータ２４に駆動され扉１２を開閉動作させる。情報処理部４０は、モータ２４の状態に関する情報（以下、「状態情報Ｌｉ」という）を処理する。まず、自動ドア１００について説明し、情報処理部４０については後述する。

（自動ドア）
　自動ドア１００は、ドアエンジン１０と、扉１２と、ベルト１４と、駆動プーリ１６と、従動プーリ１８と、走行レール２０と、懸架部２２と、コントローラ３０と、ドアセンサ３２と、提示部４８と、ガイドレール８２と、ゴムパッキン８４と、を主に含む。本実施形態の扉１２の可動方向は、水平なＸ軸方向に平行である。扉１２の見込方向は、Ｘ軸方向に直交する水平なＹ軸方向に平行である。扉１２の上下方向は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に直交するＺ軸方向に平行である。このような方向の表記は自動ドア１００の使用姿勢を制限するものではなく、自動ドア１００は、用途に応じて任意の姿勢で使用されうる。提示部４８については後述する。

　ドアエンジン１０は、モータ２４と、モータ２４の回転に基づき駆動プーリ１６を回転駆動する歯車機構（不図示）と、を有する。ドアエンジン１０は、モータ２４の駆動力によって扉１２を開閉動作させる動力源として機能する。モータ２４は、後述するエンジン駆動部２８に設けられたＩＰＭ（インテリジェントパワーモジュール）によって駆動される。モータ２４は、公知の様々な原理に基づくモータであってもよい。本実施形態のモータ２４は、ホールＩＣを用いたエンコーダ２４ｅを有するブラシレスモータである。

　従動プーリ１８は、駆動プーリ１６からＸ軸方向に離隔して設けられる。ベルト１４は、駆動プーリ１６及び従動プーリ１８の外周にループ状に巻き掛けられる。ベルト１４は、駆動プーリ１６の回転に伴って従動プーリ１８を回転させる。ベルト１４は、歯付きタイミングベルトであってもよい。

　走行レール２０は、扉１２の上方において扉１２を案内するためのレール部材であり、扉１２の可動方向（Ｘ軸方向）に延伸する。懸架部２２は、扉１２を走行レール２０に懸架するための機構であり、扉１２の上部に設けられる。懸架部２２は、走行レール２０を転動する戸車２２ｃを有し、戸車２２ｃを介して走行レール２０に支持される。扉１２は、連結部材１２ｊを介してベルト１４に連結される。

　ドアセンサ３２は、無目８０などに取り付けられ、通行人などを検知する。コントローラ３０は、ドアセンサ３２から通行人などの検知結果に応じてドアエンジン１０のモータ２４を制御して扉１２を開閉する。コントローラ３０は、ドアエンジン１０のモータ２４を駆動するエンジン駆動部２８と、自動ドア１００の動作を制御する制御部２６と、モータ２４の状態情報Ｌｉを検知する検知部３４と、を含む。検知部３４については後述する。

　ガイドレール８２は、扉１２の下部から張出す振れ止め部１２ｓを案内するためにＸ軸方向に延びる溝を有するレールである。扉１２が移動する際、扉１２の振れ止め部１２ｓはガイドレール８２に擦れる。ゴムパッキン８４は、主に気密性を高めるために扉１２の周囲等に設けられる。扉１２が移動する際、ゴムパッキン８４は可動部及び固定部のいずれかに擦れる。

　このように構成された自動ドア１００では、モータ２４が駆動プーリ１６を回転駆動すると、駆動プーリ１６と従動プーリ１８とが回転し、ベルト１４はループ状に移動する。ベルト１４が移動すると、連結部材１２ｊを介してベルト１４に懸架された懸架部２２が走行レール２０上をＸ軸方向に移動する。扉１２は、懸架部２２と共にＸ軸方向に移動して開閉動作を行う。このように動作することにより、扉１２の移動速度（以下、「ドア速度Ｖｄ」という）は、モータ２４の回転速度と比例する。自動ドア１００は、ドアセンサ３２が通行人などを検知したとき扉１２を開動作させ、ドアセンサ３２が通行人などを検知しなくなったら、所定のタイミングで扉１２を閉動作させる。

（開動作）
　図３を参照して、扉１２の開動作を説明する。図３は、開動作における扉１２のドア速度Ｖｄの推移の一例を示す図である。この図では、横軸は扉１２の閉位置から開位置までの位置（以下「ドア位置」という）を示し、縦軸は扉１２のドア速度Ｖｄとモータ２４を駆動するための電流（以下、「モータ電流Ｉｄ」という）とを示す。開動作は、閉位置で停止している扉１２を、開位置まで移動させて停止させる動作である。本実施形態の開動作は、閉位置で停止している扉１２を所定の第１速度まで加速する加速動作と、第１速度を保持する第１速度制御動作と、第２速度まで減速する減速動作と、第２速度を保持する第２速度制御動作と、扉１２をストッパ（不図示）に接触させて停止させるドア当たり動作と、を含む。加速動作と、第１速度制御動作と、減速動作と、第２速度制御動作と、ドア当たり動作とを総称するときは「各動作」という。

　図３に示すように、第１速度は第２速度より高速であり、第２速度は第１速度より低速である。第１速度制御動作では、自動ドア１００は、扉１２の速度Ｖｄが第１速度で一定に保持される。この状態を第１速度制御状態という。第２速度制御動作では、自動ドア１００は、扉１２の速度Ｖｄが第２速度で一定に保持される。この状態を第２速度制御状態という。第１速度制御状態と、第２速度制御状態とを総称するときは「各制御状態」という。

　加速動作において、速度Ｖｄが第１速度に達したら第１速度制御動作に切替える。第１速度制御動作において、ドア位置が所定の位置に達したら減速動作に切替える。減速動作において、速度が第２速度に達したら第２速度制御動作に切替える。第２速度制御動作において、扉１２を開位置まで移動させる。扉１２が開位置に達したら、ドア当たり動作により、扉１２はストッパに接触して停止する。

　より詳細に説明する。加速動作では、ドア位置に対するドア速度Ｖｄの関係が所定の加速曲線に沿うようにモータ２４への供給電圧（以下、単に「モータ電圧」という）が制御される。モータ電圧は、パルス幅変調（ＰＷＭ変調）され、そのデューティ比によって制御される。なお、加速動作では、モータ２４は定電圧制御、定電流制御または定加速度制御されてもよい。この動作では、図３に示すように、モータ電流Ｉｄはドア速度Ｖｄが上昇するに連れて増加する。

　第１速度制御動作では、速度Ｖｄが第１速度から変動したときにその変動を抑制するようにモータ電圧が制御される。このときモータ２４は、定速制御されてもよい。この制御は検知したモータ速度をフィードバックする制御であってもよいし、フィードバックを含まない制御であってもよい。第１速度は、扉１２の最大移動速度またはそれに近い速度であってもよい。この動作では、図３に示すように、モータ電流Ｉｄは多少の変動はあるが、略一定である。

　減速動作では、ドア位置に対するドア速度Ｖｄの関係が所定の減速曲線に沿うようにモータ電圧が制御される。この動作では、モータ電圧を徐々に小さくして扉１２の摺動負荷などによって減速する。減速動作では、モータ２４の逆起電力を短絡するショートブレーキ動作によりブレーキトルクを生じさせてもよいし、モータ２４に加速時とは逆極性の電圧を供給してブレーキトルクを生じさせてもよい。なお、減速動作では、モータ２４は定電圧制御、定電流制御または定加速度制御されてもよい。この動作では、図３に示すように、モータ電流Ｉｄはドア速度Ｖｄが減少するに連れて減少する。

　第２速度制御動作では、速度Ｖｄが第２速度から変動したときにその変動を抑制するようにモータ電圧が制御される。このときモータ２４は、定速制御されてもよい。本実施形態では、第２速度で移動する扉１２をストッパに当接させて扉１２を停止させる。扉１２をストッパに当接させる際の衝撃を小さくするために、第２速度は、第１速度より遅い速度、例えば、短時間で止まれる徐行速度であってもよい。この動作では、図３に示すように、モータ電流Ｉｄは多少の変動はあるが、略一定である。

　ドア当たり動作では、扉１２は開位置でストッパに当接して停止する。当接の反動で扉１２に多少の位置変化が生じることもある。扉１２が開位置で停止したとき、モータ２４に扉１２を開位置に維持する程度の電力を供給してもよいし、モータ２４への電力供給を停止してもよい。この電力供給は一時的なものであってもよいし、継続的なものであってもよい。

（閉動作）
　閉動作は、扉１２を、開位置から閉位置まで移動させて停止させる動作である。閉動作は、扉１２の移動方向が逆である点で開動作と異なり、開動作と同様に加速動作と、第１速度制御動作と、減速動作と、第２速度制御動作と、ドア当たり動作とを含む。これらの各動作は開動作と同様であり、重複する説明を省く。

（情報処理部）
　次に、図２を参照して情報処理部４０について説明する。情報処理部４０は、自動ドア１００の保守を支援するために、モータ２４の状態情報Ｌｉを処理する。情報処理部４０の構成要素の一部または全部は、コントローラ３０と一体的に設けられてもよいし、コントローラ３０とは別に設けられてもよいし、自動ドア１００から離隔して設けられてもよい。本実施形態では、取得部３６および送信部３８は、コントローラ３０と一体の第１ブロック４０ｂに設けられ、特定部４２、出力部４４および記憶部４０ｍは、コントローラ３０とは別体の第２ブロック４０ｃに設けられる。一例として、第２ブロック４０ｃは、１または複数の自動ドアを管理する管理センターのコンピュータに設けられる。

（取得部）
　取得部３６は、検知部３４で検知したモータ２４の状態情報Ｌｉを取得する。特に、取得部３６は、第１速度制御状態および第２速度制御状態において扉１２を駆動するモータ２４の状態情報Ｌｉを取得する。状態情報Ｌｉに特別の制限はないが、本実施形態の状態情報Ｌｉは、モータ電流Ｉｄである。本実施形態の取得部３６は、検知部３４の検知結果から状態情報Ｌｉを取得する。検知部３４は、モータ２４に直列に接続されたシャント抵抗（不図示）の電圧降下として、モータ電流Ｉｄを検知することができる。

　また、取得部３６は、モータ２４のエンコーダ２４ｅの出力信号の周期や周波数に応じてドア速度Ｖｄを取得することができる。また、取得部３６は、エンコーダ２４ｅの出力信号を計数することにより扉１２のドア位置を取得することができる。

（送信部）
　本実施形態の送信部３８は、ネットワークまたはデータバスを介して特定部４２に取得部３６の取得結果を送信する。この例では、取得部３６の取得結果もまた状態情報Ｌｉである。

（特定部）
　特定部４２は、取得部３６で取得した状態情報Ｌｉを所定の基準値Ｌｓに照らし、自動ドア１００の保守に関する情報を特定する。特に、特定部４２は、状態情報Ｌｉを基準値Ｌｓに照らし、自動ドア１００の保守に関する情報を特定する。本実施形態の基準値Ｌｓは、自動ドア１００の設置の際や保守の際に設定された基準値である。一例として、特定部４２は、状態情報Ｌｉの基準値Ｌｓに対する偏差が大きい場合に保守が必要と判定し、この偏差が小さい場合に保守は不要と判定する。また、特定部４２は、この偏差が中程度である場合に一定期間内に保守が必要と判定してもよい。

（出力部）
　出力部４４は、特定部４２の特定結果Ｓｊを外部に出力する。この例では、出力部４４は、特定部４２の特定結果Ｓｊを提示部４８に出力する。提示部４８は、特定結果Ｓｊを提示する。本実施形態の提示部４８は、扉１２近傍の枠部に配置され、ＬＥＤ４８ｂを有する。提示部４８はＬＥＤ４８ｂの点灯状態によって特定結果を提示する。この例では、保守が不要な場合はＬＥＤ４８ｂを緑色で点灯させ、一定期間内に保守が必要な場合はＬＥＤ４８ｂを黄色で点灯させ、早期に保守が必要な場合はＬＥＤ４８ｂを赤色で点灯させる。

　また、この例では、出力部４４は、特定結果Ｓｊを通信手段を介して情報端末６０ｈに出力する。出力部４４は、特定結果Ｓｊを電子メールとして情報端末６０ｈに送信するものであってもよい。情報端末６０ｈは、デスクトップ型のものでもよいし、サービスマンが携帯可能なものであってもよい。サービスマンが携帯する情報端末６０ｈに特定結果Ｓｊを表示することで、自動ドア１００の自動ドアの異常や保守の必要性を容易に把握することができる。この場合、自動ドアの異常や保守の必要性を自動ドアの所有者等に容易に説明することもできる。

　記憶部４０ｍは、後述する基準値Ｌｓ、状態情報Ｌｉ、特定結果Ｓｊ、閾値Ｌｔおよび開閉頻度Ｆを記憶する。

（基準値）
　基準値Ｌｓについて説明する。例えば、基準値Ｌｓは、設計上で算出された値に設定されてもよい。また、例えば、基準値Ｌｓは、同種の他の複数の自動ドアのモータの状態情報の平均値などに設定されてもよい。本実施形態では、基準値Ｌｓは、過去に取得されたモータ２４自体の状態情報Ｌｉに応じて設定される。特に、基準値Ｌｓは、自動ドア１００の設置の際や保守の際に取得されたモータ２４自体の状態情報に設定される。基準値Ｌｓに用いる状態情報は、自動ドア１００の設置や保守の直後に取得されてもよいが、この例では、自動ドア１００の設置や保守から予め定められた回数（例えば１００回）開閉動作させた後に取得された状態情報である。基準値Ｌｓは、１回開閉動作時の状態情報で設定されてもよいが、この例では、基準値Ｌｓは、複数回数開閉動作させたときの複数の状態情報の平均値である。

　基準値Ｌｓは、一度設定したら次の保守まで一定であってもよい。しかし、モータの状態は、温度特性を有し、気温が低いときには増大し、気温が高いときには減少することがある。このため、基準値Ｌｓは、所定の季節ごとに更新されてもよい。設定または更新された基準値Ｌｓは、記憶部４０ｍに記憶される。

　状態情報Ｌｉの基準値Ｌｓに対する偏差の大小を定量的に判定するためには、閾値を用いることが望ましい。このため、本実施形態の特定部４２は、状態情報Ｌｉの基準値Ｌｓに対する偏差を１または複数の閾値Ｌｔにより分類し、その分類結果を特定結果Ｓｊとする。特に、特定部４２は、状態情報Ｌｉの基準値Ｌｓに対する偏差が、閾値Ｌｔを超えたら、保守を促す報知（以下、「保守報知」という）を行うように構成される。

　閾値Ｌｔは設計上で算出された値に設定されてもよい。しかし、自動ドアの構成要素の摩耗や劣化の速度は、扉の重量や扉が受ける風圧の大小等により異なる。このため、本実施形態では、閾値Ｌｔは、扉１２の重量、扉１２の主面の面積、扉１２の主面の縦横比、扉１２の設置環境（塩害地域など）および自動ドア１００の型式の少なくとも２つの組み合わせに応じて設定可能にされる。閾値Ｌｔは、自動ドア１００の設置現場の状況に応じて、これらから選択される要素に基づき設定される。

　閾値Ｌｔは、一度設定したら一定であってもよいが、摩耗や劣化の速度は、様々な要因により変化することがある。このため、閾値Ｌｔは、要因の変化状況に応じて更新されてもよい。設定または更新された閾値Ｌｔは、記憶部４０ｍに記憶される。

　保守時期の推定方法について説明する。図４、図５は、保守時期の推定方法を説明する説明図である。横軸は経過時間を示し、縦軸は状態情報を示す。符号Ａ、Ｂで示す線は、経過時間に対する状態情報変化の予測線である。Ａ１、Ｂ１は、状態情報Ｌｉを検知したタイミングであり、ここでは「検知時期」という。Ａ２、Ｂ２は、予測線Ａ、Ｂが閾値Ｌｔを超えるタイミングであり、保守報知を行う時期（以下「報知時期」という）である。Ａ３、Ｂ４は、予測線Ａ、Ｂが限界値Ｌｇに達するタイミングであり、ここでは「限界時期」という。なお、限界値Ｌｇは、この値に達すると故障を起す可能性が高いと想定される値である。

　Ｐ１、Ｐ２は、報知時期から限界時期までの期間（以下「残余期間Ｐ」という）を示している。図４は、閾値Ｌｔが予測線Ａ、Ｂで同じである場合を示し、残余期間Ｐ１は、残余期間Ｐ２より短い。図５は、閾値Ｌｔが予測線Ａ、Ｂで異なる場合を示し、残余期間Ｐ１は、残余期間Ｐ２と等しい。

　予測線Ａ、Ｂの傾斜は、自動ドアの構成要素の摩耗や劣化の速度（以下、「劣化速度Ｄ」という）によって異なる。劣化速度Ｄは、扉１２の開閉頻度Ｆに概ね比例すると考えられ、比例定数ｋと開閉頻度Ｆの積に置き換え可能である。つまり、予測線Ａは、予測線Ｂより開閉頻度Ｆが高く劣化速度Ｄが速いため、残余期間が短くなる。これらから、残余期間Ｐは、限界値Ｌｇ、閾値Ｌｔおよび劣化速度Ｄから式１に示すように求めうる。
　　残余期間Ｐ＝（限界値Ｌｇ－閾値Ｌｔ）／劣化速度Ｄ・・・・（式１）
　劣化速度Ｄを、比例定数ｋと開閉頻度Ｆの積に置換すると、式２が導かれる。
　　残余期間Ｐ＝（限界値Ｌｇ－閾値Ｌｔ）／（ｋ・開閉頻度Ｆ）・・・（式２）
　式２から、開閉頻度Ｆに応じて残余期間Ｐを設定することができる。

　予測線Ａのように、残余期間Ｐが少ないタイミングで保守報知が行われると、保守が間に合わない可能性がある。このため、保守報知は残余期間Ｐに余裕があるタイミングで為されることが望ましい。そこで、本実施形態は、残余期間Ｐが一定期間に達したタイミングで保守報知を行うように、閾値Ｌｔは、開閉頻度Ｆに基づいて設定される。この一定期間は、例えば、３ヶ月、６ヶ月、１２ヶ月などであってもよい。

　図５は、開閉頻度Ｆに応じて閾値Ｌｔを変化させた場合を示す。この例では、開閉頻度Ｆが高い予測線Ａでは、開閉頻度Ｆが低い予測線Ｂより、閾値Ｌｔを低くしている。この結果、残余期間Ｐ１は、残余期間Ｐ２と略等しい。この残余期間Ｐを一定にするための閾値Ｌｔは、限界値Ｌｇ、残余期間Ｐおよび劣化速度Ｄから式３に示すように求めうる。
　　閾値Ｌｔ＝限界値Ｌｇ－残余期間Ｐ・劣化速度Ｄ・・・・（式３）
　劣化速度Ｄを、比例定数ｋと開閉頻度Ｆの積に置換すると、式４が導かれる。
　　閾値Ｌｔ＝限界値Ｌｇ－残余期間Ｐ・（ｋ・開閉頻度Ｆ）・・・・（式４）
　式４から、開閉頻度Ｆに応じて閾値Ｌｔを設定することができる。

　上述の式２、式４に代入する開閉頻度Ｆは、パラメータの一つとして初期設定される。開閉頻度Ｆは、初期設定のまま一定であってもよい。しかし、開閉頻度Ｆは、季節によって、あるいは繁忙期と非繁忙期とで大きく異なることがある。このため、本実施形態の開閉頻度Ｆは、所定の間隔で更新される。開閉頻度Ｆの更新間隔は、例えば、１ヶ月、３ヶ月、６ヶ月等自動ドアの開閉頻度が変化する期間に応じて設定される。設定または更新された開閉頻度Ｆは、記憶部４０ｍに記憶される。

　自動ドアの構成要素の劣化箇所によっては、状態情報が特徴的な挙動をすることがある。このため、本実施形態の特定部４２は、モータ２４の状態情報Ｌｉの変動も評価する。この例では、状態情報Ｌｉの変動を周波数分析することにより、戸車２２ｃの回転周期成分、駆動プーリ１６、１８の回転周期成分、モータ２４の回転周期成分などを抽出する。これらの回転周期成分が顕著に検知されれば、その回転周期に関連する部材が劣化していると特定できる。この周波数分析は、記憶部４０ｍに時系列的に記憶された状態情報Ｌｉをフーリエ変換することにより実現できる。なお、非周期性の成分が顕著に検知される場合は、走行レール２０、ベルト１４、振れ止め部１２ｓ、ガイドレール８２、ゴムパッキン８４等の劣化が考えられる。

　自動ドアの構成要素の劣化箇所によっては、低速時に特徴的な挙動をすることがある。このため、本実施形態の取得部３６は、扉１２が第１速度より低い第２速度に保持される第２速度制御状態においても、モータ２４の状態情報Ｌｉを取得する。第１、第２速度の状態情報Ｌｉが扉１２の速度Ｖｄに比例的に変化する場合は、モータ２４の磁石（不図示）やコイル（不図示）の劣化と特定でき、比例的には変化しない場合は、機構系の劣化と特定できる。

　自動ドアの構成要素の劣化箇所によっては、減速制御の際に特徴的な挙動をすることがある。このため、本実施形態の取得部３６は、第１速度から減速される減速制御状態においてもモータ２４の状態情報Ｌｉを取得する。減速度が大きい場合は、機構系の劣化と特定でき、減速度が小さい場合は、モータ２４の磁石やコイルの劣化と特定できる。

　このように構成された自動ドア保守支援システム１では、日常、所定のタイミングで開動作または閉動作を行い、モータ２４の状態情報Ｌｉを取得し、取得された状態情報Ｌｉを基準値Ｌｓに照らし、自動ドア１００の保守に関する情報を特定する。この動作は、例えば、自動ドア１００の始業時や終業時などに定時動作として実行されてもよい。特定結果Ｓｊは、提示部４８や、情報端末６０ｈに提示される。サービスマン、管理者等は、提示された特定結果Ｓｊに応じて保守の要否を確認して保守計画を作成してもよい。

　また、状態情報Ｌｉや特定結果Ｓｊは時系列的に記憶されてもよい。時系列的に記憶された状態情報Ｌｉから自動ドア１００の劣化速度等の特徴を特定可能である。
　以上が、第１実施形態の説明である。

［第２実施形態］
　図６を参照して、本発明の第２実施形態に係る自動ドア保守支援システム２の構成について説明する。図６は、自動ドア保守支援システム２を概略的に示すブロック図であり、図２に対応する。第２実施形態の図面および説明では、第１実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。第１実施形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

　第２実施形態では、取得部３６および送信部３８は、自動ドア１００またはその近傍に設けられ、特定部４２、出力部４４および記憶部４０ｍは、クラウドサーバ５０に設けられる。本実施形態の送信部３８は、取得部３６の取得結果（状態情報Ｌｉ）をネットワークＮＷを介してクラウドサーバ５０に送信する。本実施形態の出力部４４は、特定部４２の特定結果ＳｊをネットワークＮＷを介して情報端末６０ｈに出力する。第２実施形態は、これらの点で第１実施形態と異なり、他の構成は同様である。

　このように構成された第２実施形態は、第１実施形態と同様に動作し、第１実施形態と同様の作用効果を奏する。

［第３実施形態］
　図７を参照して、本発明の第３実施形態に係る自動ドア装置２００の構成について説明する。図７は、自動ドア装置２００を概略的に示すブロック図であり、図２に対応する。第３実施形態の図面および説明では、第１実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。第１実施形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

　第３実施形態では、取得部３６、特定部４２、出力部４４および記憶部４０ｍは、自動ドア１００またはその近傍に設けられる。これらは、コントローラ３０と一体的に設けられてもよい。特に、取得部３６および特定部４２の機能は、ハードウェア的には、コンピュータ４０ｅで実現され、ソフトウェア的には、コンピュータ４０ｅのプログラム４０ｐによって実現される。

　図８は、プログラム４０ｐの処理Ｓ８０を示すフローチャートである。プログラム４０ｐの処理Ｓ８０は、自動ドア１００の扉１２が、第１速度制御状態において扉１２を駆動するモータ２４の状態情報Ｌｉを取得するステップＳ８２と、取得された状態情報Ｌｉを基準値Ｌｓに照らし、自動ドア１００の保守に関する情報を特定するステップＳ８４と、を含む。ステップＳ８２、ステップＳ８４の動作は、上述の取得部３６、特定部４２の動作と同様であり、重複する説明を省く。

［第３実施形態］
　図９、図１０を参照して、本発明の第３実施形態に係る自動ドア保守支援システム１０００の構成について説明する。図９は、第３実施形態に係る自動ドア保守支援システム１０００が適用された自動ドア１００を概略的に示す正面図である。図１０は、自動ドア保守支援システム１を概略的に示すブロック図である。

　図９、図１０に示すように、自動ドア保守支援システム１０００は、図１、図２の自動ドア保守支援システム１の情報処理部４０に代えて、保守支援装置１４０と、特定部１５０と、提示部１６０と、を備える。自動ドア１００は、モータ２４に駆動され扉１２を開閉動作させる。情報処理部４０は、自動ドア保守支援システム１０００のその他の構成は、自動ドア保守支援システム１の構成と共通である。

（保守支援装置）
　保守支援装置１４０について説明する。保守支援装置１４０は、自動ドア１００の保守を支援するために、モータ２４の状態情報を取得する。保守支援装置１４０は、コントローラ３０と一体的に設けられてもよいし、コントローラ３０とは別に設けられてもよいし、自動ドア１００から離隔して設けられてもよい。本実施形態の保守支援装置１４０は、モータ２４の状態情報Ｍｉを取得する取得部１３６と、取得されたモータ２４の状態情報Ｍｉを出力する出力部１３８と、取得されたモータ２４の状態情報Ｍｉを記憶する記憶部１４０ｍと、を含む。

　モータ２４の状態情報Ｍｉに特別の制限はなく、例えば、状態情報Ｍｉは、モータ２４の供給電圧（電圧Ｅｍ）、駆動電流、回転速度、回転位置、振動および温度の少なくとも１つを含んでもよい。本実施形態の取得部１３６は検知部１３４の検知結果から状態情報Ｍｉを取得する。本実施形態の検知部１３４は、モータ２４の供給電圧を検知する電圧センサ１３４ａと、モータ２４の駆動電流を検知する電流センサ１３４ｂと、モータ２４の速度を検知する速度センサ１３４ｃと、モータ２４の振動を検知する振動センサ１３４ｄと、モータ２４の温度を検知する温度センサ１３４ｅと、を含む。

　本実施形態の取得部１３６は、電圧センサ１３４ａの検知結果を取得する電圧取得部１３６ａと、電流センサ１３４ｂの検知結果を取得する電流取得部１３６ｂと、速度センサ１３４ｃの検知結果を取得する速度取得部１３６ｃと、振動センサ１３４ｄの検知結果を取得する振動取得部１３６ｄと、温度センサ１３４ｅの検知結果を取得する温度取得部１３６ｅと、を含む。

　電圧センサ１３４ａは、モータ２４の電圧Ｅｍを、そのデューティ比から検知する。
電流センサ１３４ｂは、モータ２４の駆動電流を、モータ２４に直列に接続された抵抗（不図示、シャント抵抗と称されることがある）の電圧降下として検知する。
速度センサ１３４ｃは、モータ２４の速度Ｖｍ（回転速度）を、モータ２４に搭載されたエンコーダ（ホールＩＣ）の出力信号の周期や周波数に応じて取得する。
なお、ドア速度Ｖｄはモータ２４の速度Ｖｍに比例するので、速度センサ１３４ｃは、ドア速度Ｖｄを検知しているといえる。
また、モータ２４の回転位置は、エンコーダの出力信号を計数することにより取得することができる。
この場合、モータ２４の複数回転に亘る回転位置も検出可能である。また、ドア位置（ストローク値Ｓｄ）は、モータ２４の回転位置に対応しており、エンコーダの出力信号を計数することにより取得することができる。

　実施の形態では、温度センサ１３４ｅは、モータ２４を駆動するＩＰＭに内蔵されたセンサであってもよい。ＩＰＭは、過熱保護、短絡保護、過電流保護、制御電源異常保護などのモータ保護機能を備えてもよい。

　状態情報Ｍｉを常時取得するようにしてもよいが、この場合、取得する情報量が大きくなり、これを記憶するために必要な記憶部１４０ｍの容量が増え、サイズやコストの面で不利である。
このため、本実施形態では、状態情報Ｍｉは各速度域における所定のタイミングで取得される。このようにすることによりＭｉの情報量を小さくし、記憶部１４０ｍの容量を抑制することができる。

　各速度域において、複数のタイミングで状態情報Ｍｉを取得してもよい。例えば、各速度域で、所定のストローク値Ｓｄの中間位置に対応するタイミングと、各速度域の終期のタイミングとで状態情報Ｍｉを取得してもよい。この場合、複数のタイミングの情報により診断するので、異常の有無や保守の要否の診断精度を向上することができる。また、速度域中の状態情報Ｍｉを一点でなく多点で評価するので、多点の電圧から消費電力を求めるなど、モータ２４に関する多様な情報を得ることができる。

　本実施形態の保守支援装置１４０は、各速度域の終期のタイミングで状態情報Ｍｉを取得する。速度域の終期は、複数の速度域間の切替のときであってもよい。

　保守支援装置１４０は、状態情報Ｍｉを開動作毎に取得してもよいし、所定のイベントの際に取得してもよいし、所定の時刻に取得してもよい。本実施形態は、自動ドア１００の始業点検の際に状態情報Ｍｉを取得する。例えば、非稼働状態であった自動ドアを可動状態に切り替え、数度の試験運転をする際に状態情報Ｍｉを取得してもよい。この場合、直前の稼働状況の差によるモータなどの温度差の影響を小さくできる。また、連続運転で非稼働状態がない場合は、早朝など稼働率が低い時間帯に状態情報Ｍｉを定時取得してもよい。状態情報Ｍｉの取得動作を始業点検の制御シーケンス中に組み込み、この取得動作が始業点検の際に自動的に実行されてもよい。

　保守支援装置１４０は、取得した状態情報Ｍｉを記憶部１４０ｍに記憶する。保守支援装置１４０は、記憶した状態情報Ｍｉを通信手段を介して後述する特定部１５０に出力する。

　次に、特定部１５０を説明する前に、自動ドア１００の構成要素が劣化した場合の特性変化について説明する。

　まず、図１１を参照して、モータ２４が劣化してその能力が低下した場合における、自動ドア１００のドア速度Ｖｄの特性変化を説明する。モータ２４の能力低下としては界磁磁石（不図示）の減磁などが考えられ、この場合、トルク定数（駆動電流に対する発生トルクの比率）が低下する。図１１は、開動作における扉１２の閉位置から開位置までの移動ストロークＳｄ（以下、「ストローク値Ｓｄ」と呼ぶ）に対するドア速度Ｖｄと電圧Ｅｍを示すグラフである。この図の実線は、モータ２４が劣化していない初期状態の自動ドア１００（Ａ）のドア速度Ｖｄ（Ａ）および電圧Ｅｍ（Ａ）を示す。この図の破線は、モータ２４の能力が低下した状態の自動ドア１００（Ｂ）のドア速度Ｖｄ（Ｂ）および電圧Ｅｍ（Ｂ）を示す。

　図１１のストローク対速度・電圧のグラフから、以下の診断をすることができる。
（１）自動ドア１００（Ｂ）ではモータ２４の能力が低いため、高速域の自動ドア１００（Ｂ）の電圧Ｅｍ（Ｂ）は、自動ドア１００（Ａ）の電圧Ｅｍ（Ａ）より高い。
（２）自動ドア１００（Ｂ）ではモータ２４の能力が低いため、加速域で同じストローク値Ｓｄに対応する、自動ドア１００（Ｂ）のドア速度Ｖｄ（Ｂ）は、自動ドア１００（Ａ）のドア速度Ｖｄ（Ａ）より低い。
（３）自動ドア１００（Ｂ）では加速終了までの制御が正常でないため、加速終了時（第１速度に達したとき）における、自動ドア１００（Ｂ）のストローク値Ｓｄ（Ｂ）は、自動ドア１００（Ａ）のストローク値Ｓｄ（Ａ）より長い。この制御が正常でない原因は、モータ２４の能力低下に起因すると判断できる。

　このように、本実施形態によれば、各速度域におけるドア速度Ｖｄおよび電圧Ｅｍなどのモータ２４の状態情報Ｍｉに応じてモータ２４の能力の低下状態（劣化状態）を診断することができる。

　次に、図１２を参照して、戸車２２ｃの摩耗などで扉１２の走行抵抗が増加した場合における、自動ドア１００のドア速度Ｖｄの特性変化を説明する。図５は、開動作における扉１２のストローク値Ｓｄに対するドア速度Ｖｄと電圧Ｅｍを示すグラフである。この図の実線は、戸車２２ｃが摩耗していない初期状態の自動ドア１００（Ａ）のドア速度Ｖｄ（Ａ）および電圧Ｅｍ（Ａ）を示す。この図の破線は、戸車２２ｃが摩耗した状態の自動ドア１００（Ｃ）のドア速度Ｖｄ（Ｃ）および電圧Ｅｍ（Ｃ）を示す。

　図１２のストローク対速度・電圧のグラフから、以下の診断をすることができる。
（１）自動ドア１００（Ｃ）では走行抵抗が高いため、加速域および高速域の自動ドア１００（Ｃ）の電圧Ｅｍ（Ｃ）は、自動ドア１００（Ａ）の電圧Ｅｍ（Ａ）より高い。
（２）自動ドア１００（Ｃ）では走行抵抗が高いため、加速域で同じストローク値Ｓｄに対応する、自動ドア１００（Ｃ）のドア速度Ｖｄ（Ｃ）は、自動ドア１００（Ａ）のドア速度Ｖｄ（Ａ）より低い。
（３）自動ドア１００（Ｃ）では加速終了までの制御が正常でないため、加速終了時（第１速度に達したとき）における、自動ドア１００（Ｃ）のストローク値Ｓｄ（Ｃ）は、自動ドア１００（Ａ）のストローク値Ｓｄ（Ａ）より長い。この制御が正常でない原因は、走行抵抗が高いことに起因すると判断できる。

　このように、本実施形態によれば、各速度域におけるドア速度Ｖｄおよび電圧Ｅｍなどのモータ２４の状態情報Ｍｉに応じて戸車２２ｃの摩耗などによる走行抵抗の増加を診断することができる。

　また、図１１、図１２を比較したとき、図１２の矢印４で示すように、減速域での電圧Ｅｍに違いがある。つまり、モータ２４の能力が低下した場合、減速域でも電圧Ｅｍ（Ｂ）は電圧Ｅｍ（Ａ）より顕著に大きくなる。一方、走行抵抗が高い場合、走行抵抗によっても減速されるから、減速度一定の条件では電圧Ｅｍ（Ｃ）は電圧Ｅｍ（Ｂ）より小さくて済む。したがって、本実施形態では、減速域の電圧Ｅｍの大小によりどの構成要素のコンディションが低下しているかを判定することができる。

（特定部）
　次に、図９、図１０を参照して、特定部１５０について説明する。特定部１５０は、コントローラ３０や保守支援装置１４０と一体的に設けられてもよいし、コントローラ３０や保守支援装置１４０とは別に設けられてもよいし、自動ドア１００から離隔して設けられてもよい。特定部１５０は、コントローラ３０や保守支援装置１４０と、データバスで接続されてもよいし、通信ネットワークを介して接続されてもよい。このデータバスやネットワークは、有線であってもよいし、無線であってもよい。また、この通信ネットワークは、公衆回線であってもよいし、専用回線であってもよい。本実施形態の特定部１５０は、管理センターに設置され通信ネットワークＮＷを介して保守支援装置１４０と接続されたコンピュータ内に設けられている。この場合、ひとつのコンピュータで、複数の自動ドアを保守支援することができる。通信ネットワークＮＷはインターネットを含んでもよい。

　特定部１５０は、自動ドア１００の保守を支援するために、モータ２４の状態情報Ｍｉに応じて自動ドア１００の状態情報Ｄｉを特定する。自動ドア１００の状態情報Ｄｉは、自動ドア１００の状態に関する情報であり、例えば、自動ドア１００の保守に関する情報であってもよい。本実施形態では、自動ドア１００の状態情報Ｄｉは、保守の要否や保守すべき時期など保守の必要性に関する情報である。本実施形態の特定部１５０は、取得部１３６で取得されたモータの状態情報Ｍｉを予め定められた基準値Ｓｉに照らし自動ドアの状態情報Ｄｉを特定する。この場合、単に開閉回数などから診断する場合に比べて、自動ドア１００の状態情報Ｄｉを精度よく特定できる。

　特定部１５０は、第２記憶部１５２と、演算部１５４と、を含む。第２記憶部１５２は、基準値Ｓｉ、取得されたモータ２４の状態情報Ｍｉおよび特定された自動ドア１００の状態情報Ｄｉを記憶する。演算部１５４は、基準値Ｓｉとモータ２４の状態情報Ｍｉとに応じて自動ドア１００の状態情報Ｄｉを特定する。

　基準値Ｓｉは、自動ドア１００と同様の構成を有する他の自動ドアのモータの状態情報に応じて設定されてもよい。本実施形態の基準値Ｓｉは、自動ドア１００自体について、過去に取得されたモータ２４の状態情報Ｍｉに応じて設定される。この場合、自動ドアの製造バラツキや設置時のセッティングのバラツキなどに起因する誤差の影響を小さくできるので、自動ドア１００の状態情報Ｄｉの特定精度を向上できる。

　一例として、自動ドア１００を設置してから、扉１２を所定回数（例えば１００回、１０００回）開動作させたときに取得された状態情報Ｍｉに基づき基準値Ｓｉが設定されてもよい。この場合、調整運転や慣らし運転などの動作させた後にするので、初期段階での機械的ななじみの影響を受けにくい。

　本実施形態の基準値Ｓｉは、設置から１００回目～３００回目の開動作時に取得された状態情報Ｍｉに基づき設定される。この場合、設置後の動作確認の際に基準値Ｓｉが設定されるため、この際に設定後の基準値Ｓｉも確認できる。基準値Ｓｉは、設置作業者の操作によって設定されてもよいし、自動的に設定されてもよい。なお、このように設置初期に設定することを、基準値Ｓｉの初期設定ということがある。

　モータ２４の状態情報Ｍｉは、温度特性を有することがあり、夏・冬などの季節により変動することが考えられる。状態情報Ｍｉの変動は、メンテナンスで部品や機構を交換したときや商用電源の電圧が変動したときにも生じるおそれがある。このような変動を考慮して診断時のマージンを大きくすることも考えられるが、この場合、診断精度が低下するおそれがある。このため、本実施形態の基準値Ｓｉは、自動ドア１００について、過去に取得されたモータ２４の状態情報Ｍｉに応じて更新される。なお、このような更新を基準値Ｓｉの更新ということがある。

　本実施形態の基準値Ｓｉは、季節の変わり目などカレンダに応じて更新される。また、本実施形態の基準値Ｓｉは、メンテナンスから１００回目～３００回目の状態情報Ｍｉに基づき更新される。基準値Ｓｉの更新は、自動的になされてもよいし、作業者の操作によってなされてもよいし、管理センターなど外部からの指示によってなされてもよい。

　次に、モータ２４の状態情報Ｍｉを基準値Ｓｉに照らし自動ドア１００の保守の必要性に関する情報（状態情報Ｄｉ）を特定する一例を説明する。演算部１５４は、取得されたモータ２４の状態情報Ｍｉの、第２記憶部１５２に記憶された基準値Ｓｉとの差（以下、「偏差」という）を算出してもよい。演算部１５４は、偏差の基準値Ｓｉに対する比率（以下、「偏差率」という）を算出してもよい。特定部１５０は、偏差率を状態情報Ｄｉとしてもよい。

　演算部１５４は、偏差率を１または複数の閾値に基づいて分類してもよい。偏差の分類結果を用いることにより、自動ドア１００の保守の必要性を的確に診断することができる。例えば、第１閾値を１０％、第２閾値を２０％、第３閾値を３０％に設定してもよい。この場合、偏差率が１０％以下ではランク１、偏差率が１０％を超え２０％以下ではランク２、偏差率が２０％を超え３０％以下ではランク３、偏差率が３０％を超える場合はランク４と分類してもよい。特定部１５０は、分類結果であるランクを状態情報Ｄｉとしてもよい。

　分類結果に対応して、自動ドア１００の保守の必要性の程度を予め設定してもよい。以下に、保守の必要性の程度の一例を示す。ランク１：部品交換の必要性はない。ランク２：当面部品交換の必要性は低いが、注意を要する。ランク３：部品交換の必要性があり、所定期間内（例えば、半年内）の交換が推奨される。ランク４：部品交換の必要性は高く、速やかな交換が推奨される。　特定部１５０は、演算部１５４で特定された特定結果を第２記憶部１５２に記憶する。記憶される特定結果は、偏差率と、分類結果と、保守の必要性の程度の少なくともひとつを含んでもよい。

（提示部）
　次に、提示部１６０を説明する。提示部１６０は、特定部１５０で特定された自動ドアの状態情報Ｄｉを提示する。状態情報Ｄｉを提示することは、状態情報Ｄｉを表示すること、状態情報Ｄｉを印刷すること、および通信ネットワークＮＷを介して状態情報Ｄｉを送信することの少なくとも一つを含んでもよい。本実施形態の提示部１６０は、状態情報Ｄｉを表示する液晶ディスプレイ１６０ｍと、状態情報Ｄｉを表示可能な携帯ディスプレイ１６０ｈと、を含んでいる。液晶ディスプレイ１６０ｍには、特定部１５０から有線または無線により状態情報Ｄｉを送信してもよい。携帯ディスプレイ１６０ｈはサービスマンが携帯するものであってもよい。携帯ディスプレイ１６０ｈには、特定部１５０から通信ネットワークＮＷを介して状態情報Ｄｉを送信してもよい。

　液晶ディスプレイ１６０ｍに状態情報Ｄｉを表示することにより、作業者は、自動ドア１００ごとの保守の必要性を容易に把握することができる。また、例えば、メンテナンス、定期検査あるいは営業の場面で、サービスマンが携帯する携帯ディスプレイ１６０ｈに状態情報Ｄｉを表示することで、自動ドア１００の保守の必要性を容易に把握することができる。この場合、サービスマンは、顧客に対して状態情報Ｄｉを速やかに提示できるので、時間のロスを減らしタイムリーな情報提供をすることができる。また、プリンタ１６０ｐにより状態情報Ｄｉを印刷することにより、顧客への説明が簡単になる。

　以上、本発明の各実施形態をもとに説明した。これらの実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。

［変形例］
　以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

　第１実施形態の説明では、特定部４２が一つの閾値を用いて特定する例を示したが、本発明はこれに限定されない。特定部は複数の閾値を用いて状態情報を分類した保守情報を提供するようにしてもよい。

　第１実施形態の説明では、状態情報Ｌｉがモータ電流Ｉｄである例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、モータ２４のトルクを検知可能なトルクセンサを別途に設け、状態情報Ｌｉは、このトルクセンサの検知結果であってもよい。

　第１実施形態の説明では、モータ電流Ｉｄがシャント抵抗を用いて検知される例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、モータ電流Ｉｄは、モータ電圧のデューティ比を用いて検知されてもよい。

　第１実施形態の説明では、ドア速度Ｖｄが加速制御状態と、第１速度制御状態と、減速制御状態と、第２速度制御状態とを含む例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ドア速度Ｖｄは減速制御状態または第２速度制御状態の一方または両方を含まなくてもよい。この場合、扉１２は第１速度制御状態でストッパに当接して停止するように構成されてもよい。

　第１実施形態の説明では、扉１２が所定の方向に水平移動する例を示したが、本発明はこれに限定されない。扉１２は所定の開口を開閉するものであればよく、例えば所定の方向に回転するものであってもよい。

　第１実施形態の説明では、ベルト１４を用いて扉１２を駆動する例を示したが、本発明はこれに限定されない。扉１２は、チェーンとスプロケット、ワイヤとプーリ、ラックとピニオン、ボールとスクリュウナットなどの公知の駆動手段により駆動されてもよい。

　実施の形態の説明では、ドア速度Ｖｄが加速域と、高速域と、減速域と、低速域とを含む例を示したが、本発明はこれに限定されない。例えば、ドア速度Ｖｄは減速域または低速域の一方または両方を含まなくてもよい。この場合、扉１２は高速域でストッパに当接して停止するように構成されてもよい。

　実施の形態の説明では、検知部１３４は、電圧センサ１３４ａと、電流センサ１３４ｂと、速度センサ１３４ｃと、振動センサ１３４ｄと、温度センサ１３４ｅと、を含む例を示したが、本発明はこれに限定されない。検知部１３４は、これらの一部を備えなくてもよい。また、検知部１３４は、これらのすべてに代えて別の種類のセンサを備えてもよい。

　実施の形態の説明では、取得部１３６は、電圧取得部１３６ａと、電流取得部１３６ｂと、速度取得部１３６ｃと、振動取得部１３６ｄと、温度取得部１３６ｅと、を含む例を示したが、本発明はこれに限定されない。取得部１３６は、これらの一部を備えなくてもよい。また、取得部１３６は、これらのすべてに代えて別の種類の取得部を備えてもよい。

　上述の変形例は、第１実施形態と同様の作用・効果を奏する。

　上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

　１、２・・自動ドア保守支援システム、　１０・・ドアエンジン、　１２・・扉、　１４・・ベルト、　２４・・モータ、　２６・・制御部、　３４・・検知部、　３６・・取得部、　３８・・送信部、　４０・・情報処理部、　４０ｅ・・コンピュータ、　４０ｍ・・記憶部、　４０ｐ・・プログラム、　４２・・特定部、　４４・・出力部、　４８・・提示部、　５０・・クラウドサーバ、　６０ｈ・・情報端末、　１００・・自動ドア、　１３８・・出力部、　１５０・・特定部、　１６０・・提示部、２００・・自動ドア装置。

Claims

　自動ドアの扉が、所定の第１速度に加速される加速制御状態と、前記第１速度に保持される第１速度制御状態と、前記第１速度より低速の第２速度に減速される減速制御状態と、前記第２速度に保持される第２速度制御状態と、の少なくともいずれかひとつの制御状態において前記扉を駆動するモータの状態情報を取得する取得部と、
　取得された前記モータの状態情報を予め定められた基準値に照らし前記自動ドアの保守に関する情報を特定する特定部と、
を備える自動ドア保守支援システム。
　前記モータの状態情報は、前記加速制御状態、前記第１速度制御状態、前記減速制御状態、前記第２速度制御状態の少なくともいずれかひとつの制御状態において複数のタイミングで取得される請求項１に記載の自動ドア保守支援システム。
　前記モータの状態情報は、前記加速制御状態、前記第１速度制御状態、前記減速制御状態、前記第２速度制御状態の切替え時に取得される請求項１に記載の自動ドア保守支援システム。
　前記基準値は、過去に取得された前記モータの状態情報に応じて設定または更新される請求項１から３のいずれかに記載の自動ドア保守支援システム。
　特定された前記自動ドアの状態を提示する提示部を備える請求項１から４のいずれかに記載の自動ドア保守支援システム。
　前記モータの状態情報は、前記モータの電圧、電流、回転速度、振動および温度の少なくともひとつの情報を含む請求項１から５のいずれかに記載の自動ドア保守支援システム。
　前記特定部は、取得された前記モータの状態情報を閾値に基づいて分類する請求項１から６のいずれかに記載の自動ドア保守支援システム。
　自動ドアの扉が、所定の第１速度に加速される加速制御状態と、前記第１速度に保持される第１速度制御状態と、前記第１速度より低速の第２速度に減速される減速制御状態と、前記第２速度に保持される第２速度制御状態と、の少なくともいずれかひとつの制御状態において前記扉を駆動するモータの状態情報を取得する取得部と、
　取得された前記モータの状態情報を出力する出力部と、
を備える自動ドア保守支援装置。
　自動ドアの扉が、所定の第１速度に加速される加速制御状態と、前記第１速度に保持される第１速度制御状態と、前記第１速度より低速の第２速度に減速される減速制御状態と、前記第２速度に保持される第２速度状態と、の少なくともいずれかひとつの制御状態において前記扉を駆動するモータの状態情報を取得するステップと、
　取得された前記モータの状態情報を予め定められた基準値に照らし前記自動ドアの保守に関する情報を特定するステップと、を含む自動ドア保守支援方法。
　自動ドアの扉が、所定の第１速度に加速される加速制御状態と、前記第１速度に保持される第１速度制御状態と、前記第１速度より低速の第２速度に減速される減速制御状態と、前記第２速度に保持される第２速度制御状態と、の少なくともいずれかひとつの制御状態において前記扉を駆動するモータに関する電気的数値の挙動をモニタする工程と、
　その挙動をもとに前記自動ドアの保守に関する情報を特定する工程と、を含む自動ドア保守支援方法。
　前記取得部は、前記扉が、前記第１速度制御状態において前記扉を駆動するモータの状態情報を取得する取得する請求項１に記載の自動ドア保守支援システム。
　前記基準値は、過去に取得された前記モータの状態情報に応じて設定される請求項１１に記載の自動ドア保守支援システム。
　前記基準値は、予め定められた回数開閉動作した後に取得された前記モータの状態情報に応じて設定される請求項１２に記載の自動ドア保守支援システム。
　前記特定部は、前記扉の重量、前記扉の主面の面積、前記扉の主面の縦横比、前記扉の設置環境および前記自動ドアの型式の少なくとも２つの組み合わせに応じて設定される閾値を用いて特定する請求項１１から１３のいずれかに記載の自動ドア保守支援システム。
　前記特定部は、前記扉の開閉頻度に基づいて保守すべき時期を推定する請求項１４に記載の自動ドア保守支援システム。
　前記開閉頻度は、所定の間隔で更新される請求項１５に記載の自動ドア保守支援システム。
　前記特定部は、前記モータの状態情報の変動も評価する請求項１１から１６のいずれかに記載の自動ドア保守支援システム。
　前記取得部は、前記扉が前記第１速度より低い第２速度に保持される歳２速度制御状態においても前記モータの状態情報を取得する請求項１１から１７のいずれかに記載の自動ドア保守支援システム。
　前記モータの状態情報は、前記モータに流れる電流に関する情報である請求項１１から１８のいずれかに記載の自動ドア保守支援システム。
　前記取得部は、前記減速制御状態においても前記モータの状態情報を取得する請求項１１から１９のいずれかに記載の自動ドア保守支援システム。
　前記特定部の特定結果を提示する提示部を備え、
　前記提示部は前記扉の近傍に配置される請求項１１から２０のいずれかに記載の自動ドア保守支援システム。
　前記特定部の特定結果を出力する出力部を備える請求項１１から２１のいずれかに記載の自動ドア保守支援システム。
　前記取得部の取得結果をクラウドサーバに送信する送信部を備え、
　前記取得部は、前記自動ドアまたはその近傍に設けられ、
　前記特定部は、前記クラウドサーバに設けられる請求項１１から２２のいずれかに記載の自動ドア保守支援システム。
　扉を含む開閉機構と、
　前記扉をモータで開閉駆動する駆動機構と、
　前記モータを制御する制御部と、
　前記制御部によって前記扉が所定の速度に保持される速度制御状態において前記モータの状態情報を取得する取得部と、
　取得された前記状態情報を予め定められた基準値に基づいて前記扉の異常を特定する特定部と
　を備える自動ドア装置。
　自動ドアの扉が所定の速度に保持される速度制御状態において前記扉を駆動するモータの状態情報を取得するステップと、
　取得された前記状態情報を予め定められた基準値に基づいて前記自動ドアの異常を特定するステップと
　を含む自動ドア保守支援方法。
　自動ドアの扉が所定の速度に保持される速度制御状態において前記扉を駆動するモータの状態情報を取得するステップと、
　取得された前記状態情報を予め定められた基準値に基づいて前記自動ドアの異常を特定するステップと
　を含む自動ドア保守支援方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。