EP4051840A1 - Baggerstiel - Google Patents

Baggerstiel

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Publication number
EP4051840A1
EP4051840A1 EP20811524.6A EP20811524A EP4051840A1 EP 4051840 A1 EP4051840 A1 EP 4051840A1 EP 20811524 A EP20811524 A EP 20811524A EP 4051840 A1 EP4051840 A1 EP 4051840A1
Authority
EP
European Patent Office
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tilt
actuator
excavator
section
boom
Prior art date
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Application number
EP20811524.6A
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English (en)
French (fr)
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EP4051840B1 (de
EP4051840C0 (de
Inventor
Thomas Jansen
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Individual
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Publication date
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Application filed by Individual filed Critical Individual
Publication of EP4051840A1 publication Critical patent/EP4051840A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP4051840B1 publication Critical patent/EP4051840B1/de
Publication of EP4051840C0 publication Critical patent/EP4051840C0/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/3604—Devices to connect tools to arms, booms or the like
    • E02F3/3677—Devices to connect tools to arms, booms or the like allowing movement, e.g. rotation or translation, of the tool around or along another axis as the movement implied by the boom or arms, e.g. for tilting buckets
    • E02F3/3681—Rotators

Definitions

  • the invention relates to an excavator stick for an excavator, the excavator stick having a boom coupling section which is adapted to a boom and a stick actuator of the excavator in such a way that the excavator stick can be fixed pivotably on the boom by means of the boom coupling section and the stick actuator can thus be articulated to the excavator stick.
  • the excavator boom can be displaced by means of the arm actuator within a gripping plane of the excavator, the gripping plane being spanned by a longitudinal axis of the boom and a longitudinal axis of the boom and the boom having a bucket actuator which is articulated to the boom at a distance from the boom coupling section.
  • Tiltrotator In order to be able to work as effectively as possible with the attachments described, it is also common for a so-called Tiltrotator can be arranged. Tiltrotators make it possible for the attachment to be tilted (“tilting”) or rotated. Such a configuration of the excavator arm makes it possible for the attachment to also be able to reach work areas that are difficult to access.
  • the particular disadvantage of the known systems is that the layered structure of the tiltrotator, which is connected to the end of the excavator arm, creates a relatively space-consuming structure.
  • the known tiltrotators can only be used to a limited extent when working in narrow work areas, for example in old buildings, in shafts, in channels or the like.
  • the object of the present invention is therefore to provide an excavator stick by means of which a tiltrotator can be realized which has a reduced structural height.
  • the excavator boom has a tilt actuator, the tilt actuator having a bearing section and an articulation section, the tilt actuator being pivotably fixed to the excavator arm by means of the bearing section, the spoon actuator being articulated in the articulating section at least indirectly to the tilt actuator is that the tilt actuator can be displaced by means of the bucket actuator within the gripping plane of the excavator, the tilt actuator having a device receptacle on which an attachment can be fixed, the tilt actuator having a tilt drive that extends at least in sections between the bearing section and the articulation section and by means of whose the Device receptacle can be tilted around a tilting axis arranged parallel to the gripping plane.
  • Such a configuration of the excavator stick according to the invention makes it possible for the tilt actuator to be integrated into the excavator stick in a particularly space-saving manner. It is advantageously provided that all actuators can be driven hydraulically, electronically and / or pneumatically.
  • the bucket actuator can also be articulated to the tilt actuator by means of a rocker or by means of a combination of a coupling and a rocker. In this way, in particular, stability with respect to loads that act on the excavator boom transversely to the gripping plane can be increased.
  • a bearing for example a ball bearing, a sliding bearing, a roller bearing or the like, can be arranged in the bearing section and / or the articulation section.
  • a bearing can be arranged on the excavator arm, it being possible for the tilt actuator to be able to be fixed to the bearing by means of suitable fixing means.
  • Device mount in the sense of the inventive concept means all devices, devices, means and the like that are suitable for securing the attachment to the tilt actuator.
  • Device recording also means in particular such Devices, devices, means and the like by means of which the attachment can be releasably fixed to the tiltrotator, in particular also so-called quick-change systems.
  • An advantageous implementation of the concept of the invention provides that the bearing section of the tilt actuator is encompassed at least in sections by side elements of the excavator boom that are opposite one another.
  • the tilt actuator is thus arranged at least in sections within the excavator arm according to the invention.
  • the opposing side elements can have congruent pin recesses
  • the tilt actuator can also have a pin recess in its bearing section, which can be brought into congruence with the pin recesses formed on the side elements, with the congruent pin recesses
  • a fastening bolt can be passed through the side elements and the tilt actuator, by means of which the tilt actuator can be pivotably fixed to the excavator boom.
  • the bolt recess can also be rotatably mounted in the bearing section, for example by means of a roller bearing.
  • an advantageous embodiment of the invention provides that the excavator boom has a rotation actuator, the rotation actuator being fixed to the tilt actuator on an underside of the tilt actuator facing away from the excavator boom is, so that a tiltrotator is formed by the tilt actuator and the rotation actuator, which can be tilted around the tilt axis by means of the tilt actuator, the tiltrotator having the device holder, by means of which the attachment can be fixed to the excavator boom, the attachment attached to the device holder by means of of the rotary actuator is rotatable about a rotation axis which is arranged perpendicular to the tilt axis.
  • the tilt actuator of the tiltrotator is integrated into the excavator arm and the rotation actuator is arranged on the tilt actuator.
  • the tiltrotator formed in this way has a particularly low structural height, since it protrudes only partially, namely for the most part with the rotation actuator, beyond one end of the excavator boom. It is advantageously provided that the tiltrotator can be designed both modularly and integrally. In the present case, modular means that the
  • Rotation actuator is releasably attached to the tilt actuator. Integral means that the rotation actuator and the tilt actuator are designed as a cohesive component, whereby it can advantageously be provided that the rotation actuator and the tilt actuator are arranged in a common housing.
  • the rotation actuator is designed as an attachment and is detachably attached to the device receptacle of the tilt actuator, the rotation actuator attached to the tilt actuator having a further device receptacle.
  • the device receptacle and the further device receptacle can be designed identically.
  • the excavator stick has a gripper, the gripper being fixed at least indirectly to the tilt actuator.
  • gripper means an attachment that has at least one gripper that can be displaced in relation to a stop surface or another gripper in such a way that an object can be gripped, in particular by being able to be clamped between the gripper and the stop surface or between the two grippers.
  • gripper also means gripper for picking up soil, bulk material or the like, in particular so-called clamshell grabs.
  • An advantageous embodiment of the invention provides that the gripper is fixed on the tilt actuator by means of the rotation actuator. It is provided that the gripper can be arranged both on the rotary actuator embodied as an attachment and on the integrally embodied rotary actuator of a previously described tiltrotator.
  • the gripper is designed as an attachment, the gripper being fixed to the device receptacle of the tilt actuator, the tiltrotator or the rotation actuator.
  • Grabs for excavators are known in a variety of different designs that are optimized for a wide variety of purposes, for example as a wood grapple, as a demolition grapple, as a sorting grapple or the like.
  • the device receptacle has two flat receptacle sections, which are formed on opposite sides of the tilt actuator or the rotation actuator, with an attachment on the device receptacle with a U-shaped coupling section can be fixed in such a way that mutually opposite Coupling surfaces of the coupling section can be brought into contact with the flat receiving sections.
  • the tilt actuator or the rotation actuator are at least partially encompassed by the attachment.
  • Such a configuration of the excavator stick according to the invention is particularly preferably provided when the attachment is a gripper.
  • a large number of grippers are known which have a U-shaped coupling section and which can accordingly be used with the excavator stick according to the invention.
  • Such grippers usually have a low overall height, as a result of which the compact design of the excavator stick according to the invention is supported.
  • the tiltrotator and / or the rotation actuator have at least one linear drive.
  • the linear drive can particularly preferably be designed as a rack and pinion drive with a drive gear or a worm drive with a drive spindle.
  • the tilt drive of the tilt actuator which is designed as a linear drive, has a hydraulic cylinder.
  • hydraulic cylinder means a component whose length can be changed by changing the pressure of a hydraulic fluid that fills a working space of the hydraulic cylinder.
  • the hydraulic fluid acts on a piston, the position of which can be changed within the working space.
  • Hydraulic cylinders are often used in the field of work machines because they can transmit large forces, have a high level of failure safety, are easy to repair, repair and replace. Hydraulic cylinders usually have quick-release couplings, by means of which they can easily be connected to a hydraulic system of a work machine.
  • the tilt actuator has at least one tilt kinematics with a connection element, a boom section and the tilt drive
  • the device receptacle being mounted on the excavator arm by means of the connection element at a distance from the tilt axis
  • the connection element with a first connection section of the connection element is mounted on the excavator arm in such a way that it can be pivoted about the tilting axis
  • the device receptacle being rotatably mounted on a second connecting section of the connecting element
  • the boom section extending away from the excavator arm, starting from the tilting axis, and in relation to the excavator arm is non-rotatable, with a boom axis of the boom section and the gripping plane always intersect at only one point
  • the tilt drive a boom pivot section and a
  • Device receiving articulation section formed distance can be changed by the tilt drive, wherein the tilt drive with the boom articulation section is pivotable on the
  • Boom section and is pivotably mounted with the device receiving articulation section on the device receptacle, so that the device receptacle can be tilted around the tilting axis by means of the tilting kinematics by the tilting drive.
  • the tilt drive has working means which act on the boom linkage section and the device receiving linkage section, so that the boom linkage section and the device receiving linkage section are mechanically brought into operative connection with one another by means of the working equipment of the tilting drive.
  • the working means can be, for example, a piston and a cylinder, the piston being arranged inside the cylinder and a working volume being enclosed by the piston and the cylinder.
  • a working medium for example air, hydraulic oil or the like, is preferably arranged in the working volume.
  • the piston By changing a working pressure of the working medium in the working volume, the piston can be displaced in relation to the cylinder.
  • the working means can also be a mechanical linear drive, which can have a pinion and a rack, for example.
  • the linear drive can also be designed electromagnetically.
  • Device receptacle articulation section arranged section of the device receptacle, a triangle or a square on a perpendicular to the gripping plane oriented pro ection level.
  • a triangle is formed when the second
  • Connecting section and the device receiving articulation section are congruent.
  • the construction provided according to the invention receives its mobility from the fact that a length of the tilting drive is variable and that the connecting element in the first connecting section and the tilting drive are pivotably mounted in the boom articulation section and in the device receiving articulation section.
  • the excavator boom configured in this way can be made particularly compact, since the tilt actuator does not have to be attached to the excavator boom with additional coupling means, but can be integrated directly into it.
  • An advantageous implementation of the inventive concept provides that the device receiving articulation section lies in the actuator center plane, so that the tilt drive of the at least one tilt kinematics does not cross the actuator center plane.
  • the invention also relates to an excavator arm which has the tilt actuator, the at least one tilt kinematics with the connecting element, the boom section and the tilt drive wherein the connecting element with the first connecting section of the connecting element is rotatably mounted on the excavator boom, the device receptacle in the second connecting section of the connecting element, spaced from the first connecting section, being pivotably mounted on the excavating boom about the tilting axis running through the second connecting section, wherein the boom section, starting from the tilting axis, extends away from the excavator boom and is rotationally fixed in relation to the device receptacle, the boom axis of the boom section and the gripping plane always intersecting at only one point, the tilting drive having the boom articulation section and the device receptacle articulation section, wherein the distance formed between the boom articulation section and the device receiving articulation section can be changed by the tilt drive, the tilt drive with the boom articulation section being pivotable on the boom section and mi t the
  • Such a configuration of the excavator stick according to the invention ensures that the excavator stick can be made particularly compact, especially since the tilt actuator can be integrated directly into the excavator stick and no further coupling means are required to fix the tilt actuator to the excavator stick.
  • the tilt drive has working means that act on the boom articulation section and the device receiving articulation section, so that the boom articulation section and the Device receiving articulation section by means of the working equipment of the
  • Tilt drive are mechanically brought into operative connection with one another.
  • the working means preferably correspond to those already described, so they can for example be a piston and a cylinder, the piston being arranged inside the cylinder and a working volume being enclosed by the piston and the cylinder.
  • a working medium for example air, hydraulic oil or the like, is preferably arranged in the working volume.
  • the working means can also be a mechanical linear drive here, which can have a pinion and a rack, for example.
  • the linear drive can also be designed electromagnetically.
  • a projection of the connecting element, the boom section, the tilting drive and the section of the device receptacle arranged between the second connecting section and the device receptacle articulation section onto a projection plane oriented perpendicular to the gripping plane forms a triangle or a square.
  • a triangle is formed when the second
  • Connecting section and the device receiving articulation section are congruent.
  • the construction provided according to the invention receives its mobility from the fact that a length of the tilt drive is variable and that the Connecting element in the second connecting section and the tilting drive are pivotably mounted in the boom articulation section and in the device receiving articulation section.
  • the boom articulation section lies in the actuator center plane, so that the tilt drive of the at least one tilt kinematics does not cross the actuator center plane.
  • An advantageous embodiment of the invention provides that the boom articulation section and the device receiving articulation section of the at least one tilt kinematics are arranged in a first spatial volume or a second spatial volume, the first spatial volume and the second spatial volume being separated from one another by an actuator center plane, and the actuator center plane by the tilt axis and a central axis of the
  • Connecting element is clamped so that the tilt drive of the at least one tilt kinematics does not intersect or touch the actuator center plane.
  • the boom articulation section of the at least one tilting kinematics is arranged in the first volume, the device receiving articulation section of the at least one tilting kinematics being arranged in the second volume so that the tilting drive of the at least one tilting kinematics the actuator center plane crosses.
  • the tilt actuator has at least a first tilt kinematics and a second tilt kinematics, the first tilt kinematics and the second tilt kinematics being spaced from one another along the tilt axis.
  • the device receptacle can be tilted by the angle a.
  • Such a configuration of the excavator arm according to the invention ensures that undesired tilting of the device receptacle due to failure of the tilting drives can be prevented.
  • the tilt actuator and / or the rotation actuator are and / or can be connected to an excavator energy system.
  • the excavator energy system means the energy supply system of the excavator, which is provided to supply the excavator's attachments with energy.
  • the dredging energy system is particularly preferably a hydraulic system which provides hydraulic pressure by means of which the attachments can be driven.
  • FIG. 1 is a schematically represented side view of an embodiment of the excavator stick according to the invention
  • FIG. 2 a schematically represented side view of a tilt actuator of an embodiment of the excavator stick according to the invention
  • FIG. 3 shows a schematically represented side view of a tilt actuator of an embodiment of the excavator stick according to the invention with a rotation actuator arranged on the tilt actuator
  • FIG. 4 shows a schematically represented side view of an integrally designed tiltrotator of an embodiment of the excavator halyard according to the invention
  • FIG. 5 shows the tilt actuator shown in FIG. 3 with grippers and attached to the rotation actuator
  • FIGS 6, 7 and 8 are schematic representations of
  • FIG. 1 shows a schematically represented side view of an embodiment of an excavator stick 1 according to the invention.
  • the excavator stick 1 is intended for use with an excavator (not shown or labeled).
  • the excavator boom 1 has a boom coupling section 2.
  • the excavator boom 1 is pivotally attached to a boom 3 of the excavator by means of the boom coupling section 2.
  • a stick actuator 4 of the excavator is articulated to the excavator stick 1 in such a way that the excavator stick 1 can be displaced by means of the stick actuator 4 within a gripping plane 5 of the excavator.
  • the gripping plane 5 is the plane that is spanned by a longitudinal axis 6 of the boom and a longitudinal axis 7 of the handle.
  • the excavator arm 1 shown also has a bucket actuator 8, which is spaced apart from the Boom coupling section 2 is articulated on the excavator arm 1.
  • a tilt actuator 10 is fixed to the excavator boom 1.
  • the tilt actuator 10 has a bearing section 11 and an articulation section 12.
  • the bearing section 11 of the tilt actuator 10 is arranged between two side elements 13 of the excavator arm 1 and thus partially encompassed by these.
  • the side elements 13 and the bearing section 11 of the tilt actuator 10 each have corresponding recesses, through which a bolt recess 14 penetrating the side elements 13 and the bearing section 11 of the tiltrotator 10 is formed, which has a circular cross section and in which a bearing bolt 15 is arranged .
  • the tilt actuator 10 is pivotably fixed to the excavator boom 1 by means of the bolt recess 14 and the bearing bolt 15.
  • the articulation section 12 of the tilt actuator 10 is brought into operative connection with the spoon actuator 8 by means of a coupling 16.
  • the coupling 16 and the bucket actuator 8 are pivotally attached to a rocker arm 17, the rocker arm 17 being pivotally attached to the excavator arm 1.
  • a parallelogram linkage is formed by the rocker 17, the coupling 16, the tiltrotator 10 and the excavator stick 1.
  • the tilt actuator 10 can be displaced by means of the spoon actuator 8 within the gripping plane 5 of the excavator, more precisely, it can be pivoted around the bearing pin 15.
  • the tilt actuator 10 has a device receptacle 18 on its underside opposite the excavator arm 1. At an attachment 19, which is only shown schematically, is fixed to the device receptacle 18.
  • the tilt actuator 10 has a tilt drive 20 shown schematically.
  • the tilting drive 20 extends between the bearing section 11 and the articulation section 12. By means of the tilting drive 20, the device receptacle 18 can be tilted around a tilting axis 21 arranged parallel to the gripping plane 5.
  • FIG. 2 a schematically illustrated side view of the tilt actuator 10 of the excavator arm 1 shown in FIG. 1 is shown.
  • the excavator arm 1 and the bucket actuator 8 are only partially shown. No attachment is attached to the tilt actuator.
  • FIG. 3 shows a schematically illustrated side view of a tilt actuator 10 of an embodiment of the excavator stick 1 according to the invention, on which a rotation actuator 22 is arranged.
  • the rotation actuator 22 is designed as an independent assembly that is detachably fixed to the device receptacle 18 of the tilt actuator 10.
  • the rotation actuator 22 also has a device receptacle 18.
  • the tilt actuator 10 and the rotation actuator 22 form a tiltrotator 23 which also has the device receptacle 18.
  • An attachment 19 is fixed to the device receptacle 18 of the tiltrotator 23.
  • the attachment 19 can be tilted about the tilt axis 21 by means of the tilt actuator 10 of the tiltrotator 23.
  • the rotation actuator 22 of the tiltrotator 23 By means of the rotation actuator 22 of the tiltrotator 23, the attachment 19 fixed on the device receptacle 18 can be rotated about an axis of rotation 24.
  • the axis of rotation 24 is arranged perpendicular to the tilt axis 21.
  • the tiltrotator 23 shown in FIG. 4 is not designed in a modular manner.
  • the tilt actuator 10 and the rotation actuator 22 have a common housing 25 and form an integral component.
  • the tilt drive 20 of the tilt actuator and a rotation drive 26 of the rotation actuator 22 are also shown schematically.
  • Both drives 20, 26 each have a hydraulic motor 27 and reactants 28 which are brought into operative connection with the respective hydraulic motor 27.
  • the drives 20, 26 are designed as linear drives.
  • the hydraulic motors 27 are coupled to an excavation energy system 29, which is only shown schematically.
  • FIG. 5 an embodiment of the excavator arm 1 according to the invention is shown with a modular tiltrotator 23, a gripper 30 being fixed on the device receptacle 19 of the rotation actuator 22 of the tiltrotator 23.
  • the device receptacle 19 of the rotation actuator 22 has two flat receptacle sections 31.
  • the receiving sections 31 are on opposite sides
  • FIG. 6 shows an embodiment of the excavator arm 1 according to the invention, the tilt actuator 10 of which has tilt kinematics 34.
  • the tilt kinematics 34 has a connecting element 35, a boom section 36 and the tilt drive 20.
  • the tilt drive 20 is designed as a hydraulic cylinder.
  • the device receptacle 18 is mounted on the excavator arm 1 at a distance from the tilting axis 21 by means of the connecting element 35.
  • the connecting element 35 is mounted on the excavator boom 1 with a first connecting section 37 of the connecting element 35 in such a way that it can be pivoted about the tilting axis 21.
  • the device holder 18 is fixed in a rotationally fixed manner on a second connecting section 38 of the connecting element 35.
  • the boom section 36 extends, starting from the tilting axis 21, away from the excavator boom 1 and is non-rotatable in relation to the excavator boom 1.
  • a boom axis 39 of the boom section 36 and the gripping plane 5 intersect at a point.
  • the tilt drive 20 has a boom articulation section 40 and a device receiving articulation section 41. A between the boom pivot portion 40 and the
  • Device receiving articulation section 41 formed distance can be changed by the tilt drive 20, in that the piston 42 is displaced within the working volume 43 of the tilt drive 20 configured as a hydraulic cylinder.
  • the tilt drive 20 is pivotable with the boom articulation section 40 on the boom section 36 and with the
  • Device receptacle articulation section 41 pivotably mounted on device receptacle 18, so that device receptacle 18 can be tilted around the tilt axis 21 by the tilt drive 20 by means of the tilt kinematics 34.
  • Device receiving articulation section 41 of the tilt kinematics 34 is arranged in a first volume 44.
  • the first volume 44 is separated from a second volume 45 by an actuator center plane 46.
  • the actuator center plane 46 is spanned by the tilt axis 21 and a center axis 47 of the connecting element 35.
  • the gripping plane 5 and the actuator center plane 46 are congruent.
  • the center axis 47 of the connecting element 35 lies both in the gripping plane 5 and in the actuator center plane 46.
  • the tilt drive 20 of the tilt kinematics 34 does not cross the actuator center plane 46.
  • FIG. 7 shows a schematic representation of the excavator arm 1 according to the invention, the tilt actuator 10 of which has a first tilt kinematics 34a and a second tilt kinematics 34b.
  • the tilt kinematics 34a, 34b are spaced apart from one another along the tilt axis 21.
  • the tilt drives 20 of the illustrated kinematics 34a, 34b are designed as hydraulic cylinders.
  • the boom articulation section 40 of the first tilt kinematics 34a is arranged in the first volume 44, the device receiving articulation section 41 of the first tilt kinematics 34a being arranged in the second volume 45 so that the tilt drive 20 of the first tilt kinematics 34a crosses the actuator center plane 46.
  • the second tilt kinematics 34b this is analogously reversed.
  • the schematic representation shown in Figure 8 of a further embodiment of the excavator stick 1 according to the invention has an alternative arrangement of the tilt kinematics 34a,
  • the connecting element 35 is rotatably mounted on the excavator boom 1 with the first connecting section 37 of the connecting element 35.
  • the device receptacle 18 is mounted on the excavator arm 1 in the second connecting section 38 of the connecting element 35 so as to be pivotable about the tilting axis 21 running through the second connecting section 38.
  • the tilting axis 21 is spaced apart from the first connecting section 37 and the boom section 36 extends, starting from the tilting axis 21, away from the excavator boom 1.
  • the boom section 36 is non-rotatable in relation to the device receptacle 18.

Landscapes

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Baggerstiel (1). Der Baggerstiel (1) weist einen Auslegerkopplungsabschnitt (2) auf, der so an einen Ausleger (3) und einen Stielaktuator (4) eines Baggers angepasst ist, dass der Baggerstiel (1) mittels des Auslegerkopplungsabschnitts (2) schwenkbar an dem Ausleger (3) festlegbar und der Stielaktuator (4) so an dem Baggerstiel (1) anlenkbar ist, dass der Baggerstiel (1) mittels des Stielaktuators (4) innerhalb einer Greifebene (5) des Baggers verlagerbar ist. Die Greifebene (5) ist durch eine Auslegerlängsachse (6) und eine Stiellängsachse (7) aufgespannt. Der Baggerstiel (1) weist einen Löffelaktuator (8) auf, der beabstandet von dem Auslegerkopplungsabschnitt (2) an dem Baggerstiel (1) angelenkt ist. Der Baggerstiel (1) weist einen Tiltaktuator (10) mit einem Lagerabschnitt (11) und einen Anlenkabschnitt (12) auf. Der Tiltaktuator (10) ist mittels des Lagerabschnitts (11) schwenkbar an dem Baggerstiel (1) festgelegt. In dem Anlenkabschnitt (12) ist der Löffelaktuator (8) so an dem Tiltaktuator (10) angelenkt, dass der Tiltaktuator (10) mittels des Löffelaktuators (8) innerhalb der Greifebene (5) verlagerbar ist. Der Tiltaktuator (10) weist eine Geräteaufnahme (18) auf, an der ein Anbaugerät (19) festlegbar ist. Der Tiltaktuator (10) weist einen Kippantrieb (20) auf, der sich zwischen dem Lagerabschnitt (11) und dem Anlenkabschnitt (12) erstreckt und mittels dessen die Geräteaufnahme (18) um eine parallel zu der Greifebene (5) angeordnete Kippachse (21) herum verkippbar ist.

Description

Baggerstiel
Die Erfindung betrifft einen Baggerstiel für einen Bagger, wobei der Baggerstiel einen Auslegerkopplungsabschnitt aufweist, der so an einen Ausleger und einen Stielaktuator des Baggers angepasst ist, dass der Baggerstiel mittels des Auslegerkopplungsabschnitts schwenkbar an dem Ausleger festlegbar und der Stielaktuator so an dem Baggerstiel anlenkbar ist, dass der Baggerstiel mittels des Stielaktuators innerhalb einer Greifebene des Baggers verlagerbar ist, wobei die Greifebene durch eine Auslegerlängsachse und eine Stiellängsachse aufgespannt ist und wobei der Baggerstiel einen Löffelaktuator aufweist, der beabstandet von dem Auslegerkopplungsabschnitt an dem Baggerstiel angelenkt ist.
Um Bagger möglichst flexibel an verschiedene Einsatzszenarien anpassen zu können, ist es üblich, dass Bagger Kupplungen, insbesondere sogenannte Schnellwechselvorrichtungen, aufweisen, die am Ende eines Baggerarms angeordnet sind und mittels derer es ermöglicht ist, unterschiedlichste Anbaugeräte an dem Baggerarm anzuordnen, beispielsweise verschiedenartige Löffel, Haken, Greifer, Abbruchmeißel oder ähnliches .
Um mit den beschriebenen Anbaugeräten möglichst effektiv arbeiten zu können, ist es darüber hinaus üblich, dass zwischen der Kupplung und dem Anbaugerät ein sogenannter Tiltrotator angeordnet sein kann. Tiltrotatoren ermöglichen es, dass das Anbaugerät gekippt („tilten"), oder rotiert werden kann. Durch eine derartige Ausgestaltung des Baggerarms wird es ermöglicht, dass auch schwer zugängliche Arbeitsbereiche mit dem Anbaugerät erreicht werden können.
Nachteilig ist bei den bekannten Systemen insbesondere, dass durch den geschichteten Aufbau des Tiltrotators, der sich an das Ende des Baggerarms anschließt, eine relativ raumgreifende Struktur gebildet wird. Insbesondere bei Arbeiten in engen Arbeitsbereichen, beispielsweise in Altbauten, in Schächten, in Kanälen oder Ähnlichem, sind die bekannten Tiltrotatoren nur eingeschränkt einsetzbar.
Als Aufgabe der vorliegenden Erfindung wird es daher angesehen, einen Baggerstiel zur Verfügung zu stellen, mittels dessen ein Tiltrotator realisierbar ist, der eine verringerte Aufbauhöhe aufweist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass der Baggerstiel einen Tiltaktuator aufweist, wobei der Tiltaktuator einen Lagerabschnitt und einen Anlenkabschnitt aufweist, wobei der Tiltaktuator mittels des Lagerabschnitts schwenkbar an dem Baggerstiel festgelegt ist, wobei in dem Anlenkabschnitt der Löffelaktuator zumindest mittelbar so an dem Tiltaktuator angelenkt ist, dass der Tiltaktuator mittels des Löffelaktuators innerhalb der Greifebene des Baggers verlagerbar ist, wobei der Tiltaktuator eine Geräteaufnahme aufweist, an der ein Anbaugerät festlegbar ist, wobei der Tiltaktuator einen Kippantrieb aufweist, der sich zumindest abschnittsweise zwischen dem Lagerabschnitt und dem Anlenkabschnitt erstreckt und mittels dessen die Geräteaufnahme um eine parallel zu der Greifebene angeordnete Kippachse herum verkippbar ist. Durch eine derartige Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Baggerstiels ist es ermöglicht, dass der Tiltaktuator besonders raumsparend in den Baggerstiel integriert sein kann. Es ist vorteilhafterweise vorgesehen, dass sämtliche Aktuatoren hydraulisch, elektronisch und / oder pneumatisch angetrieben sein können.
Um eine besonders belastbare Verbindung zwischen den einzelnen Komponenten des Baggerstiels auszubilden, ist es vorteilhafterweise vorgesehen, dass der Löffelaktuator auch mittels einer Schwinge oder mittels einer Kombination aus einer Koppel und einer Schwinge an dem Tiltaktuator angelenkt sein kann. Hierdurch ist insbesondere eine Stabilität gegenüber Belastungen, die quer zu der Greifebene auf den Baggerstiel wirken, erhöhbar.
Um den Tiltaktuator verschwenkbar an dem Baggerstiel festlegen zu können, ist es vorteilhafterweise vorgesehen, dass in dem Lagerabschnitt und/ oder dem Anlenkabschnitt ein Lager, beispielsweise ein Kugellager, ein Gleitlager, ein Rollenlager oder Ähnliches, angeordnet sein kann. Darüber hinaus ist es auch möglich, dass an dem Baggerstiel ein derartiges Lager angeordnet sein kann, wobei der Tiltaktuator mittels geeigneter Festlegemittel an dem Lager festlegbar sein kann.
Geräteaufnahme im Sinne des Erfindungsgedankens meint alle Einrichtungen, Vorrichtungen, Mittel und Ähnliches, die dazu geeignet sind, das Anbaugerät an dem Tiltaktuator festzulegen. Geräteaufnahme meint insbesondere auch solche Einrichtungen, Vorrichtungen, Mittel und Ähnliches mittels derer das Anbaugerät lösbar an dem Tiltrotator festlegbar ist, insbesondere auch sogenannt Schnellwechselsysteme.
Eine vorteilhafte Umsetzung des Erfindungsgedankens sieht vor, dass der Lagerabschnitt des Tiltaktuators von Seitenelementen des Baggerstiels, die einander gegenüberliegen, zumindest abschnittsweise umgriffen ist. Der Tiltaktuator ist somit zumindest abschnittsweise innerhalb des erfindungsgemäßen Baggerstiels angeordnet.
Bei einer besonders vorteilhaften Umsetzung des Erfindungsgedankens ist vorgesehen, dass die einander gegenüberliegenden Seitenelemente deckungsgleiche Bolzenausnehmungen aufweisen können, wobei der Tiltaktuator in seinem Lagerabschnitt ebenfalls eine Bolzenausnehmung aufweisen kann, die mit den auf den Seitenelementen ausgebildeten Bolzenausnehmungen in Deckung bringbar ist, wobei durch die deckungsgleichen Bolzenausnehmungen der Seitenelemente und des Tiltaktuators ein Befestigungsbolzen hindurchführbar ist, mittels dessen der Tiltaktuator verschwenkbar an dem Baggerstiel festlegbar ist.
Um eine Lagerung des Lagerbolzen reibungsärmer auszugestalten, ist es vorteilhafterweise vorgesehen, dass die Bolzenausnehmung auch drehbar in dem Lagerabschnitt gelagert sein kann, beispielsweise mittels eines Wälzlagers.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass der Baggerstiel einen Rotationsaktuator aufweist, wobei der Rotationsaktuator auf einer, dem Baggerstiel abgewandten, Unterseite des Tiltaktuators an dem Tiltaktuator festgelegt ist, sodass durch den Tiltaktuator und den Rotationsaktuator ein Tiltrotator gebildet ist, der mittels des Tiltaktuators um die Kippachse herum verkippbar ist, wobei der Tiltrotator die Geräteaufnahme aufweist, mittels der das Anbaugerät an dem Baggerstiel festlegbar ist, wobei das an der Geräteaufnahme festgelegte Anbaugerät mittels des Rotationsaktuators um eine Rotationsachse herum rotierbar ist, die senkrecht zu der Kippachse angeordnet ist. Bei einer derartigen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Baggerstiels ist der Tiltaktuator des Tiltrotators in den Baggerstiel integriert und der Rotationsaktuator ist an dem Tiltaktuator angeordnet .
Der derart gebildete Tiltrotator weist eine besonders geringe Aufbauhöhe auf, da er nur teilweise, nämlich zum größten Teil mit dem Rotationsaktuator, über ein Ende des Baggerstiels hinausragt. Es ist dabei vorteilhafterweise vorgesehen, dass der Tiltrotator sowohl modular als auch integral ausgebildet sein kann. Modular meint vorliegend, dass der
Rotationsaktuator lösbar an dem Tiltaktuator festgelegt ist. Integral meint, dass der Rotationsaktuator und der Tiltaktuator als ein zusammenhängendes Bauteil ausgebildet sind, wobei es vorteilhafterweise vorgesehen sein kann, dass der Rotationsaktuator und der Tiltaktuator in einem gemeinsamen Gehäuse angeordnet sind.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Baggerstiels ist vorgesehen, dass der Rotationsaktuator als ein Anbaugerät ausgebildet und lösbar an der Geräteaufnahme des Tiltaktuators festgelegt ist, wobei der an dem Tiltaktuator festgelegte Rotationsaktuator eine weitere Geräteaufnahme aufweist. Dabei ist insbesondere vorgesehen, dass die Geräteaufnahme und die weitere Geräteaufnahme identisch ausgebildet sein können.
Eine vorteilhafte Umsetzung des Erfindungsgedankens sieht vor, dass der Baggerstiel einen Greifer aufweist, wobei der Greifer zumindest mittelbar an dem Tiltaktuator festgelegt ist. Greifer meint vorliegend ein Anbaugerät, das zumindest eine Greifzangen aufweist, die in Relation zu einer Anschlagsfläche oder einer weiteren Greifzange so verlagerbar ist, dass ein Objekt ergreifbar ist, indem es insbesondere zwischen der Greifzange und der Anschlagsfläche, oder zwischen den beiden Greifzangen einklemmbar ist.
Greifer meint dabei vorliegend auch Greifer zur Aufnahme von Erdreich, Schüttgut oder Ähnlichem, insbesondere sogenannte Zweischalengreifer .
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass der Greifer mittels des Rotationsaktuators an dem Tiltaktuator festgelegt ist. Dabei ist es vorgesehen, dass der Greifer sowohl an dem als Anbaugerät ausgebildeten Rotationsaktuator, als auch an dem integral ausgebildeten Rotationsaktuator eines zuvor beschriebenen Tiltrotators angeordnet sein kann.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Baggerstiels ist vorgesehen, dass der Greifer als ein Anbaugerät ausgebildet ist, wobei der Greifer an der Geräteaufnahme des Tiltaktuators, des Tiltrotators oder des Rotationsaktuators festgelegt ist. Greifer für Bagger sind in einer Vielzahl unterschiedlicher Ausführungsformen bekannt, die für Unterschiedlichste Einsatzzwecke optimiert sind, beispielsweise als Holzgreifer, als Abrissgreifer, als Sortiergreifer oder Ähnliche.
Eine vorteilhafte Umsetzung des Erfindungsgedankens sieht vor, dass die Geräteaufnahme zwei flächige Aufnahmeabschnitte aufweist, die auf einander gegenüberliegenden Seiten des Tiltaktuators, oder des Rotationsaktuators ausgebildet sind, wobei an der Geräteaufnahme ein Anbaugerät mit einem U-förmig ausgebildeten Kupplungsabschnitt derart festlegbar ist, dass einander gegenüberliegende Kupplungsflächen des Kupplungsabschnitts mit den flächigen Aufnahmeabschnitten in Anlage bringbar sind. Bei einer derartigen Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Baggerstiels ist es vorteilhafterweise vorgesehen, dass der Tiltaktuator oder der Rotationsaktuator zumindest abschnittsweise von dem Anbaugerät umgriffen sind.
Besonders bevorzugt ist eine derartige Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Baggerstiels vorgesehen, wenn das Anbaugerät ein Greifer ist. Es sind eine Vielzahl an Greifern bekannt, die einen U-förmig ausgebildeten Kupplungsabschnitt aufweisen und die dementsprechend mit dem erfindungsgemäßen Baggerstiel verwendbar sind. Derartige Greifer weisen üblicherweise ein geringe Bauhöhe auf, wodurch die kompakte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Baggerstiels unterstützt ist.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass der Tiltrotator und/ oder der Rotationsaktuator zumindest einen in Linearantrieb aufweisen. Besonders bevorzugt kann der Linearantrieb als ein Zahnstangenantrieb mit Antriebszahnrad oder ein Schneckenantrieb mit Antriebsspindel ausgebildet sein. Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Baggerstiels ist vorgesehen, dass der als Linearantrieb ausgebildete Kippantrieb des Tiltaktuators einen Hydraulikzylinder aufweist. Hydraulikzylinder meint vorliegend ein Bauelement, dessen Länge durch eine Veränderung eines Drucks einer hydraulischen Flüssigkeit, die einen Arbeitsraum des Hydraulikzylinders ausfüllt, veränderbar ist. Die hydraulische Flüssigkeit wirkt auf einen Kolben, dessen Lage innerhalb des Arbeitsraum veränderbar ist. Hydraulikzylinder werden im Bereich der Arbeitsmaschinen häufig verwendet, da sie große Kräfte übertragen können, eine hohe Ausfallsicherheit aufweisen, leicht reparierbar, instandsetzbar und austauschbar sind. Üblicherweise weisen Hydraulikzylinder Schnellkupplungen auf, mittels derer sie leicht an ein hydraulisches System einer Arbeitsmaschine anschließbar sind.
Eine vorteilhafte Umsetzung des Erfindungsgedankens sieht vor, dass der Tiltaktuator zumindest eine Kippkinematik mit einem Verbindungselement, einem Auslegerabschnitt und dem Kippantrieb aufweist, wobei die Geräteaufnahme mittels des Verbindungselements beabstandet von der Kippachse an dem Baggerstiel gelagert ist, wobei das Verbindungselement mit einem ersten Verbindungsabschnitt des Verbindungselements so an dem Baggerstiel gelagert ist, dass es um die Kippachse herum verschwenkbar ist, wobei die Geräteaufnahme an einem zweiten Verbindungsabschnitt des Verbindungselements drehfest gelagert ist, wobei der Auslegerabschnitt sich, ausgehend von der Kippachse, von dem Baggerstiel weg erstreckt und in Relation zu dem Baggerstiel drehfest ist, wobei sich eine Auslegerachse des Auslegerabschnitts und die Greifebene stets in lediglich einem Punkt schneiden, wobei der Kippantrieb einen Auslegeranlenkabschnitt und einen
Geräteaufnahmeanlenkabschnitt aufweist, wobei ein zwischen dem Auslegeranlenkabschnitt und dem
Geräteaufnahmeanlenkabschnitt ausgebildeter Abstand durch den Kippantrieb veränderbar ist, wobei der Kippantrieb mit dem Auslegeranlenkabschnitt verschwenkbar an dem
Auslegerabschnitt und mit dem Geräteaufnahmeanlenkabschnitt verschwenkbar an der Geräteaufnahme gelagert ist, sodass die Geräteaufnahme mittels der Kippkinematik durch den Kippantriebs um die Kippachse herum verkippbar ist. Dabei ist es vorgesehen, dass der Kippantrieb Arbeitsmittel aufweist, die auf den Auslegeranlenkabschnitt und den Geräteaufnahmeanlenkabschnitt wirken, sodass der Auslegeranlenkabschnitt und der Geräteaufnahmeanlenkabschnitt mittels der Arbeitsmittel des Kippantriebs mechanisch miteinander in Wirkverbindung gebracht sind.
Es ist vorgesehen, dass die Arbeitsmittel beispielsweise ein Kolben und ein Zylinder sein können, wobei der Kolben innerhalb des Zylinders angeordnet ist und wobei durch den Kolben und den Zylinder ein Arbeitsvolumen umschlossen ist.
In dem Arbeitsvolumen ist bevorzugt ein Arbeitsmedium angeordnet, beispielsweise Luft, Hydrauliköl oder Ähnliches. Durch Verändern eines Arbeitsdrucks des Arbeitsmediums in dem Arbeitsvolumen ist der Kolben in Relation zu dem Zylinder verlagerbar .
Das Arbeitsmittel kann auch ein mechanischer Linearantrieb sein, der beispielsweise ein Ritzel und eine Zahnstange aufweisen kann. Darüber hinaus kann der Linearantrieb auch elektromagnetisch ausgeführt sein. Vorteilhafterweise bilden bei dem erfindungsgemäßen Baggerstiel eine Projektion des Verbindungselement, des Auslegerabschnitts, des Kippantriebs und des zwischen dem zweiten Verbindungsabschnitt und dem
Geräteaufnahmeanlenkabschnitt angeordneten Abschnitts der Geräteaufnahme, auf eine senkrecht zu der Greifebene ausgerichtete Pro ektionsebene ein Dreieck oder ein Viereck. Ein Dreieck wird gebildet, wenn der zweite
Verbindungsabschnitt und der Geräteaufnahmeanlenkabschnitt deckungsgleich sind. Die erfindungsgemäß vorgesehene Konstruktion erhält ihre Beweglichkeit dadurch, dass eine Länge des Kippantriebs variabel ist und dass das Verbindungselement in dem ersten Verbindungsabschnitt sowie der Kippantrieb in dem Auslegeranlenkabschnitt und in dem Geräteaufnahmeanlenkabschnitt schwenkbar gelagert sind.
Der so ausgestaltete Baggerstiel kann besonders kompakt ausgeführt sein, da der Tiltaktuator nicht mit weiteren Kupplungsmitteln an dem Baggerstiel festgelegt werden muss, sondern direkt in diesen integriert sein kann.
Eine vorteilhafte Umsetzung des Erfindungsgedankens sieht vor, dass der Geräteaufnahmeanlenkabschnitt in der Aktuatormittelebene liegt, sodass der Kippantrieb der zumindest einen Kippkinematik die Aktuatormittelebene nicht kreuzt. Durch eine derartige Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Baggerstiels ist der Baggerstiel besonders robust ausbildbar.
Die Erfindung betrifft auch einen Baggerstiel der den Tiltaktuator die zumindest eine Kippkinematik mit dem Verbindungselement, dem Auslegerabschnitt und dem Kippantrieb aufweist, wobei das Verbindungselement mit dem ersten Verbindungsabschnitt des Verbindungselements drehfest an dem Baggerstiel gelagert ist, wobei die Geräteaufnahme in dem zweiten Verbindungsabschnitt des Verbindungselements, beabstandet von dem ersten Verbindungsabschnitt um die durch den zweiten Verbindungsabschnitt verlaufende Kippachse herum verschwenkbar an dem Baggerstiel gelagert ist, wobei der Auslegerabschnitt sich, ausgehend von der Kippachse, von dem Baggerstiel weg erstreckt und in Relation zu der Geräteaufnahme drehfest ist, wobei sich die Auslegerachse des Auslegerabschnitts und die Greifebene stets in lediglich einem Punkt schneiden, wobei der Kippantrieb den Auslegeranlenkabschnitt und den Geräteaufnahmeanlenkabschnitt aufweist, wobei der zwischen dem Auslegeranlenkabschnitt und dem Geräteaufnahmeanlenkabschnitt ausgebildete Abstand durch den Kippantrieb veränderbar ist, wobei der Kippantrieb mit dem Auslegeranlenkabschnitt verschwenkbar an dem Auslegerabschnitt und mit dem Geräteaufnahmeanlenkabschnitt verschwenkbar an der Geräteaufnahme gelagert ist, sodass die Geräteaufnahme mittels der Kippkinematik durch den Kippantrieb um die Kippachse herum verkippbar ist. Durch eine derartige Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Baggerstiels wird erreicht, dass der Baggerstiel besonders kompakt ausgeführt sein kann, insbesondere da der Tiltaktuator direkt in den Baggerstiel integrierbar ist und keine weiteren Kupplungsmitteln zum Festlegen des Tiltaktuators an dem Baggerstiel erforderlich sind.
Auch bei dieser Ausführungsform ist es vorgesehen, dass der Kippantrieb Arbeitsmittel aufweist, die auf den Auslegeranlenkabschnitt und den Geräteaufnahmeanlenkabschnitt wirken, sodass der Auslegeranlenkabschnitt und der Geräteaufnahmeanlenkabschnitt mittels der Arbeitsmittel des
Kippantriebs mechanisch miteinander in Wirkverbindung gebracht sind.
Die Arbeitsmittel entsprechen dabei vorzugsweise denen, die bereits beschrieben wurden, sie können also beispielsweise ein Kolben und ein Zylinder sein, wobei der Kolben innerhalb des Zylinders angeordnet ist und wobei durch den Kolben und den Zylinder ein Arbeitsvolumen umschlossen ist. In dem Arbeitsvolumen ist bevorzugt ein Arbeitsmedium angeordnet, beispielsweise Luft, Hydrauliköl oder Ähnliches. Durch Verändern eines Arbeitsdrucks des Arbeitsmediums in dem Arbeitsvolumen ist der Kolben in Relation zu dem Zylinder verlagerbar .
Es ist weiterhin vorgesehen, dass das Arbeitsmittel auch hier ein mechanischer Linearantrieb sein kann, der beispielsweise ein Ritzel und eine Zahnstange aufweisen kann. Darüber hinaus kann der Linearantrieb auch elektromagnetisch ausgeführt sein.
Vorteilhafterweise bildet hierbei eine Projektion des Verbindungselement, des Auslegerabschnitts, des Kippantriebs und des zwischen dem zweiten Verbindungsabschnitt und dem Geräteaufnahmeanlenkabschnitt angeordneten Abschnitts der Geräteaufnahme, auf eine senkrecht zu der Greifebene ausgerichtete Pro ektionsebene ein Dreieck oder ein Viereck. Ein Dreieck wird gebildet, wenn der zweite
Verbindungsabschnitt und der Geräteaufnahmeanlenkabschnitt deckungsgleich sind. Die erfindungsgemäß vorgesehene Konstruktion erhält ihre Beweglichkeit dadurch, dass eine Länge des Kippantriebs variabel ist und dass das Verbindungselement in dem zweiten Verbindungsabschnitt sowie der Kippantrieb in dem Auslegeranlenkabschnitt und in dem Geräteaufnahmeanlenkabschnitt schwenkbar gelagert sind.
Bei einer vorteilhaften Umsetzung des Erfindungsgedankens ist es vorgesehen, dass der Auslegeranlenkabschnitt in der Aktuatormittelebene liegt, sodass der Kippantrieb der zumindest einen Kippkinematik die Aktuatormittelebene nicht kreuzt. Durch eine derartige Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Baggerstiels ist der Baggerstiel besonders robust ausbildbar.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass der Auslegeranlenkabschnitt und der Geräteaufnahmeanlenkabschni tt der zumindest einen Kippkinematik in einem ersten Raumvolumen oder einem zweiten Raumvolumen angeordnet sind, wobei das erste Raumvolumen und das zweite Raumvolumen durch eine Aktuatormittelebene voneinander getrennt sind, und wobei die Aktuatormittelebene durch die Kippachse und eine Mittelachse des
Verbindungselements aufgespannt ist, sodass der Kippantrieb der zumindest einen Kippkinematik die Aktuatormittelebene nicht schneidet oder berührt. Eine derartige Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Baggerstiels ermöglicht es, dass eine Arbeitsleistung des Kippantriebs möglichst direkt auf die Geräteaufnahme übertragen werden kann.
Bei der Betrachtung, ob die in dieser Anmeldung beschriebenen Elemente einander schneiden, kreuzen, oder Ähnliches, wird, insofern es sich in Realität um dreidimensionale Objekte handelt, vorliegend darauf abgestellt, ob dies auf Mittelachsen dieser Objekte zutrifft. Als Anfangs- und Endpunkte dieser Mittelachsen werden die jeweiligen Lagerpunkte der Objekte angenommen.
Auch bei dieser Ausführungsform des erfindungsgemäßen Baggerstiels gilt das bereits Gesagte, wonach bei der Betrachtung, ob die in dieser Anmeldung beschriebenen Elemente einander schneiden, kreuzen, oder Ähnliches, wird, insofern es sich in Realität um dreidimensionale Objekte handelt, vorliegend darauf abgestellt, ob dies auf Mittelachsen dieser Objekte zutrifft. Als Anfangs- und Endpunkte dieser Mittelachsen werden die jeweiligen Lagerpunkte der Objekte angenommen.
Um den erfindungsgemäßen Baggerstiel besonders kompakt ausbilden zu können, ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass der Auslegeranlenkabschnitt der zumindest einen Kippkinematik in dem ersten Raumvolumen angeordnet ist, wobei der Geräteaufnahmeanlenkabschnitt der zumindest einen Kippkinematik in dem zweiten Raumvolumen angeordnet ist, sodass der Kippantrieb der zumindest einen Kippkinematik die Aktuatormittelebene kreuzt. Hierdurch kann der Baggerstiel vorteilhafterweise besonders kompakt ausgeführt werden.
Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass der Tiltaktuator zumindest eine erste Kippkinematik und eine zweite Kippkinematik aufweist, wobei die erste Kippkinematik und die zweite Kippkinematik entlang der Kippachse voneinander beabstandet sind.
Hierbei ist es vorteilhafterweise vorgesehen, dass durch das Vergrößern des Abstands zwischen dem Auslegeranlenkabschnitt und dem Geräteaufnahmeanlenkabschnitt der ersten Kippkinematik um einen Wert X und das gleichzeitiges Verringern des Abstands zwischen dem Auslegeranlenkabschnitt und dem Geräteaufnahmeanlenkabschnitt der zweiten Kippkinematik um einen Wert -X die Geräteaufnahme um den Winkel a verkippbar ist. Durch eine derartige Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Baggerstiels wird erreicht, dass ein unerwünschtes Verkippen der Geräteaufnahme durch einen Ausfall der Kippantriebe verhinderbar ist.
Um die Aktuatoren des erfindungsgemäßen Baggerstiels mit Energie versorgen zu können, ist es vorteilhafterweise vorgesehen, dass der Tiltaktuator und/ oder der Rotationsaktuator an ein Baggerenergiesystem angeschlossen und/ oder anschließbar sind. Baggerenergiesystem meint vorliegend das Energieversorgungssystem des Baggers, das dazu vorgesehen ist, um Anbaugeräte des Baggers mit Energie zu versorgen. Besonders bevorzugt ist das Baggerenergiesystem ein hydraulisches System, das einen hydraulischen Druck zur Verfügung stellt, mittels dessen die Anbaugeräte antreibbar sind.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des Baggerstiels werden anhand von in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen erläutert. Es zeigen:
Figur 1 eine schematisch dargestellte Seitenansicht einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Baggerstiels,
Figuren 2 eine schematisch dargestellte Seitenansicht eines Tiltaktuators einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Baggerstiels, Figur 3 eine schematisch dargestellte Seitenansicht eines Tiltaktuators einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Baggerstiels mit an dem Tiltaktuator angeordneten Rotationsaktuator,
Figur 4 eine schematisch dargestellte Seitenansicht eines integral ausgebildeten Tiltrotators einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Baggersfiels,
Figur 5 den in Figur 3 gezeigten Tiltaktuator mit an dem Rotationsaktuator festgelegten Greifer und
Figuren 6, 7 und 8 schematische Darstellungen von
Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Baggerstiels mit
Kippkinematik .
In Figur 1 eine schematisch dargestellte Seitenansicht einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Baggerstiels 1 gezeigt. Der Baggerstiel 1 ist zur Verwendung mit einem Bagger (nicht dargestellt, oder bezeichnet) vorgesehen. Der Baggerstiel 1 weist einen Auslegerkopplungsabschnitt 2 auf. Der Baggerstiel 1 ist mittels des Auslegerkopplungsabschnitts 2 schwenkbar an einem Ausleger 3 des Baggers festgelegt. Ein Stielaktuator 4 des Baggers ist so an dem Baggerstiel 1 angelenkt, dass der Baggerstiel 1 mittels des Stielaktuators 4 innerhalb einer Greifebene 5 des Baggers verlagerbar ist. Die Greifebene 5 ist dabei diejenige Ebene, die durch eine Auslegerlängsachse 6 und eine Stiellängsachse 7 aufgespannt ist.
Der gezeigte Baggerstiel 1 weist darüber hinaus auch einen Löffelaktuator 8 auf, der beabstandet von dem Auslegerkopplungsabschnitt 2 an dem Baggerstiel 1 angelenkt ist. In einem dem Auslegerkopplungsabschnitt 2 gegenüberliegenden Endabschnitt 9 des Baggerstiels 1 ist ein Tiltaktuator 10 an dem Baggerstiel 1 festgelegt. Der Tiltaktuator 10 weist einen Lagerabschnitt 11 und einen Anlenkabschnitt 12 auf.
Der Lagerabschnitt 11 des Tiltaktuators 10 ist zwischen zwei Seitenelementen 13 des Baggerstiels 1 angeordnet und somit teilweise von diesen umgriffen. Die Seitenelemente 13 und der Lagerabschnitt 11 des Tiltaktuators 10 weisen jeweils korrespondierende Ausnehmungen auf, durch die eine, die Seitenelemente 13 und den Lagerabschnitt 11 des Tiltrotators 10 durchdringende, Bolzenausnehmung 14 gebildet ist, die einen kreisförmigen Querschnitt aufweist und in der ein Lagerbolzen 15 angeordnet ist. Der Tiltaktuator 10 ist mittels der Bolzenausnehmung 14 und des Lagerbolzens 15 schwenkbar an dem Baggerstiel 1 festgelegt.
Der Anlenkabschnitt 12 des Tiltaktuator 10 ist mittels einer Koppel 16 mit dem Löffelaktuator 8 in Wirkverbindung gebracht. Die Koppel 16 und der Löffelaktuator 8 sind schwenkbar an einer Schwinge 17 festgelegt, wobei die Schwinge 17 schwenkbar an dem Baggerstiel 1 festgelegt ist. Durch die Schwinge 17, die Koppel 16, den Tiltrotator 10 und den Baggerstiel 1, ist ein Parallelogrammgestänge gebildet. Der Tiltaktuator 10 ist mittels des Löffelaktuators 8 innerhalb der Greifebene 5 des Baggers verlagerbar, genauer, um den Lagerbolzen 15 herum verschwenkbar.
Der Tiltaktuator 10 weist auf seiner dem Baggerstiel 1 gegenüberliegenden Unterseite eine Geräteaufnahme 18 auf. An der Geräteaufnahme 18 ist ein lediglich schematisch dargestelltes Anbaugerät 19 festgelegt. Der Tiltaktuator 10 weist einen schematisch dargestellten Kippantrieb 20 auf. Der Kippantrieb 20 erstreckt sich zwischen dem Lagerabschnitt 11 und dem Anlenkabschnitt 12. Mittels des Kippantriebs 20 ist die Geräteaufnahme 18 um eine parallel zu der Greifebene 5 angeordnete Kippachse 21 herum verkippbar.
In Figuren 2 ist eine schematisch dargestellte Seitenansicht des Tiltaktuators 10 des in Figur 1 gezeigten Baggerstiels 1 gezeigt. Der Baggerstiel 1 und der Löffelaktuator 8 sind lediglich teilweise dargestellt. An dem Tiltaktuator ist kein Anbaugerät festgelegt.
In Figur 3 ist eine schematisch dargestellte Seitenansicht eines Tiltaktuators 10 einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Baggerstiels 1 gezeigt, an dem ein Rotationsaktuator 22 angeordnet ist. Der Rotationsaktuator 22 ist als eine eigenständige Baugruppe ausgebildet, die lösbar an der Geräteaufnahme 18 des Tiltaktuators 10 festgelegt ist. Der Rotationsaktuator 22 weist ebenfalls eine Geräteaufnahme 18 auf.
Durch den Tiltaktuator 10 und den Rotationsaktuator 22 ist ein Tiltrotator 23 gebildet, der auch die Geräteaufnahme 18 aufweist. An der Geräteaufnahme 18 des Tiltrotators 23 ist ein Anbaugerät 19 festgelegt. Mittels des Tiltaktuators 10 des Tiltrotators 23 ist das Anbaugerät 19 um die Kippachse 21 herum verkippbar. Mittels des Rotationsaktuators 22 des Tiltrotators 23 ist das an der Geräteaufnahme 18 festgelegte Anbaugerät 19 um eine Rotationsachse 24 herum rotierbar. Die Rotationsachse 24 ist senkrecht zu der Kippachse 21 angeordnet .
Anders als der in Figur 3 gezeigte Tiltrotator 23, ist der in Figur 4 gezeigte Tiltrotator 23 nicht modular ausgeführt. Der Tiltaktuator 10 und der Rotationsaktuator 22 weisen ein gemeinsame Gehäuse 25 auf und bilden ein integrales Bauteil.
Bei dem in Figur 4 gezeigten Tiltrotator 23 sind auch der Kippantrieb 20 des Tiltaktuators und ein Rotationsantrieb 26 des Rotationsaktuators 22 schematisch dargestellt. Beide Antriebe 20,26 weisen jeweils einen Hydraulikmotor 27 und mit dem jeweiligen Hydraulikmotor 27 in Wirkverbindung gebrachte Reaktionsmittel 28 auf. Die Antriebe 20,26 sind als Linearantriebe ausgeführt. Die Hydraulikmotoren 27 sind mit einem lediglich schematisch dargestellten Baggerenergiesystem 29 gekoppelt.
In Figur 5 ist eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Baggerstiels 1 mit einem modulare Tiltrotator 23 gezeigt, wobei an der Geräteaufnahme 19 des Rotationsaktuator 22 des Tiltrotators 23 ein Greifer 30 festgelegt ist. Die Geräteaufnahme 19 des Rotationsaktuators 22 weist zwei flächige Aufnahmeabschnitte 31 auf. Die Aufnahmeabschnitte 31 sind auf einander gegenüberliegenden Seiten
Rotationsaktuators 22 des Tiltrotators 23 ausgebildet. Der Greifer 30 weist einen U-förmig ausgebildeten Kupplungsabschnitt 32, mit einander gegenüberliegenden Kupplungsflächen 33 auf. Die einander gegenüberliegende Kupplungsflächen 33 des Kupplungsabschnitts 32 sind mit den flächigen Aufnahmeabschnitten 31 in Anlage gebracht. In Figur 6 ist eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Baggerstiels 1 gezeigt deren Tiltaktuator 10 eine Kippkinematik 34 aufweist. Die Kippkinematik 34 weist ein Verbindungselement 35, einen Auslegerabschnitt 36 und den Kippantrieb 20 auf. Der Kippantrieb 20 ist als ein Hydraulikzylinder ausgebildet.
Die Geräteaufnahme 18 ist mittels des Verbindungselements 35 beabstandet von der Kippachse 21 an dem Baggerstiel 1 gelagert. Das Verbindungselement 35 ist mit einem ersten Verbindungsabschnitt 37 des Verbindungselements 35 so an dem Baggerstiel 1 gelagert, dass es um die Kippachse 21 herum verschwenkbar ist. Die Geräteaufnahme 18 ist an einem zweiten Verbindungsabschnitt 38 des Verbindungselements 35 drehfest festgelegt. Der Auslegerabschnitt 36 erstreckt sich, ausgehend von der Kippachse 21, von dem Baggerstiel 1 weg und ist in Relation zu dem Baggerstiel 1 drehfest. Eine Auslegerachse 39 des Auslegerabschnitts 36 und die Greifebene 5 schneiden sich in einem Punkt.
Der Kippantrieb 20 weist einen Auslegeranlenkabschnitt 40 und einen Geräteaufnahmeanlenkabschnitt 41 auf. Ein zwischen dem Auslegeranlenkabschnitt 40 und dem
Geräteaufnahmeanlenkabschnitt 41 ausgebildeter Abstand (nicht dargestellt und bezeichnet) ist durch den Kippantrieb 20 veränderbar, indem der Kolben 42 innerhalb des Arbeitsvolumens 43 des als Hydraulikzylinder ausgebildeten Kippantriebs 20 verlagert wird. Der Kippantrieb 20 ist mit dem Auslegeranlenkabschnitt 40 verschwenkbar an dem Auslegerabschnitt 36 und mit dem
Geräteaufnahmeanlenkabschnitt 41 verschwenkbar an der Geräteaufnahme 18 gelagert, sodass die Geräteaufnahme 18 mittels der Kippkinematik 34 durch den Kippantrieb 20 um die Kippachse 21 herum verkippbar ist.
Bei dem in Figur 6 gezeigten Baggerstiel 1 sind sowohl der Auslegeranlenkabschnitt 40 als auch der
Geräteaufnahmeanlenkabschni tt 41 der Kippkinematik 34 in einem ersten Raumvolumen 44 angeordnet. Das erste Raumvolumen 44 ist von einem zweiten Raumvolumen 45 durch eine Aktuatormittelebene 46 getrennt. Die Aktuatormittelebene 46 ist durch die Kippachse 21 und eine Mittelachse 47 des Verbindungselement 35 aufgespannt. In der Figur 6 sind die Greifebene 5 und die Aktuatormittelebene 46 deckungsgleich. Die Mittelachse 47 des Verbindungselements 35 liegt sowohl in der Greifebene 5, als auch in der Aktuatormittelebene 46. Der Kippantrieb 20 der Kippkinematik 34 kreuzt die Aktuatormittelebene 46 nicht.
In Figur 7 ist eine schematische Darstellung des erfindungsgemäßen Baggerstiels 1 gezeigt, dessen Tiltaktuator 10 eine erste Kippkinematik 34a und eine zweite Kippkinematik 34b aufweist. Die Kippkinematiken 34a, 34b sind entlang der Kippachse 21 voneinander beabstandet. Die Kippantriebe 20 der dargestellten Kinematiken 34a, 34b sind als Hydraulikzylinder ausgebildet .
Der Auslegeranlenkabschnitt 40 der ersten Kippkinematik 34a ist in dem ersten Raumvolumen 44 angeordnet, wobei der Geräteaufnahmeanlenkabschnitt 41 der ersten Kippkinematik 34a in dem zweiten Raumvolumen 45 angeordnet ist, sodass der Kippantrieb 20 der ersten Kippkinematik 34a die Aktuatormittelebene 46 kreuzt. Bei der zweiten Kippkinematik 34b ist dies sinngemäß umgekehrt. Die in Figur 8 gezeigte schematische Darstellung einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Baggerstiels 1 weist einen alternative Anordnung der Kippkinematiken 34a,
34b sowie Lagerung des Verbindungselements 35 in den Verbindungsbereichen 37, 38 auf. Das Verbindungselement 35 ist mit dem ersten Verbindungsabschnitt 37 des Verbindungselements 35 drehfest an dem Baggerstiel 1 gelagert. Die Geräteaufnahme 18 ist in dem zweiten Verbindungsabschnitt 38 des Verbindungselements 35 um die durch den zweiten Verbindungsabschnitt 38 verlaufende Kippachse 21 herum verschwenkbar an dem Baggerstiel 1 gelagert. Die Kippachse 21 ist dabei von dem ersten Verbindungsabschnitt 37 beabstandet und der Auslegerabschnitt 36 erstreckt sich, ausgehend von der Kippachse 21, von dem Baggerstiel 1 weg. Der Auslegerabschnitt 36 ist in Relation zu der Geräteaufnahme 18 drehfest. Die Auslegerachse 39 des Auslegerabschnitts 36 und die nicht bezeichnete Greifebene schneiden sich stets lediglich einem Punkt.
B E Z U G S Z E I C H E N L I S T E
1. Baggerstiel
2. Auslegerkopplungsabschnitt
3. Ausleger
4. Stielaktuator
5. Greifebene
6. Auslegerlängsachse
7. Stiellängsachse
8. Löffelaktuator
9. Endabschnitt
10. Tiltaktuator
11. Lagerabschnitt
12. Anlenkabschnitt
13. Seitenelement
14. Bolzenausnehmung
15. Lagerbolzen
16. Koppel
17. Schwinge
18. Geräteaufnahme
19. Anbaugerät
20. Kippantrieb
21. Kippachse
22. Rotationsaktuator
23. Tiltrotator
24. Rotationsachse 25. Gehäuse 26. Rotationsantrieb
27. Hydraulikmotor
28. Reaktionsmittel
29. Baggerenergiesystem 30. Greifer
31. Aufnahmeabschnitt
32. Kupplungsabschnitt
33. Kupplungsfläche
34. Kippkinematik
34a. erste Kippkinematik 34b. zweite Kippkinematik
35. Verbindungselement
36. Auslegerabschnitt
37. erster Verbindungsabschnitt
38. zweiter Verbindungsabschnitt
39. Auslegerachse
40. Auslegeranlenkabschnitt
41. Geräteaufnahmeanlenkabschnitt 42. Kolben
43. Arbeitsvolumen
44. erstes Raumvolumen
45. zweites Raumvolumen
46. Aktuatormittelebene
47. Mittelachse

Claims

PA T E N TA N S P R Ü C H E
1. Baggerstiel (1) für einen Bagger, wobei der Baggerstiel (1) einen Auslegerkopplungsabschnitt (2) aufweist, der so an einen Ausleger (3) und einen Stielaktuator (4) des Baggers angepasst ist, dass der Baggerstiel (1) mittels des Auslegerkopplungsabschnitts (2) schwenkbar an dem Ausleger (3) festlegbar und der Stielaktuator (4) so an dem Baggerstiel (1) anlenkbar ist, dass der Baggerstiel (1) mittels des Stielaktuators (4) innerhalb einer Greifebene (5) des Baggers verlagerbar ist, wobei die Greifebene (5) durch eine Auslegerlängsachse (6) und eine Stiellängsachse (7) aufgespannt ist, und wobei der Baggerstiel (1) einen Löffelaktuator (8) aufweist, der beabstandet von dem Auslegerkopplungsabschnitt (2) an dem Baggerstiel (1) angelenkt ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Baggerstiel (1) einen Tiltaktuator (10) aufweist, wobei der Tiltaktuator (10) einen Lagerabschnitt (11) und einen Anlenkabschnitt (12) aufweist, wobei der Tiltaktuator (10) mittels des Lagerabschnitts (11) schwenkbar an dem Baggerstiel (1) festgelegt ist, wobei in dem Anlenkabschnitt (12) der Löffelaktuator (8) zumindest mittelbar so an dem Tiltaktuator (10) angelenkt ist, dass der Tiltaktuator (10) mittels des Löffelaktuators (8) innerhalb der Greifebene (5) des Baggers verlagerbar ist, wobei der Tiltaktuator (10) eine Geräteaufnahme (18) aufweist, an der ein Anbaugerät (19) festlegbar ist, wobei der Tiltaktuator (10) einen Kippantrieb (20) aufweist, der sich zumindest abschnittsweise zwischen dem Lagerabschnitt (11) und dem Anlenkabschnitt (12) erstreckt und mittels dessen die Geräteaufnahme (18) um eine parallel zu der Greifebene (5) angeordnete Kippachse (21) herum verkippbar ist.
2. Baggerstiel (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Lagerabschnitt (11) des Tiltaktuators (10) von Seitenelementen (13) des Baggerstiels (1), die einander gegenüberliegen, zumindest abschnittsweise umgriffen ist.
3. Baggerstiel (1) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Baggerstiel (1) einen Rotationsaktuator (22) aufweist, wobei der Rotationsaktuator (22) auf einer, dem Baggerstiel (1) abgewandten, Unterseite des Tiltaktuators (10) an dem Tiltaktuator (10) festgelegt ist, sodass durch den Tiltaktuator (10) und den Rotationsaktuator (22) ein Tiltrotator (23) gebildet ist, der mittels des
Tiltaktuators (10) um die Kippachse (21) herum verkippbar ist, wobei der Tiltrotator (23) die Geräteaufnahme (18) aufweist, mittels der das Anbaugerät (19) an dem Baggerstiel (1) festlegbar ist, wobei das an der Geräteaufnahme (18) festgelegte Anbaugerät (19) mittels des Rotationsaktuators (22) um eine Rotationsachse (24) herum rotierbar ist, die senkrecht zu der Kippachse (21) angeordnet ist.
4. Baggerstiel (1) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Rotationsaktuator (22) als ein Anbaugerät (19) ausgebildet und lösbar an der Geräteaufnahme (18) des
Tiltaktuators (10) festgelegt ist, wobei der an dem Tiltaktuator (10) festgelegte Rotationsaktuator (22) eine weiter Geräteaufnahme (18) aufweist.
5. Baggerstiel (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Baggerstiel (1) einen Greifer (30) aufweist, wobei der Greifer (30) zumindest mittelbar an dem Tiltaktuator (10) festgelegt ist.
6. Baggerstiel (1) nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (30) mittels des Rotationsaktuators (22) an dem Tiltaktuator (10) festgelegt ist.
7. Baggerstiel (1) nach einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifer (30) als ein Anbaugerät (19) ausgebildet ist, wobei der Greifer (30) an der Geräteaufnahme (18) des Tiltaktuators (10), des Tiltrotators (23) oder des Rotationsaktuators (22) festgelegt ist.
8. Baggerstiel (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Geräteaufnahme (18) zwei flächige Aufnahmeabschnitte (31) aufweist, die auf einander gegenüberliegenden Seiten des Tiltaktuators (10), oder des Rotationsaktuators (22) ausgebildet sind, wobei an der Geräteaufnahme (18) ein Anbaugerät (19) mit einem U-förmig ausgebildeten Kupplungsabschnitt (32) derart festlegbar ist, dass einander gegenüberliegende Kupplungsflächen (33) des Kupplungsabschnitts (32) mit den flächigen Aufnahmeabschnitten (31) in Anlage bringbar sind.
9. Baggerstiel (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Tiltaktuator (10) und/ oder der Rotationsaktuator (22) zumindest einen Linearantrieb aufweisen .
10. Baggerstiel (1) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der als Linearantrieb ausgebildete Kippantrieb (20) des Tiltaktuators (10) einen Hydraulikzylinder aufweist.
11. Baggerstiel (1) nach einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Tiltaktuator (10) zumindest eine Kippkinematik (34, 34a, 34b) mit einem
Verbindungselement (35), einem Auslegerabschnitt (36) und dem Kippantrieb (20) aufweist, wobei die Geräteaufnahme (18) mittels des Verbindungselements (35) beabstandet von der Kippachse (21) an dem Baggerstiel (1) gelagert ist, wobei das Verbindungselement (35) mit einem ersten
Verbindungsabschnitt (37) des Verbindungselements (35) so an dem Baggerstiel (1) gelagert ist, dass es um die Kippachse (21) herum verschwenkbar ist, wobei die Geräteaufnahme (18) an einem zweiten
Verbindungsabschnitt (38) des Verbindungselements (35) drehfest gelagert ist, wobei der Auslegerabschnitt (36) sich, ausgehend von der Kippachse (21), von dem Baggerstiel (1) weg erstreckt und in Relation zu dem Baggerstiel (1) drehfest ist, wobei sich eine Auslegerachse (39) des Auslegerabschnitts (36) und die Greifebene (5) stets in lediglich einem Punkt schneiden, wobei der Kippantrieb (20) einen Auslegeranlenkabschnitt (40) und einen Geräteaufnahmeanlenkabschnitt (41) aufweist, wobei ein zwischen dem Auslegeranlenkabschnitt (40) und dem Geräteaufnahmeanlenkabschnitt (41) ausgebildeter Abstand durch den Kippantrieb (20) veränderbar ist, wobei der Kippantrieb (20) mit dem Auslegeranlenkabschnitt (40) verschwenkbar an dem Auslegerabschnitt (36) und mit dem Geräteaufnahmeanlenkabschnitt (41) verschwenkbar an der Geräteaufnahme (18) gelagert ist, sodass die Geräteaufnahme (18) mittels der Kippkinematik (34, 34a, 34b) durch den Kippantrieb (20) um die Kippachse (21) herum verkippbar ist.
12. Baggerstiel (1) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Geräteaufnahmeanlenkabschnitt (41) in der Aktuatormittelebene (46) liegt, sodass der Kippantrieb (20) der zumindest einen Kippkinematik (34, 34a, 34b) die Aktuatormittelebene (46) nicht kreuzt.
13. Baggerstiel (1) nach einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Tiltaktuator (10) die zumindest eine Kippkinematik (34, 34a, 34b) mit dem Verbindungselement (35), dem Auslegerabschnitt (36) und dem Kippantrieb (20) aufweist, wobei das Verbindungselement (35) mit dem ersten Verbindungsabschnitt (37) des Verbindungselements (35) drehfest an dem Baggerstiel (1) gelagert ist, wobei die Geräteaufnahme (18) in dem zweiten Verbindungsabschnitt (38) des Verbindungselements (35), beabstandet von dem ersten Verbindungsabschnitt (37) um die durch den zweiten Verbindungsabschnitt (38) verlaufende Kippachse herum verschwenkbar an dem Baggerstiel (1) gelagert ist, wobei der Auslegerabschnitt (36) sich, ausgehend von der Kippachse (21), von dem Baggerstiel (1) weg erstreckt und in Relation zu der Geräteaufnahme (18) drehfest ist, wobei sich die Auslegerachse (39) des Auslegerabschnitts (36) und die Greifebene (5) stets in lediglich einem Punkt schneiden, wobei der Kippantrieb (20) den Auslegeranlenkabschnitt (40) und den Geräteaufnahmeanlenkabschnitt (41) aufweist, wobei der zwischen dem Auslegeranlenkabschnitt (40) und dem Geräteaufnahmeanlenkabschnitt (41) ausgebildete Abstand durch den Kippantrieb (20) veränderbar ist, wobei der Kippantrieb (20) mit dem Auslegeranlenkabschnitt (40) verschwenkbar an dem Auslegerabschnitt (36) und mit dem Geräteaufnahmeanlenkabschnitt (41) verschwenkbar an der Geräteaufnahme (18) gelagert ist, sodass die
Geräteaufnahme (18) mittels der Kippkinematik (34, 34a, 34b) durch den Kippantrieb (20) um die Kippachse (21) herum verkippbar ist.
14. Baggerstiel (1) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Auslegeranlenkabschnitt (40) in der
Aktuatormittelebene (46) liegt, sodass der Kippantrieb (20) der zumindest einen Kippkinematik (34, 34a, 34b) die Aktuatormittelebene (46) nicht kreuzt.
15. Baggerstiel (1) nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Auslegeranlenkabschnitt (40) und der Geräteaufnahmeanlenkabschnitt (41) der zumindest einen Kippkinematik (34, 34a, 34b) in einem ersten Raumvolumen (44) oder einem zweiten Raumvolumen (45) angeordnet sind, wobei das erste Raumvolumen (44) und das zweite Raumvolumen (45) durch eine Aktuatormittelebene (46) voneinander getrennt sind, und wobei die
Aktuatormittelebene (46) durch die Kippachse (21) und eine Mittelachsee (47) des Verbindungselements (35) aufgespannt ist, sodass der Kippantrieb (20) der zumindest einen Kippkinematik (34, 34a, 34b) die Aktuatormittelebene (46) nicht kreuzt.
16. Baggerstiel (1) nach einem der Ansprüche 11 bis 15 dadurch gekennzeichnet, dass der Auslegeranlenkabschnitt (40) der zumindest einen Kippkinematik (34, 34a, 34b) in dem ersten Raumvolumen (44) angeordnet ist, wobei der Geräteaufnahmeanlenkabschnitt (41) der zumindest einen Kippkinematik (34, 34a, 34b) in dem zweiten Raumvolumen (45) angeordnet ist, sodass der Kippantrieb (20) der zumindest einen Kippkinematik (34, 34a, 34b) die Aktuatormittelebene (46) kreuzt.
17. Baggerstiel (1) nach einem der Ansprüche 11 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass der Tiltaktuator (10) zumindest eine erste Kippkinematik (34a) und eine zweite Kippkinematik (34b) aufweist, wobei die erste
Kippkinematik (34a) und die zweite Kippkinematik (34b) entlang der Kippachse (21) voneinander beabstandet sind.
18. Baggerstiel (1) nach einem der Ansprüche 11 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass der Tiltaktuator (10) und/ oder der Rotationsaktuator (22) an ein Baggerenergiesystem (29) angeschlossen und/ oder anschließbar sind.
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