BRPI0708500A2

BRPI0708500A2 - classificador automático de grãos livre de contaminação e métodos para classificar, testar e amontoar os grãos

Info

Publication number: BRPI0708500A2
Application number: BRPI0708500-1A
Authority: BR
Inventors: Jennifer Listello; Phillip Rahn; Angela Koestel; Kevin Deppermann
Original assignee: Monsanto Technology Llc
Priority date: 2006-03-02
Filing date: 2007-03-02
Publication date: 2011-05-31
Also published as: WO2007103769A2; US20110296930A1; ATE467340T1; BRPI0708500B1; EP1991043B2; US20150355058A1; US20140020287A1; EP2425698A3; US20190234836A1; EP2210461A1; EP1991043A2; EP2425698B1; US10254200B2; ES2343697T5; RU2434216C2; US9027278B2; US12674727B2; US9383291B2; US20220221377A1; CN101437391B

Abstract

CLASSIFICADOR AUTOMáTICO DE GRãOS LIVRE DE CONTAMINAçãO E MéTODOS PARA CLASSIFICAR, TESTAR E AMONTOAR OS GRãOS Nas várias concretizações, a presente descrição proporciona um sistema classificador automático de grão que inclui uma estação de moagem para remover pelo menos uma parte do material de revestimento do grão a partir de um grão e uma estação de amostragem para extrair uma amostra do material do grão a partir do grão, onde o revestimento do grão foi removido. Um subsistema de transporte de grão transporta o grão entre a estação de moagem e a estação de amostragem e um subsistema de depósito degrão transporta o grão a partir do subsistema de transporte de grão para um depósito selecionado em uma bandeja de grão após o grão ter sido classificado.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "CLASSIFICA-DOR AUTOMÁTICO DE GRÃOS LIVRE DE CONTAMINAÇÃO E MÉTODOSPARA CLASSIFICAR, TESTAR E AMONTOAR OS GRÃOS".

CAMPO

Esta descrição refere-se a sistemas e métodos para pegar a-mostras a partir de materiais biológicos tal como grãos.

ANTECEDENTES

As declarações nesta seção meramente proporcionam informa-ção de fundamento relacionada com a presente descrição e pode não consti-tuir técnica anterior.

No desenvolvimento e aperfeiçoamento de vegetais, os aperfei-çoamentos genéticos são feitos no vegetal, através de aperfeiçoamento daraça ou de manipulação genética, e quando um aperfeiçoamento desejável éalcançado, uma quantidade comercial é desenvolvida pela plantação e co-Iheita de grãos através de várias gerações. Nem todos os grãos expressamos traços desejados, e assim, estes grãos precisam ser separados da popu-lação. Para acelerar o processo de aumentar a população, amostras estatís-ticas são pegas e testadas para separar grãos a partir da população que nãoexpressam adequadamente o traço desejado. Entretanto, esta amostragemestatística necessariamente permite que alguns grãos sem o traço desejávelpermaneçam na população, e também podem inadvertidamente excluir al-guns grãos com traço desejado a partir da população desejada.

O Pedido de Patente US 11/213.430 (depositado em 26 de a-gosto de 2005); O Pedido de Patente 11/213.431 (depositado em 26 de a-gosto de 2005); O Pedido de Patente 11/213.432 (depositado em 26 de a-gosto de 2005); O Pedido de Patente 11/213.434 (depositado em 26 de a-gosto de 2005); e o Pedido de Patente 11/213.435 (depositado em 26 deagosto de 2005), os quais são incorporados neste documento por referênciaem sua totalidade, revelam aparelhos e sistemas para a classificação auto-mática de grão, bem como método de classificação, teste e de amontoamen-to de grãos.

Entretanto, pelo menos alguns sistemas automáticos de classifi-cação e de teste permitem vários tipos de contaminação estragar as amos-tras coletadas e distorcer resultados. Portanto, existe uma necessidade declassificação automática de grãos de uma maneira substancialmente livre decontaminação.

SUMÁRIO

A presente descrição refere-se a sistemas e métodos para deforma não destrutiva classificar material a partir de grãos. Os métodos sãoparticularmente adaptados para automação, o que permite maior amostra-gem do que era anteriormente prático. Com a classificação automática nãodestrutiva permitida por pelo menos algumas das concretizações desta des-crição, é possível testar cada grão na população e separar grãos que nãoexpressem um traço desejado. Isto acelera muito o processo de amontoaruma dada população de grãos e pode resultar em uma população final aper-feiçoada.

Várias concretizações da presente descrição facilitam o teste demaioria ou de todos os grãos em uma população antes do plantio, de modoque tempo e recursos não são desperdiçados ao se cultivar vegetais sem ostraços desejados. Adicionalmente, várias concretizações permitem a classifi-cação automática de grãos de uma maneira livre de contaminação, dessemodo substancialmente eliminando a recombinação de material genéticoentre as amostras.

Nas várias concretizações, a presente descrição proporciona umsistema classificador automático de grãos que inclui uma estação de moa-gem para remover pelo menos uma parte do material de revestimento dogrão a partir de um grão e uma estação de amostragem para extrair umaamostra de material do grão a partir do grão, onde o revestimento do grão foiremovido. Um subsistema de transporte de grãos transporta os grãos entre aestação de moagem e a estação de amostragem e um subsistema de depó-sito de grãos transporta os grãos a partir do subsistema de transporte degrãos para um depósito selecionado em uma bandeja de grãos após o grãoter sido classificado.

Em várias outras concretizações, a presente descrição propor-ciona um sistema classificador automático de grãos que inclui uma estaçãode moagem para remover pelo menos uma material de revestimento do grãoa partir de um grão e uma estação de amostragem para extrair uma amostrado material do grão a partir do grão onde o revestimento do grão foi removi-do. Um subsistema de coleta e transporte de amostra captura a amostra ex-traída em um tubo de coleta montado em um dispositivo de colocação detubo de coleta do subsistema de coleta e de transporte de amostra. Adicio-nalmente, um subsistema de depósito de amostra transporta a amostra apartir do subsistema de coleta e de transporte de amostra para um depósitoselecionado em uma bandeja de amostra.

Ainda em várias outras concretizações, a presente descriçãoproporciona um método para extrair material de amostra a partir de um grãopara ensaio. O método inclui carregar um grão em um suporte de grão deum sistema automático classificador de grãos e remover pelo menos umaparte do material de cobertura do grão a partir do grão em uma estação demoagem do sistema classificador de grão. Uma amostra do material do grãoé então extraída a partir do grão onde o revestimento do grão foi removidoem uma estação de amostragem do sistema classificador de grão. O grãoamostrado é então transportador para um depósito selecionado em umabandeja de grão utilizando um subsistema de depósito de grãos do sistemaclassificador de grão. A amostra extraída é coincidentemente transportadapara um depósito selecionado em uma bandeja de amostra utilizando o sub-sistema de depósito de amostra do sistema classificador de grão. A amostradepositada pode então ser testada em relação a pelo menos uma caracterís-tica desejada do grão.

Ainda em outras concretizações, a presente descrição propor-ciona um sistema automático para seqüencialmente remover material deamostra a partir de vários grãos enquanto deixando intacta a viabilidade dosgrãos. O sistema inclui uma estação de moagem para seqüencialmente re-mover pelo menos uma parte do material de revestimento do grão a partir decada grãos e uma estação de amostragem para seqüencialmente extrairuma amostra do material do grão a partir de cada grão onde o revestimentodo grão foi removido a partir do respectivo grão. Um subsistema de transpor-te de grão transporta os grãos entre a estação de moagem e a estação deamostragem e um subsistema de depósito de grãos seqüencialmente trans-porta cada grão a partir do subsistema de transporte de grãos para um de-pósito selecionado dentre vários depósitos em uma bandeja selecionadadentre várias bandejas de grão. O sistema adicionalmente inclui um subsis-tema de coleta e transporte de amostra para seqüencialmente capturar aamostra extraída de cada grãos em um tubo de coleta correspondente mon-tado em um dentre vários dispositivos de colocação de tubo de coleta. Osistema adicionalmente inclui um subsistema de depósito de amostra paraseqüencialmente transportar cada amostra a partir do subsistema de coletae de transporte de amostra para um depósito selecionado dentre vários de-pósitos em uma bandeja selecionada dentre várias bandejas de amostra.

Os sistemas e métodos desta descrição facilitam a classificaçãoautomática não destrutiva de grãos de uma maneira substancialmente livrede contaminação. Eles permitem o ensaio e a classificação de grandes vo-lumes de grãos, desse modo facilitando o amontoamento de populações degrãos com os traços desejados. Estes e outros aspectos e vantagens emparte serão aparentes e em parte salientados daqui para frente.

Áreas de aplicabilidade adicionais das presentes instruções irãose tornar aparentes a partir da descrição proporcionada neste documento.Deve ser entendido que a descrição e os exemplos específicos são preten-didos somente para propósito de ilustração e não são pretendidos para limi-tar o escopo das presentes instruções.

DESENHOS

Os desenhos descritos neste documento são somente para pro-pósito de ilustração e não são pretendidos para limitarem o escopo das pre-sentes instruções de qualquer modo.

A Figura 1 é uma vista em perspectiva de um sistema classifica-dor de amostra de acordo com várias concretizações da presente descrição.

A Figura 2 é uma vista em perspectiva ampliada de uma estaçãode carregamento de grão do sistema classificador de grãos apresentado naFigura 1, de acordo com várias concretizações da presente descrição.

A Figura 3 é uma vista em perspectiva ampliada de um sistemade orientação de grão do sistema classificador de grão apresentado na Figu-ra 1, de acordo com várias concretizações da presente descrição.

A Figura 4 é uma vista em elevação lateral do sistema de orien-tação de grão apresentado na Figura 3, de acordo com várias concretiza-ções da presente descrição.

A Figura 5 é uma vista em perspectiva do sistema de orientaçãode grão apresentado na Figura 3 incluindo um suporte de grão, de acordocom várias concretizações da presente descrição.

A Figura 6 é uma vista em perspectiva ampliada do suporte degrão apresentado na Figura 5, de acordo com várias concretizações da pre-sente descrição.

A Figura 7 é uma vista em elevação lateral ampliada do suportede grão apresentado na Figura 6, de acordo com várias concretizações dapresente descrição.

A Figura 8 é uma vista em perspectiva de uma estação de moa-gem e de um subsistema de transporte de grão do sistema classificador degrão apresentado na Figura 1, de acordo com várias concretizações da pre-sente descrição.

A Figura 9 é uma vista em perspectiva de uma estação de amos-tragem do sistema classificador de amostra apresentado na Figura 1, de a-cordo com várias concretizações da presente descrição.

A Figura 10 é uma vista em elevação lateral ampliada da esta-ção de amostragem de grão, apresentada na Figura 9, durante a operaçãodo sistema classificador de grão apresentado na Figura 1, de acordo comvárias concretizações da presente descrição.

A Figura 11 é uma vista em elevação lateral de um aparelho deliberação de líquido do sistema de amostragem de grão, apresentado na Fi-gura 1, em uma posição retraída, de acordo com várias concretizações dapresente descrição.

A Figura 12 é uma vista em elevação lateral do aparelho de Iibe-ração de líquido apresentado na Figura 11, em uma posição estendida, deacordo com várias concretizações da presente descrição.

A Figura 13 é uma vista em perspectiva de uma plataforma debandeja de amostra do sistema classificador de grão apresentado na Figura1, de acordo com várias concretizações da presente descrição.

A Figura 14 é uma vista em perspectiva de uma estação de tra-tamento de grão do sistema classificador de grão apresentado na Figura 1,de acordo com várias concretizações da presente descrição.

A Figura 15 é uma vista em elevação lateral de um transportadorde grão do sistema classificador de grão apresentado na Figura 1, de acordocom várias concretizações da presente descrição.

A Figura 16 é uma vista em perspectiva de uma plataforma dabandeja de grão do sistema classificador de grão apresentado na Figura 1,de acordo com várias concretizações da presente descrição.

A Figura 17 é uma vista em elevação lateral de uma estação decarregamento de tubo de coleta do sistema classificador de grão apresenta-do na Figura 1, de acordo com várias concretizações da presente descrição.

A Figura 18 é uma vista em perspectiva de um subsistema depreparação de tubo de coleta do sistema classificador de grão apresentadona Figura 1, de acordo com várias concretizações da presente descrição.

A Figura 19 é uma vista em perspectiva de uma estação de lim-peza do sistema classificador de grão apresentado na Figura 1, de acordocom várias concretizações da presente descrição.

Números de referência correspondentes indicam partes corres-pondentes por todas as várias vistas dos desenhos.

DESCRIÇÃO DETALHADA

A descrição seguinte é meramente ilustrativa por natureza e demodo algum é pretendida para limitar as presentes instruções, aplicação, ouos usos. Por todo este relatório descritivo, números de referência iguais se-rão utilizados para se referirem a elementos iguais.

A Figura 1 ilustra um sistema classificador automático de grão10, de acordo com várias concretizações da presente descrição. Geralmen-te, o sistema classificador de grão 10 inclui uma estação de carregamentode grão 100, um sistema de orientação de grão 200, um subsistema detransporte de grão 300, uma estação de moagem 400, uma estação de a-mostragem 500, um subsistema de coleta e de transporte de amostra 600,um subsistema de liberação de líquido 700, um subsistema de depósito deamostra 800, uma estação de tratamento de grão 900 e um subsistema dedepósito de grão 1000.

O sistema classificador de grão 10 é estruturado e operável paraisolar um grão a partir de um depósito de grãos 104 da estação de carrega-mento de grão 100, orientar o grão na estação de orientação de grão 200 etransferir o grão para a estação de moagem 400, através do subsistema detransporte 300. O sistema classificador de grão 10 é adicionalmente estrutu-rado e operável para remover uma parte do material de revestimento do grãona estação de moagem 400, transferir o grão para a estação de amostragem500, através do subsistema de transporte de grão 300, onde o material deamostra é extraído a partir do grão no ponto onde o material de revestimentodo grão foi removido. O sistema classificador de grão 10 é ainda adicional-mente estruturado e operável para transportar a amostra extraída para osubsistema de depósito de amostra 800, através do subsistema de transpor-te de amostra 700, e depositar a amostra extraída dentro de uma bandeja deamostra 14 localizada no subsistema de depósito de amostra 800. Nas vá-rias concretizações, o material de amostra é coletado em um tubo de amos-tra descartável e distribuído para a bandeja de amostra 14 utilizando líquido,como adicionalmente descrito abaixo. Além disso, o sistema classificador degrão 10 é estruturado e operável para tratar, por exemplo, aplicar um reves-timento protetor junto à parte exposta do grão, na estação de tratamento degrão 900 e transportar o grão para o subsistema de depósito de grão 100,onde o grão é depositado em uma bandeja de grão 18 localizada em umaplataforma do subsistema de depósito de grão 1000.

Deve ser entendido que o sistema classificador de grão 10, co-mo apresentado e descrito neste documento, inclui várias escoras estacioná-rias, vigas, plataformas, pedestais, cavaletes, etc.,junto aos quais várioscomponentes, dispositivos, mecanismos, sistemas, subsistemas, montageme submontagens, descritos neste documento, são acoplados, conectados e /ou montados. Apesar de tais escoras, vigas, plataformas, pedestais, cavale-tes, etc., serem necessários para a construção do sistema classificador degrão 10, a descrição de sua colocação, orientação e interconexões, não énecessária para os versados na técnica facilmente e completamente enten-derem a estrutura, função e operação do sistema classificador de grão 10.Particularmente, tais escoras, vigas, plataformas, pedestais, cavaletes, etc.,são claramente ilustrados por todas as figuras e como tal, sua colocação,orientação e interconexões são facilmente entendidas pelos versados natécnica. Portanto, por simplicidade, tais escoras, vigas, plataformas, pedes-tais, cavaletes, etc., serão referidos neste documento meramente como es-truturas de suporte do sistema, sem descrição adicional de sua colocação,orientação e interconexões.

Referindo-se agora às Figuras 2 e 3, nas várias concretizações,a estação de carregamento de grão inclui um depósito de grãos 104 e umaroda de separação 108. A roda de separação 108 é montada para rotaçãoem um plano vertical de modo que uma parte da roda de separação 108 seestende para dentro de um reservatório interior do depósito de grãos 104.Outra parte da roda de separação 108 se estende exterior ao depósito degrãos 104 de modo que uma face 120 da roda de separação 108 fica posi-cionada adjacente a um coletor de grão 124. A roda de separação de grão108 inclui várias aberturas rebaixadas separadas 128 que se estendem atra-vés da face 120 e estão comunicativamente acopladas com um sistema devácuo (não apresentado) de modo que um vácuo possa ser proporcionadoem cada uma das aberturas rebaixadas 128.

Para iniciar a operação do sistema classificador de grão 10, osgrãos a serem classificados e testados são colocados no reservatório interiordo depósito de grãos 104 e é proporcionado um vácuo para pelo menos al-gumas das aberturas rebaixadas 128, por exemplo, as aberturas rebaixadas128 na face 120 da parte da roda de separação 108 se estendendo paradentro do reservatório interior do depósito grãos 104. A roda de separaçãode grão 108 é então girada de forma crescente, através de um motor de gra-duação 132, de modo que as aberturas rebaixadas 128 seqüencialmentegirem através do reservatório interior do depósito de grãos 104, fora do de-pósito de grão 104 e passando pelo coletor de grão 124 antes de entrar no-vãmente no reservatório interior do depósito de grãos 104. À medida que aroda de separação passa de forma crescente através do reservatório interiordo depósito de grãos 104, grãos individuais são coletados e mantidos emcada abertura rebaixada 128 pelo vácuo proporcionado nas respectivas a-berturas rebaixadas 128. À medida que a roda de separação 108 gira deforma crescente, os grãos são transportados para fora do depósito de grãos104 para o coletor de grão 124, onde cad grão é removido a partir da face120 da roda de separação 108. Após cada grão ser removido a partir da ro-da de separação 108, o grão é canalizado para um tubo de transferência daestação de carregamento 136. O grão é então passa através do tubo detransferência da estação de carregamento 136, através da gravidade, devácuo ou de ar forçado, para dentro de um aparelho de criação de imagemde grão 204 do sistema de orientação de grão 200. O tubo de transferênciada estação de carregamento 136 é dimensionado para ter um diâmetro in-terno que somente irá permitir que o grão passe através do tubo de transfe-rência da estação de carregamento 136 em uma orientação longitudinal. Ouseja, o grão somente pode passar através do tubo de transferência da esta-ção de carregamento 136 em uma orientação de ponta para cima ou de pon-ta para baixo e o diâmetro interior não irá permitir que o grão tombe ou vire àmedida que ele passa através do tubo de transferência da estação de carre-gamento 136.

Nas várias concretizações, o coletor de grão 124 inclui um es-fregão (não apresentado) que fisicamente desaloja cada grão a partir darespectiva abertura rebaixada 128 à medida que a roda de separação 108de forma crescente gira passando pelo coletor de grão 124. Depois disso, ogrão desalojado passa através do tubo de transferência da estação de car-regamento 136 para o aparelho de criação de imagem 204. Alternativamen-te, em várias outras concretizações, cada grão pode ser liberado da respec-tiva abertura rebaixada 128 por temporariamente terminar o vácuo em cadaabertura rebaixada individual 128 à medida que a abertura rebaixada indivi-dual 128 é posicionada adjacente ao coletor de grão 124. Depois disso, ogrão desalojado é transferido para o aparelho de criação de imagem 204,através do tubo de transferência da estação de carregamento 136. Ainda emoutras concretizações, cada grão pode ser soprado a partir da respectivaabertura rebaixada 128 pelo aprovisionamento temporário de ar forçado emcada abertura rebaixada individual 128 à medida que a abertura rebaixadaindividual 128 é posicionada adjacente ao coletor de grão 124. Depois disso,o grão desalojado é transferido para o aparelho de criação de imagem 204,através do tubo de transferência da estação de carregamento 136.

Adicionalmente, nas várias concretizações, a estação de carre-gamento de grão 100 pode incluir um depósito alimentador de grão a granel140 possuindo uma superfície formatada e um mecanismo de vibração ali-mentador 144. Grandes quantidades de grãos podem ser colocadas no de-pósito alimentador 140, onde o grão é canalizado sobre o mecanismo devibração de alimentação 144. O mecanismo de vibração alimentador 144pode ser controlador para medir os grãos dentro do depósito de grãos 104,onde os grãos são separados e transferidos para o aparelho de criação deimagem 204 do sistema de orientação de grão 200, como descrito acima.

Referindo-se agora às Figuras 3 e 4, o sistema de orientação degrão 200 compreende o aparelho de criação de imagem de grão 204, umdispositivo de criação de imagem 208, e um dispositivo de orientação degrão 212 montado em uma plataforma central estacionária 214 do sistemaclassificador de grão 10. O aparelho de criação de imagem de grão 204 in-clui uma janela 216 e uma área interna de orientação de grão que é visívelatravés da janela 216. O dispositivo de orientação 212 inclui um atuador depé-de-pato 220 operável para girar o grão enquanto o grão está suspenso naárea de orientação. O aparelho de criação de imagem 204 está conectadocom uma extremidade do tubo de transferência da estação de carregamento136 e o dispositivo de criação de imagem 208 está montado junto a uma es-trutura de suporte do sistema adjacente ao aparelho de criação de imagemde modo que o dispositivo de criação de imagem 208 é posicionado para verum grão suspenso na área de orientação de grão através da janela 216.

Quando um grão é transferido para o aparelho de criação de i-magem 204, através do tubo de transferência da estação de carregamento136, o grão é suspenso dentro da área de orientação de grão, adjacente àjanela 216, e visto pelo dispositivo de criação de imagem 208 através da ja-nela 216. Em várias outras concretizações, o grão é Ievitado dentro da áreade orientação de grão utilizando ar proporcionado através de um tubo detransferência do sistema de orientação 224 conectado com a parte de baixodo aparelho de criação de imagem 204, oposto ao tubo de transferência daestação de carregamento 136. Ou, em várias outras concretizações, o grãopode ser fisicamente mantido dentro da área de orientação de grão utilizan-do qualquer dispositivo mecânico de sustentação.

À medida que o grão é suspenso adjacente à janela 216, umaimagem do grão dentro do aparelho de criação de imagem 204 é coletadapelo dispositivo de criação de imagem 208. O dispositivo de criação de ima-gem 208 pode ser qualquer dispositivo de criação de imagem adequado pa-ra coletar imagens através da janela 216 dos grãos suspensos dentro daárea de orientação de grão. Por exemplo, nas várias concretizações, o dis-positivo de criação de imagem 208 compreende uma câmara digital de altavelocidade e alta resolução, tal como uma câmara de visão de máquina comtecnologia visual disruptiva (DVT). A imagem é comunicada para um contro-lador do sistema baseado no computador (não apresentado), onde uma ori-entação do grão, isto é, de ponta para cima ou de ponta para baixo, é de-terminada. Em várias concretizações, o dispositivo de criação de imagem deg~roa 208 adicionalmente localiza um centróide do grão e identifica o pontomais distante a partir do centróide como a ponta.

Se o grão for determinado como estando de ponta para baixo, ogrão é transportado na orientação de ponta para baixo, através do tubo detransferência do sistema de orientação 224, para um dentre vários suportesde grão 304. Se o grão for determinado como estando de ponta para cima, oatuador do pé-de-pato 220 é comandado pelo controlador do sistema paragirar o grão 180° para colocar o grão na orientação de ponta para baixo. Porexemplo, o atuador do pé-de-pato 220 pode ser operado por ar de modo queo ar é utilizado para girar o grão até que a orientação de ponta para baixoseja detectada pelo dispositivo de criação de imagem 208. Ou1 o atuador dopé-de-pato pode ser um atuador mecânico que gira o grão mantido por umdispositivo mecânico de contenção adequado para colocar o grão na orien-tação de ponta para baixo. Uma vez na orientação de ponta para baixo, ogrão é transportado na orientação de ponta para baixo, através do tubo detransferência do sistema de orientação 224, para um dos suportes de grão304. Orientar os grãos de ponta para baixo minimiza o impacto junto à viabi-lidade do grão quando uma amostra é removida a partir do grão, como des-crito abaixo. Nas várias concretizações, os grãos são transportados atravésdo tubo de transferência do sistema de orientação 224 utilizando a gravida-de, isto é, os grãos caem a partir do aparelho de criação de imagem 204 a-través do tubo de transferência 224 e dentro de um dos suportes de grão304. Adicionalmente, cada grão é mantido na orientação apropriada, isto é,de ponta para baixo, durante o transporte para o respectivo suporte de grão304 pelo aprovisionamento do tubo de transferência do sistema de orienta-ção 224 com um diâmetro interior dimensionado de modo que os grãos nãopossam girar para a posição de ponta para cima.

Como utilizado neste documento, o controlador do sistema podeser um sistema único baseado em computador, ou vários subsistemas emrede juntos para coordenar as operações simultâneas do sistema de amos-tra de grão 10, descrito neste documento. Por exemplo, o controlador do sis-tema pode incluir vários subsistemas controladores, por exemplo, um subsis-tema controlador para cada estação descrita neste documento. Cada subsis-tema controlador poderia incluir um ou mais processadores ou microproces-sadores que se comunicam com os vários sensores, dispositivos, mecanis-mos, motores, ferramentas, etc., do sistema classificador de grão, e são co-locados em rede com um sistema de computador principal para cooperati-vamente operar todas as estações, sistemas e subsistemas do sistema clas-sificador de grão 10. Ou, alternativamente, o controlador do sistema poderiacompreender um único computador conectado para comunicação com todosos vários sensores, dispositivos, mecanismos, motores, ferramentas, etc.,para cooperativamente operar todas as estações, sistemas e subsistemasdo sistema classificador de grão 10.

Os suportes de grão 304 são montados e igualmente espaçadosao redor de uma área do perímetro de uma plataforma giratória motorizada308 do subsistema de transporte de grão 300. O tubo de transferência dosistema de orientação 224 é conectado em uma primeira extremidade com oaparelho de criação de imagem do grão 204 de modo que uma segunda ex-tremidade do tubo de transferência do sistema de orientação 224 é posicio-nada a uma distância específica acima de uma parte de perímetro da plata-forma giratória 308. Mais particularmente, a segunda extremidade do tubo detransferência do sistema de orientação 224 é posicionada acima da plata-forma giratória 308 a uma distância suficiente para permitir aos suportes degrão 304 passarem por baixo da segunda extremidade do tubo de transfe-rência do sistema de orientação. Entretanto, a segunda extremidade do tubode transferência do sistema de orientação 224 também é posicionada acimada plataforma giratória 308 de modo que existe somente uma pequenaquantidade de espaço livre entre a segunda extremidade e os suportes 304.

Portanto, cada grão irá permanecer na orientação de ponta para baixo àmedida que faz a transição a partir do tubo de transferência do sistema deorientação 224 para um dos suportes de grão 304.

Referindo-se agora às Figuras 5, 6 e 7, cada suporte de grão304 é estruturado e utilizado para rigidamente reter um respectivo grão naorientação de ponta para baixo. Cada suporte de grão 304 inclui um par decabeças de prendedor opostas 312 de forma corrediça posicionadas dentrode cavidades de prendedor opostas 316. As cavidades de prendedor opos-tas são separadas por um canal de grão 318 lateralmente formado ao longode uma linha central C do suporte de grão 304. Cada cabeça de prendedor312 é conectada com um respectivo pistão do prendedor 320 via um respec-tivo eixo do prendedor 324. Cada pistão do prendedor 320 é de forma corre-diça alojado dentro de um respectivo cilindro interno longitudinal do pistão328 do suporte de grão 304. Uma mola de compressão 332 é posicionadadentro de cada cilindro do pistão 328 entre uma base do respectivo pistão euma parte de baixo do respectivo cilindro do pistão 328. Por conseqüência,cada cabeça de prendedor 312 é propensa em direção à linha central C dosuporte de grão 304. Quando um suporte de grão 304 está em um estadoocioso, ou seja, quando o respectivo suporte de grão não está suportandoum grão ou sendo manipulado para manter um grão, as cabeças de prende-dor opostas 312 serão tendidas pelas molas 332 para uma posição posicio-nada totalmente estendida. Quando as cabeças de prendedor 312 estão naposição posicionada, uma parte de cima de cada respectivo pistão 320 irá seestender para dentro de um corredor da forquilha 338 se estendendo late-ralmente através do suporte de grão 304 nos lados opostos do canal de grão318.

Cada cabeça de prendedor 312 é fabricada a partir de um mate-rial elástico ligeiramente macio, tal como neopreno, de modo que um grãomantido entre as cabeças de prendedor opostas 312, como descrito abaixo,não será danificado.

Como descrito acima, os suportes de grão 304 são montados eigualmente espaçados ao redor de uma área de perímetro da plataformagiratória 308. Antes, depois ou substancialmente simultaneamente com oprocesso de orientação de grão descrito acima, a plataforma giratória 308 égirada para colocar um suporte de grão 308 vazio, isto é, sem grão, sob otubo de transferência do sistema de orientação 224. Mais especificamente, ocanal de grão 318 é posicionado sob o tubo de transferência do sistema deorientação 224. Quando um suporte de grão 304 é posicionado sob o tubode transferência do sistema de orientação 224, um separador automático decabeça de prendedor 340 é ativado para separar as cabeças de prendedor312 de modo que um grão possa ser recebido entre as cabeças de prende-dor 312. O separador de cabeça de prendedor 340 é montado junto à estru-tura de suporte do sistema adjacente ao dispositivo de orientação de grão212 e inclui um par de espigas da forquilha 344 acopladas com uma base daforquilha 348. O separador de cabeça de prendedor 340 é operável para es-tender a base da forquilha 348 e as espigas 344 em direção ao suporte degrão 304. Por exemplo, o separador de cabeça de prendedor 340 pode serum dispositivo pneumático operável para estender e retrair a base da forqui-lha 348. Cada espiga da forquilha 344 possui uma parte de extremidade dis-tal chanfrada e é dimensionada para encaixar dentro dos corredores da for-quilha 336.

Quando da ativação do separador de cabeça de prendedor 340,a base da forquilha 348 é estendida em direção ao suporte de grão 304 demodo que as espigas 344 são inseridas dentro dos corredores da forquilha336. À medida que cada espiga 344 desliza para dentro do respectivo corre-dor da forquilha 336, as partes de extremidade distai chanfradas deslizamentre a parte de cima de cada respectivo pistão 320 e uma parede interna docorredor da forquilha 336. À medida que as espigas 344 são adicionalmenteestendidas para dentro de cada corredor da forquilha 336, o chanfro de cadaespiga força o respectivo pistão 320 para o exterior e para longe da linhacentral C do suporte de grão. Por conseqüência, à medida que os pistões320 são movidos para o exterior e para longe da linha central C, as cabeçasde prendedor 312 também são para fora e para longe uma da outra e da li-nha central C. Assim, as cabeças de prendedor 312 são movidas para umaposição retraída, onde um grão pode ser colocado entre as mesmas.

Uma vez que as cabeças de prendedor 312 tenham sido retraí-das, um grão apropriadamente orientado pode ser transportado através dotubo de transferência do sistema de orientação 224 e posicionado na orien-tação de ponta para baixo entre as cabeças de prendedor 312. Nas váriasconcretizações, o sistema classificador de grão 10 adicionalmente inclui umsubsistema de posicionamento de altura de grão 360 para posicionar o grãoem uma altura específica dentro do respectivo suporte de grão 304. O sub-sistema de posicionamento de altura de grão inclui um dispositivo de posi-cionamento vertical 364, montado junto à estrutura de suporte do sistema,abaixo da área de perímetro da plataforma giratória 308, diretamente opostoao tubo de transferência do sistema de orientação 224, e um atuador dechapa de datum (dados geodésicos) 368 montado junto á plataforma central214, diretamente oposto ao separador de cabeça de prendedor 340. O dis-positivo de posicionamento vertical 364 inclui um êmbolo carregado por mola372 montado junto a uma cabeça do dispositivo de posicionamento 376 e oatuador da chapa de datum 368 inclui uma chapa de datum 380 montadajunto a uma cabeça do atuador da chapa de datum 384. O dispositivo deposicionamento vertical 364 é operável para estender a cabeça do dispositi-vo de posicionamento 376 e o êmbolo 372 em direção a uma parte de baixoda plataforma giratória 308 diretamente oposta à linha central C do suportede grão. Por exemplo, o dispositivo de posicionamento vertical 364 pode serum dispositivo pneumático operável para estender e retrair o êmbolo 372. Deforma similar, o atuador da chapa de datum 368 é operável para estender acabeça do atuador 384 e a chapa de datum 380 sobre a parte de cima docanal de grão do suporte de grão 318. Por exemplo, o atuador de chapa dedatum 368 pode ser um dispositivo pneumático operável para estender eretrair a chapa de datum 380.

Uma vez que o grão tenha sido posicionado entre as cabeças deprendedor retraídas 312, a cabeça do dispositivo de posicionamento 376 éestendida para cima para inserir um eixo do êmbolo 388 através de um orifí-cio (não apresentado) na parte de baixo da plataforma giratória 308 e de umfuro alinhado de forma coaxial (não apresentado) na parte de baixo do canalde grão do suporte de grão 318. Substancialmente simultaneamente, o atu-ador da chapa de datum 368 estende a cabeça do atuador 384 para posicio-nar a chapa de datum 380 até uma distância especificada acima do suportede grão 304, diretamente acima do furo na parte de baixo do canal de grãodo suporte de grão 318. Mais especificamente, à medida que a cabeça dodispositivo de posicionamento 376 é movida para cima, o eixo do êmbolo388 é estendido para dentro do furo alinhado de forma coaxial e entra emcontato com a porta do grão. O grão é então empurrado para cima entre ascabeças de prendedor 312 até que o topo do grão entre em contato com achapa de datum 380. A estrutura carregada por mola do êmbolo 372 permiteque o eixo 388 retraia dentro do êmbolo 372 quando o topo do grão entra emcontato com a chapa de datum 380, de modo que o grão é mantido no localsem danificar o grão. Por conseqüência, o topo do grão fica localizado emuma altura específica em relação à parte de cima da plataforma giratória308.

Com o topo do grão mantido junto à chapa de datum 380 peloêmbolo carregado por mola 372, o separador de cabeça de prendedor 340 éoperado para retrair a base da forquilha 348 e recuar as espigas 344 a partirdos respectivos corredores 336. Quando do recuo das espigas 344, as mo-las 332 tendem as cabeças de prendedor 312 em direção à posição dispostae de forma firme prendem o grão entre as cabeças de prendedor 312. Achapa de datum 380 e o eixo do êmbolo 388 são subseqüentemente retraí-j dos deixando o grão de forma apropriada posicionado, ou "carregado", norespectivo suporte de grão 304. O controlador do sistema então gira a plata-forma giratória 308 para posicionar o suporte de grão "carregado" 304 abai-xo da estação de moagem 400 e o próximo suporte de grão vazio 304 abai-xo do dispositivo de orientação de grão 212.

Referindo-se agora à Figura 8, como descrito acima, o sistemaclassificador de grão 10 inclui o subsistema de transporte de grão 300 paratransportar os grãos entre as estações individuais do sistema classificador,por exemplo, a estação de carregamento de grão 100, a estação de moa-gem 400, a estação de amostragem 500, etc. Geralmente, o subsistema detransporte de grão 300 pode ser qualquer mecanismo de transporte adequa-do tal como, por exemplo, uma correia transportadora, um rolo transportadore assim por diante. Entretanto, nas várias concretizações, o subsistema detransporte 300 compreende a plataforma giratória redonda 308 que é mon-tada de modo pivotante em seu centro para rotação. A plataforma giratória308 é virtualmente dividida em vários setores, com cada setor contendo umsuporte de grão 304. O número de setores disponíveis na plataforma girató-ria 308 pode ser par ou ímpar com um número escolhido que depende emgrande parte do diâmetro da plataforma giratória 308, do tamanho dos su-portes de grão 304 e das necessidades da aplicação de transporte.

A plataforma giratória circular 308 é de forma pivotante montadaem seu centro com um sistema de eixo e mancai 390. Nas várias concreti-zações, um eixo (não apresentado) do sistema de eixo e mancai 390 podeser diretamente acoplado com um motor de acionamento 392. Alternativa-mente, o eixo pode ser separado do motor de acionamento 392 e acionadopara rotação por uma transmissão por corrente, transmissão por polia outransmissão por engrenagem. Nas várias implementações, o motor de acio-namento 392 pode ser um motor de passo de alto torque.

Em operação, o motor de acionamento 392 para a plataformagiratória 308 é atuado para avançar (o que pode ser no sentido horário ou nosentido anti-horário, dependendo da configuração) para de forma rotacionalmover a plataforma giratória 308 a partir de estação para estação do sistemaclassificador 10. Portanto, os suportes de grão 304 são alinhados com dis-positivos auxiliares, tal como a estação de carregamento 100, a estação demoagem 400, a estação de amostragem 500, etc. Nesta configuração, umdispositivo auxiliar pode ser posicionado ao redor da plataforma giratória 308nas estações que estão em alinhamento com cada posição e assim ter a-cesso preciso aos grãos e aos suportes de grão 304. Até a extensão neces-sária, as bordas periféricas da plataforma giratória 308 podem ser suporta-das com rolos, guias, corrediças, ou coisa parecida, para ajudar na rotaçãosuave do transportador de plataforma giratória.

Referindo-se adicionalmente à Figura 8, como descrito acima,uma vez que cada suporte de grão 304 esteja "carregado" com um grão, ocontrolador do sistema gira a plataforma giratória 308 para posicionar o su-porte de grão "carregado" 304 abaixo da estação de moagem 400. A esta-ção de moagem 400 inclui pelo menos uma ferramenta de moagem 404montada junto à estrutura de suporte do sistema acima da área de perímetroda plataforma giratória 308. A uma ou mais ferramentas de moagem 404 sãoutilizadas para remover uma parte do revestimento do grão a partir de cadagrão quando o respectivo suporte de grão 304 está posicionado abaixo daestação de moagem 400. Cada estação de moagem 404 inclui um atuadorde eixo geométrico Z 408 operável para abaixar e levantar pelo menos umaparte da respectiva ferramenta de moagem 404 ao longo do eixo geométricoZ. Cada ferramenta de moagem 404 é controlada pelo controlador do siste-ma e pode ser eletricamente, pneumaticamente ou hidraulicamente operada.

As ferramentas de moagem 404 podem ser qualquer mecanismoadequado para remover uma parte do material de revestimento do grão apartir de cada grão. Por exemplo, nas várias concretizações, cada ferramen-ta de moagem 404 é um dispositivo rotativo incluindo o atuador de eixo ge-ométrico Z 408 e o acionamento rotativo 412 operacionalmente acopladacom um mandril da ponta 416. Cada atuador de eixo geométrico Z 408 éoperável para abaixar e levantar o respectivo mandril da ponta 416 e umaferramenta de moagem 420 mantida dentro do mandril da ponta 416 ao Ion-go do eixo geométrico Ζ. O mandril da ferramenta da ferramenta de moagem420 pode ser qualquer instrumento adequado para remover o material derevestimento do grão, tal como um mandril de esmerilhar, um mandril de per-furar, um mandril de desbastar, ou uma ferramenta de raspagem. Por exem-plo, nas várias concretizações, o mandril da ferramenta de moagem 420compreende um mandril de fresa de topo. Cada atuador de eixo geométricoZ 408 é controlado pelo controlador do sistema para abaixar o respectivoatuador de eixo geométrico Z 408 até uma distância específica predetermi-nada. Acionamento rotativa 412 de cada ferramenta de moagem rotativa 404funciona para girar, ou rodar, o respectivo mandril da ponta 416 e qualquerponta da ferramenta de moagem 420 mantida dentro do mandril da ponta 416.

Em operação, quando um suporte de grão 304 é posicionadoabaixo da ferramenta de moagem rotativa 404, a unidade de acionamentorotativa 412 é ativada para começar a girar o mandril da ponta 416 e a pontada ferramenta de moagem 420. O atuador de eixo geométrico Z 408 é entãocomando para abaixar o respectivo mandril da ponta 416 e a ponta da fer-ramenta de moagem 420 até uma distância específica predeterminada. Àmedida que a ponta da ferramenta de moagem rotativa 420 é abaixada, elaentra em contato com o topo do grão e remove o revestimento do grão a par-tir de pelo menos uma parte do topo. Isto expõem uma parte do material in-terno do grão que pode ser extraído e utilizado para teste e análise dos vá-rios traços do respectivo grão, como descrito abaixo.Nas várias concretizações, a estação de moagem 400 compre-ende pelo menos duas ferramentas de moagem 404 montadas junto à plata-forma de movimento horizontal da estação de moagem 424 que é montadajunto à estrutura de suporte do sistema. A plataforma de movimento horizon-tal da estação de moagem 424 é controlada pelo controlador do sistema pa-ra posicionar uma ferramenta selecionada dentre as ferramentas de moa-gem 404 acima de um suporte de grão 304 posicionado abaixo da estaçãode moagem 400. A ferramenta de moagem 404 selecionada é então operadacomo descrito acima para remover o revestimento do grão a partir de pelomenos uma parte do respectivo topo do grão. Subseqüentemente, o contro-lador do sistema pode posicionar uma segunda ferramenta das ferramentasde moagem 404 acima de um suporte de grão subseqüente 304 posicionadoabaixo da estação de moagem 400. A segunda ferramenta de moagem sele-cionada 404 é então operada como descrito acima para remover o revesti-mento do grão a partir de pelo menos uma parte do respectivo topo do grão.

Em tais concretizações, a estação de moagem 400 pode adicionalmente in-cluir pelo menos uma montagem de limpeza de broca de fresagem 428 paralimpar o mandril 416 da ferramenta de moagem 404 ociosa, isto é, que nãoestá em uso. Ou seja, enquanto uma ferramenta de moagem 404 está ope-rável para remover o revestimento do grão a partir de um respectivo grão, aponta 420 de uma segunda ferramenta de moagem ociosa 404 pode ser lim-pa por uma montagem de limpeza 428 em preparação para a próxima ope-ração de fresagem. Nas várias concretizações, as montagens de limpeza debroca de fresagem 428 utilizam pressão do ar e / ou pressão de vácuo pararemover e / ou coletar quaisquer resíduos de revestimento de grão que po-dem se acumular nas pontas 420 das ferramentas de moagem 404.

Referindo-se agora à Figura 9, uma vez que o revestimento dogrão tenha sido removido a partir de um grão, o controlador do sistema giraa plataforma giratória 308 para posicionar o respectivo suporte de grão 304abaixo da estação de amostragem 500. A estação de amostragem 500 incluipelo menos uma ferramenta de amostragem 504 montada junto à estruturade suporte do sistema apoiada junto à plataforma central 214 acima da pia-taforma giratória 308. A uma ou mais ferramentas de amostragem 504 sãoutilizadas para remover uma parte, isto é, uma amostra, do material internoexposto do grão quando o respectivo suporte de grão 304 está posicionadoabaixo da estação de amostragem 500. Cada ferramenta de amostragem504 inclui um atuador de eixo geométrico Z 508 operável para abaixar e le-vantar pelo menos uma parte da respectiva ferramenta de amostragem 504ao longo do eixo geométrico Z. Cada ferramenta de amostragem 504 é con-trolada pelo controlador do sistema e pode ser eletricamente, pneumatica-mente ou hidraulicamente operada.

A(s) ferramenta(s) de amostragem 504 pode ser qualquer meca-nismo adequado para remover uma amostra do material interno exposto dogrão a partir de cada grão. Por exemplo, nas várias concretizações, cadaferramenta de amostragem 504 é um dispositivo rotativo incluindo um atua-dor de eixo geométrico Z 508 e uma unidade de acionamento rotativa 512operacionalmente acoplados com um mandril da ponta 516. Cada atuadorde eixo geométrico Z 508 é operável para abaixar e levantar o respectivomandril da ponta 516 e uma broca da ferramenta de amostragem 520 manti-da dentro do mandril da ponta 516 ao longo do eixo geométrico Ζ. A brocada ferramenta de amostragem 520 pode ser qualquer instrumento possuindoum diâmetro externo menor do que a circunferência da área do material in-terno exposto do grão, e adequado param remover uma amostra a partir domaterial interno exposto do grão, tal como uma broca de perfuração, umabroca de desbastar, um escareador, ou um tubo de retirada de parte central.É importante que a broca da ferramenta de amostragem 520 tenha um diâ-metro menor do que a ponta da ferramenta de moagem 420 para garantirque o material da amostra seja obtido a partir de uma área onde o materialde revestimento do grão tenha sido removido, desse modo substancialmenteeliminando qualquer material de revestimento do grão que possa contaminaro material de amostra coletado.

Por exemplo, nas várias modalidades, a broca da ferramenta deamostragem 520 compreende uma broca de perfuração com ponta de pápossuindo um diâmetro exterior que é menor do que um diâmetro exterior daponta da ferramenta de moagem 420. Cada atuador de eixo geométrico Z508 é controlador pelo controlador do sistema para abaixar o respectivo atu-ador de eixo geométrico Z 508 até uma distância específica predeterminada.A unidade de acionamento rotativo 512 de cada ferramenta de amostragemrotativa 454 funciona para girar, ou rodar, o respectivo mandril da ponta 516e qualquer ponta da ferramenta de amostragem 520 mantida dentro domandril da ponta 516.

Em operação, quando um suporte de grão 304 é posicionadoabaixo de uma ferramenta de amostragem rotativa 504, a unidade de acio-namento rotativo 512 é ativada para começar a rodar o mandril da ponta 516e a ponta da ferramenta de amostragem 520. O atuador de eixo geométricoZ 508 é então comandado para abaixar o respectivo mandril da ponta 516 ea ponta da ferramenta de amostragem 520 até uma distância específica pre-determinada. À medida que a broca da ferramenta de amostragem rotativa520 é abaixada, ela entra em contato com o material interno exposto do grãoe corta uma amostra do material interno. A amostra é então removida, ouextraída, para ser testada e analisada em relação a vários traços e / ou ca-racterísticas do respectivo grão, como descrito abaixo.

Nas várias concretizações, a estação de amostragem 500 com-preende pelo menos duas ferramentas de amostragem 504 montadas juntoa uma plataforma de movimento horizontal da estação de amostragem 524que está montada junto à estrutura de suporte do sistema. A plataforma demovimento horizontal da estação de amostragem 524 é controlada pelo con-trolador do sistema para posicionar uma ferramenta selecionada dentre asferramentas de amostragem 504 acima de um suporte de grão 304 posicio-nado abaixo da estação de amostragem 500. A ferramenta de amostragemselecionada 504 é então operada como descrito acima para remover a a-mostra a partir do material interno exposto do respectivo grão. Subseqüen-temente, o controlador do sistema pode posicionar uma segunda ferramentadentre as ferramentas de amostragem 504 acima de um suporte de grãosubseqüente 304 posicionado abaixo da estação de amostragem 500. A se-gunda ferramenta de amostragem selecionada 504 é então operada comodescrito acima para remover a amostra a amostra a partir do material internoexposto do respectivo grão. Em tais concretizações, a estação de amostra-gem 500 pode adicionalmente incluir pelo menos uma montagem de limpezade broca de amostragem 528 para limpar a broca de amostragem 520 daferramenta de amostragem 504 ociosa, isto é, que não está em uso. Ou se-ja, enquanto uma ferramenta de amostragem 504 está operável para remo-ver a amostra a partir de um respectivo grão, a broca de amostragem 520 deuma segunda ferramenta de amostragem ociosa 504 pode ser limpa poruma montagem de limpeza de broca de amostragem 528 em preparaçãopara a próxima operação de amostragem. Em várias concretizações, asj montagens de limpeza de broca de amostragem 528 utilizam pressão de are / ou pressão de vácuo para remover e / ou coletar qualquer resíduo do ma-terial interno da semente que possa acumular nas brocas de amostragem520 das ferramentas de amostragem 504.

Referindo-se agora às Figuras 9 e 10, o subsistemas de coleta ede transporte de amostra (SCT) 600 é controlado pelo controlador do siste-ma para operar em coordenação sincronizada com a estação de amostra-gem 500 para coletar cada amostra à medida que ela é removida a partir decada grão. O subsistema SCT 600 inclui uma plataforma de rotação motori-zada 604 acionada por um motor de acionamento (não apresentado) similarao motor de acionamento 392 da plataforma giratória 308 (apresentado naFigura 8). O subsistema SCT adicionalmente inclui vários dispositivos decolocação de tubo de coleta (CTP) 608, igualmente espaçados ao redor emontado junto a uma área de perímetro da plataforma de rotação 604. Cadadispositivo CTP 608 inclui uma barra pivô 612 possuindo um suporte de tubooco 616 montado através de um furo transversal (não apresentado) na barrapivô 612. O suporte de tubo 616 inclui uma extremidade distai 618 estrutura-da para aceitar uma base 620 de um tubo de coleta 624 e uma extremidadepróxima 628 adaptada para receber tubulação pneumática (não apresentada).

Cada dispositivo CTP 608 adicionalmente inclui um atuador debarra pivô 632 controlável pelo controlador do sistema para girar a barra pivô612 para várias posições ao redor de um eixo geométrico longitudinal dabarra pivô 612. Nas várias concretizações, o atuador da barra pivô 632 éoperável para articular o suporte de tubo 616 entre uma posição de escorrercom fluxo líquido, como ilustrado na Figura 11, uma posição de coleta, comoilustrado na Figura 10, e uma posição de carga e depósito, como ilustradonas Figuras 13 e 17. O dispositivo CTP 608 adicionalmente inclui um braçodetentor 636 conectado com a barra pivô 612 e um retentor ajustável 640,por exemplo, um parafuso de pressão, engatado de forma ajustável com obraço detentor 636. O braço detentor 636 é o detentor ajustável 640 articu-lam com a barra pivô 612 e funcionam para de forma precisa para a rotaçãoda barra pivô 612 de modo que o suporte de tubo 616 fique na posição decoleta.

Simultaneamente com a operação da estação de carregamentode grão 100, com a estação de moagem 400 e com a estação de amostra-gem 500, o subsistema SCT 600 opera para carregar o tubo de coleta 624nos suportes de tubo 616 de cada dispositivo CTP 608, coletar as amostrasnos tubos de coleta 624 à medida que cada amostra está sendo removida, edepositar as amostras coletadas nas bandejas de amostra 14. O carrega-mento dos tubos de coleta 624 nos suportes de tubo 616 e a deposição daamostra coletada nas bandejas de amostra 14, serão adicionalmente descri-tos abaixo com referência à Figura 17, e às Figuras 12 e 13, respectivamen-te. Os tubos de coleta 624 podem ser qualquer recipiente ou dispositivo a-dequado para montagem nos suportes de tubo 616 e coleta das amostrascomo descrito abaixo. Por exemplo, nas várias concretizações, os tubos decoleta 624 são descartáveis de modo que cada amostra é coletada em umtubo de coleta limpo 624. Um exemplo de tal tubo de coleta descartável 624é uma pipeta filtrada.

Como descrito acima, o subsistema SCT 600 é controlado pelocontrolador do sistema para operar em coordenação sincronizada com a es-tação de amostragem 500 para coletar cada amostra à medida que ela éremovida a partir de cada grão. Mais especificamente, antes de remover aamostra a partir do grão, o controlador do sistema gira a plataforma 604 paraposicionar um dispositivo CTP 608 adjacente à estação de amostragem 500.Particularmente, um dispositivo CTP 608 é posicionado adjacente à estaçãode amostragem 500 de modo que o respectivo suporte de tubo 616 fiquealinhado com o grão mantido dentro do suporte de grão adjacente 304 quefoi posicionado abaixo do dispositivo de amostragem 504, através da rotaçãocontrolada da plataforma giratória 308. Antes de posicionar o dispositivoCTP 608 adjacente ao suporte de grão 304 posicionado na estação de a-mostragem 500, o sistema SCT 600 carregou um tubo de coleta 624 na res-pectiva extremidade distai do suporte de tubo 618 e o respectivo atuador debarra pivô 632 levantou o tubo de coleta 624 até uma posição acima da ρο-sição de coleta, por exemplo, a posição de escorrer com fluxo líquido. Umavez que o dispositivo CTP 608 seja posicionado adjacente ao respectivo su-porte de grão 304, o atuador de barra pivô 632 abaixa o tubo de coleta car-regado 624 até que o retentor ajustável 640 entre em contato com uma cha-pa retentora 648 montada junto à estrutura de suporte do sistema entre aplataforma giratória 308 e a plataforma 604 adjacente à estação de amostra-gem 500. O retentor ajustável 640 é pré-configurado, isto é, pré-ajustado, demodo que a rotação da barra pivô 612 é parada para precisamente localizaruma ponta 672 do tubo de coleta 624 muito próxima ou em contato com otopo do grão mantido no suporte de grão adjacente 304.

504 é então abaixada para começar a remover a amostra, como descritoacima. À medida que a broca de amostragem 620 é abaixada, um vácuo éproporcionado na ponta do tubo de coleta 672. O vácuo é proporcionadoatravés do tubo de vácuo (não apresentado) conectado com a extremidadepróxima 628 do suporte de tubo 616. O tubo de vácuo também é conectadocom uma fonte de vácuo (não apresentada) de modo que o vácuo é passadoatravés do tubo de vácuo, do suporte de tubo oco 616 e do tubo de coleta624. Por conseqüência, à medida que a broca de amostragem 620 remove omaterial de amostra, a amostra é puxada para dentro do tubo de coleta 624,onde a amostra é coletada. Nas várias concretizações, a estação de amos-tragem 500 pode incluir um dispositivo de pressão positiva (não apresenta-

A broca de amostragem 620 de uma ferramenta de amostragemdo) para ajudar o vácuo proporcionado no respectivo grão para substancial-mente coletar toda a amostra removida no respectivo tubo de coleta 624.

Cada tubo de coleta inclui um filtro 676 que impede a amostra deser puxada para dentro do suporte de tubo 616 e do tubo de vácuo. Uma vezque a amostra tenha sido coletada, o atuador da barra pivô 632 levanta otubo de coleta 624 para a posição de escorrimento com fluxo líquido e o res-pectivo dispositivo CTP 608 é avançado até uma posição adjacente ao sub-sistema de liberação de líquido 700. Por conseqüência, outro dispositivoCTP 608 e um tubo de coleta vazio 624 são posicionados adjacentes a umsuporte de grão subseqüente 304 e a um grão não amostrado que foi movi-do para a estação de amostragem.

Referindo-se agora às Figuras 11 e 12, o subsistema de libera-ção de líquido 700 inclui um dispositivo de injeção de líquido 704 montadojunto a um atuador linear 708 operável para estender e retrair o dispositivode injeção de líquido 704 ao longo de um eixo geométrico linear M. Mais es-pecificamente, o atuador linear 708 é operável para inserir e retirar uma agu-lha de injeção 712, presa junto ao dispositivo de injeção de líquido 704, den-tro e fora da ponta 672 do respectivo tubo de coleta 624. Quando um tubo decoleta 624, com uma amostra coletada, foi levantado até a posição de escor-rimento com fluxo líquido e avançado para ser posicionado adjacente aosubsistema de liberação de líquido 700, o atuador linear 708 e a agulha deinjeção 712 estão na posição retraída, como ilustrado na Figura 11.0 atua-dor da barra pivô 632 e a plataforma de rotação 604 são controlados pelocontrolador do sistema de modo que quando o dispositivo CTP 608 está ad-jacente ao subsistema de liberação de líquido 700 e o tubo de coleta 624está elevado até a posição de escorrimento com fluxo líquido, um eixo geo-métrico linear do tubo de coleta 624 está substancialmente coaxial com oeixo geométrico linear M do dispositivo de injeção de líquido 704, como a-presentado na Figura 11.

Uma vez que o eixo geométrico linear do tubo de coleta 624 estáposicionado para ficar coaxial com o eixo geométrico Μ, o atuador linear 708estende para inserir a agulha de injeção 712 dentro da ponta 672 do tubo decoleta 624. O dispositivo de injeção de líquido 704 é conectado com umafonte de abastecimento de fluido de extração (não apresentada) através deuma abertura de fluido 716 acoplada com uma válvula de medição 720 dodispositivo de injeção de líquido 704. Portanto, uma vez que a agulha de in-jeção 712 é inserida dentro da ponta do tubo de coleta 672, o dispositivo deinjeção de fluido 704 injeta uma quantidade medida de fluido de extraçãodentro do tubo de coleta 624. O fluido de extração injetado escorre, ou lava,os lados interiores do tubo de coleta 624 e cria uma solução aquosa com arespectiva amostra, neste documento referido como amostra aquosa. Assim,qualquer amostra coletada pode ser acumulada nas paredes interiores dotubo de coleta 624 e escorrida de modo que substancialmente toda a amos-tra coletada é suspensa na solução aquosa resultante. O líquido de extraçãopode ser qualquer líquido adequado para liberar substancialmente toda omaterial de amostra coletado dentro de cada respectivo tubo de coleta 624,sem interferir com a análise desejada, por exemplo, análise química e gené-tica, do material de amostra. Por exemplo, nas várias concretizações, o lí-quido de extração pode compreender água destilada ou qualquer solventeadequado compatível com a análise desejada da amostra.

Uma vez que a amostra coletada tenha sido misturada com olíquido de extração, o atuador linear 708 retrai para retirar a agulha de inje-ção 712 da ponta do tubo de coleta 672. O controlador do sistema então a-vança a plataforma rotativa 604 para posicionar o dispositivo CTP 608 acimado subsistema de depósito de amostra 800. O controlador do sistema adi-cionalmente comanda o respectivo atuador de barra pivô 632 para posicio-nar o tubo de coleta na posição de carga e depósito. A posição de carga edepósito aponta o suporte de tubo 616 e o tubo de coleta montado 624 parabaixo para uma orientação substancialmente vertical.

Referindo-se agora à Figura 13, o subsistema de depósito deamostra 800 inclui uma plataforma de bandeja de amostra 804 adaptadapara de forma segura reter várias bandejas de amostra 14 em posições eorientações fixas. Cada bandeja de amostra 14 inclui várias cavidades deamostra 22, cada uma das quais adaptada para receber uma amostra aquo-sa coletada. A plataforma de bandeja de amostra 804 é montada em umaplataforma X-Y 808. A plataforma X-Y 808 é um mecanismo de translaçãobidimensional, incluindo um primeiro trilho de translação 812 e um segundotrilho de translação 816. A plataforma X-Y 808 adicionalmente incluir umprimeiro atuador linear 818 operável para de forma bidirecional mover umprimeiro carro (não apresentado) ao longo do comprimento do primeiro trilhode translação 812. A plataforma X-Y 808 adicionalmente inclui um segundoatuador linear 820 operável para de forma bidirecional mover um segundocarro (não apresentado) ao longo do comprimento do segundo trilho detranslação 816. O segundo trilho de translação 816 é montado junto ao pri-meiro carro e a plataforma de bandeja de amostra 804 é montada junto aosegundo carro.

O primeiro e o segundo atuadores lineares 818 e 820 são con-trolados pelo controlador do sistema para precisamente mover a plataformade bandeja de amostra 804 em duas dimensões. Mais particularmente, oprimeiro e o segundo atuadores 818 e 820 movem a plataforma de bandejade amostra 804 dentro de um sistema de coordenadas X-Y para precisa-mente posicionar qualquer cavidade 22 selecionada de qualquer bandeja deamostra selecionada 14 em uma localização alvo abaixo do dispositivo CTP608 suportando o tubo de coleta 624 contendo a amostra aquosa coletada. Alocalização alvo é a localização no sistema de coordenadas X-Y que estádiretamente abaixo da ponta do tubo de coleta 672 quando o tubo de coleta624 está na posição de carga e de depósito acima da plataforma de bandejade amostra 804. Assim, uma vez que o dispositivo CTP 608 esteja posicio-nado acima da plataforma de bandeja de amostra 804 e o respectivo tubo decoleta 624 esteja colocado na posição de carga e depósito, com a ponta 672apontada para a localização alvo, o controlador do sistema posiciona umacavidade selecionada 22, de uma bandeja de amostra selecionada 14, nalocalização alvo. A amostra aquosa é então depositada dentro da cavidadeselecionada 22 pelo aprovisionamento de pressão positiva para a extremi-dade próxima 628 do suporte de tubo 616.

À medida que as bandejas de amostra 14 são colocadas na pia-taforma de bandeja 804, um número de identificação de bandeja, por exem-plo, um código de barras, para cada bandeja de amostra 14, e a localizaçãode cada bandeja de amostra 14 na plataforma 804, são gravados. Adicio-nalmente, à medida que cada solução aquosa é depositada em uma cavida-de 22, uma localização X-Y da cavidade, isto é, a localização alvo, na plata-forma de bandeja de amostra 804, pode ser gravada. As posições gravadasda bandeja e da cavidade na plataforma de bandeja de amostra 804 podementão ser comparadas com as localizações X-Y de cada amostra aquosadepositada, para identificar a amostra aquosa específica em cada cavidade22 de cada bandeja de amostra 14.

Uma vez que cada amostra aquosa é depositada dentro de umacavidade selecionada, o controlador do sistema avança a plataforma rotativa604 para posicionar um dispositivo CTP subseqüente 608 mantendo um tubode coleta 624 contendo uma amostra aquosa subseqüente, acima do subsis-tema de depósito de amostra 800. Adicionalmente, o dispositivo CTP 608mantendo o tubo de coleta vazio utilizado 624 é avançado para uma estaçãode descarte de tubo de coleta 850 (apresentada na Figura 1) onde o tubo decoleta usado 624 pode ser removido ou ejetado a partir do respectivo supor-te de tubo 616 e descartado. Referindo-se brevemente à Figura 1, em váriasconcretizações, a estação de descarte de tubo de coleta 850 inclui um dis-positivo de remoção de tubo de coleta 854 montado junto a um atuador line-ar 858 operável para estender e retrair um pegador automático 862. Quandoum dispositivo CTP 608 mantendo um tubo de coleta usado 624 é posicio-nado adjacente ao dispositivo de remoção de tubo de coleta 854, o controla-dor do sistema comanda o atuador linear 858 para estender e o pegador 862para agarrar o tubo de coleta usado 624. O controlador do sistema entãocomanda o atuador linear 858 para retrair, desse modo removendo o tubo decoleta usado 624 do respectivo suporte de tubo 616. O pegador 862 podeentão ser comandado para liberar o tubo de coleta usado 624 permitindo aomesmo cair dentro de um recipiente de descarte (não apresentado).

Referindo-se agora à Figura 14, nas várias concretizações, apósum grão ter tido uma amostra extraída na estação de amostragem 500, ocontrolador do sistema pode avançar a plataforma giratória 308 para posi-cionar o respectivo suporte de grão 304 adjacente a uma estação de trata-mento de grão 900. A estação de tratamento de grão 900 inclui um dispen-sador de tratamento 904 montado junto à estrutura de suporte do sistemaacima da área de perímetro da plataforma giratória 308. O dispensador detratamento 904 inclui um aplicador 908 configurado para aplicar uma trata-mento de grão tal como um selador junto à parte exposta do respectivo grão,isto é, a área do topo do grão onde o revestimento do grão foi removido e aamostra extraída. O tratamento de grão pode ser qualquer substancia desig-nada para acentuar uma ou mais propriedades do grão ou para proteger ogrão de bactérias ou de outros elementos prejudiciais que poderiam danificaro grão e destruir a viabilidade de germinação do grão. Por exemplo, nas vá-rias concretizações, o tratamento do grão é um selador compreendendo umfungicida e / ou um polímero distribuído para o grão pelo dispensador de tra-tamento 904 via o aplicador 908. O aplicador 908 pode ser qualquer disposi-tivo adequado para aplicar o tratamento desejado do grão junto aos grãos,por exemplo; um pincel, agulha ou esguicho. Nas várias concretizações, oaplicador 908 compreende um esguicho de borrifação e o dispensador detratamento 904 inclui uma abertura de fluido 912 acoplada com uma válvulade medição 916. Em tais concretizações, o dispensador de tratamento 904está conectado com a fonte de abastecimento de tratamento líquido do grão(não apresentada) através de uma abertura de fluido 912. Por conseqüência,quando um suporte de grão 304 é posicionado na estação de tratamento degrão 900, abaixo do dispensador de tratamento 904, o controlador do siste-ma comanda o dispensador de tratamento 904 para borrifar uma quantidademedida de tratamento de grão no respectivo grão.

Referindo-se agora às Figuras 15 e 16, após a amostragem e otratamento opcional do grão, o controlador do sistema avança a plataformagiratória 308 até que o respectivo suporte de grão 304 fique posicionado ad-jacente a um segundo separador de cabeça de prendedor 1004 do subsis-tema de depósito de grão 1000. O separador de cabeça de prendedor 1004é montado junto à estrutura de suporte do sistema e inclui um par de espigasde forquilha 1008 acopladas com a base de uma forquilha 1012. O separa-dor de cabeça de prendedor 1004 é substancialmente idêntico em forma efunção ao separador de cabeça de prendedor 340 descrito acima com refe-rência à Figura 5. Por conseqüência, quando da ativação do separador decabeça de prendedor 1004, a base da forquilha 1012 é estendida em direçãoao suporte de grão 304 de modo que as espigas 1008 são inseridas dentrodos corredores da forquilha 336. À medida que as espigas 1008 deslizampara dentro dos respectivos corredores da forquilha 336, as cabeças deprendedor 312 do respectivo suporte de grão 304 são retraídas, como deforma similar descrito acima. À medida que as cabeças de prendedor 312retraem, o respectivo grão é permitido de cair através de furos alinhados deforma coaxial na parte de baixo do canal de grão do suporte de grão 318 ena plataforma giratória 308 dentro de um funil 1016 de um transportador desemente 1020.

O transportador de semente 1020 compreende uma primeiraseção de tubo 1024 acoplada em uma primeira extremidade com o funil1016 e com uma entrada de um primeiro dispositivo de venturi 1028 em umasegunda extremidade. Uma segunda seção de tubo 1032 é conectada emuma primeira extremidade com uma saída do primeiro dispositivo de venturi1028 e em uma segunda extremidade com uma entrada de um segundo dis-positivo de venturi 1036. Uma saída do segundo dispositivo de venturi 1036está conectada com o dispensador de grão 1040 que é montado junto à es-trutura de suporte do sistema acima de uma plataforma de bandeja de grão1044. O primeiro dispositivo de venturi 1028 é operável para induzir um fluxode ar na primeira e na segunda seções de tubo 1024 e 1032 em direção aodispensador de grão 1040. Ao mesmo tempo, o segundo dispositivo de ven-turi 1036 é operável para induzir um fluxo de ar em direção ao funil 1016.

Assim, o fluxo de ar induzido pelo primeiro dispositivo de venturi 1028 irápuxar o grão para dentro do primeiro funil 1016 e da primeira seção de tubo1020. Adicionalmente, à medida que o grão entra na primeira seção de tubo1024 ele é impulsionado em direção ao dispensador de grão 1040 pelo fluxode ar proporcionado pelo primeiro dispositivo de venturi 1028. Subseqüen-temente, à medida que o grão aproxima-se do dispensador de grão 1040, ogrão é desacelerado pelo fluxo de ar proporcionado pelo segundo dispositivode venturi 1036 de modo que o grão é suavemente dispensado a partir dodispensador de grão 1040 dentro de uma bandeja de grão 18 sem danificaro grão. Nas várias concretizações, o fluxo de ar proporcionado pelo segundoventuri 1036 realmente para o movimento do grão, permitindo que o grãocaia sob ação da gravidade dentro da bandeja de grão 18. Vários sensoresde posição (não apresentados) podem ser proporcionados na primeira e nasegunda seções de tubo 1024 e 1032 para detectar a presença do grão, eproporcionar informação para o controlador do sistema para controlar a ope-ração do transportador de grão 1020.

Referindo-se particularmente à Figura 16, o subsistema de de-pósito de grão 100 adicionalmente inclui uma plataforma de bandeja de grão1044 adaptada para de forma segura reter várias bandejas de grão 18 emposições e orientações fixas. Cada bandeja de grão 18 inclui várias cavida-des de grão 26, cada uma das quais é adaptada para receber um grão dis-pensado a partir do dispensador de grão 1040. O dispensador de grão 1040é montado junto à estrutura de suporte do sistema acima da plataforma debandeja de grão 1044 de modo que os grãos podem ser dispensados a partirdo dispensador de grão 1040 dentro das cavidades de grão selecionadas 26das bandejas de grão selecionadas 18.

A plataforma de bandeja de grão 1044 é montada junto a umaplataforma X-Y 1048. A plataforma X-Y 1048 é um mecanismo de translaçãobidimensional, incluindo um primeiro trilho de translação 1052 e um segundotrilho de translação 1056. A plataforma X-Y 1048 adicionalmente inclui umprimeiro atuador linear 1060 operável para de forma bidirecional mover umprimeiro carro (não apresentado) ao longo do comprimento do primeiro trilhode translação 1052. A plataforma X-Y 1048 adicionalmente inclui um segun-do atuador linear 1064 operável para mover de forma bidirecional um segun-do carro (não apresentado) ao longo do comprimento do segundo trilho detranslação 1056. O segundo trilho de translação 1056 é montado junto aoprimeiro carro e a plataforma de bandeja de grão 1044 é montada junto aosegundo carro.

O primeiro e o segundo atuadores lineares 1060 e 1064 são con-trolados pelo controlador do sistema para precisamente mover a plataformade bandeja de grão 1044 em duas dimensões. Mais particularmente, o pri-meiro e o segundo atuadores 1060 e 1064 movem a plataforma de bandejade grão 1044 dentro de um sistema de coordenadas X-Y para precisamenteposicionar qualquer cavidade selecionada 26 de qualquer bandeja de grãoselecionada 18 em uma localização alvo abaixo do dispensador de grão1040. A localização alvo é a localização no sistema de coordenadas X-Y queestá diretamente abaixo de uma ponta 1068 do dispensador de grão 1040.

Uma vez que um suporte de grão 304 é posicionado acima do funil 1016, ocontrolador do sistema posiciona uma cavidade selecionada 26, de umabandeja de grão selecionada, na localização alvo. O grão no suporte de grão304 é liberado para dentro do funil 1016 e transportado para o dispensadorde grão 1040, como descrito acima, e suavemente depositado dentro da ca-vidade selecionada.

À medida que as bandejas de grão 18 são colocadas na plata-forma de bandejas de grão 1044, um número de identificação de bandeja,por exemplo, um código de barras, para cada bandeja de grão 18 e a Iocali-zação de cada bandeja de grão 18 na plataforma de bandejas de grão 1044,são gravados. Adicionalmente, à medida que cada grão é depositado emuma cavidade 26, uma localização X-Y da cavidade, isto é, a localizaçãoalvo, na plataforma de bandejas de grão 104, pode ser gravada. As posiçõesgravadas da bandeja e da cavidade na plataforma de bandejas de grão 1044podem então ser comparadas com as localizações X-Y de cada grão deposi-tado, para identificar o grão específico em cada cavidade 26 de cada bande-ja de grão 18.

Como descrito acima, cada uma das bandejas de grão 18 e dasbandejas de amostra 14 inclui várias cavidades 26 e 22, respectivamente.Nas várias concretizações, o número e a disposição das cavidades 26 nasbandejas de grão 18 correspondem ao número e à disposição das cavidades22 nas bandejas de amostra 14. Isto facilita uma correspondência de umpara um entre um grão e sua amostra extraída. Entretanto, em algumas con-cretizações, pode ser desejável proporcionar várias cavidades 22 nas ban-dejas de amostra 14 para cada cavidade 26 nas bandejas de grão 18. Porexemplo, onde vários testes podem ser executados em relação às amostras,ou onde amostras diferentes podem ser pegas a partir do mesmo grão (porexemplo, amostras a partir de profundidades diferentes).

Referindo-se agora à Figura 17, nas várias concretizações, osistema classificador de grão 10 adicionalmente incluir uma estação de car-regamento de tubo de coleta 1100 para montar os tubos de coleta 624 nossuportes de tubo 616 de cada dispositivo CTP 608. A estação de carrega-mento de tubo 1100 inclui um depósito alimentador 1104 possuindo umasuperfície formatada e uma calha alimentadora vibratória 1108 se estenden-do a partir de uma parte de baixo aberta do depósito alimentador 1104.Grandes quantidades de tubos de coleta 624 podem ser depositadas dentrodo depósito alimentador 1104 onde a calha alimentadora vibratória 1108 ali-menta os tubos de coleta 624 dentro de um alimentador de tigela vibratória1112. Um trilho de alimentação baseado na gravidade 1116 é conectadocom uma saída 1118 do alimentador de tigela vibratória 1112 em uma pri-meira extremidade 1116A. Uma segunda extremidade do trilho de alimenta-ção 1116 termina em um dispositivo de aríete de tubo de coleta 1120. O dis-positivo de aríete 1120 se estende ortogonalmente para baixo a partir dasegunda extremidade do trilho de alimentação 1116B e inclui uma canal lon-gitudinal de elevação 1124 se estendendo ao longo do comprimento do dis-positivo de aríete 1120. O dispositivo de aríete 1120 adicionalmente incluium mecanismo de empurrar (não apresentado) interno ao dispositivo de arí-ete 1120. O mecanismo de empurrar pode ser qualquer mecanismo operávelpara empurrar um tubo de coleta 624, longitudinalmente posicionado dentrodo canal de elevação 1124, para fora de uma extremidade superior 1120Ado dispositivo de aríete 1120. Por exemplo, o mecanismo de empurrar podeincluir um atuador linear que aciona um aríete formatado para receber pelomenos uma parte de um tubo de coleta 624.

À medida que a tigela vibratória do alimentador 1112 vibra, ostubos de coleta 624 migram em direção à saída 1118 do alimentado de tigelavibratória 1112. Na saída 1118, os tubos de coleta 624 caem dentro da pri-meira extremidade do trilho de alimentação 1116A que é formatada paracausar que os tubos de coleta 624 caiam dentro de uma tenda de tubo (nãoapresentada) que se estende pelo comprimento do trilho de alimentação1116. Mais especificamente, os tubos de coleta 624 são levados a cair deponta para baixo dentro da fenda de tubo e a ficarem suspensos dentro dafenda de tubo por uma aba 620A da base do tubo de coleta 620 (apresenta-da na Figura 10). A gravidade e a vibração a partir da tigela vibratória do a-Iimentador 1112 causam que os tubos de coleta 624 percorram o compri-mento do trilho de alimentação 1116 e se acumulem, em fila indiana, na se-gunda extremidade do trilho de alimentação 1116B. À medida que os tubosde coleta 624 se acumulam, em fila indiana, na segunda extremidade 1116,o tubo de coleta da frente 624 será longitudinalmente orientado dentro docanal longitudinal de levantamento. O dispositivo de aríete 1120 é então atu-ado de modo que o mecanismo de empurrar empurra o tubo de coleta dafrente 624 para fora da extremidade superior 1124A do canal de levantamen-to do dispositivo de aríete 1124.

Antes de atuar o dispositivo de aríete 1120, o controlador do sis-tema irá avançar a plataforma giratória 604 para posicionar um dispositivoCTP 608 acima da segunda extremidade 1116B do trilho de alimentação1116. O controlador do sistema adicionalmente irá comandar o atuador dabarra pivô 632 para posicionar o suporte de tubo 616 na posição de carga edepósito, de modo que a extremidade distai do suporte de tubo 618 fica dire-tamente acima da extremidade superior do canal de levantamento 1124A.Portanto, à medida que o tubo de coleta da frente é empurrado, ou levanta-do, para fora da extremidade superior do canal de levantamento 1124A, abase do tubo de coleta 620 é empurrada sobre a extremidade distai do su-porte de tubo 618. A extremidade distai do suporte de tubo 616 é dimensio-nada de modo que existira um encaixe por fricção entre a base do tubo decoleta 620 e a extremidade distai do suporte de tubo 618. Por conseqüência,o tubo de coleta 624 é levantado para fora do dispositivo de aríete 1120 emontado no respectivo suporte de tubo. O próximo tubo de coleta 624 notrilho de alimentação 1116 será então posicionado dentro do canal de levan-tamento 1124 e uma extremidade distai de suporte de tubo subseqüente 618posicionada para receber o tubo de coleta 624.

Referindo-se agora à Figura 18, nas várias concretizações, ostubos de coleta 624 podem compreender pipetas comercialmente disponí-veis, referidas neste documento como pipetas 624'. Em tais concretizações,as pipetas 624' podem requerer que uma parte da ponta 672' seja removidapara permitir a extração apropriada da amostra, escorrimento com fluxo Ii-quido das pipetas, e deposição da amostra aquosa nas bandejas de amostra14. Portanto, em tais concretizações, o sistema classificador de grão 10 po-de incluir um subsistema de preparação de tubo de coleta 1150 operávelpara cortar uma parte de cada ponta da pipeta 672' após cada pipeta 624' tersido montada em um respectivo suporte de tubo 616. O subsistema de pre-paração de tubo de coleta 1150 inclui um atuador linear 1154 operável paraestender e retrair uma base 1158A de um cortador 1158 ao longo de um eixogeométrico linear Ρ. O atuador linear 1154 é montado junto à estrutura desuporte do sistema abaixo da plataforma giratória 604 de modo que quandouma pipeta 624' recentemente montada, isto é, a pipeta 624' acabou de sermontada no respectivo suporte de tubo 616, é avançada até o subsistema depreparação de tubo de coleta 1150, a ponta da pipeta 672' é posicionadadentro de uma câmara de corte 1162.

A câmara de corte 1162 é formada entre a base do cortador1158A e um rebaixo de corte 1166 formado em uma cabeça 1158B do cor-tador 1158. Como ilustrado na Figura 18, quando a pipeta 624' recentementemontada é avançada a partir da estação de carregamento de tubo de coleta1100, a base do cortador 1158A está na posição retraída e a ponta 672' estáposicionada dentro do rebaixo de corte 1166. Subseqüentemente, o contro-lador do sistema comanda o atuador linear 1154 para estender a base docortador 1158A. O cortador 1158 inclui um instrumento de corte 1170, porexemplo, uma lâmina de corte, de forma fixa acoplada ou mantida junto àbase do cortador 1158A por uma suporte angular do instrumento de corte1174. O instrumento de corte é de forma fixa posicionado de modo quequando o atuador linear 1154 estende a base do cortador 1158A, o instru-mento de corte irá cortar a ponta da pipeta 672', desse modo removendouma parte da ponta 672'.

Referindo-se agora à Figura 19, nas várias concretizações, após

o grão amostrado ter sido depositado em uma cavidade selecionada 26 deuma bandeja de grão selecionada 18, o controlador do sistema avança aplataforma giratória 308 e posiciona o suporte de grão agora vazio 304 emuma estação de limpeza 1200. A estação de limpeza 1120 é operável paralimpar e remover qualquer amostra de grão e / ou tratamento de grão resi-I dual, por exemplo, selador, a partir do respectivo suporte de grão 304 após ogrão amostrado ter sido transportado para uma bandeja de grão 18 e antesde um novo grão ser orientado e colocado no suporte de grão 304. A esta-ção de limpeza compreende um rolo de escova 1204 e um vácuo 1208. Ovácuo 1208 é conectado com uma fonte de vácuo (não apresentada) paraproporcionar um vácuo no esguicho de vácuo 1212 posicionado muito pró-ximo do anal de grão do suporte de grão 318 quando o respectivo suporte degrão 304 é avançado até a estação de limpeza 1200. O vácuo proporcionadoirá remover qualquer material de amostra e / ou de tratamento de grão resi-dual que possa ter acumulado no suporte de grão 304. Adicionalmente, orolo de escova 1204 é acionado, por exemplo, eletricamente ou pneumati-camente, para girar sobre ou com um eixo do rolo 1216. Simultâneo comproporcionar o vácuo no esguicho de vácuo 1212, o controlador do sistemagira o rolo de escova 1204 para remover qualquer material de amostra e / outratamento de grão residual que possa ter se acumulado no suporte de grão 304.

Aplicações

A presente descrição proporciona métodos para analisar grãospossuindo um traço, marcador ou genótipo desejado. Em um aspecto dadescrição, os métodos analíticos permitem aos grãos individuais serem ana-lisados, os quais estão presentes em um lote ou em uma população a granelde grãos, de modo que as características químicas e / ou genéticas dosgrãos individuais possam ser determinadas.

As amostras preparadas pela presente descrição podem ser uti-lizadas para determinar uma ampla variedade de traços físicos, morfológi-cos, químicos e / ou genéticos. Geralmente, tais traços são determinadospela varredura das amostras em relação a uma ou mais características quí-micas ou genéticas indicativas dos traços. Exemplos não Iimitativos de ca-racterísticas químicas incluem proteínas, óleos, amidos, ácidos graxos e me-tabólitos. Por conseqüência, exemplos não Iimitativos de traços químicosincluem conteúdo de proteína, conteúdo de amido, conteúdo de óleo, deter- minação de perfis de ácido graxo, determinação de perfis de metabólitos,etc. As características genéticas podem incluir, por exemplo, marcadoresgenéticos, alelos de marcadores genéticos, genes, seqüências derivadas deDNA, seqüências derivadas de RNA, promotores, Iocos de caracteres quan-titativos (QTL), 5'UTR, 3'UTR, marcadores satélite, transgenes, RNA men-sageiro, mRNA ds (RNA de fita dupla), perfis transcricionais e padrões demetilação.

Em algumas concretizações, os métodos e dispositivos da pre-sente invenção podem ser utilizados em um programa de cultivo para sele-cionar plantas ou grão possuindo um traço ou genótipo marcador desejado.

Os métodos da presente descrição podem ser utilizados em combinaçãocom qualquer metodologia de cultivo e podem ser utilizados para selecionaruma única geração ou para selecionar várias gerações. A escolha do méto-do de cultivo depende do modo de reprodução da planta, da passagem porherança dos traços sendo aperfeiçoados, e do tipo de cultivo utilizado co-mercialmente (por exemplo, cultivo híbrido F1, cultivo de linha pura, etc.). Asabordagens não Iimitativas selecionadas para cultivar as plantas da presentedescrição são expostas abaixo. É adicionalmente entendido que quaisquercultivos comerciais e não comerciais podem ser utilizados em um programade cultivo. Fatores tal como, por exemplo, vigor de florescimento, vigor dedesenvolvimento, tolerância ao esforço, resistência a doenças, ramificação,floração, formação do grão, tamanho do grão, densidade do grão, capacida-de de sustentação e capacidade de retirada de grão, etc., geralmente irãoditar a escolha.

Nas várias concretizações, os métodos da presente descriçãosão utilizados para determinar as características genéticas dos grãos em umprograma de cultivo assistido por marcador. Tais métodos permitem os pro-gramas de cultivo assistidos por marcador onde a amostragem direta degrão não destrutiva pode ser conduzida enquanto mantendo a identidadedos grãos individuais a partir do classificador de grão para o campo. Comoresultado, o programa de cultivo assistido por marcador resulta em uma pla-taforma de "alto rendimento" onde uma população de grãos possuindo umtraço, marcador ou genótipo desejado pode ser mais efetivamente agrupadaI em um período de tempo mais curto, com menos recursos de campo e detrabalho. Tais vantagens serão mais completamente descritas abaixo.

Em outras concretizações, a presente descrição proporciona ummétodo para analisar grãos individuais dentro de uma população de grãospossuindo diferenças genéticas. O método compreende remover uma amos-tra compreendo células com DNA a partir dos grãos na população sem afe-tar a viabilidade de germinação dos grãos; filtrar o DNA extraído a partir daamostra em relação à presença ou à ausência de pelo menos um marcadorgenético; selecionar grãos a partir da população baseado nos resultados davarredura de DNA; e cultivar as plantas a partir do grão selecionado.

Como descrito acima, os sistemas e métodos de amostragemdesta descrição protegem a viabilidade de germinação dos grãos de modo anão serem destrutivos. A viabilidade de germinação significa que uma núme-ro predominante de grãos amostrados (isto é, maior do que 50% de todos osgrãos amostrados) permanecem viáveis após a amostragem, e em algumasconcretizações, pelo menos cerca de 85% dos grãos amostrados permane-cem viáveis. Deve ser observado que taxas inferiores de viabilidade de ger-minação podem ser toleráveis sob certas circunstâncias ou para certas apli-cações, por exemplo, à medida que os custos de genotipagem diminuemcom o tempo devido a um maior números de grãos podendo ser amostradopara o mesmo custo de genótipo.

Ainda em outras concretizações, a viabilidade de germinação émantida durante pelo menos cerca de seis meses após a amostragem paragarantir que o grão amostrado estará viável até que ele alcance o campopara plantação. Em algumas concretizações particulares, os métodos dapresente descrição adicionalmente compreendem tratar os grãos amostra-is dos para manter a viabilidade de germinação. Tal tratamento pode geral-mente incluir qualquer dispositivo conhecido na técnica para proteger umgrãos de condições ambientais enquanto em armazenamento ou transporte.Por exemplo, em algumas concretizações, os grãos amostrados podem sertratados com um polímero e / ou com um fungicida para proteger o grão a-mostrado enquanto em armazenamento ou em transporte para o campo an-tes da plantação.

Nas várias concretizações, as amostras da presente descriçãosão utilizadas em um método de alto rendimento não destrutivo para analisargrãos individuais em uma população de grãos. O método compreende remo-ver uma amostra a partir do grão enquanto preservando a viabilidade degerminação do grão; e filtrar a amostra em relação à presença ou à ausênciade uma ou mais características indicativas de um traço genético ou químico.O método pode adicionalmente compreender selecionar grãos a partir deuma população baseado nos resultados da varredura; e cultivar plantas apartir do grão selecionado.

O DNA pode ser extraído a partir da amostra utilizando quais-quer métodos de extração de DNA, conhecidos pelos versados na técnica,que irão proporcionar rendimento de DNA, qualidade de DNA e respostaPCR suficiente. Um exemplo não Iimitativo de métodos adequados de extra-ção de DNA é a extração baseada em SDS com centrifugação. Em adição, oDNA extraído pode ser amplificado após a extração utilizando qualquer mé-todo de amplificação conhecido pelos versados na técnica. Por exemplo, ummétodo de amplificação adequado é o GenomiPhi® DNA amplification prepda Amersham Biosciences.

O DNA extraído é filtrado em relação à presença ou ausência deum marcador genético adequado. Uma ampla variedade de marcadores ge-néticos está disponível e é conhecida pelos versados na técnica. A varredurade DNA em relação à presença ou ausência do marcador genético pode serutilizada para a seleção de grãos em uma população de cultivo. A varredurapode ser utilizada para selecionar QTL1 alelos, ou regiões genômicas (hapló-tipos). Os alelos, QTL ou haplótipos a serem selecionados podem ser identi-ficados utilizando técnicas recentes de biologia molecular com modificaçõesde estratégias clássicas de cultivo.

Em várias outras concretizações, o grão é selecionado baseadona presença ou na ausência de um marcador genético que está genetica-mente ligado com um QTL. Exemplos de QTLs que freqüentemente são deinteresse incluem, mas não estão limitados a rendimento, resistência a tem-j pestades, altura, maturidade, resistência à doença, resistência à peste, re-sistência à deficiência de nutrientes, composição do grão, tolerância a herbi-cida, conteúdo de ácido graxo, metabolismo de proteína ou de carboidrato,conteúdo de óleo aumentado, conteúdo nutricional aumentado, tolerância aoesforço, propriedades organolépticas, características morfológicas, outrostraços agronômicos, traços para uso industrial, traços para apelo aperfeiçoa-do ao consumidor, e uma combinação de traços como um índice múltiplo detraços. Alternativamente, o grão pode ser selecionado baseado na presençaou na ausência de um marcador que seja geneticamente ligado com um ha-plótipo associado com um QTL. Exemplos de tal QTL podem novamenteincluir, sem limitação, rendimento, resistência à tempestade, altura, maturi-dade, resistência à doença, resistência à peste, resistência à deficiência denutriente, composição do grão, tolerância a herbicida, conteúdo de ácidograxo, metabolismo de proteína ou de carboidrato, conteúdo de óleo aumen-tado, conteúdo nutricional aumentado, tolerância ao esforço, propriedadesorganolépticas, características morfológicas, outros traços agronômicos, tra-ços para usos industrial, traços para apelo aperfeiçoado ao consumidor, euma combinação de traços como um índice múltiplo de traços.

A seleção de uma população de cultivo poderia ser iniciada tãosedo quando o nível de cultivo F2, se matrizes na nascimento homozigóticossão utilizados no cruzamento inicial do cultivo. Uma geração Fi também po-deria ser amostrada e avançada se uma ou mais das matrizes do cruzamen-to forem hererozigóticas para os alelos ou marcadores de interesse. O pro-criador pode filtrar uma população F2 para recuperar o genótipo do marcadorde cada indivíduo na população. Os tamanhos iniciais de população, limita-dos somente pelo número de grãos disponíveis para varredura, podem serajustados para satisfazer a probabilidade desejada. Veja de Sedcole, J. R."Number of plants necessary to recover a trait", Crop Sei, 17:667-68 (1977).Por conseqüência, a probabilidade de encontrar o genótipo desejado, o ta-manho inicial da população e o tamanho de população resultante desejadopode ser modificada para várias metodologias de cultivo e de nível de endo-gamia da população amostrada.

Os grãos selecionados podem ser acumulados ou mantidos se-parados dependendo da metodologia e do alvo de cultivo. Por exemplo,quando um procriador está filtrando uma população F2 em relação à resis-tência à doença, todos os indivíduos com o genótipo desejado podem seracumulados e plantados no berçário de cultivo. Inversamente, se vários Q-TLs com efeitos variados em relação a um traço, tal como rendimento dogrão, são selecionados a partir de uma dada população, o procriador podemanter a identidade individual preservada, indo para o campo para diferen-ciar indivíduos com várias combinações do QTL alvo.

Vários métodos para preservar uma identidade única do grãopodem ser utilizados enquanto transferindo o grão a partir do laboratório deraspagem para o campo. Os métodos incluem, mas não estão limitados a,transferir os indivíduos selecionados para a fita de grão, uma bandeja casse-te, ou bandeja de indexação, transplantando com pote de turfa, e fazendo aplantação manual a partir de pacotes de grãos individuais. Vários ciclos deseleção podem ser utilizados dependendo dos objetivos de cultivo e dacomplexidade genética.

Os métodos de varredura da descrição podem adicionalmenteser utilizados em um programa de cultivo para introgredir um traço em umaplanta. Tais métodos compreendem remover uma amostra compreendendocélulas com DNA a partir dos grãos em uma população, filtrar o DNA extraí-do a partir de cada grão em relação à presença ou ausência de pelo menosum marcador genético, selecionar grãos a partir da população baseado nosresultados da varredura de DNA; cultivar uma planta fértil a partir do grão; eutilizar a planta fértil como uma matriz fêmea ou matriz macho em um cru-zamento com outra planta.

Exemplos de varredura genética para selecionar grãos em rela-ção á integração de traço incluem, sem limitação, identificação de altas fre-qüências de alelo de matriz recorrente, rastreamento de transgenes de inte-resse ou varredura em relação à ausência de transgenes não desejados,seleção de grãos de teste híbrido e teste de zigosidade.

A identificação de altas freqüências de alelo de par recorrenteatravés dos métodos de varredura da presente descrição novamente permiteum número reduzido de fileiras por população e um número aumentado depopulações, ou de linhas de nascimento, serem plantadas em uma dada u-nidade do campo. Assim, os métodos de varredura da presente descriçãotambém podem efetivamente reduzir os recursos requeridos para completara conversão de linhas de nascimento.

Os métodos da presente descrição adicionalmente proporcionamgarantia de qualidade (QA) e controle de qualidade por garantir que transge-nes regulados ou não desejados sejam identificados e descartados antes daplantação.

Os métodos da presente descrição podem ser adicionalmenteaplicados para identificar grãos híbridos para teste de transgene. Por exem-plo, em uma conversão de uma linha de nascimento no estágio BCnFi, umprocriador poderia efetivamente criar um lote de grãos híbridos (excluindo aseleção de gameta) que era 50% hemizigoto para o traço de interesse e50% hemizigoto para a ausência do traço de modo a gerar grão híbrido parateste. O procriador poderia então filtrar todos os grãos F-i produzidos no cru-zamento de teste e identificar e selecionar os grãos que foram hemizigotos.

Tal método é vantajoso pelo fato de que inferências a partir das experiênciashíbridas representariam genética híbrida comercial com respeito à zigosida-de do traço.

Outras aplicações dos métodos de varredura desta descriçãopara identificar e rastrear traços de interesse possuem as mesmas vanta-gens identificadas acima com respeito aos recursos requeridos de campo ede trabalho. Geralmente, os programas de conversão transgênica são exe-cutados em localizações com várias estações que possuem uma estruturade custo terrestre e de gerenciamento muito maior. Como tal, o impacto dereduzir a fileira de grão necessária por população ou aumentar o número depopulações dentro de uma dada unidade de campo é de forma significativamais dramático em relação a uma base de custo em relação às aplicaçõestemperadas.

Além disso, os métodos de varredura desta descrição podem serutilizados para aperfeiçoar a eficiência do programa haplóide duplo atravésda seleção de genótipos desejados no estágio haplóide e da identificação denível de ploidia para eliminar grãos não haplóides de serem processados elevados para o campo.Ambas aplicações novamente resultam na redução derecursos de campo por população e na capacidade de avaliar um númeromaior de populações dentro de uma dada unidade de campo.

Nas várias modalidades, a descrição adicionalmente proporcionaum ensaio para prognosticar a zigosidade de embrião para um gene de inte-resse (GOI) particular. O ensaio prognostica a zigosidade de embrião base- ado na proporção de número relativo de cópias de um GOI e de um gene decontrole interno (IC) por célula ou por genoma. Geralmente, este ensaio utili-za um gene IC que é de zigosidade conhecida, por exemplo, homozigóticono lócus (duas cópias IC por célula diplóide), para normalizar a medição doGOI. A proporção do número relativo de cópias do IC para o GOI prediz onúmero de cópias GOI na célula. Em uma célula homozigótica, para qual-quer dado gene (ou seqüência genética única), o número de cópias do geneé igual ao nível de ploidia da célula desde que a seqüência está presente nomesmo lócus em todos os cromossomos homólogos. Quando uma célula éheterozigótica para um gene particular, o número de cópias do gene serámenor do que o nível de ploidia da célula. A zigosidade de uma célula emqualquer lócus pode assim ser determinada pelo número de cópias do genena célula.Em algumas concretizações particulares, a descrição proporcio-na um ensaio para prognosticar a zigosidade de embrião de milho. No grãode milho, o tecido do endosperma é triplóide, ao passo que o tecido embrio-nário é diplóide. O endosperma que é homozigótico para o IC irá conter trêscópias IC. O número de cópias de GOI do endosperma pode ficar na faixade O (homozigótico negativo) até 3 (homozigótico positivo); e o número decópias de GOI do endosperma de 1 ou 2 é encontrado no grão heterozigóti-co para o GOI (ou hemizigótico para o GOI se o GOI for um transgene). Onúmero de cópias do endosperma é refletivo da zigosidade do embrião: umendosperma monozigótico (positivo ou negativo) acompanha um embriãohomozigótico, o endosperma heterozigótico (seja um número de cópias deGOI de 1 ou 2) reflete um embrião heterozigótico (número de cópias de GOIde 1). O número de cópias de GOI do endosperma (o qual pode ficar na fai-xa de O até 3 cópias) pode ser determinado a partir da proporção do númerode cópias IC do endosperma para o número de cópias de GOI do endos-perma (o qual pode ficar na faixa de 0/3 até 3/3, ou seja, de O até 1), o quepode então ser utilizado para prognosticar a zigosidade do embrião.

O número de cópias do GOI ou do IC pode ser determinado porqualquer técnica conveniente de ensaio para quantificação de números decópias, como é conhecido na técnica. Exemplos de ensaios adequados in-cluem, mas não estão limitados aos ensaios PCR em Tempo Real (Taq-Man®) (Applied Biosystems, Foster City, CA) e Invader® (Third Wave Tech-nologies, Madison, Wl). De preferência, tais ensaios são desenvolvidos deum modo tal que a eficiência de amplificação de ambas seqüências IC e GOIé igual ou muito similar. Por exemplo, no ensaio de PCR em Tempo RealTaqMan®, o sinal a partir do GOI com cópia única (a célula fonte é determi-nada como sendo heterozigótica para o GOI) será detectado um ciclo deamplificação posterior do que o sinal a partir de um IC com duas cópias,porque a quantidade do GOI é metade desta do IC. Para a mesma amostraheterozigótica, um ensaio invader® mediria uma proporção de GOI / IC decerca de 1:2 ou de 0,5. Para uma amostra que é homozigótica tanto para oGOI como para o IC, o sinal do GOI seria detectado ao mesmo tempo emque o sinal do IC (TaqMan®), e o ensaio invader mediria uma proporção deGOI / IC de cerca de 2:2 ou 1.

Estas diretrizes se aplicam a qualquer célula poliplóide, ou à cé-lulas haplóides (tal como células de pólen), desde que o número de cópiasdo GOI ou do IC permanece proporcional ao número de cópias do genoma(ou nível de ploidia) da célula. Assim, estes ensaios de zigosidade podemser executados em tecidos triplóides tal como endosperma de milho.

A descrição neste documento é meramente ilustrativa por natu-reza e, assim, variações que não se afastem da essência desta que é descri-ta são pretendidas de estarem dentro do escopo das instruções. Tais varia-ções não são para serem consideradas como um afastamento do espírito edo escopo das instruções.

Claims

1. Sistema classificador automático de grão, compreendendo:uma estação de moagem para remover pelo menos uma partedo material de revestimento do grão a partir de um grão;uma estação de amostragem para extrair uma amostra de mate-rial do grão a partir do grão, onde o revestimento do grãos foi removido;um subsistema de transporte de grãos para transportar os grãosentre a estação de moagem e a estação de amostragem; eum subsistema de depósito de grãos para transportar os grãos apartir do subsistema de transporte de grãos para um depósito selecionadoj em uma bandeja de grãos após o grão ter sido classificado.

2. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, adicionalmentecompreendendo um subsistema de coleta e de transporte de amostra paracapturar a amostra extraída em um tubo de coleta montado em um dispositi-vo de colocação de tubo de coleta do subsistema de coleta e de transportede amostra.

3. Sistema, de acordo com a reivindicação 2, adicionalmentecompreendendo uma estação de carregamento de tubo de coleta para sepa-rar o tubo de coleta a partir de vários tubos de coletas iguais e montar o tubode coleta no dispositivo de colocação de tubo de coleta.

4. Sistema, de acordo com a reivindicação 2, adicionalmentecompreendendo um subsistema de distribuição de líquido para distribuir lí-quido para o tubo de coleta para mistura com a amostra capturada.

5. Sistema, de acordo com a reivindicação 4, adicionalmentecompreendendo um subsistema de depósito de amostra para transportar aamostra misturada a partir do subsistema de coleta e de transporte de amos-tra para um depósito selecionado em uma bandeja de amostra.

6. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, adicionalmentecompreendendo uma estação de carregamento de grãos para separar ogrãos a partir de vários grãos iguais em um depósito alimentador de grãos agranel.

7. Sistema, de acordo com a reivindicação 6, adicionalmentecompreendendo um sistema de orientação para receber o grãos a partir daestação de carregamento de grãos, orientando o grãos em uma orientaçãode ponta para baixo e transportar o grãos orientado para um suporte degrãos montado em uma plataforma giratória do subsistema de transporte degrão.

8. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, adicionalmentecompreendendo uma estação de tratamento de grãos para aplicar um trata-mento para o grãos junto à pelo menos uma parte do grão classificado pos-suindo o revestimento do grão removido.

9. Sistema, de acordo com a reivindicação 8, onde o tratamentodo grão compreende um dentre um polímero e um aferidor de fungicida.

10. Sistema, de acordo com a reivindicação 1, adicionalmentecompreendendo uma estação de limpeza para remover material residual daamostra a partir de um suporte de grãos montado em uma plataforma girató-ria do subsistema de transporte de grão após a amostra ter sido removida dogrão e o grão classificado ter sido transportado para o depósito selecionadona bandeja de grão.

11. Sistema classificador automático de grão, compreendendo:uma estação de moagem para remover pelo menos uma partedo material de revestimento do grão a partir de um grão;uma estação de amostragem para extrair uma amostra do mate-rial do grão a partir do grão onde o revestimento do grão foi removido;um subsistema de coleta e de transporte de amostra para captu-rar a amostra extraída em um tubo de coleta montado em um dispositivo decolocação de tubo de coleta do subsistema de coleta e de transporte de a-mostra; eum subsistema de depósito de amostra para transportar umaamostra a partir do subsistema de coleta e de transporte de amostra paraum depósito selecionado em uma bandeja de amostra.

12. Sistema, de acordo com a reivindicação 11, adicionalmentecompreendendo uma estação de carregamento de tubo de coleta para sepa-rar o tubo de coleta a partir de vários tubos de coleta iguais e montar o tubode coleta no dispositivo de colocação de tubo de coleta.

13. Sistema, de acordo com a reivindicação 11, adicionalmentecompreendendo um subsistema de preparação de tubo de coleta para sepa-rar uma parte de uma ponta do tubo de coleta montado.

14. Sistema, de acordo com a reivindicação 11, adicionalmentecompreendendo um subsistema de distribuição de líquido para distribuir lí-quido para o tubo de coleta para mistura com a amostra capturada.

15. Sistema, de acordo com a reivindicação 14, onde o subsis-tema de depósito de amostra é operável para transportar a amostra mistura-da a partir do subsistema de coleta e de transporte de amostra para o depó-sito selecionado na bandeja de amostra.

16. Sistema, de acordo com a reivindicação 11, adicionalmentecompreendendo uma estação de descarte de tubo de coleta para remover otubo de coleta do dispositivo de colocação de tubo de coleta e descartar otubo de coleta após a amostra ter sido transportada para o depósito selecio-nado na bandeja de amostra.

17. Sistema, de acordo com a reivindicação 11, adicionalmentecompreendendo:um subsistema de transporte de grão para transportar o grãoentre a estação de moagem e a estação de amostragem; eum subsistema de depósito de grão para transportar o grão apartir do subsistema de transporte de grão para um depósito selecionado emuma bandeja de grão após o grão ter sido classificado.

18. Sistema, de acordo com a reivindicação 17 adicionalmentecompreendendo:uma estação de carregamento de grão para separar o grão apartir dos vários grãos iguais em um depósito alimentado de grão a granel; eum sistema de orientação para receber o grão a partir da esta-ção de carregamento de grão, orientar o grãos em uma orientação de pontapara baixo e transportar o grão orientado para um suporte de grão montadoem uma plataforma giratória do subsistema de transporte de grão.

19. Sistema, de acordo com a reivindicação 11, adicionalmentecompreendendo uma estação de tratamento de grão para aplicar um trata-mento do grão junto à pelo menos uma parte do grão classificado possuindoo revestimento do grão removido.

20. Método automático de alto rendimento para extrair materialde amostra para teste a partir de grãos individuais em uma população degrãos, o método compreendendo:carregar um grão em um suporte de grão de um sistema classifi-cador automático de grão;remover pelo menos uma parte do material de revestimento dogrão a partir do grão;extrair uma amostra do material do grão a partir do grão onde orevestimento do grão foi removido.transportar uma amostra do material do grão em uma bandejade grão após o grão ter sido classificado;transportar a amostra extraída para um depósito selecionado emuma bandeja de amostra utilizando um subsistema de depósito de amostrado sistema classificador de grão; eanalisar a amostra extraída em relação a uma ou mais caracte-rísticas indicativas de pelo menos um traço genético químico.

21. Método, de acordo com a reivindicação 20, onde extrair aamostra compreende capturar a amostra extraída em um tubo de coleta.

22. Método, de acordo com a reivindicação 21, onde extrair aamostra adicionalmente compreende distribuir líquido para o tubo de coletapara mistura com a amostra capturada.

23. Método, de acordo com a reivindicação 22, onde transportara amostra extraída compreende transportar a amostra misturada para umdepósito selecionado em uma bandeja de amostra.

24. Método, de acordo com a reivindicação 20, onde carregar ogrão compreende separar o grão de vários grãos iguais em um depósito ali-mentador de grãos a granel.

25. Método, de acordo com a reivindicação 24, onde carregar ogrão adicionalmente compreende:orientar o grão em uma orientação de ponta para baixo; etransportar o grão orientado para o suporte de grão.

26. Método, de acordo com a reivindicação 20, adicionalmentecompreendendo aplicar um tratamento do grão junto à pelo menos uma par-te do grão classificado possuindo o revestimento do grão removido.

27. Método, de acordo com a reivindicação 26, adicionalmentecompreendendo remover material residual da amostra a partir do suporte degrão após a amostra ter sido removida do grão e o grão classificado ter sidotransportado para o depósito selecionado na bandeja de grão.

28. Sistema automático para seqüencialmente remover materialde amostra a partir de vários grãos enquanto preservando uma viabilidadede germinação dos grãos, o dito sistema compreendendo:uma estação de moagem para seqüencialmente remover pelomenos uma parte do material de revestimento do grão a partir de cada grão;uma estação de amostragem para seqüencialmente extrair umaamostra do material do grão a partir de cada grão, onde o revestimento dogrão foi removido a partir do respectivo grão;um subsistema de transporte de grão para transportar os grãosentre a estação de moagem e a estação de amostragem;um subsistema de depósito de grão para seqüencialmentetransportar cada grão a partir do subsistema de transporte de grão para umdepósito selecionado dentre vários depósitos em uma bandeja selecionadadentre várias bandejas de grão após cada respectivo grão ter sido classificado;um subsistema de coleta e de transporte de amostra para se-qüencialmente capturar a amostra extraída de cada grão em um tubo de co-leta correspondente montado em um dentre vários dispositivos de colocaçãode tubo de coleta do subsistema de coleta e de transporte de amostra; eum subsistema de depósito de amostra para seqüencialmentetransportar cada amostra a partir do subsistema de coleta e de transporte deamostra para um depósito selecionado dentre vários depósitos em uma ban-deja selecionada dentre várias bandejas de amostra.

29. Sistema, de acordo com a reivindicação 28, adicionalmentecompreendendo uma estação de carregamento de tubo de coleta para sepa-rar cada tubo de coleta a partir de vários tubos de coleta iguais e montar orespectivo tubo de coleta em um dispositivo correspondente dos dispositivosde colocação de tubo de coleta.

30. Sistema, de acordo com a reivindicação 28, adicionalmentecompreendendo um subsistema de distribuição de líquido para seqüencial-mente distribuir líquido para cada tubo de coleta para mistura com a respec-tiva amostra capturada, onde o subsistema de depósito de amostra é operá-vel para seqüencialmente transportar cada amostra misturada a partir dosubsistam de coleta e de transporte de amostra para o depósito selecionadona bandeja de amostra selecionada.

31. Sistema, de acordo com a reivindicação 28, adicionalmentecompreendendo:uma estação de carregamento de grão para separar cada grão apartir de vários grãos em um depósito alimentador de grãos a granel; eum sistema de orientação para receber cada grão a partir da es-tação de carregamento de grão, orientar cada grão em uma orientação deponta para baixo e transportar cada grão orientado para um suporte corres-pondente dentre vários suportes de grão montados em uma plataforma gira-tória do subsistema de transporte de grão.

32. Sistema, de acordo com a reivindicação 28, adicionalmentecompreendendo uma estação de tratamento de grão para seqüencialmenteaplicar um dentre um polímero e um fungicida junto a pelo menos uma partede cada grão classificado tendo o revestimento do grão removido.