CZ292981B6 - Způsob řízení samohybného vozidla a systém k provádění tohoto způsobu - Google Patents
Způsob řízení samohybného vozidla a systém k provádění tohoto způsobu Download PDFInfo
- Publication number
- CZ292981B6 CZ292981B6 CZ1997815A CZ81597A CZ292981B6 CZ 292981 B6 CZ292981 B6 CZ 292981B6 CZ 1997815 A CZ1997815 A CZ 1997815A CZ 81597 A CZ81597 A CZ 81597A CZ 292981 B6 CZ292981 B6 CZ 292981B6
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- self
- propelled vehicle
- vehicle
- mobile
- transmitting device
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims 1
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B57/00—Golfing accessories
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
- B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B55/00—Bags for golf clubs; Stands for golf clubs for use on the course; Wheeled carriers specially adapted for golf bags
- A63B55/60—Wheeled carriers specially adapted for golf bags
- A63B2055/603—Wheeled carriers specially adapted for golf bags with means for trailing the caddy other than by hand
- A63B2055/605—Wheeled carriers specially adapted for golf bags with means for trailing the caddy other than by hand by remote control
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B2102/00—Application of clubs, bats, rackets or the like to the sporting activity ; particular sports involving the use of balls and clubs, bats, rackets, or the like
- A63B2102/32—Golf
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B2220/00—Measuring of physical parameters relating to sporting activity
- A63B2220/10—Positions
- A63B2220/12—Absolute positions, e.g. by using GPS
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B55/00—Bags for golf clubs; Stands for golf clubs for use on the course; Wheeled carriers specially adapted for golf bags
- A63B55/60—Wheeled carriers specially adapted for golf bags
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62B—HAND-PROPELLED VEHICLES, e.g. HAND CARTS OR PERAMBULATORS; SLEDGES
- B62B2202/00—Indexing codes relating to type or characteristics of transported articles
- B62B2202/40—Sport articles
- B62B2202/404—Golf articles, e.g. golfbags
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S280/00—Land vehicles
- Y10S280/05—Motorized golf carts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
- Noodles (AREA)
- Automatic Cycles, And Cycles In General (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Devices For Conveying Motion By Means Of Endless Flexible Members (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
- Preliminary Treatment Of Fibers (AREA)
Abstract
Způsob řízení samohybného vozidla (1), zejména golfového vozíku, umožňuje samohybnému vozidlu (1) automaticky následovat pohybující se mobilní vysílací zařízení (2) a přiblížit se k němu až na předem zadanou vzdálenost. Samohybné vozidlo (1) a mobilní vysílací zařízení (2) přijímají signály vysílané satelitním systémem v předem zadaných časových intervalech a z toho vypočítají své okamžité polohy a mobilní vysílací zařízení (2) vyšle vždy tyto polohové signály vyznačující polohu samohybnému vozidlu (1), které tyto polohy uloží do paměti. Samohybné vozidlo (1) na jeden signál popojede k zapamatovaným polohám. Mobilní vysílací zařízení (2) a/nebo samohybné vozidlo (1) obdrží polohové signály od pevného referenčního vysílače (4) a z toho zjišťují svá korigovaná přesná polohová data. Systém obsahuje pevný referenční vysílač (4) s přijímacím a vyhodnocovacím zařízením satelitních polohovacích signálů. Referenční vysílač (4) je upraven pro vysílání korekčních signálů mobilnímu vysílacímu zařízení (2) a/nebo samohybnému vozidlu (1).ŕ
Description
Vynález se týká způsobu řízení samohybného vozidla, zejména golfového vozíku, umožňujícímu samohybnému vozidlu automaticky následovat pohybující se mobilní vysílací zařízení a přiblížit se kněmu až na předem zadanou vzdálenost, přičemž samohybné vozidlo a mobilní vysílací zařízení přijímají signály vysílané satelitním systémem v předem zadaných časových intervalech a z toho vypočítají své okamžité polohy a mobilní vysílací zařízení vyšle vždy tyto polohové i signály vyznačující polohu samohybnému vozidlu, které tyto polohy uloží do paměti, a přičemž samohybné vozidlo na jeden signál popojede k zapamatovaným polohám. Vynález se dále týká systému k provádění tohoto způsobu.
Dosavadní stav techniky
V patentovém spise DE 43 26 016 je popsáno samohybné vozidlo, zejména golfový vozík, který obsahuje vysokofrekvenční zaměřovači zařízení a ultrazvukové zaměřovači zařízení. Jestliže golfový vozík zjistí pomocí vysokofrekvenčního zaměřovače směr ručního vysílače, přibližuje se kněmu po přímkové dráze poměrně velkou rychlostí, dokud nedospěje do oblasti působení ultrazvukového zaměřovače, ve které je automaticky přepnut na ultrazvukové zaměřování a menší rychlost. Při dosažení předem určené minimální vzdálenosti hráče golfu zůstane golfový vozík stát.
Známý golfový vozík se v praxi dobře osvědčil. Nevýhoda kombinovaného vysokofrekvenčního a ultrazvukového zaměřovacího systému spočívá v tom, že golfový vozík nesleduje přesně dráhu, kterou hráč golfu předem určil ručním vysílačem, nýbrž tato dráha se blíží mnohoúhelníku, což podle vlastnosti dráhy může být nevýhodné. Samohybné vozidlo by se nemohlo k vysílacímu zařízení pohybovat po úzké dráze se zákruty, nýbrž podle průběhu dráhy by se pohybovalo stranou této dráhy. Kromě toho neposkytuje známý systém možnost zablokovat určité oblasti krajiny pro samohybné vozidlo, neboť by například mohlo vjeti do rybníka, jestliže by se ruční vysílač nacházel na druhé straně lybníka a vysílal by signál následovat.
Z jap. výtahu 3-134715 A je znám golfový vozík, který za účelem přesného určení polohy je vybaven polohovým systémem řízeným satelitem. Polohový systém řízený satelitem slouží k tomu, ukazovat v ústředně polohu různých golfových vozíků na displeji.
Z jap. výtahu 5-046079 A je rovněž znám golfový vozík, který slouží pomocí periodicky spínaného časového členu uložit dráhu, uraženou golfovým vozíkem, do paměti a pomocí polohových souřadnic golfového místa, které jsou uloženy v paměti, znázornit okamžité polohy a uražené dráhy golfového vozíku na displeji.
Z pat. spisu US A-5 331 561 je znám takový systém, u kterého samohybné vozidlo následuje vodicí vozík v krátké předem určené vzdálenosti na ulici. Vodicí vozidlo snímá bočně nasměrovanými senzory profily postranních oblastí, které představují vzdálenost mezi vozidlem a postranními objekty. Kromě dat postranních oblastí se měří dráhy, které byly až dosud uraženy. Vodicí vozidlo předává tato data následujícímu vozidlu, které rovněž zjišťuje profily těchto postranních oblastí, a tato data porovnává s předanými daty. Jestliže se zjistí odchylky, kurs následujícího vozidla se zkoriguje tak, aby údaje postranních oblastí spolu opět souhlasily.
Ze spisu US-A-5 043 903 je znám systém určený pro podporu letových pohybů helikoptér nebo letadel, které letí ve formaci. Přitom jde o určení každého letadla v této formaci, aby byly dodrženy vzájemné vzdálenosti letadel.
Podstata vynálezu
Úkolem vynálezu je navrhnout způsob řízení samohybného vozidla, kteiý by zajišťoval přesné vedení samohybného vozidla. Dále má být navržen i systém určený k provádění tohoto způsobu pro řízení samohybného vozidla.
Uvedený úkol splňuje způsob řízení samohybného vozidla, zejména golfového vozíku, umožňu10 jící samohybnému vozidlu automaticky následovat pohybující se mobilní vysílací zařízení a přiblížit se k němu až na předem zadanou vzdálenost, přičemž samohybné vozidlo a mobilní vysílací zařízení přijímají signály vysílané satelitním systémem v předem zadaných časových intervalech a z toho vypočítají své okamžité polohy a mobilní vysílací zařízení vyšle tyto polohové signály vyznačující polohu samohybnému vozidlu, které tyto polohy uloží do paměti, a 15 přičemž samohybné vozidlo najeden signál popojede k zapamatovaným polohám, podle vynálezu, jehož podstatou je, že mobilní vysílací zařízení a/nebo samohybné vozidlo obdrží polohové signály od pevného referenčního vysílače a z toho zjišťují svá korigovaná přesná polohová data.
Mobilní vysílací zařízení vysílá do vozidla s výhodou jednou za sekundu jeden signál označující 20 polohu vysílacího zařízení.
Samohybné vozidlo se přiblíží k mobilnímu vysílacímu zařízení s výhodou jen do předem stanovené vzdálenosti.
Do paměti samohybného vozidla se s výhodou ukládají souřadnice uzavřených oblastí a samohybné vozidlo potom tyto oblasti objede, když polohy, kteiými má projet, vedou uzavřenou oblastí.
Uvedený úkol dále splňuje systém k provádění způsobu podle vynálezu pro řízení samohybného 30 vozidla, zejména golfového vozíku, přičemž samohybné vozidlo obsahuje hnací zařízení, řídicí zařízení a přijímací zařízení signálů a mobilní vysílací zařízení je uspořádáno pro vysílání polohových signálů samohybnému vozidlu pro následování mobilního vysílacího zařízení samohybným vozidlem, přičemž mobilní vysílací zařízení a samohybné vozidlo obsahují přijímací a vyhodnocovací zařízení, opatřené počítačem pro řízení polohy satelitem, přičemž podstatou 35 vynálezu je, že systém dále obsahuje pevný referenční vysílač s přijímacím a vyhodnocovacím zařízením satelitních polohovacích signálů, přičemž referenční vysílač je upraven pro vysílání korekčních signálů mobilnímu vysílacímu zařízení a/nebo samohybnému vozidlu.
Mobilní vysílací zařízení je s výhodou opatřeno vysokofrekvenčním ručním vysílačem.
Samohybné vozidlo je s výhodou opatřeno senzory pro zjišťování překážek na své dráze.
Senzory jsou s výhodou tvořeny mikrovlnnými a/nebo ultrazvukovými a/nebo infračervenými vysílači.
Přijímací a vyhodnocovací zařízení samohybného vozidla obsahuje paměť pro ukládání polohových signálů, obdržených od mobilního vysílacího zařízení, až do obdržení startovacího signálu.
Podle vynálezu má jak mobilní vysílací zařízení, kterým je například opatřen hráč golfu, tak i 50 samohybné vozidlo, například golfový vozík, přijímací a vyhodnocovací zařízení pro polohovací systém řízený satelitem, opatřený počítačem. Tento polohovací systém, řízený satelity, obsahuje například čtyři satelity, které současně vysílají signály, které jsou přijímány polohovacími zařízeními a zpracovávány. Počítač přijímacích a vyhodnocovacích zařízení vypočte z obdržených signálů souřadnice okamžité polohy.
-2CZ 292981 B6
Mobilní vysílací zařízení vysílá své souřadnice vozidlu, jehož počítač převede tyto signály na informace o dráze, která má být projeta, to znamená, že vypočítá směr a vzdálenost k vysílači.
Samohybné vozidlo, například golfový vozík, a mobilní vysílací zařízení, které má hráč golfu stále u sebe, je stále ve spojení se satelity satelitního navigačního systému a mezi hráčem golfu a golfovým vozíkem se bezdrátově stále provádí výměna dat, takže tento golfový vozík může svým počítačem vypočítat okamžitá data, tj. směr a vzdálenost k mobilnímu vysílacímu zařízení a uložit je do paměti.
Jestliže hráč golfu vyšle ke golfovému vozíku signál přijeď, odjede golfový vozík od zapamatované polohy, přičemž následuje přesně dráhu, po které předtím šel hráč golfu. Tím je možné, že golfový vozík například následuje daleko vpředu spěchajícího hráče golfu přes malý můstek po dráze, kterou golfový vozík projíždí a která je v podstatě identická s dráhou hráče golfu.
Mobilní vysílací zařízení je výhodně opatřeno ručním vysokofrekvenčním vysílačem, kterým předává hráč golfu v pravidelných časových intervalech, výhodně vjednovteřinovém taktu své okamžité polohy vozidlu, jehož počítač převede signály v data, která slouží jako řídicí signály pro motor vozidla, aby vozidlo mohlo následovat dráhu mobilního vysílacího zařízení.
Jak již bylo uvedeno, ukládají se polohová data mobilního vysílacího zařízení (hráče golfu), předávaná bezdrátově vozidlu, do paměti počítače, do té doby, až vozidlo obdrží signál START. To pak následuje přesně v krátkých časových intervalech bodově zapamatovanou dráhu mobilního vysílacího zařízení. Hráč golfu může vozidlu v kteroukoliv dobu vyslat signál ZASTAVIT, načež toto okamžitě zůstane stát.
Podle jednoho vytvoření vynálezu může být uspořádáno přídavně nepohyblivé přijímací a vyhodnocovací zařízení pro polohové systémy řízené satelity, které vysílá korekturové signály na mobilní vysílací zařízení a/nebo vozidlu. Protože souřadnice tohoto nepohyblivého přijímacího a vyhodnocovacího zařízení jsou pevně dány, může se velikost chyby satelitního navigačního systému zmenšit prakticky na nulu, neboť pomocí tohoto tak zvaného rozdílového způsobu se mohou polohová data přenosného vysílacího zařízení a vozidla vypočítat co nejpřesněji. Nepohyblivé vysílací a vyhodnocovací zařízení se může instalovat například v klubovně golfového hřiště.
Použití nepohyblivého referenčního vysílače umožňuje vymezit určité oblasti, jako například vybouleniny nebo vodní kaluže golfového hřiště, takže golfový vozík skrz tato pásma nejede. Jestliže takovéto pásmo je hráčem golfu přestoupeno, zůstane golfový vozík na okraji zakázané oblasti stát, nebo ji objede, aby mohl vysílací zařízení následovat, když toto zakázané pásmo opět opustí.
Jako satelitní navigační systém může se například použít americký GBS-systém (Globál Positional Systém), přičemž pro zvýšení přesnosti určení polohy se může použít další satelitní navigační systém, například existující ruský satelitní navigační systém. Při použití referenčního vysílače je přesnost určení polohy rozdílovou metodou tak velká, že jeden ze stávajících satelitních navigačních systému postačí. <
Vozidlo podle vynálezu následuje mobilní vysílač na volném poli s největší přesností po předem zadané dráze, jestliže vysílač nevstoupí na žádnou vymezenou oblast, která je pro vozidlo uzavřena. Tím je vozidlo podle vynálezu zejména dobře, nikoliv však výlučně, vhodné jako golfový vozík.
Přehled obrázků na výkrese
Vynález bude v dalším textu blíže vysvětlen na dvou příkladech provedení, znázorněných na výkresu.
Na obr. 1 je schematicky znázorněn základní systém.
Na obr. 2 je schematicky znázorněn systém se zvýšenou přesností polohy.
Příklady provedení vynálezu
Schematické obrázky znázorňují ten případ, kdy se systém podle vynálezu týká golfového vozíku 1, který má následovat mobilní vysílací zařízení 2 hráče golfu. Neznázoměná přijímací a vyhodíš nocovací zařízení golfového vozíku 1 a mobilního vysílacího zařízení 2 hráče golfu jsou ve spojení se satelitním systémem 3, sestávajícím nejméně ze čtyř satelitů, dostávají odtud signály, které počítače přijímacích a vyhodnocovacích zařízeních převedou v polohová data jako souřadnice. Ruční vysokofrekvenční vysílač hráče golfu vysílá kromě toho svá vypočtená polohová data golfovému vozíku 1, jehož počítač porovná polohová data, obdržená od mobilního vysílacího 20 zařízení 2, kterým je opatřen hráč golfu, s vlastními polohovými daty a z toho vypočítá vzdálenost a směr okamžité polohy mobilního vysílacího zařízení 2 hráče golfu a zapamatuje si ji. Na signál START vyslaný hráčem golfu, projíždí golfový vozík 1 dráhu podle zapamatovaných polohových dat.
Na obr. 2 znázorněný systém obsahuje přídavně nepohyblivý referenční vysílač 4, který rovně obdrží polohová data od satelitového systému 3, čímž může referenční vysílač 4 porovnáním obdržených polohových dat se svými pevnými, známými přesnými polohovými daty vypočítat korekturová polohová data, která pak dále předá golfovému vozíku 1 a mobilnímu vysílacímu zařízení 2 hráče golfu. Tímto mohou tyto přesně vypočítat svá polohová data.
Přijímací a vyhodnocovací zařízení golfového vozíku 1 obdrží korigovaná polohová data mobilního vysílacího zařízení 2 hráče golfu, takže počítač golfového vozíku 1 může vypočítat směr a vzdálenost od hráče golfu. Tyto hodnoty jsou zapamatovány v golfovém vozíku 1.
Když golfový vozík 1 obdrží od mobilního vysílacího zařízení 2 hráče golfu signál START, následuje zapamatovanou dráhu, až se přiblíží na určitou, předem stanovenou vzdálenost k mobilnímu vysílacímu zařízení 2 hráče golfu. V této vzdálenosti se golfový vozík 1 automaticky zastaví.
V rámci vynálezu je i takové řešení, kdy golfový vozík 1 následuje mobilní vysílací zařízení 2 i bez přijetí signálu START, jestliže vzdálenost mezi golfovým vozíkem 1 a mobilním vysílacím zařízením 2 hráče golfu, přestoupí předem zadanou nejmenší vzdálenost.
Claims (9)
1. Způsob řízení samohybného vozidla, zejména golfového vozíku, umožňující samohybnému na předem zadanou vzdálenost, přičemž samohybné vozidlo a mobilní vysílací zařízení přijímají signály vysílané satelitním systémem v předem zadaných časových intervalech a z toho vypočítají své okamžité polohy a mobilní vysílací zařízení vyšle vždy tyto polohové signály vyznačující polohu samohybnému vozidlu, které tyto polohy uloží do paměti, a přičemž samohybné vozidlo na jeden signál popojede k zapamatovaným polohám, vyznačující se tím, že mobilní vysílací zařízení a/nebo samohybné vozidlo obdrží polohové signály od pevného referenčního vysílače a z toho zjišťují svá korigovaná přesná polohová data.
2. Způsob podle nároku 1, vyznačující se tím, že mobilní vysílací zařízení vysílá do vozidla s výhodou jednou za sekundu jeden signál označující polohu vysílacího zařízení.
3. Způsob podle nároku 1 nebo2, vyznačující se tím, že samohybné vozidlo se přiblíží k mobilnímu vysílacímu zařízení jen do předem stanovené vzdálenosti.
4. Způsob podle nároků laž3, vyznačující se tím, že do paměti samohybného vozidla se ukládají souřadnice uzavřených oblastí a samohybné vozidlo potom tyto oblasti objede, když polohy, kterými má projet, vedou uzavřenou oblastí.
5. Systém k provádění způsobu podle jednoho z nároků 1 až 4, pro řízení samohybného vozidla, zejména golfového vozíku, přičemž samohybné vozidlo (1) obsahuje hnací zařízení, řídicí zařízení a přijímací zařízení signálů a mobilní vysílací zařízení je upořádáno pro vysílání polohových signálů samohybnému vozidlu (1) pro následování mobilního vysílacího zařízení samohybným vozidlem (1), přičemž mobilní vysílací zařízení a samohybné vozidlo (1) obsahují přijímací a vyhodnocovací zařízení, opatřené počítačem pro řízení polohy satelitem, vyznačující se tím, že dále obsahuje pevný referenční vysílač (4) s přijímacím a vyhodnocovacím zařízením satelitních polohovacích signálů, přičemž referenční vysílač (4) je upraven pro vysílání korekčních signálů mobilnímu vysílacímu zařízení (2) a/nebo samohybnému vozidlu (1).
6. Systém podle nároku 5, vyznačující se tím, že mobilní vysílací zařízení (2) je opatřeno vysokofrekvenčním ručním vysílačem.
7. Systém podle nároku 5 nebo 6, v y z n a č u j í c í se tím , že samohybné vozidlo (1) je opatřeno senzory pro zjišťování překážek na své dráze.
8. Systém podle nároku 7, vyznačující se tím, že senzory jsou tvořeny mikrovlnnými a/nebo ultrazvukovými a/nebo infračervenými vysílači.
9. Systém podle jednoho z nároků 5 až 8, vyznačující se t í m, že přijímací a vyhodnocovací zařízení samohybného vozidla (1) obsahuje paměť pro ukládání polohových signálů, obdržených od mobilního vysílacího zařízení (2), až do obdržení startovacího signálu.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4433750A DE4433750C1 (de) | 1994-09-22 | 1994-09-22 | Führungssystem für ein selbstfahrendes Fahrzeug mit getrennter, mobiler Sendereinrichtung und Verfahren zum Steuern des Fahrzeugs |
| PCT/DE1995/001211 WO1996009575A1 (de) | 1994-09-22 | 1995-09-06 | Führungssystem für ein selbstfahrendes fahrzeug mit getrennter, mobiler sendeeinrichtung und verfahren zum steuern des fahrzeugs |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CZ81597A3 CZ81597A3 (en) | 1997-09-17 |
| CZ292981B6 true CZ292981B6 (cs) | 2004-01-14 |
Family
ID=6528836
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CZ1997815A CZ292981B6 (cs) | 1994-09-22 | 1995-09-06 | Způsob řízení samohybného vozidla a systém k provádění tohoto způsobu |
Country Status (20)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5963150A (cs) |
| EP (1) | EP0782723B1 (cs) |
| JP (1) | JPH10508961A (cs) |
| KR (1) | KR100393359B1 (cs) |
| AT (1) | ATE174134T1 (cs) |
| AU (1) | AU702215B2 (cs) |
| CA (1) | CA2199467C (cs) |
| CZ (1) | CZ292981B6 (cs) |
| DE (3) | DE4433750C1 (cs) |
| DK (1) | DK0782723T3 (cs) |
| ES (1) | ES2127548T3 (cs) |
| GR (1) | GR3029511T3 (cs) |
| HU (1) | HU218644B (cs) |
| MX (1) | MX9702075A (cs) |
| NO (1) | NO316000B1 (cs) |
| NZ (1) | NZ291779A (cs) |
| PL (1) | PL180337B1 (cs) |
| SI (1) | SI9520103A (cs) |
| SK (1) | SK283048B6 (cs) |
| WO (1) | WO1996009575A1 (cs) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19614253A1 (de) * | 1996-03-05 | 1997-09-11 | Karl Leonhardtsberger | Elektronisches Aufzeichnungs- und Wiedergabeverfahren für Bewegungsabläufe auf Sportplätzen und/oder in Sport- und Eislaufhallen |
| DE19616469A1 (de) * | 1996-04-25 | 1997-11-06 | Rohde & Schwarz | DGPS-Ortungssystem |
| DE19717796C2 (de) * | 1997-04-26 | 1999-03-04 | Zahnradfabrik Friedrichshafen | Hilftskraftlenkung mit hydraulischer Hilfskraftunterstützung |
| DE19802595A1 (de) * | 1998-01-23 | 1999-07-29 | Volkswagen Ag | Kraftfahrzeug mit einem Navigationssystem |
| DE19829531A1 (de) * | 1998-07-02 | 2000-01-05 | Zahnradfabrik Friedrichshafen | Hilfskraftlenkung mit hydraulischer Hilfskraftunterstützung |
| ATE223080T1 (de) * | 1999-11-17 | 2002-09-15 | Bail Gmbh | Selbstfahrendes fahrzeug |
| US7118498B2 (en) | 2000-06-16 | 2006-10-10 | Skyhawke Technologies, Llc | Personal golfing assistant and method and system for graphically displaying golf related information and for collection, processing and distribution of golf related data |
| US8172702B2 (en) | 2000-06-16 | 2012-05-08 | Skyhawke Technologies, Llc. | Personal golfing assistant and method and system for graphically displaying golf related information and for collection, processing and distribution of golf related data |
| US7121962B2 (en) | 2000-12-19 | 2006-10-17 | Reeves G George | Golf round data system with cellular telephone and player help features |
| AU2007250460B2 (en) * | 2006-05-17 | 2011-02-03 | Your Shadow Technologies Pty Ltd | Robotic golf caddy |
| US7795566B2 (en) * | 2007-03-29 | 2010-09-14 | Spacedev, Inc. | Exclusion zone guidance method for spacecraft |
| WO2008144810A1 (en) * | 2007-05-25 | 2008-12-04 | Xbug Pty Ltd | Methods and systems for controlling vehicles |
| FR2943436A1 (fr) * | 2009-03-19 | 2010-09-24 | Exyzt | Dispositif et procede d'asservissement de position d'un chariot de golf a la position du golfeur |
| CN102903214B (zh) * | 2011-07-28 | 2014-08-20 | 富泰华工业（深圳）有限公司 | 具有遥控开关车门功能的汽车、遥控系统及遥控方法 |
| CA2997160C (en) | 2015-10-16 | 2023-10-03 | Lemmings LLC | Robotic golf caddy |
| US10197999B2 (en) | 2015-10-16 | 2019-02-05 | Lemmings, Llc | Robotic golf caddy |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3742507A (en) * | 1970-09-10 | 1973-06-26 | J Pirre | Automatic golf bag cart |
| US4656476A (en) * | 1985-08-26 | 1987-04-07 | Richard Tavtigian | Warning device for golf carts |
| FR2611399B1 (fr) * | 1987-02-27 | 1994-06-17 | Lmt Radio Professionelle | Systeme d'aide a l'atterrissage mettant en oeuvre des satellites de navigation |
| JP2792149B2 (ja) * | 1989-10-19 | 1998-08-27 | 日立電線株式会社 | ゴルフカート運行管理方法及びそのための管理システム |
| US5043903A (en) * | 1989-12-01 | 1991-08-27 | Thomson Csf | System for aiding the movement of moving units in group formation |
| JPH0546079A (ja) * | 1991-08-12 | 1993-02-26 | Pioneer Electron Corp | ゴルフカート位置表示システム |
| US5331561A (en) * | 1992-04-23 | 1994-07-19 | Alliant Techsystems Inc. | Active cross path position correlation device |
| JPH06285193A (ja) * | 1993-04-01 | 1994-10-11 | Kubota Corp | ゴルフカート |
| DE4326016C1 (de) * | 1993-08-03 | 1994-09-15 | Bail Guenther | Selbstfahrendes Fahrzeug, vorzugsweise Golfwagen |
| JP3369271B2 (ja) * | 1993-10-18 | 2003-01-20 | 神鋼電機株式会社 | 無人ゴルフカートシステム |
| US5517098A (en) * | 1994-05-09 | 1996-05-14 | Dong; Dawei | Automatic tracking mobile platform |
| DE19509320A1 (de) * | 1995-03-15 | 1996-09-19 | Technologietransfer Anstalt Te | Folgesteuerung für ein selbstfahrendes Fahrzeug |
| US5711388A (en) * | 1995-07-20 | 1998-01-27 | Golfpro International, Inc. | Robotic golf caddy apparatus and method |
-
1994
- 1994-09-22 DE DE4433750A patent/DE4433750C1/de not_active Expired - Fee Related
-
1995
- 1995-09-06 HU HU9701496A patent/HU218644B/hu not_active IP Right Cessation
- 1995-09-06 US US08/809,385 patent/US5963150A/en not_active Expired - Lifetime
- 1995-09-06 NZ NZ291779A patent/NZ291779A/xx unknown
- 1995-09-06 SI SI9520103A patent/SI9520103A/sl not_active IP Right Cessation
- 1995-09-06 EP EP95929763A patent/EP0782723B1/de not_active Expired - Lifetime
- 1995-09-06 JP JP8510506A patent/JPH10508961A/ja active Pending
- 1995-09-06 PL PL95319308A patent/PL180337B1/pl not_active IP Right Cessation
- 1995-09-06 MX MX9702075A patent/MX9702075A/es not_active IP Right Cessation
- 1995-09-06 WO PCT/DE1995/001211 patent/WO1996009575A1/de not_active Ceased
- 1995-09-06 DK DK95929763T patent/DK0782723T3/da active
- 1995-09-06 KR KR1019970701851A patent/KR100393359B1/ko not_active Expired - Fee Related
- 1995-09-06 DE DE59504440T patent/DE59504440D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1995-09-06 SK SK374-97A patent/SK283048B6/sk unknown
- 1995-09-06 DE DE29580519U patent/DE29580519U1/de not_active Expired - Lifetime
- 1995-09-06 CA CA002199467A patent/CA2199467C/en not_active Expired - Fee Related
- 1995-09-06 CZ CZ1997815A patent/CZ292981B6/cs not_active IP Right Cessation
- 1995-09-06 AU AU33409/95A patent/AU702215B2/en not_active Ceased
- 1995-09-06 ES ES95929763T patent/ES2127548T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1995-09-06 AT AT95929763T patent/ATE174134T1/de not_active IP Right Cessation
-
1997
- 1997-03-21 NO NO19971344A patent/NO316000B1/no unknown
-
1999
- 1999-02-26 GR GR990400608T patent/GR3029511T3/el unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| AU702215B2 (en) | 1999-02-18 |
| WO1996009575A1 (de) | 1996-03-28 |
| NZ291779A (en) | 1999-02-25 |
| DE29580519U1 (de) | 1997-06-26 |
| KR100393359B1 (ko) | 2003-11-17 |
| NO971344D0 (no) | 1997-03-21 |
| PL180337B1 (pl) | 2001-01-31 |
| AU3340995A (en) | 1996-04-09 |
| NO971344L (no) | 1997-05-22 |
| DE59504440D1 (de) | 1999-01-14 |
| CZ81597A3 (en) | 1997-09-17 |
| DE4433750C1 (de) | 1995-12-14 |
| SK283048B6 (sk) | 2003-02-04 |
| HUT76922A (hu) | 1998-01-28 |
| JPH10508961A (ja) | 1998-09-02 |
| CA2199467A1 (en) | 1996-03-28 |
| NO316000B1 (no) | 2003-11-24 |
| SK37497A3 (en) | 1998-09-09 |
| ATE174134T1 (de) | 1998-12-15 |
| HU218644B (hu) | 2000-10-28 |
| SI9520103A (en) | 1997-10-31 |
| US5963150A (en) | 1999-10-05 |
| GR3029511T3 (en) | 1999-05-28 |
| ES2127548T3 (es) | 1999-04-16 |
| PL319308A1 (en) | 1997-08-04 |
| CA2199467C (en) | 2007-01-30 |
| DK0782723T3 (da) | 1999-08-16 |
| EP0782723A1 (de) | 1997-07-09 |
| EP0782723B1 (de) | 1998-12-02 |
| MX9702075A (es) | 1997-12-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CZ292981B6 (cs) | Způsob řízení samohybného vozidla a systém k provádění tohoto způsobu | |
| US10053090B2 (en) | Method for providing user-defined customization of a vehicle | |
| US5938704A (en) | Autonomous running control system for vehicle and the method there | |
| EP2768704B1 (en) | Foldable cart with tracking arrangement | |
| US8090489B2 (en) | Computerized driverless vehicles and traffic control system | |
| AU738666C (en) | System and method for controlling of vehicles | |
| SE1650022A1 (en) | Self-propelled robotic tool navigation | |
| US20090299562A1 (en) | Guided control device for unmanned vehicle | |
| CA2455521A1 (en) | Material handling systems with high frequency radio location devices | |
| KR20190057880A (ko) | 정확한 위치정보를 기반으로 자율주행이 가능한 골프카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 골프카트 제어방법 | |
| JPH09115093A (ja) | 自動車の自動誘導装置および自動誘導方法 | |
| JPH09319430A (ja) | 自動誘導車両の航行操舵制御システム | |
| JP2001515237A (ja) | 誘導ビームを使用した自律型運動ユニットのドッキング方法 | |
| KR102256070B1 (ko) | 골프장 필드의 진입가능 여부에 따라 주행모드 변경이 가능한 골프카트 시스템 및 그 시스템을 이용한 골프카트 제어방법 | |
| RU2244337C2 (ru) | Самоходное транспортное средство | |
| SE2050629A1 (en) | Method of providing a position estimate of a robotic tool, a robotic tool, and a robotic tool system | |
| KR20220169622A (ko) | 자율주행이 가능하면서 장애물 회피 및 정밀 추종형 골프 카트 | |
| JPS6170618A (ja) | 無人走行システム | |
| JP3808558B2 (ja) | 自動走行車 | |
| HRP950598A2 (en) | An automotive vehicle with separate, mobile transmitter unit | |
| JPS6238910A (ja) | 自動追尾式キヤデイカ−ト | |
| TW250547B (en) | Tri-mode guided vehicle system | |
| JPH0463406B2 (cs) | ||
| HK1036333A1 (en) | Automotive vehicle | |
| HK1036333B (en) | Automotive vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PD00 | Pending as of 2000-06-30 in czech republic | ||
| MM4A | Patent lapsed due to non-payment of fee |
Effective date: 20060906 |