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"Appareil à manipuler des articles"
La présente invention se rapporte à un appareil à manipuler des articles et concerne plus particulièrement un appareil conçu pour saisir automatiquement des articles individuels à un poste de déchargement donné et les transférer indivi- duellement à un second poste, suivant un fonc- tionnement qui peut être apériodique ou pério- dique.
L'appareil fourni par la présente invention présente une utilité particulière pour transférer automatiquement des pièces individuelles pré-
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orientées, à partir d'un dispositif d'alimentation, vers, par exemple, un poste de travail assurant l'assemblage automatique de ces pièces. Le présent appareil est d'une structure simple, d'un fonc- tionnement précis pour saisir des pièces de façon répétée pour les transférer et les placer aux endroits voulus, ot il est très souple en ce qui con- cerne son aptitude à travailler, suivant un pro- gramme déterminé, en coopération avec une grande variété d'autres machines, aussi bien en qualité d'appareil asservi à ladite machine qu'en qua- lité d'appareil asservissant la machine considérée.
Le présont appareil manipulateur peut être intégré dans un système d'assemblage automatisé, à titre d'élément d'un circuit do commande à bou- cle ouverte, de sorte que ce manipulateur peut produire .les signaux électriques de commande nécessaires pour commander les opérations successives d'assemblage par les autres Machines de l'ensemble et/ou recevoir des signaux électriques de commande de fonctionnement à partir de ces autres machines, en se comportant alors comme un dispositif asservi.
L'invention a pour but principal de fournir un appareil manipulateur à la fois souple, auto- matique et d'un fonctionnement sûr, et ne comprenant qu'un nombre minimum d'organes électriques et mécaniques.
Selon la présente invention, l'appareil manipulateur qu'elle fournit comprend au uoina
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un bras de transfert, mais de préférence plusieurs pivots sur un arbre d'entraînement dans un sup- port de base et entraînés pour se mouvoir suivant un ou plusieurs trajets en arc de cercle , gêné- ralement situes dans un plan vertical ou dans des plans verticaux parallèles.
Un jeu de mâchoires de préhension cet monté à l'extrémité de chaque bras et des moyens sont prévus pour maintenir ces mâchoires en une position d'alignement fixe prédéterminée, sur la totalise du trajet de transfert. Des moyens sont également prévus pour actionner les mâchoires de préhension et les amener en toute position désirée dans le trajet arqué du déplacement des bras, sans dérangé l'axe d'alignement des mâchoires.
Bien que l'invention soit décrite et re- présentée à propos de dispositifs manipulateurs com- prenant deux bras do travail, il va de soi qu'un nombre désiré supérieur de bras combinés en fonc- tionnement, peut être employé pour augmenter la même proportion la vitesse de transfert.
Le mécanisme d'entraînement des bras de transfert est commandé électriquement, de même d'ailleurs que les mécanismes d'actionné ment des mêchoires, et des circuits commandée par des com- mutateurs permettent d'arrêter et de démarrer . la course des bras en réponse à des signaux de commando coordonnés dans le temps, émis par de machines coopérantes, ot aussi da fermer ou d'ouvrir les mâchoires de préhension, indépen
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damnent les unes des autres, en toute position désirée de la totalité du trajet en arc de cercle.
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Le mécanisme à.* entraînement est avanta- geusement conçu pour déplacer les bras de trans- port sur un trajet arqué, en un mouvement hapme- nique, de sorte que la vitesse de déplacement des bras et des mâchoires de préhension, approche de zéro à chaque fin de course, grâce à quoi les vibrations sont réduites au minimum (sans avoir recours à des dispositifs amortisseurs) et on obtient une meilleure précision dans la déter- mination de la position . Les machinas construites conformément à l'invention sont capables de trans- férer rapidement et de placer les pièces en po- sition avec une approximation de l'ordre de 75 nierons.
D'autre particularités et avantages de l'invention ressortiront de la description ci-après en se reportant aux dessins annexés repré- sentant à titre d'exemple non limitatif, une forme de réalisation préférée de l'invention, et dans lesquels : - la figure 1 est une vue de o8té d'un appareil à manipuler les articles selon l'in- vention ; - la figure 2 est une vue en bout de l'ap- pareil représenté à la figure 1 : - la figure 3 est une vue en plan de dessus du même appareil ; - la figure 4 est une coupe partielle montrant une partie du mécanisme d'entraînement.
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- la figure 5 est une coupe, à plus grande échelle, du bras de transfert et des doigte do préhension ; et - la figure 6 est un schéma de montage du circuit de commande électrique pour l'appareil ma- nipulateur représenté aux figures 1 à 5.
En se référant aux dessins dans lesquels lemêmes références sont utilisées dans les di- verses figures pour désigner dos éléments simi- laires, l'appareil de l'invention comprend un bâti à socle 10 à la partie supérieure duquel est monté un moteur d'entraînement 11 supporté sur des consoles 12. La puissance d'entraînement est trana-- mise du moteur 11 à des bras de transfert 15 et 15' par une poulie 16, une courroie 17, une poulie 18 et un arbre do commande 19.
La vitesse de rotation de l'arbre 19 est encore réduite par un mécanisme à vis sans fin 20 et roue tangente 21 accouplée à un arbre 22 entraîne en rotation continue lors- que le moteur électrique 11 est sous tension. Le* extrémités intérieures des bras 15 et 15' sont fer- moment fixées sur un arbre de commande 25 et ces bras sont déplacés suivant un trajet en arc de cercle (par exemple une rotation de 180") par une roue dentée 26 engrenée avoo un secteur denté 2?t et des bras de manivelle 28 et 29 qui sont mécaniquement accouplés, comme représenté par uno bielle 30.
Cette bielle 30 est articulée par ses extrémités aux bras de manivelle 28 et 29'
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Ainsi, la rotation continue du bras 29 calé sur l'arbre 22, comme représenta, déplace angulairement le secteur denté 27 alternativement dans lodens dextrorsum et sinistrorsum. Il en résulte que les bras 15 et 15' pilotent suivant un trajet en arc de cercle entre des positions extrêmes antérieure et postérieure, comme on peut le voir à la figure 1, Etant donné que les bras sont entraînes en rota- tion par deux bras de manivelle, comme représenté, on conçoit que le mouvement des bras est harmoni- que et que la vitesse de déplacement se rapproche de zéro au-voisinage d'inversion du sens du mou- vement.
Les avantages propres à ce type de mou- vement pour un dispositif manipulateur d'arti- cles seront étudiés en détail plus loin.
Des ressorts 35 et 36 (figure 4) ancrée au bâti-support en 37 et 38 et à l'erbre d'en- traînement 25, au moyen d'un élément de serrage
39 et de groupes 40 et 41, respectivement, ont pour but d'absorber l'énergie cinétique des bras 15, 15' lorsque ces bras se déplacent vers les positions extrêmes (horizontales) do leur cour- se Les restorts sont disposés de façon que cha- cun d'eux soit sous tension lorsque les bras sont entraînés vers les points extrêmes de leur course, et en conséquence, les vibrations. la position de préhension des articles ou à la position de déchargement des articles, sont:
réduites à un minimum, et la précision de la détermination de la position se trouve de ce fait améliorée.
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Des doigts de préhension 45, 45A sont montes à l'extrémité de chaque mâchoire sur des plaques** supports 46, 46' sur lesquels ils sont articulés par des axes 47, 47A. La plaque 46 est supportée à l'extrémité extérieure du bras 15 par un axe 50 qui est monté pour tourner dans des paliers ou coussinets 51, 51A, comme on peut le voir à la figure 5. Ainsi, tout l'ensemble de la mâchoire com. prenant la plaque 46 et les doigts 45, 45A, tourne d'une pièce sur l'arbre 50.
Dans la forme de réalisation préférée de l'invention, les mâchoires 45, 45A sont maintenues dans une orientation verticale fixe pendant la totalité du trajet des bras correspondant (par exemple pendant 180 ). Ainsi, un article qui est saisi à une extrémité de la course du bras, suivant un angle prédéterminé par rapport à un plan hori- zontal de référence (par exemple verticalement) conserve la même orientation pendant la totalité de l'axe de déplacement et est libéré à l'autre extrémité de la course dans la même orientation par rapport au plan horizontal de référence. Cette orientation fixe de la mâchoire est obtenue par un mécanisme de commande comprenant des pignons de chaîne 52, 53 et une chaîne de liaison 54.
Comme représenté à la figure 5, bien que le pignon soit monté sur l'arbra 25,il n'est pas calé sur cet arbre mais fixé sur le bâti - support 10 par une vis 55 et une pièce de serrage 56. Par contre, le pignon de chaîne 53 est calé sur l'axe 50 qui peut tourner, à l'extrémité extérieure du bras 15, dans
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les coussinets 51 et 51A. Les pignons 52 et 53 ont le même nombre de dents. Ainsi, lorsque le bras 15 est entraîné dans sa course en arc de cercle, le pignon de chaîne 53 est entraîné pur la chaîne 54 à la même vitesse angulaire que ledit bras.
Toutefois, la plaque-support 46 des mâchoires et l'arbre 50 tournent dans le sens opposé par rapport au sens de rotation de l'arbre de com- mande, de sorte que les mâchoires conservent une position fixa par rapport à un plan de ré- férence donné (par exemple un plan horizontal)* Les spécialistes comprendront qu'il est possible d'obtenir tout mouvement relatif désiré entre la plaque de mâchoires 46 et le bras 15 en ohan- , pignons géant simplement le rapport des nombres de dents de% de chaîne 52 et 53, Avec un rapport 1:1. les mâ- choiras de préhension conservent une orientation fixe pendant toute la course du bras.
Selon une particularité de l'invention, los mâchoires peuvent être actionnées en toute position angulaire voulue des bras de préhension, Les mâchoires 45 et 45A se ferment quand on fait tourner l'arbre 60 dans le sens dextrorsum. Leurs extrémités supérieures sont contraintes à pivoter' vers l'extérieur par une manivelle 61 qui est fixée' à l'arbre 60 et qui est accouplée aux mâchoires 45, 45A, par des bielles 62 et 63, respectivement.
Comme représenté à la figure 5, l'arbre 60 est supporté dans l'axe tubulaire 50 par des coussi- nets 65, 66 et il est libre de tourner indépendam- ment de l'axe 50. Les mâchoires sont alors ouver-
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tes et fermées par la rotation de l'arbre 60 avec une roue dentée de minutage 67. Cette dernière roue 67 est entraînée en rotation par la courroie 68 et une roue dentée 69, Cotte dernière roue 69 est aussi supportée par l'arbre d'entraînement 25 sana être cependant calée sur lui. La roue 69 est entrai- née de l'angle de rotation requis pour fermer les mâchoires 45,45A, par un bras de manivelle 70.
Ce bras de manivelle 70 est maintenu en position normale de repos qui correspond à l'ouverture des mâchoires, par un ressort 71 (v. 71' fig.l) dont une extrémité est accrochée au bras de manivelle 70 et l'autre extrémité au bâti principal 10. La fermeture des mâchoires 45, 45A, est effectuée par l'excitation d'un électro-aimant 80 qui agit sur une courroie 81 dont une extrémité est fixée au bras 70 comme représenté, et dont l'autre est fixée ou bâti 10. La courroie 31 passe our une poulie 82 supportée sur le bâti 10, et sur une poulie mobile 83 supportée sur l'armature 84 de l'électro-aimant 80.
Ainsi, l'excitation de l'élec- tro-aimant 80 contraint la courroie de minutage à entraîner l'arbre 30 dans le sens dextrorsum et, par suite, à refermer les extrémités inférieures des mâchoires 45, 45A.
Si on le veut, les mâchoires 45, 45A, peuvent être réglées pour rester normalement fer- mées, et pour cela il suffit de modifier la po- sition angulaire de l'arbre 60 et de la roue 67 par rapport à la position angulaire de la roue 69.
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L'excitation de 1 électro-aimant 80 oblige alors la courroie de minutage 68 à entraîner les mâchoires à partir d'une positionfermée normale, maintenue par un ressorti à une position ouverte. Ce mode de fonctionnement est particulièrement intéressant pour transporter des articles dont la préhension est plus facile par un écarteraont des mâchoires.
Etant donné que les roues de minutage 67 et 69 sont toutes deux libres de tourner indépen- damment de l'arbre 25 et de l'axe 50, on comprend que ion mâchoires peuvent être fermées ou ouverte toute position prédéterminée voulue du bras de trans- fort. Comme indiqué ci-dessus, le ressort 71 maintient les mâchoires un position normale ouverte et, pour les refermer, il suffit d'exciter l'électro. aimant 80.
Dans le mode de réalisation préféré de l'in- vention, l'appareil manipulateur est représenté avec deux bras qui sont supportas et entraînés par un arbre commun 25. Los spécialistes comprendront que l'invention n'est pas limitée à un nombre particu. lier de bras mais qu'elle pout en comprendre tout nombre désiré, fonctionnant de concert comme il a été dit.
Il est tout aussi évident que le trajet en arc de cercle peut être limité à une valeur quel- conque inférieure à 360 C. La longueur totale du trajet est déterminée par los rapports des nombres de dents entre le secteur denté 27 et la roue d'en- traînement 26 et aussi par les longueurs relatives des bras 29 et 28. Une boutonnière 85 est -prévue
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dans le bras 29 pour permettre des petits réglages des longueurs totales des trajets.
Pour raccouoir la longueur de la course, on peut serrer le support de l'extrémité supérieure du bras 30 plus près du- fond de la boutonnière 85, ce qui produit un rac- courcissement effectif de la longueur du bras 29,
Les longueurs des bras 15, 15' peuvent être augmentées en allongeant les chaînes 54, 54' et les courroies de minutage 68, 68'.
En même temps, on peut augmenter la longueur des bras 15, 15' en desserrant les vis 90, en amenant l'extrémité ex- térieure du bras 15 ou 15' à une position d'exten- . sion et on resserrant alors les vis 90'.Les ex- trémités des chaînes 54, 54' sont avantageusement ' accouplées l'une à l'autre par des éléments res- - sorte 91', comme on le voit à la figure 1, ce qui permet une certaine latitude de réglage de la longueur des bras sans avoir à modifier toute..' la commande par chaîne 54.
Un schéma du circuit do commanda préféré pour 1'électro-aimant 80, le moteur d'entraînement 11 eut les machines associées, est représenté à la figure 6.
Les circuits représentés sont conçus pour recevoir de signaux de commande provenant des machine asse- ciées qui, en faits, font de l'appareil manipulateur un dispositif asservi, ou,en variante, on peut uti- liser le circuit do commande électrique pour trans- mettre des signaux de commande de position aux ma- chines extérieures pour asservir ainsi ces machines sur une base do coordination dans le temps, par l'appareil manipulateur.
Les éléments de commandât ' sauf pour le moteur d'entraînement et un certain'
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nombre da micro-commutateurs détecteurs de position, sont tous avantageusement disposés dans un coffret do commande séparé (non représenté) et ils sont connectés à l'appareil manipulateur par un câble de commando à conducteurs multiples,
La circuit do commande représenté à la figure 6 comprend, appartenant en propre à la présente invention, des moyens de programmation du mouvement des bras et de l'action des mâchoires, de plusieurs façcns différentes pour satisfaire à des conditions de travail variées.
Des moyens de commande assurent la programmation du bras pour le maintenir au repos pendant un intervalle de temps fixe, à l'extrémité de chaque course de transfert, pour l'arrêter à l'extrémité de chaque opération de transfert, ou enfin, ... titre de troisième possibilité, pour passer continuellement par les positions extrêmes de la course ot repartir immédiatement pour une opération de transfert. Des commutateurs sont prévus pour une programmation indépendante de l'action du cycle dos bras à chaque extrémité de la course de transfert. Ainsi, la position postérieure de la course peut être par exemple programmée pour un repes alors quo la position antérieure peut être program- méo pour une position d'arrêt.
De façon analogue, des commutateurs de com- mando permettent la programmation de l'action des mâchoires, de sorte que ces mâchoires peuvent être formées ou ouvertes à la fin de chaque course du bras, ou uncore la programmation peut être détermi- - née pour que l'action des mâchoires soit commandée
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de courant alternatif 120 est formé sur la position "marche", l'énergie en courant alternatif est appli- quée à une diode de charge 121 dont l'anode est con- nectée au moteur 11 comme représenté La diode 121 fonctionne pour charger un condensateur 124 un potentiel positif de courant continu et, lorsque ' ce potentiel ae courant continu sur 124 atteint la tension d'attraction pour la bobine de relais 125, ce relais se ferme* Lorsque ce relais 125 est fermé,
la tension continue positive établie dans le condensateur 124 est appliquée aux bornes exté- riaures "repos" et "arrêt" des commutateurs 112 et 113 d'actionnement des bras, par des diodes de couplage 126 et 127. Lorsque les commutateurs 112 et 113 sont placés à la position "arrêt", la tension continue en 124 est connectée a la borne d'induit 130 du moteur 11 par le conducteur 131 et les contacts de l'un des commutateurs respectivement 100 ou 101, lorsque le bras sa déplace vers l'arrière ou vers 1'avants On remarquera que par la fermeture de l'un des commutateurs 100 ou 101, le côte A - 0 (+)
de la ligne est débranché de l'induit du moteur 11 et que la tension continue positive est connectée à l'enroulement de l'induit. Lors de l'application d'une tension contenue à l'induit du moteur 11, ce moteur doit s'arrêter très brusquement, et, on conséquence ,le bras de transfert est amené à l'arrêt soit en position postérieure soit en position enté- rieure de sa course* La durée de l'arrêt est-de pré- féronoo relativement brève (par exemple 100 milli- secondes).
Dans la pratique le temps d'arrêt est
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ordinairement suffisant pour permettra l'ouverture ou la fermeture des mâchoires de préhension. Dans le schéma -de montage do la figure 6,. ce temps d'ar- rêt est déterminée par le tomps do décharge du con- densateur 124, à travers la bobine do relais 125, une résistance 125A et la résistance do l'induit du moteur Il* La décharge du condensateur 124 fait re- tomber le relais 125 et le condensateur 124 est ainsi débranché des commutateurs 112 et 113, comme décrit plus haut.
Le moteur 11 reste en position d'arrêt jusqu'au moment où le démarruur commun est commuté soit sur la borne "démarrage vers l'avant" soit sur la borna "démarrage vers l'arrière" indiquées sur la plaquo d connexions à la gauche de la figure 6. Cotte opé- ration de co nutation est ordinairement effectuée par des machinas extérieures.
Dans la pratique, le moteur 11 peut être démarré à un moment quelconque après la retombée du relais 125,avec une connexion momentanée du démarreur . à la .position de démarrage arrière ou de démarraQ avant, sur le tableau des connexions. Une tension al- ternative positive est ainsi appliquée à l'induit du moteur 11 par les contacts fermés du micro-com- mutateur 100 ou 101 détectant la position postérieure ou là position antérieure du bras du moteur, A la suite de l'application momentanée du courant alternatif de démarrage au moteur 11, celui des micro-commuta- tours (arrière ou avant) qui a été actionné, est rétabli à sa position normalement formée, comme on le voit à la figure 6,
et la tension alternative positive est appliquéo à l'induit continuellement jusqu'au
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moment où le bras revient encore uno fois à sa posi- tion terminale de déchargement ou do préhension.
Le motuur 11 peut aussi être remis en route à partir d'une position d'arrêt avant ou arriè- ro du bras en enfonçant un interrupteur à bouton-pous- soir 140. La tension de démarrage sur le côté (+) do la ligna alternative est fournie à l'interrupteur de démarrage 140 par les contacta 125B du relais 125, quand co dernier n'est pas excité. Les contacte 125C qui constituent un commutateur unipolaire à deux positions, peuvent 8tre utilisés pour produire des signaux de commande aux positions respectives avant ou arrière dos bras. Ces signaux peuvent servir à commander ou à synchroniser le fonctionnement des machines associées.
Lorsque les commutateurs 112 et 113 d'action- nement des bras sont placés au préalable à la position "marche", la tension alternative positive est momentanément retirée de l'induit du moteur 11 par ouverture soit du micro-commutateur 1CO do . position postérieure, soit du micro-commutateur 101 de position antérieure, mais une tension continua de freinage n'est jamais appliquée au moteur, Ainsi, ce dernier peut tourner à vide on passant par les positions terminales de la course mais il n'est pas permis au bras de séjourner à l'une ou l'autre fin de course ni de s'arrêter pondant une période déterminée.
Ainsi le mode de fonctionnement avec réglage sur "marche" est sensiblement continu et la bras effectue un mouvement cyclique en parcourant son trajet en arc de cercle de la
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position avant à la position arrière, et inversement, sans interruption.
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Quand l'un ou l'autre des commutatoura,.d'ao- tionnement des bras 112 ou 113 est place dans la position "repos", l'action des bras est interrompue pendant une durée fixe a chaque fin de course. Comme décrit plus haut, le moteur 11 vient brusquement à 1 'arrêt avec application de tension continue sur le condensateur 124, par le diodes 126 ou Ici? et le conducteur 131 à la borne 130 de l'induit.
Mais, dans ce mode de fonctionnement, l'interrupteur de démarrage commun, à courant alternatif, est au- tomatiquement rétabli à l'enroulement du moteur par les contacts 125B du relais 125 (quand oe relais retombe) et par les contacts inférieure) dos commu- tateurs 112 et 113. Ainsi, dans la position "repos", le moteur 11 ect arrêté en lui appliquant une tension continue et la durée totale do repos représente la durée de retombée du relais plus la durée de démarra- ge du moteur.
Lorsque les doux commutateurs 112 ot 113 sont placés à la position "repos", l'appareil manipulateur d'articles est amené à effectuer de façon répétée tout le cycle opératoire comportant un temps d'arSt prédéterminé à chaque extrémité de la coures des bras. Cette action est à opposer à la programmation "arrêt" où une commutation de pro- venance extérieure est nécessaire pour remettre on route le moteur d'entraînement et faire effectuer un nouveau cycle à l'appareil manipulateur.
Cette même action est aussi à opposer au mode "marche" dans lequel pratiquement aucun repos n'est prévu,
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à la fin de chaque course des brase On comprendra que,étant donné que des commutateurs distincts 112 et 113 sont prévus pour programmer l'action des bras respectivement en position arrière et.en,* position avant, chaque bras peut être programmé de façon différente pour chaque position.
Comme indiqué ci-dessus, les mâchoires de préhension pour les bras respectifs sont actionnées par ]en électro-aimants 80 et 80'. Etant donné que le mécanisme d'actionnement de mâchoires est rappe- lé par des ressorts dans une position normalement ou- verte, les mâchoires ne se ferment que par l'appli- cation d'une tension alternative aux électro-aimants , respectifs 80 et 80'. Les bornes inférieures des électro-aimants 80 et 80' sont ramenées à la ligne A-C (+) et les bornes supérieures sont commu- tées selon les besoins pour satisfaire à l'opération., programmée désirée.
Ainsi, les mâchoires peuvent être ouvertes ou fermées à la demande, soit à l'extrémité avant soit à l'extrémité arrière des courses, et chaque mâchoire peut être programmée indépendamment de l'autre. Si l'action dos mâchoires doit être commandée par des commutateurs extérieurs qui peuvont être actionnés par d'autres machines coopérantes, le coté A-C (-) de la ligne est commuté soit à la borne avant de la mâchoire exté- rivure, soit à la borne arrière de la mâchoire extérieure à -- tout instant voulu posant le cycle de travail*
Les commutateurs d'actionnement des mâchoirs étant réglés à leurs positions centrales ou ouverte ,
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aucun jeu de mâchoires ne fonctionne pondant le cycle,
et les mâchoires restent ouvertes*
En fonctionnement normal., lorsqu'on désire que les mâchoires agissent simultané.tent, les bornes supérieures des électro-aimants 30 et 80' sont connectées l'une à l'autre comme indiqué par les traits interrompus, de façon à être connectés en paral- lèle, après quoi, les commutateurs d'actionnement des mâchoires peuvent être placés à l'une ou l'au- tr3 des positions ("fermée", "ouverte" ou "externe").
Dans ce mode de fonctionnement, les deux mâchoires agissent de façon similaire et à l'unisson, c'est-à- dire qu'elles sont toutes deux fermées quand le relais 160 est excité et toutes deux ouvertes quand le relais 160 n'est pas excité (ou l'inverse selon les positions des commutateurs 150 et 151). Le re- lais 160 est excité et fermé lorsque le micro- commu- tateur avant 101 est actionné par le bras, ce qui a pour effet de débrancher le bras du commutateur du côté A-C (+) de la ligne. La borne supérieure de la bobine de relais 160 est connectée au côté A-C (-) de la ligne à travers le moteur 11 et en passant par la diode do couplage 161. Le relais 160 est verrouillé dans la position excitée, par les contacts 160A qui ramènent la borne supérieure de 160 au côté A-C (-) de la ligne.
Les doux mâchoires sont libérées (ou le con- traire solon les positions des commutateurs 150 et 151) lors do l'actionnement du micro-commutateur arrière 100 qui débranche effectivement la borne inférieure de la bobine 160 du côté A-C (+) de la ligne. Les contacta 160C compris dans un commu-
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tateur unipolaire à deux positions peuvent être utilisés à la demande pour commander des machines ox- térieures.
Dans certains cas où l'on désire commander individuellement les mâchoires sur los bras séparés, on enlevé les cavaliers connectant en parallèle les électro-aimants 80 et 80', ot les commutateurs séparés 150 et 151 d'actionnement des mâchoires agis- sent p)ur exciter l'électro-aimant 80 , quand le bras est en position postérieure et exciter 1* électro- aimant 80 quand le bras est en position antérieure.
Les bornes supérieures des électro-aimants 80 et 80' peuvent être inversées pour que 80' soit excité quand le bras est en avant et pour que 80 soit excité quand le bras est en arrière.
Afin de réduire au minimum la formation d'un arc aux bornes des électro-aimante 80 et 80', des diodes de suppression d'arc 170 et 171 sont montées dos à des et sont avantageusement connectées en dérivation avec les électro-aimants respectifs.
De façon analogue, des diodes de suppression d'arc 172, montées dos à dos, sont avantageusement connec- tées aux bornes des enroulements du moteur 11, comme re- présenté. La suppression d'arc aux micro-commutateurs 100 et 101 est assurée par le condensateur 122 ot la résistance 123.
Comme on peut le voir à la figure 6, la tension continue du condensateur 124 est également fournie à une borne Z par la diode de couplage 173. Le moteur 11 peut être rapidement arrêté par un interrupteur extérieur disposé pour connecter
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la borne Z à la borne Y de façon à appliquer la ten- sion continue directement à l'enroulement d'induit du moteur 11. L'interrupteur d'arrôt d'urgence à l'extérieur de la machine peut aussi être agencé pour débrancher le côté 1-O (+) do la ligne de la borne Y.
Cotte possibilité d'un arrêt rapide d'urgence constitua une mesure de sécurité extrêmement utile lorsque l'appareil manipulateur est utilisé avec d'autres machines qui peuvent être arrêtées par un fonctionnement défectueux, Une autre application opé- rationnelle importante de l'arrêt rapide d'urgence réside dans la possibilité d'arrêter e de remettre en marche les bras en tout point du cycle, sane dé- ranger le programme général, ce qui signifie que, lorsqu'on travaille avec un autre équipement (par exemple un dispositif d'alimentation en pièce.) et lorsqu'on détecta une défaillance de ce dispositif qui no fournit pas la pièce à la mâchoire do préhension,
on tout arrêter immédiatement le bras considéré pour l'arrivée de attondre l'arrivée de la pièce. Une fois que /la pièce est détectée, on peut poursuivra immédiatement la cycle. Comme autre exemple, quand on utilise l'appa- reil pour placer une pièce dans un logement sur une table mouvement pas à pas, on peut arrêter le bras en surplomb de la table pour attendre l'ar- rivée du logement suivant.
Cette particularité ost intéressante au point de vue fonctionnel puisque, dans les appareils connus, un arrêt de l'appareil de transfert no peut se fairequ'à une fin de course, étant donné qu'il est impossible de l'arrêter à mi- courte sans déranger le programme général du cycle .
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Les spécialistes comprendront que l'appareil
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''#i'<\" ''""'' t'"* électromécanique de l'invention se distingue pa'Bn'-.''. axtr3.a simplicité, puisqu'il élimine entièrement " , ,;;#.; les embrayages, les freins, les dash pots et autre$t,,, et aussi parce que les circuits de commandes électriques sont à la fois d'un fonctionnement souple et simple,
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Comme expliqué plus haut, aussi bien ",' aot3.onnamsnt '" des bras" que "l'actionnement des mâchoires"'peuvent ' Être soir programmés intérieuronent, 8(,.Lt commandée dû' l'extérieur par les machina associées qui peuvent être munies de dispositifs de commutation simples
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pour déclencher "la préhension", "lue transfert'*, et "le dépôt" des articles.