BRPI0707928A2 - dispositivo aperfeiçoado de manuseio para pegar e colocar - Google Patents

Abstract

DISPOSITIVO APERFEIçOADO DE MANUSEIO PARA PEGAR E COLOCAR. A presente invenção refere-se a um dispositivo para apanhar e colocar para apanhar e reposicionar um artigo (11) que é transportado por uma superfície de suporte, compreendendo uma primeira parte que inclui uma porção de placa (8,8') que é móvel em paralelo com a superfície de suporte de modo que uma borda condutora da mesma penetra abaixo do artigo, entre o artigo e a superfície de suporte e uma correia de material flexível (9,9') que é enrolada ao redor de pelo menos a borda condutora da porção de placa de modo que ela fica comprimida entre a placa e o artigo quando a primeira penetra abaixo dele e quando a porção de placa se move abaixo do artigo, não existe substancialmente movimento deslizante relativo entre a porção comprimida da correia e o artigo.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "DISPOSITIVOAPERFEIÇOADO DE MANUSEIO PARA PEGAR E COLOCAR".

Campo da Invenção

A presente invenção refere-se a dispositivos pelos quais artigospodem ser apanhados e colocados em uma posição diferente.

Antecedentes da Invenção

Dispositivos para apanhar e colocar são importantes nas linhasautomatizadas de manipulação de produto desde que quando combinadoscom sensores tais como células de pesagem, fotocélulas, câmeras e simila-res, artigos em uma correia transportadora podem ser identificados, por e-xemplo, de acordo com o tamanho, cor, forma etc. e apanhados e colocados,por exemplo, em um outro transportador, ou na embalagem pré-formada.

PCT WO 2003/011536 A1 descreve um aparelho de segurar pa-ra manipulação para apanhar e colocar artigos. O dispositivo descrito incluium par de pinças entre as quais os artigos são comprimidos, ao redor dasquais correias flexíveis passam que são móveis em relação às pinças demodo a levantar ou deslizar um artigo entre elas quando movidas em umsentido, e para baixo ou para fora para depositar o artigo quando as correiassão movidas no sentido oposto.

Embora um tal dispositivo para apanhar e colocar possa ser u-sado para apanhar e colocar artigos que podem ser ligeiramente comprimi-dos para permitir que as correias os engatem e movam, ele é de pequenovalor se os artigos não podem ser comprimidos ou não podem ser apanha-dos por um tal dispositivo, tal como no caso de fatias finas de carne ou fatiasfinas de peixe.

Objetivo da Invenção

É um objetivo da presente invenção prover um dispositivo paraapanhar e colocar que possa ser usado para apanhar e colocar artigos quenão podem ser comprimidos, bem como artigos que podem ser comprimidosde modo a ter aplicação universal.

Sumário da Invenção

Em um primeiro aspecto, a invenção provê um dispositivo paraapanhar e colocar para apanhar e reposicionar um artigo transportado poruma superfície de suporte, compreendendo:

1) uma primeira parte que inclui uma porção de placa fina que émóvel em paralelo com a superfície de suporte de modo que uma bordacondutora da mesma penetra abaixo do artigo, entre o artigo e a superfíciede suporte e

2) uma correia de material flexível que é enrolada ao redor depelo menos a borda condutora da porção de placa de modo que ela ficacomprimida entre a placa e o artigo quando a primeira penetra abaixo dele equando a porção de placa se move abaixo do artigo, não existe substancial-mente movimento deslizante relativo entre a porção comprimida da correia eo artigo.

Em um segundo aspecto, a invenção provê um método para a-panhar e reposicionar um artigo transportado por uma superfície de suportepelo uso de um dispositivo compreendendo uma primeira parte que incluiuma porção de placa e compreendendo uma correia de material flexível queé enrolada ao redor de pelo menos a borda condutora da porção de placa,onde a porção de placa é movida em paralelo com a superfície de suportede modo que uma borda condutora da mesma penetra abaixo do artigo, en-tre o artigo e a superfície de suporte, e quando a porção de placa se moveabaixo do artigo, não existe substancialmente movimento relativo deslizanteentre a porção comprimida da correia e o artigo.

Opcionalmente, o dispositivo compreende uma segunda parteque em uso fica situada em um lado da superfície de suporte e define umvão entre o seu lado inferior e a superfície de suporte ou um plano contendoa superfície de suporte. Em uso, a porção da placa fina passa através dovão quando ela se move em paralelo com a superfície de suporte.

De preferência, a correia fica em tensão ao redor da placa epermanece assim a despeito da posição da placa em relação ao artigo, demodo que quando a placa é retirada de debaixo do artigo, novamente nãoexiste movimento deslizante relativo entre a correia e o artigo, somente entrea correia e a placa.De preferência, recurso é provido para esticar a correia.

Em uma modalidade, um recurso adicional é posicionado no ou-tro lado do suporte, por uma distância da primeira parte que é pelo menossuficiente para permitir que artigos passem entre eles, e a placa é movidapara o recurso adicional quando um artigo que é para ser levantado da su-perfície de suporte fica localizado entre a placa e o recurso adicional.

O recurso adicional pode simplesmente compreender um entra-ve contra o qual um artigo será empurrado devido às forças de atrito entreele e a placa quando a última penetra abaixo dele, para impedir que qual-quer tal penetração empurre o artigo para o lado através da superfície desuporte.

Alternativamente, o recurso adicional pode compreender umasegunda primeira parte também tendo uma correia flexível enrolada ao redorda sua porção de placa, e a segunda primeira parte é posicionada em rela-ção à primeira parte de modo que as duas placas se movem no mesmo pla-no, mas sempre em direções opostas, uma para a outra para penetrar abai-xo de um artigo, e para longe uma da outra para se separar dele.

Em uma modalidade, a porção de placa constitui uma placa pla-na fina. Em uma outra modalidade, a porção de placa constitui uma placacurvada fina, de modo que o movimento ascendente adicional é aplicado noartigo quando a porção de placa se move em paralelo com a superfície desuporte.

De preferência, uma parte da correia é presa em um ponto sepa-rado da porção de placa. Em modalidades preferidas, uma parte da correiafica presa em um ponto no dispositivo e a porção de placa e o dito ponto sãomóveis em relação um ao outro.

A ou cada correia podem ser esticadas ao redor da sua placacom ambas as suas extremidades presas em pontos fixos de modo quequando a placa é movida em relação a ela através do vão, a correia é tam-bém puxada através dele deslizando ao redor da placa que permanece en-volvida pela correia sempre que ela se move.

Os dois pontos fixos podem coincidir, por exemplo, para com-preender um ponto fixo único ou ser dois pontos em um único elemento queé estacionário em relação à placa.

Alternativamente, a correia pode ser sem-fim e uma parte da cor-reia ser presa em um ponto fixo para obter o mesmo efeito.

O ponto (ou pontos) fixo pode ficar, por exemplo, na primeiraparte, próximo da sua borda inferior.

Em uma modalidade adicional, uma extremidade da ou cada cor-reia é presa em uma extremidade de um dispositivo elasticamente extensíveltal como uma mola helicoidal, a outra extremidade da qual é presa em umprimeiro ponto fixo e a outra extremidade é presa em um segundo ponto fixo,de modo que quando a placa ao redor da qual a correia passa é movida parafrente para penetrar abaixo de um artigo, o dispositivo se estende para per-mitir que a correia siga a placa e à medida que a última se move para tráspara se separar de um artigo, a resiliência do dispositivo mantém a correiafirmemente enrolada ao redor da placa enquanto contraindo para acomodaro movimento de reversão que de outra forma faria com que a correia ficassefrouxa.

Em uma tal disposição, o primeiro ponto fixo pode ficar na pri-meira parte e o segundo ponto fixo pode ficar na segunda parte da qual aplaca forma uma parte, de modo que ele se move da mesma maneira comofaz a placa, dessa maneira reduzindo a extensão pela qual o dispositivo resi-Iiente de outra forma teria que se estender para acomodar o movimento dacorreia ao redor da placa quando a última se move para diante.

A superfície de suporte pode compreender a superfície superiorde um transportador ou outro dispositivo de manipulação mecânico que seestende em frente da dita primeira parte do dispositivo ou entre o primeiropar de partes e o dito recurso adicional se o último está presente.

Em uma modalidade adicional, duas primeiras partes são provi-das, uma em cada lado de uma superfície de suporte do artigo, as duas par-tes sendo móveis como uma unidade para cima e para baixo em relação àsuperfície de modo que ela se estende abaixo das porções de placa das du-as primeiras partes e se projeta de debaixo da borda condutora de cada pia-ca para se estender de uma placa para a outra, e em uso o dispositivo é a-baixado sobre um artigo na superfície de suporte de modo que a correia so-brepõe e parcialmente envolve o artigo e a seguir as placas são movidasuma para a outra de modo a mais completamente envolver o artigo quandoas placas penetram abaixo.

Quando o artigo é para ser liberado, um movimento inverso dasplacas desenrola a correia de debaixo de um artigo de modo que depois queas placas foram retraídas, a correia novamente irá meramente sobrepor eparcialmente envolver o artigo, de modo que o último fica livre para ser Iibe-rado dela pela queda sob gravidade ou por ser movido transversalmente deentre os dois pares de partes como por um transportador ou outro dispositivode manipulação mecânico, ou por simplesmente levantar os dois pares departes para cima em relação a uma superfície de suporte na qual o artigo foicolocado para deixar o artigo sobre ela.

A invenção será agora descrita por meio de exemplo com refe-rência aos desenhos acompanhantes nos quais:

As figuras 1 -3 são uma série de vistas laterais de um conjunto depegador espelhado tendo duas partes móveis e duas partes fixas.

As figuras 4-7 são uma série similar de vistas laterais de um con-junto de pegador espelhado similar no qual todas as partes são móveis.

A figura 8 ilustra como um entrave central ou dispositivo de con-tenção pode ser incorporado.

As figuras. 9-11 são uma série de vistas laterais de um conjuntode pegador espelhado no qual as correias são enroladas totalmente ao redordas placas que são movidas pelas partes móveis e as outras partes são fixas.

As figuras 12-15 são uma série similar de vistas laterais de umconjunto de pegador espelhado similar contendo placas enroladas por cor-reia como nas figuras 9-11 na qual todas as partes são móveis.

As figuras 16-18 são vistas laterais de um único dispositivo depegador contendo uma parte móvel e uma parte fixa.

As figuras 19-22 são vistas laterais de um outro dispositivo depegador único no qual ambas as partes são móveis.

As figuras 23-25 são vistas laterais de um outro dispositivo depegador único no qual a correia está totalmente enrolada ao redor de umaplaca, que é movida pelo elemento móvel.

As figuras 26-29 são vistas laterais de um dispositivo de pegadorúnico similar a esse mostrado nas figuras 23-25, mas no qual ambas as par-tes são móveis.

As figuras 30-41 ilustram um conjunto de pegador múltiplo incor-porando quatro dispositivos de pegador único do tipo mostrado nas figuras16-22, para permitir que até quatro artigos sejam apanhados e colocadossimultaneamente.

As figuras 44-46 ilustram um conjunto de pegador espelhado noqual um de cada par das partes é fixo e o outro é móvel e uma correia é pre-sa a e se estende entre as duas partes móveis para ligar o vão entre elascom folga, de modo que quando o dispositivo fica posicionado acima de umartigo a ser apanhado e colocado e abaixado em relação a ele, a correia en-volve o artigo quando as porções de placa dos elementos móveis deslizamabaixo dele.

As figuras 47-50 são vistas similares às figuras 44-46 de um dis-positivo similar no qual todas as quatro partes são móveis.

As figuras 51-55 ilustram um pegador refletido que opera em umprincípio similar a esse mostrado nas figuras 44-46, mas tendo somente du-as partes, cada uma das quais é móvel.

Nos desenhos:

As figuras 1 -8 mostram vistas laterais de um conjunto de pega-dor que é transportado na extremidade de um braço robótico (não mostra-do), e que é simétrico ao redor da linha central 1.

Em um lado, um acessório compreendendo um bloco 2 e braço 3se estende de uma haste de suporte transversal 4, ela própria transportadapor um acessório 5 que normalmente será preso no braço robótico. Na tra-seira do acessório 2,3 está um acessório deslizante compreendendo um blo-co 6 deslizante ao longo da haste 4, um braço 7 e um pé na forma de umaplaca plana 8.

Uma correia flexível 9 é fixada em uma extremidade no braço 3 eé unida na sua outra extremidade em uma extremidade de uma mola 10,cuja outra extrèmidade é fixada no bloco 6 e que age para manter a tensãona correia.

A correia se estende ao redor da extremidade condutora (ouponta) e abaixo do lado inferior da placa 8.

O conjunto é simétrico ao redor da linha central 1 e as partesque compõem a outra metade do conjunto espelhado são representadaspelos mesmos numerais de referência, porém com um sufixo.

Assim, nesse outro lado do dispositivo, a placa é 8', a mola é 10",o outro acessório é 2', 3' e o bloco deslizante é 6'.

Os blocos deslizantes 6 e 6' são unidos por um mecanismo (nãomostrado) que garante que os dois se movam através da mesma distância,porém em direções opostas, quando acionados por um atuador.

O mecanismo pode compreender ou incluir um atuador que podecompreender, por exemplo, um cilindro pneumático.

Um artigo 11 a ser apanhado pelo pegador é transportado para azona de captura por uma correia transportadora 12.

A correia tem nervuras elevadas 13,14 nas quais o artigo se a-comoda, para ajudar as placas 8, 8" a chegar embaixo do artigo com um mí-nimo de rompimento. Desde que as placas 8, 8' são relativamente finas epodem deslizar abaixo de um artigo, elas serão chamadas a seguir comolâminas ao invés de placas.

Quando o pegador está corretamente posicionado em relação aum artigo (ou vice-versa), os blocos 6, 6' são conduzidos um para o outropara uma posição fechada. Quando as lâminas 8, 8' se movem sob o artigo,elas arrastam as correias ao redor da borda condutora de cada lâmina e co-mo um resultado, as molas 10, 10' são esticadas. Na ponta de cada lâmina,o movimento da correia fica em um sentido ascendente em relação ao artigo,o que portanto, tende a levantar o último para fora da correia e assim auxiliaras lâminas a alcançarem embaixo do artigo.Embora cada correia faça contato com o lado inferior do artigo,não existe movimento deslizante relativo entre a correia e o artigo, e, portan-to, nenhuma força devido ao atrito agindo para mover o artigo quando aslâminas 8,8' avançam abaixo dele.

Similarmente, quando as lâminas retraem para colocar o artigona sua localização desejada, as correias (9, 9") se soltam do lado inferior doartigo sem qualquer movimento deslizante relativo paralelo ao lado inferiordo artigo, e novamente não existe, portanto, força de atrito para arrastar oartigo lateralmente durante a fase de soltura de uma operação de apanhar ecolocar. Mais particularmente:

A figura 1 mostra a disposição com as lâminas 8,8' prontas paraserem movidas para sua posição fechada.

A figura 2 mostra as lâminas na sua posição fechada.

A figura 3 mostra as lâminas de volta na sua posição aberta como artigo 11 liberado sobre um outro transportador 12A.

As figuras 4-7 mostram um conjunto de pegador espelhado simi-lar, mas nesse caso os blocos fixos 2, 2' são substituídos por blocos móveis15,15'.

Um mecanismo separado (não mostrado) é provido que quandoatuado opera para conduzir os blocos móveis (15, 15") através da mesmadistância, embora sempre em direções opostas.

Os blocos 15, 15' se movem independentemente dos blocos 6,6',mas podem ser fechados ou abertos simultaneamente com os blocos 6,6' e,portanto, as lâminas 8,8' também.

Cada mecanismo pode compreender ou incluir um cilindropneumático.

Em um modo de operação preferido, as lâminas 8,8' e os aces-sórios móveis 15, 3 e 15, 3' são movidos simultaneamente um para o outro,e os últimos são deixados nessa posição fechada enquanto os blocos 6, 6' eas lâminas 8, 8' são movidos de volta para sua posição aberta, para permitirque o artigo seja colocado. Esse modo de operação permite que um artigoque é grande seja comprimido e que o tamanho reduzido seja retido durantea operação de colocação. Os acessórios móveis (15, 3; 15', 3') são entãoseparados depois ou durante a colocação, mas em qualquer caso antes dapróxima operação de apanhar, para soltar o artigo sobre um outro transpor-tador 12A.

A figura 8 mostra uma base de contenção 16 entre as duas lâmi-nas 8, 8'. A base exerce pressão no topo de um artigo 11 antes de apanhar,para ajudar a garantir a estabilidade e minimizar o movimento do artigo en-quanto sendo apanhado e colocado. A base é montada na extremidade infe-rior de um eixo 17 pelo que ela pode ser movida vertical, mas não Iateral-mente. Ela é também impedida de rotação. O eixo 17 inclui um degrau entreregiões de seção transversal menor e maior e uma mola 18 age entre o de-grau e a base 16 para impeli-la para baixo.

Conjuntos de base de contenção tal como mostrado na figura 8podem também ser adaptados em outras disposições de pegador tal comosão ilustrados nas figuras posteriores até e incluindo a figura 43.

Os conjuntos mostrados nas figuras 9 a 15 são similares a essesnas figuras 1 a 7, mas diferem na maneira em que a corrente é enrolada econtida. Aqui, cada correia 9 é enrolada completamente ao redor da lâmina8, 8' e ambas as extremidades são fixadas em um ponto único 19, 19' no seubraço de acessório respectivo 3, 3'. A ação das correias no movimento daslâminas é a mesma como previamente descrito.

Os blocos deslizantes 6, 6' podem ser conectados nas lâminas 8,8' fora das correias 9( 9' ou cada correia pode ser dividida em duas partesseparadas espaçadas para permitir que a conexão seja feita centralmente,entre as duas séries de correia.

Nas figuras 9-11, os blocos 2, 2" não se movem.

Nas figuras 12-15, blocos móveis 15, 15' são providos que ser-vem para a mesma finalidade e funcionam da mesma maneira como os blo-cos móveis 15, 15' descritos em relação às figuras 4 a 7.

O conjunto da base de contenção da figura 8 pode também seradaptado nos dispositivos das figuras 9-15.

Uma disposição alternativa é mostrada nas figuras 16-22.Aqui existe uma única lâmina 20 transportada por um único bra-ço 21 pendente de um bloco deslizante 22 e o segundo acessório e a se-gunda lâmina das figuras anteriores são substituídos por uma barreira fixa23 para agir como uma contenção lateral em um artigo. Um acessório con-dutor compreendendo o braço 24 e o bloco 25 pode ser estacionário ou des-lizante ao longo da haste 26, cuja última se estende de um bloco fixo 27transportado na extremidade superior da barreira 23. O artigo é novamenterepresentado por 11 e é transportado em uma correia transportadora 12 co-mo previamente descrito. Da mesma forma, uma mola 28 estica a correia 29entre um ponto de ancoragem 30 no braço 24 e um ponto de ancoragem 31no bloco deslizante 22.

O bloco 25 é assumido como estando fixo em posição na haste26 nas figuras 16-18, mas é deslizante ao longo dela nas figuras 19-22. Emcada caso, o artigo é levantado de um transportador 12 e depositado sobreum outro transportador 12A.

A base de contenção da figura 8 pode também ser adaptada nasdisposições das figuras 16-22.

As figuras 23-29 mostram uma única correia 32 enrolada ao re-dor de uma única lâmina 33 na extremidade inferior de um braço 34 penden-te de um bloco deslizante 35 operando como descrito com referência às figu-ras 9-15, combinado com uma barreira fixa 23 que age como uma contençãolateral no artigo 11.0 acessório compreendendo o braço 36 preso no bloco37 pode ser fixado em posição na haste 38 como mostrado nas figuras 23-25 ou móvel ao longo dela como mostrado nas figuras 26-29. A haste 38 seestende de um bloco 39 que é transportado pela extremidade superior dabarreira fixa 23.

Em cada caso, o artigo é levantado do transportador 12 e depo-sitado no transportador 12A.

O conjunto da base de contenção da figura 8 pode também seradaptado nas disposições nas figuras 23-29. As figuras 30-43 mostram umaversão múltipla dos conjuntos de pegador das figuras 16-22 ou figuras 23-29.Qualquer número pode ser montado na extremidade de um bra-ço robótico, mas padrões de dois ou quatro são combinações típicas, dado oespaçamento entre produtos adjacentes ao longo do transportador de ali-mentação.

O braço robótico inclui a geometria apropriada e é programadode modo que quando apanhando o produto do transportador de alimentação,um deslocamento/rotação apropriado é executado.

A vantagem é a velocidade. É claramente mais rápido apanharquatro pedaços um depois do outro e a seguir colocar todos os quatros emuma operação em um recipiente do que apanhar e colocar cada um de cadavez.

Também, o espaçamento dos pegadores individuais pode serdisposto de modo que a posição dos quatro produtos iguala as posições queeles devem adotar em uma embalagem termo-formada, de modo que o gru-po de quatro produtos pode ser colocado nela simultaneamente.

As figuras 30 e 31 são as vistas plana e lateral do conjunto depegador de quatro estações com um pedaço de produto para ser apanhado(direita inferior) de um transportador 12.

As figuras 32 e 33 são as vistas plana e lateral do conjunto comas lâminas começando a se mover sob o pedaço do produto.

• As figuras 34 e 35 são as vistas plana e lateral do conjunto coma lâmina totalmente sob o pedaço do produto.

As figuras. 36 e 37 são as vistas plana e lateral do conjunto comum segundo pedaço do produto pronto para ser apanhado (esquerda inferi-or) de um transportador 12.

As figuras 38 e 39 são as vistas plana e lateral do conjunto comuma lâmina totalmente sob o segundo pedaço do produto.

As figuras 40 e 41 são as vistas plana e lateral do conjunto comas lâminas totalmente abaixo de quatro pedaços de produto em um transpor-tador 12.

As figuras 42 e 43 são as vistas plana e lateral do conjunto comtodos os quatro pedaços de produto simultaneamente colocados em um re-cipiente 39, em um transportador 12A.

As figuras 44-50 ilustram um conjunto de pegador espelhado al-ternativo onde o objetivo é apanhar um produto e comprimi-lo para um ta-manho reduzido para possibilitar que ele seja colocado em um pequeno vãoem uma embalagem pré-formada. Esse é um procedimento comum quandoembalando um produto manualmente.

Uma correia flexível 40 é conectada nas extremidades traseirasdas lâminas 42,42' em 44,44' em uma tal maneira que em operação na posi-ção aberta do pegador a correia fica frouxa. Quando um artigo 46 é para serapanhado do transportador de alimentação 48, o conjunto é abaixado sobreo artigo de modo que a correia 40 se situa através do topo do artigo 46 equando as lâminas fecham, a correia é conduzida por baixo do artigo pelaslâminas de modo a quase completamente énvolvê-lo, como mostrado nafigura 45.

Depois de mover o artigo para uma nova localização, tal comosobre um outro transportador 50, como mostrado na figura 46, a aberturadas lâminas 42,42' endireita a correia 40, o que ajuda na liberação do artigo46 do pegador.

A vantagem do envolvimento é que o artigo 46 pode, por meiodisso, ser comprimido e reduzido dessa maneira para uma forma/tamanhocontrolado antes de ser colocado no transportador 50 e se o último tem umrecipiente sobre ele (vide 51 nas figuras 46 e 49, 500), para receber o artigo,o último pode ser retido no seu estado comprimido até que ele é depositadodentro de um compartimento no recipiente 51.

Os acessórios 50,50' podem ser fixos (como nas figuras 44-46)ou móveis como nas figuras 47-50.

Mover os acessórios proporciona opções adicionais com relaçãoà redução do tamanho do artigo antes que ele seja colocado em um compar-timento do recipiente, desde que assim ele pode permanecer na posição"comprimida" entre os braços 52,52' que estão pendentes dos blocos 54,54'enquanto as lâminas retraem e abrem, de modo que quando a correia é en-direitada, o produto é ejetado para baixo no seu estado "comprimido", entreos braços 52,52" para dentro do compartimento no recipiente em espera 51.

As lâminas 42,42' são transportadas no fundo dos braços 56,56'que estão pendentes dos blocos 58,58'. Esses são deslizantes ao longo dahaste 60 por um atuador (não mostrado).

As figuras 51 -55 ilustram um conjunto de pegadór espelhado quepode apanhar um produto e comprimi-lo para um tamanho reduzido damesma maneira como descrito acima com relação às figuras 44-50.

Uma correia flexível é conectada nas segundas partes 61,61'depois de passar sobre os roletes 62,62' localizados nas primeiras partesrespectivas 64,64'. Esse movimento relativo das primeiras partes 64,64' esuas segundas partes respectivas 61,61' determina o comprimento da cor-reia entre as porções de extremidade das primeiras partes.

Uma operação típica é mostrada seqüencialmente nas figuras51-55.

Inicialmente, as primeiras partes 64,64' e as segundas partes61,61' são posicionadas distantes do centro com a correia 40 em um estadofrouxo. Um artigo foi alimentado para o centro pelo transportador de alimen-tação 48. O conjunto é mostrado já tendo sido abaixado sobre o artigo, demodo que a correia 40 se situa através do topo do artigo 46.

As primeiras partes 64,64' e as segundas partes 61,61' então se• movem para o centro, com a primeira e a segunda partes respectivas man-tendo a mesma distância relativa entre elas. A borda condutora da lâminadas primeiras partes se move em paralelo à superfície e se move sob o arti-go 46. Como apenas correia extra suficiente é alimentada quando as partesse movem mais para perto, não existe movimento relativo entre a correia e oartigo. Na figura 52 o artigo pode ser visto no seu estado apanhado.

O artigo 46 é comprimido pelo movimento para fora das segun-das partes 61,61' para um estado mostrado na figura 53.

Todo o conjunto então se levanta, elevando o artigo comprimido46 para longe da correia transportadora. Isso é então tipicamente seguidopelo movimento lateral do conjunto até que o artigo 46 fica acima da locali-zação onde ele tem que ser depositado.Para depositar o artigo 46, as primeiras partes 64,64" e as se-gundas partes 61,61' se movem para longe do centro até que um vão é pro-duzido para permitir que o artigo caia sobre a localização alvo abaixo. Paraajudar no depósito do artigo, as segundas partes 61,61' continuam a se mo-ver para longe do centro, tendo o efeito de apertar a correia e empurrar oartigo para baixo, como mostrado na figura 54.

As primeiras partes 64,64' então também se movem mais parafora para aumentar o vão entre elas, levando o conjunto de volta para o seuestado inicial, como mostrado na figura 55, pronto para receber um artigoadicional 46.

Em todas as disposições ilustradas, a correia ou correias podemser feitas, se desejado, de um material elástico para lidar melhor com tama-nho de artigo variável.

Claims (29)

1. Dispositivo para apanhar e colocar para apanhar e reposicio-nar um artigo transportado por uma superfície de suporte, caracterizadopelo fato de que compreende:-1) uma primeira parte que inclui uma porção de placa (8, 8', 20,-33, 42, 42') que é móvel em paralelo com a superfície de suporte de modoque uma borda condutora da mesma penetra abaixo do artigo, entre o artigoe a superfície de suporte, e-2) uma correia de material flexível (9, 9', 29, 32, 40) que é enro-Iada ao redor de pelo menos a borda condutora da porção de placa de modoque ela fica comprimida entre a placa e o artigo quando a primeira penetraabaixo dele.

2. Dispositivo, como reivindicado na reivindicação 1, caracteri-zado pelo fato de que quando a porção de placa (8, 8', 20, 33, 42, 42') semove abaixo do artigo, não existe substancialmente movimento deslizanterelativo entre a porção comprimida da correia e o artigo.

3. Dispositivo, como reivindicado na reivindicação 1 ou 2, carac-terizado pelo fato de que adicionalmente compreende uma segunda parteque em uso fica situada em um lado da superfície de suporte e define umvão entre o seu lado inferior e a superfície de suporte ou um plano contendoa superfície de suporte.

4. Dispositivo, como reivindicado em qualquer uma das reivindi-cações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que a correia fica em tensão aoredor da placa e permanece assim a despeito da posição da placa em rela-ção ao artigo, de modo que quando a placa é retirada de debaixo do artigo,novamente não existe movimento deslizante relativo entre a correia e o arti-go, somente entre a correia e a placa.

5. Dispositivo, como reivindicado na reivindicação 4, caracteri-zado pelo fato de que inclui recurso para esticar a correia.

6. Dispositivo, como reivindicado em qualquer uma das reivin-dicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que um recurso adicional é posi-cionado no outro lado da superfície de suporte espaçado daí para proveruma trajetória ao longo da qual os artigos possam passar entre eles, e emuso a placa é movida para o recurso adicional quando um artigo que é paraser levantado da superfície de suporte fica localizado entre a placa e o re-curso adicional.

7. Dispositivo, como reivindicado na reivindicação 6, caracteri-zado pelo fato de que o recurso adicional compreende um entrave contra oqual um artigo será empurrado devido às forças de atrito entre ele e a placaquando a última penetra abaixo dele, por meio disso em uso, a dita penetra-ção é impedida de empurrar o artigo para o lado através da superfície desuporte.

8. Dispositivo, como reivindicado na reivindicação 6, caracteri-zado pelo fato de que o recurso adicional compreende uma segunda primei-ra parte similar à primeira parte também tendo uma correia flexível enroladaao redor da sua porção de placa, e a segunda primeira parte é posicionadaem relação à primeira parte de modo que, em uso, as duas placas se mo-vem no mesmo plano, mas sempre em direções opostas, uma para a outrapara penetrar abaixo de um artigo, e para longe uma da outra para se sepa-rar dele.

9. Dispositivo, como reivindicado em qualquer uma das reivindi-cações 1 a 8, caracterizado pelo fato de que uma parte da correia é presaem um ponto separado da porção de placa.

10. Dispositivo, como reivindicado na reivindicação 9, caracteri-zado pelo fato de que a ou cada correia é esticada ao redor da sua placa etem duas extremidades presas em pontos fixos de modo que quando a placaé movida em relação a ela através do vão, a correia é também puxada atra-vés dele deslizando ao redor da placa que permanece envolvida pela correiasempre que ela se move.

11. Dispositivo, como reivindicado na reivindicação 10, caracte-rizado pelo fato de que os dois pontos fixos coincidem para compreenderum ponto fixo único.

12. Dispositivo, como reivindicado na reivindicação 10, caracte-rizado pelo fato de que os dois pontos fixos compreendem dois pontos emum único elemento que é estacionário em relação à placa perto da sua bor-da inferior.

13. Dispositivo, como reivindicado em qualquer uma das reivin-dicações 9 a 11, quando dependente da reivindicação 3, caracterizado pelofato de que o ou cada ponto fixo fica na segunda parte.

14. Dispositivo, reivindicado na reivindicação 13, caracterizadopelo fato de que o ou cada ponto fixo fica próximo da borda inferior da se-gunda parte.

15. Dispositivo, como reivindicado em qualquer uma das reivin-dicações 1 a 14, caracterizado pelo fato de que a porção de placa constituiuma placa plana fina.

16. Dispositivo, como reivindicado em qualquer uma das reivin-dicações 1 a 14, caracterizado pelo fato de que a porção de placa constituiuma placa curvada fina.

17. Dispositivo, como reivindicado em qualquer uma das reivin-dicações 1 a 9, caracterizado pelo fato de que uma extremidade da ou cadacorreia é presa em uma extremidade de um dispositivo elasticamente exten-sível (10, 10', 28), a outra extremidade da qual é presa em um primeiro pon-to fixo e a outra extremidade do dispositivo elasticamente extensível é presaem um segundo ponto fixo, de modo que quando a placa ao redor da qual acorreia passa é movida para frente, em uso, para penetrar abaixo de um ar-tigo, o dispositivo se estende para permitir que a correia siga a placa e àmedida que a última se move para trás para se separar de um artigo, e aresiliência do dispositivo mantém a correia firmemente enrolada ao redor daplaca enquanto contraindo para acomodar o movimento de reversão que deoutra forma faria com que a correia ficasse frouxa.

18. Dispositivo, como reivindicado na reivindicação 17, caracte-rizado pelo fato de que o dispositivo elasticamente extensível (10, 10', 28)compreende uma mola helicoidal.

19. Dispositivo, como reivindicado na reivindicação 17 ou 18,quando dependente da reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que oprimeiro ponto fixo fica na primeira parte e o segundo ponto fixo fica na se-gunda parte da qual a placa forma uma parte, de modo que, em uso, ele semove da mesma maneira como faz a placa, dessa maneira reduzindo a ex-tensão pela qual o dispositivo resiliente de outra forma teria que se estenderpara acomodar o movimento da correia ao redor da placa quando a última semove para diante.

20. Dispositivo, como reivindicado na reivindicação 1 ou 2, ca-racterizado pelo fato de que a superfície de suporte compreende a superfí-cie superior de um dispositivo de manipulação mecânico que se estende emfrente da dita primeira parte do dispositivo.

21. Dispositivo, como reivindicado na reivindicação 8 ou emqualquer uma das reivindicações 9 a 19, quando dependente da reivindica-ção 8, caracterizado pelo fato de que a superfície de suporte compreende asuperfície superior de um dispositivo de manipulação mecânico que se es-tende entre o par de primeiras partes.

22. Dispositivo, como reivindicado em qualquer uma das reivin-dicações 1 a 21, caracterizado pelo fato de que a superfície de suportecompreende a superfície superior de um transportador.

23. Dispositivo, como reivindicado em qualquer uma das reivin-dicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que duas primeiras partes sãoprovidas, uma em cada lado de uma superfície de suporte do artigo, as duaspartes sendo móveis como uma unidade para cima e para baixo em relaçãoà superfície e a correia se estende abaixo das porções de placa das duasprimeiras partes para se projetar de debaixo da borda condutora de cadaplaca e se estender de uma placa para a outra, por meio disso, em uso, odispositivo é abaixado sobre um artigo na superfície de suporte de modo quea correia sobrepõe e parcialmente envolve o artigo e a seguir as placas sãomovidas uma para a outra de modo a mais completamente envolver o artigoquando as placas penetram abaixo.

24. Dispositivo, como reivindicado na reivindicação 23, caracte-rizado pelo fato de que, em uso, o movimento inverso das placas desenrolaa correia de debaixo de um artigo de modo que depois que as placas foramretraídas, a correia novamente irá meramente sobrepor e somente parcial-mente envolver o artigo, de modo que o último fica livre para ser liberadodela.

25. Dispositivo, como reivindicado na reivindicação 24, caracte-rizado pelo fato de que o artigo é liberado pela queda sob gravidade.

26. Dispositivo, como reivindicado na reivindicação 24, caracte-rizado pelo fato de que o artigo é liberado por ser movido transversalmentede entre as duas primeiras partes.

27. Dispositivo, como reivindicado na reivindicação 26, caracte-rizado pelo fato de que o artigo é movido transversalmente por um transpor-tador ou outro dispositivo de manipulação mecânico.

28. Dispositivo, como reivindicado na reivindicação 24, caracte-rizado pelo fato de que o artigo é liberado pelo levantamento das duas pri-meiras partes em relação a uma superfície de suporte na qual o artigo foicolocado para deixar o artigo sobre ela.

29. Método para apanhar e reposicionar um artigo transportado por uma su-perfície de suporte usando um dispositivo compreendendo uma primeira par-te que inclui uma porção de placa (8, 8', 20, 33, 42, 42'), e uma correia (9, 9',- 29, 32, 40) de material flexível que é enrolada ao redor de pelo menos aborda condutora da porção de placa (8, 8', 20, 33, 42, 42'), o método carac-terizado pelo fato de que compreende uma etapa de mover a porção de pla-ca em paralelo com a superfície de suporte de modo que uma borda condu-tora da mesma penetra abaixo do artigo, entre o artigo e a superfície de su-porte, de modo a comprimir uma porção da correia (9, 9', 29, 32, 40) entre oartigo e a porção de placa (8, 8', 20, 33, 42, 42'), e quando a porção de placa(8, 8', 20, 33, 42, 42') se move abaixo do artigo, não existe substancialmentemovimento deslizante relativo entre a porção comprimida da correia (9, 9',- 29, 32, 40) e o artigo.