ES2232435T3 - Dispositivo alimentador de piezas. - Google Patents
Dispositivo alimentador de piezas.Info
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Abstract
Dispositivo alimentador de piezas para un robot; con una zona de selección (40), que es accesible para el robot; con un dispositivo (40) para la variación estocástica en la alineación y/o en la posición de las piezas; y con un dispositivo con un elemento de recirculación de piezas (30) para hacer recircular las piezas; dispositivo alimentador de piezas éste que está caracterizado porque el dispositivo (40) para la variación estocástica en la alineación y/o en la posición de las piezas está constituido por una plataforma vibratoria (40), que al mismo tiempo está realizada como la zona de selección (40); en este caso, el elemento de recirculación de piezas (30) y la plataforma vibratoria (40) pueden ser colocadas, de forma relativa entre si, en dos posiciones distintas, de tal manera que, en la primera posición, el elemento de recirculación de piezas (30) se encuentra a un nivel que, en relación con la plataforma vibratoria (40), está elevado de tal modo, que las piezas sean transportadas - principal -mente por la fuerza de gravedad - desde el elemento de recirculación de piezas (30) sobre la plataforma vibratoria (40) mientras que, en la segunda posición, el elemento de recirculación de piezas (30) se encuentra a un nivel que, en relación con la plataforma vibratoria (40), es tan bajo que las piezas, que se caen de la plata forma vibratoria, puedan caer - principalmente por la fuerza de gravedad - sobre el elemento de recirculación de piezas (30) o hacia el interior del mismo y puedan así ser recogidas por éste último.
Description
Dispositivo alimentador de piezas.
La presente invención se refiere a un dispositivo
alimentador de piezas, según lo indicado en el preámbulo de la
reivindicación de patente 1).
Para la entrega de piezas que son suministradas,
en la forma de piezas a granel, dentro de un recipiente de
almacenamiento - a un robots, esta piezas, por regla general,
tienen que ser separadas entre si (es decir, han de ser
individualizadas) y tienen que ser puestas en una posición y en una
alineación apropiadas para su entrega al robot. Esta tarea es
llevada a efecto por los llamados dispositivos alimentadores de
piezas (también conocidos por sistemas de alimentación o, en
inglés, como "parts freeders" o aportadores de piezas). Por
consiguiente, un dispositivo alimentador de piezas admite las
piezas en la forma de unas piezas a granel, las separa entre si
para luego entregar las mismas, en una posición y en una alineación
apropiadas, a un robot. Este robot recoge las recoge las piezas -
ya alineadas de manera apropiada - dentro de una zona de selección
del dispositivo alimentador de pieza para entregarlas
seguidamente, a efectos de un mecanizado ulterior y/o para su
montaje, a un puesto de mecanizado, a un sistema de montaje o a
otro destino similar. En relación con ello, por robot se ha de
entender aquí cualquier aparato, que esté previsto para recoger las
piezas en una posición y en una alineación convenientes para
transportarlas después desde el lugar de la recogida o de la
selección.
La mayor parte de los usuales dispositivos
alimentadores de piezas comprende, para la separación de las piezas
entre sí y para la alineación y el posicionamiento de las mismas,
un filtro mecánico en forma de un tambor vibratorio, que es
giratorio por un eje vertical. Este tambor está provisto de unos
tramos sinfín de forma espiral, que están dispuestos por dentro del
mismo. A lo largo de estos tramos sinfín está situado un
determinado número de elementos de guía mecánicos y de barras.
Sobre la base del movimiento giratorio del tambor, las piezas son
transportadas a lo largo de estos tramos sinfín hacia arriba, en
dirección hacia la salida del tambor. A través de los elementos de
guía y de las barreras, solamente son transportadas hacia la salida
del tambor las piezas que se encuentran en una determinada
alineación; las otras piezas vuelven a caer sobre el fondo del
tambor con el fin de comenzar con un nuevo proceso de transporte a
lo largo de los tramos sinfín. Desde la salida del tambor, las
piezas son transportadas normalmente por medio de una raíles
lineales, con el objeto de mantener así la posición y alineación
individualizadas.
Los filtros mecánicos en forma de unos tambores
vibratorios acusan el inconveniente de que los mismos han de estar
adaptados específicamente a unas determinadas piezas. Estos
tambores son extremadamente inflexibles en relación con unas
modificaciones en las piezas. En el caso de una variación en la
forma geométrica de las piezas, en la mayoría de los casos todo el
tambor vibratorio tiene que ser diseñado de nuevo y ser construido
y comprobado.
Además tanto los tramos sinfín de los tambores
vibratorios como asimismo los raíles lineales, que están previstos
a continuación de los tambores, son muy propensos a un bloqueo a
causa de unas piezas defectuosas y/o de unas unas piezas
posicionadas de una manera especialmente inconveniente, sobre todo
en aquellos casos, en los cuales estas piezas sean de una
configuración geométrica más complicada.
En la Memoria de la Patente Núm. A - 5 687 831
(Adept Technology de los Estados Unidos está descrito un
dispositivo alimentador de piezas que tiene - en comparación con
los tambores vibratorios una perfeccionada flexibilidad en
relación con las distintas configuraciones de las piezas. El
dispositivo alimentador de piezas de la Patente Núm. A - 5 687 831
de los Estados Unidos comprende un tramo de transporte, que es
principalmente horizontal y sobre el cual las piezas son
transportadas hacia una zona de selección.
Dentro esta zona de selección, las piezas,
alineadas y posicionadas de manera conveniente, son detectadas por
medio de una cámara de video para luego ser recogidas por un robot
y ser entregadas por éste a un sistema de montaje. Las piezas no
seleccionadas son retornadas - por medio de un sistema de
recirculación y para una nueva pasada por este dispositivo
alimentador de piezas - hacia el comienzo del tramo de transporte.
Durante este retorno son variadas la alineación y la posición de
las piezas, con el objeto de que las mismas se encuentran
alineadas, tal vez, de forma apropiada en la siguiente pasada y
sean seleccionadas dentro de la zona de selección.
El dispositivo alimentador de piezas según la
Patente Núm. A - 5 687 831 de los Estados Unidos, si bien es un
poco más flexible en relación con las distintas configuraciones de
las piezas, el mismo resulta, sin embargo, relativamente costosos
en la construcción y exige, además, un considerable espacio de
construcción para la ubicación del tramo de transporte, de la zona
de selección y del sistema de recirculación de piezas.
La Memoria de la Patente Núm. A - 4 678 073 de
los estados Unidos se refiere a un dispositivo alimentador de
piezas para la separación entre si y la alineación de unas piezas,
que son suministradas en la forma de unas piezas a granel. A través
de un plano inclinado de descargas estas piezas son transportadas
sobre una cinta de transporte, que es principalmente horizontal y
que está dispuesta de forma transversal por delante del borde de
salida de este plano inclinado de descarga. Por media de un
dispositivo inclinador puede ser ajustado el ángulo de inclinación
de este plano inclinado de descarga. A efectos de la alineación de
las piezas, por encima de la cinta de transporte está dispuesta
una pared de retención, que se extiende de forma transversal a la
dirección de transporte y contra la cual son empujadas las piezas
para ser alineadas de esta manera.
En la Memoria de la Patente Europea Núm. EP
\hbox{A1 -} 0 439 234 está descrito un transportador
vibrador lineal para el transporte de las piezas y para separar las
mismas entre si. Con el fin de que durante una recogida de las
piezas por un husillo de aspiración, no pueden caerse las piezas,
está previsto un dispositivo sujetador para sujetar las piezas
provisionalmente sobre este transportador vibrador.
La Patente Europea Núm. EP A - 0 272 757 se
refiere a un dispositivo alimentador de piezas, según el cual las
piezas procedentes de un recipiente son transportadas - por medio
de un plano inclinado de descarga, mediante una cinta
transportadora de medición y a través de un tramo de caída libre -
hacia el interior de otro recipiente. Para el control de la
aportación de las piezas sobre la cinta trasportadora de medición
está prevista por lo menos una compuerta, que está controlada par
un sensor que, en la dirección del flujo de las piezas, está
dispuesto por detrás de esta compuerta.
La presente invención tiene el objeto de
proporcionar un dispositivo alimentador de piezas, que sea sencillo
en su construcción que ahorre espacio de construcción y que sea más
flexible en relación con las distintas configuraciones de las
piezas.
De acuerdo con la presente invención, este objeto
se consigue por medio de las características de las
reivindicaciones de patentes que son independientes entre si.
Conforme a la presente invención, un dispositivo
alimentador de pieza para un robot posee una zona de selección, que
es accesible para el robot; posee un dispositivo para la variación
estocástica en la alineación y/o en la posición de las piezas; como
asimismo posee un dispositivo con un elemento de recirculación para
hacer recircalar las piezas. El dispositivo para la variación
estocástica de la alineación y/o de la posición de las piezas es
una plataforma vibratoria, que al mismo tiempo está realizada como
la zona de selección. El elemento de recirculación de piezas y la
plataforma vibratoria pueden ser colocados, de forma relativa entre
si, en dos distintas posiciones, de tal manera que, una primera
posición la la plataforma vibratoria puede ser cargada con las
piezas procedentes del elemento de recirculación y, en una segunda
posición las piezas, que se caen de esta plataforma vibratoria,
puedan ser recogidas por el elemento de recirculación de
piezas.
Dentro del texto de la presente memoria
descriptiva y de las reivindicaciones de la patente, por un
elemento de recirculación de piezas ha de ser entendido siempre un
elemento, que está previsto para la recirculación de las piezas. Un
tal elemento de recirculación de piezas puede estar realizado, por
ejemplo, como un tramo separado; como una zona o superficie de
apoyo de las pieza, la cual puede ser desplazada en relación con la
plataforma vibratoria; en la forma de un recipiente de
recirculación, que está previsto para la recogida de unas pocas
piezas; o bien como un recipiente de almacenamiento, que está
realizado para la recogida de unas grandes cantidades de
piezas.
El elemento de recirculación de piezas es
empleado, por un lado y dentro de una primera posición, para cargar
la plataforma vibratoria con las piezas. Tan pronto que la
plataforma vibratoria esté cargada de un suficiente número de
piezas, el elemento de recirculación de piezas y la plataforma
vibratoria son colocados de forma relativa entre si, en una segunda
posición, en la que el mismo elemento de recirculación de piezas
sirve para la recogida de las piezas que, durante el movimiento de
la vibración, se caen en la plataforma vibratoria. La plataforma
vibratoria sirve al mismo tiempo como una zona de selección para el
dispositivo alimentador de piezas, es decir, las piezas situadas
sobre la plataforma vibratoria son recogidas por el robot para ser
transportadas. (La recogida y el ulterior transporte de las piezas
también son considerados como la selección de las piezas.) Al
quedarse el número de las piezas, que todavía permanecen sobre la
plataforma vibratoria, por debajo de una cantidad mínima de piezas,
previamente determinada, el elemento de recirculación de piezas y
la plataforma vibratoria son colocados otra vez de forma
relativamente entre si, en la primera posición, con el objeto de
alimentar la plataforma vibratoria de nuevo con las piezas
procedentes del elemento de recirculación de piezas. Debido a ello,
las piezas que se caen de la plataforma vibratoria - hacia abajo o
dentro del elemento de recirculación de piezas - son retornadas
hacia la plataforma vibratoria y, por consiguiente, son retornadas
hacia la plataforma vibratoria y, por consiguiente, son recicladas.
De esta manera, el elemento de recirculación de piezas sirve, de
forma alterna, como el depósito de reserva de piezas, para
alimentar la plataforma vibratoria con las piezas, y como el
elemento de recogida, para recoger las piezas que se caen de la
plataforma vibratoria, con el fin de reciclar las mismas luego. Por
el mero hecho de que, tanto para la alimentación de la plataforma
vibratoria con las piezas, como para la recogida de las piezas, que
se caen de la plataforma vibratoria, es empleado aquí un mismo
elemento, queda suprimida la necesidad de unos separados
dispositivos de transporte de piezas para la recogida de las
piezas, que se caen de la plataforma vibratoria, y para su nueva
aportación a la plataforma vibratoria. Por consiguiente, y en
contraposición a los dispositivos alimentadores de piezas hasta
ahora conocidos, el dispositivo alimentador de piezas de la
presente invención puede prescindir de cualquier dispositivo de
transporte de piezas para un transporte horizontal de las piezas,
tales como son las cintas transportadoras, los raíles lineales ú
otros dispositivos similares. Este hecho permite una construcción
del dispositivo alimentador de piezas de la presente invención, la
cual es extremadamente sencilla y ahorra espacio de construcción.
Además, como consecuencia de la eliminación de las cintas
transportadoras y de los raíles lineales - que son muy propensos a
un bloqueo - puede ser reducido, en una manera importante, el
peligro de un bloqueo del dispositivo alimentador de piezas en su
conjunto.
La plataforma vibratoria y el elemento de
recirculación de piezas pueden ser desplazados de forma relativa
entre si. Para producir este movimiento relativo, o la plataforma
vibratoria puede estar dispuesta, de un amanera esencialmente
firme, en un bastidor del dispositivo alimentador de piezas,
mientras que el elemento de recirculación de piezas está dispuesto
de forma móvil en relación con este bastidor y, por lo tanto, de
forma móvil con respecto a la plataforma vibratoria. O bien, a la
inversa, el elemento de recirculación de piezas puede estar
dispuesto de forma fija en el bastidor del dispositivo alimentador
de piezas, mientras que la plataforma vibratoria está dispuesta de
manera móvil en este bastidor. Es evidente que, como principio,
tanto el elemento de recirculación de piezas como la plataforma
vibratoria pueden estar dispuestos de forma móvil en el bastidor
del dispositivo alimentador de piezas, con el objeto de poder
proporcionar un movimiento relativo entre el elemento de
recirculación de piezas y la plataforma vibratoria.
El elemento de recirculación de piezas puede
estar realizado en forma de una bandeja, es decir, como un
recipiente que está abierto arriba, con un fondo y con unas paredes
laterales, con el fin de ayudar así en la captura o recogida de las
piezas, estando el elemento de recirculación de piezas en la
segunda posición. En este caso, las piezas pueden caer
sencillamente desde arriba hacia el interior del elemento de
recirculación de piezas, que tiene la forma de una bandeja.
De forma preferente, el elemento de recirculación
de piezas está provisto de una parte superior intercambiable; en
este caso, el lado superior de esta parte superior está adaptado
para un deseado número de piezas que, en la primera posición del
elemento de recirculación de piezas, son transportadas - para la
alimentación de la plataforma vibratoria - por el elemento de
recirculación de piezas sobre esta plataforma vibratoria.
Según una preferida forma de realización de la
presente invención es así, que el elemento de recirculación de
piezas está dispuesto en la inmediata cercanía de la plataforma
vibratoria, y el mismo puede ser desplazado - a la manera de un
montacargas - en la dirección vertical entre una primera posición,
prevista para la dirección vertical entre una primera posición,
prevista para la alimentación de la plataforma vibratoria con las
piezas, y una segunda posición, prevista para la recogida de las
piezas. En la primera posición más elevada, el elemento de
recirculación de piezas está dispuesto a un nivel, que con respecto
a la plataforma vibratoria es tan elevado, que estas piezas puedan
ser transportadas, por el elemento de recirculación de piezas y
esencialmente por la fuerza de gravedad de las mismas, sobre la
plataforma vibratoria. En la segunda posición, que es más baja, el
elemento de recirculación de piezas se encuentra situado a un nivel
que, en relación con la plataforma vibratoria, es tan bajo que las
piezas que con las vibraciones de la plataforma vibratoria se caen
de ésta, caigan - principalmente a causa de la fuerza de gravedad
- sobre el elemento de recirculación de piezas o bien hacia el
interior del mismo. A los efectos de alimentar la plataforma
vibratoria con las piezas, puede estar previsto un elemento de
recirculación de piezas, que está realizado en la forma de una
bandeja, con una abertura de salida lateral. Como alternativa, este
elemento de recirculación de piezas también puede estar realizado
en la forma de un embudo; en este caso, la plataforma vibratoria
está dispuesta por la parte central del elemento de recirculación
en la forma de embudo. De una manera preferente, el fondo del
elemento de recirculación de piezas, en el cual están apoyadas las
piezas, está inclinado hacia abajo, en dirección de la plataforma
vibratoria, de tal manera que las piezas puedan desplazarse, tan
sólo en base a la fuerza de gravedad, hacia la plataforma
vibratoria. Esto representa una posibilidad extremadamente sencilla
para el transporte de las piezas dentro del elemento de
recirculación de piezas.
En un dispositivo alimentador de piezas para un
robot - con una zona de selección, que es accesible para el robot,
y con un dispositivo para una variación estocástica en la
alineación y/o en la posición de las piezas - el dispositivo para
la variación estocástica en la alineación y/o en la posición de las
piezas puede ser una plataforma vibratoria, que al mismo tiempo
está realizada como una zona de selección; a este efecto, la
plataforma vibratoria está realizada - con el fin de efectuar los
movimientos de vibración - con un solo grado de libertad mecánica.
En este caso, por el número de los grados de libertad de un sistema
mecánico se ha de entender, tal como es usual, el número de los
puntos de destino entre si independientes o coordenadas, que son
necesarias para una inequívoca determinación del sistema. De este
modo, por ejemplo, un punto de masa, que puede ser desplazado
libremente en el espacio, tiene tres grados de libertad mecánica,
mientras que un punto de masa, que puede ser desplazado sobre una
curva, posee solamente un grado de libertad. Teniendo en cuenta
que, en un dispositivo alimentador de piezas según una variante de
construcción de la presente invención, toda la plataforma
vibratoria ha de ser desplazada con solamente un grado de libertad
mecánica, resulta que la propia plataforma vibratoria y el
mecanismo de accionamiento para la generación del movimiento de
vibración y, por consiguiente, todo el dispositivo alimentador de
piezas, pueden ser construidos de una manera extremadamente
sencilla y a un reducido costo. De este modo, por ejemplo, para el
accionamiento de la plataforma vibratoria puede ser empleado un
sencillo dispositivo vibrador, de un costo favorable, tal como, el
mismo es empleado en la maquinaria para la construcción. Es
evidente, que este aspecto de la presente invención no es de una
aplicación obligatoria en relación con el elemento de recirculación
de piezas, que puede ser desplazado con respecto a la plataforma
vibratoria a efectos de la recirculación de las piezas.
De forma preferente, la plataforma vibratoria -
que puede ser desplazada con un solo grado de libertad mecánica -
está realizada para efectuar los movimientos de vibración
principalmente en el sentido vertical, de tal modo que las
vibraciones o los movimientos vibratorios puedan tener lugar
exclusivamente en la dirección vertical. En este caso, y en
contraposición a los dispositivos alimentadores de piezas, que se
conocían hasta ahora, las piezas no son transportadas, por medio de
la plataforma vibratoria, de una manera exacta en una dirección
horizontal. Esta plataforma vibratoria tiene solamente la función
de separar las piezas entre si, a través de un repetido movimiento
vibratorio de las mismas, y de variar estocásticamente la
alineación de las piezas así como la posición de las mismas. Es
además, de gran ventaja si la plataforma vibratoria está provista
de un mecanismo de accionamiento para la generación del movimiento
de vibración, el cual facilite un ajuste a discreción de la
frecuencia, de la amplitud y de la duración del movimiento de
vibración. La frecuencia, la amplitud y la duración del movimiento
vibratorio pueden ser ajustadas sobre todo mediante un software o
equipo lógico, al objeto de disponer de un dispositivo de control
programable para controlar la plataforma vibratoria. Por medio de
una regulación de la frecuencia, de la amplitud y de la duración
del movimiento vibratorio, el dispositivo alimentador de piezas
puede ser adaptado, de una manera muy sencilla, a las distintas
configuraciones de las piezas. Previo al procesamiento de las
piezas con una nueva configuración, estos parámetros pueden ser
optimados - durante una fase de ajuste o de ensayo - en cuanto a la
mayor eficiencia posible en relación con la deseada alineación y/o
posición de las piezas, que han de ser procesadas.
Además, la plataforma vibratoria del dispositivo
alimentador de piezas según la presente invención también puede
estar equipada con una superficie de apoyo intercambiable por el
lado superior de la plataforma; en este casos la superficie de
apoyo (en inglés "tooling plate" o placa de herramienta), en
la cual se llegan a apoyar las piezas, puede estar estructurada y
adaptada a unas determinadas configuraciones de piezas y/o a unos
determinados grupos de configuraciones de piezas. Gracias a ello,
queda facilitada la posibilidad de disponer las piezas - por medio
de una vibración estocástica - en una orientación o alineación, cuya
probabilidad de presentación es relativamente pequeña. De este
modo, por ejemplo, las piezas pueden estar situadas con su apoyo
por el lado estrecho de las mismas. Esta superficie de apoyo
intercambiable también puede facilitar - aparte de los arribas
mencionados parámetros regulables de un movimiento vibratorio -
otra sencilla posibilidad de una adaptación del dispositivo
alimentador de piezas a las distintas formas de las piezas, y esto
por el hecho de que para una nueva forma o configuración de una
pieza es quitada la superficie de apoyo, que puede ser sustituida
por una superficie de apoyo, que se encuentra adaptada a la nueva
configuración de la pieza.
Según otra preferida forma para la realización de
la presente invención resulta, que el dispositivo alimentador de
piezas comprende, además, un dispositivo de detección para detectar
la alineación y la posición de las piezas sobre la plataforma
vibratoria, así como unos medios de transmisión de datos para
transmitir las detectadas alineaciones y posiciones al robot, con el
fin de asistir así en la selección de las piezas por parte del
robot en la plataforma vibratoria, que sirve al mismo tiempo como
la zona de selección. Este dispositivo de detección comprende, de
forma preferente, unos medios para la detección óptica de la
alineación y de la posición así como unos medios para la
iluminación de la plataforma vibratoria; a este efecto, los medios
de detección óptica y los medios de iluminación están dispuestos
dentro de una carcasa común. Esta carcasa puede estar provista de
una apertura de visión, que está dirigida hacia la plataforma; en
este caso, la carcasa está abierta, con preferencia, solamente en
dirección hacia la plataforma, con el objeto de impedir unas
perturbaciones para las repercusiones de una luz extraña. Además,
esta carcasa puede ser desplazada por encima de la plataforma
vibratoria, con el fin de detectar la alineación y la posición de
las piezas. A este efecto la carcasa puede estar dispuesta sobre un
raíl de desplazamiento, que es principalmente horizontal y está
situado sobre la plataforma vibratoria. Mediante una cámara - que,
dentro de una carcasa y en conjunto con los medios de iluminación,
puede ser desplazada sobre la plataforma vibratoria - este
dispositivo alimentador de piezas se hace independiente del robot,
al cual aporta el mismo las piezas. Esto, sin embargo, no es el
caso en un dispositivo alimentador de piezas con una cámara
estacionaria y con un robot, que se desplaza dentro de la zona de
visión situada entre la cámara y la zona de selección.
Conforme a un procedimiento según la presente
invención, previsto para el funcionamiento de un dispositivo
aportador de piezas o para un robot, es así que, en un proceso
continuo de tipo sinfín, son llevados a efecto, uno detrás del otro,
los pasos siguientes: En un primer paso, una plataforma vibratoria
- que está prevista para la variación estocástica en la alineación
y/o en la posición de las piezas por medio de unas vibraciones - y
un elemento de recirculación de piezas son desplazados de forma
relativa entre si para ocupar una primera posición; a continuación,
y estando en esta primera posición, la plataforma vibratoria es
cargada con las piezas, procedentes del elemento de recirculación
de piezas.
En un segundo paso, la plataforma vibratoria así
como el elemento de recirculación de piezas son desplazados otra
vez de forma relativa entre si para ocupar una segunda posición, a
los efectos de recoger las piezas, que se caen de la plataforma
vibratoria. Las piezas son recogidas sobre este elemento de
recirculación de piezas o bien dentro del mismo. En un tercer paso,
la alineación y/o la posición de las piezas dispuestas en la
plataforma vibratoria son variadas estocásticamente a través de una
vibración de la plataforma vibratoria; en este caso, las piezas,
que se puedan caer de la plataforma vibratoria, son recogidas por
el elemento de recirculación de piezas. En un cuarto paso son
detectadas la alineación y la posición de las piezas sobre la
plataforma vibratoria, y los correspondientes datos sobre la
alineación y sobre la posición son transmitidos hacia el robot. En
un quinto paso, y en función de los datos transmitidos sobre la
alineación y sobre la posición de las piezas, las piezas con una
alineación y con una posición convenientes son recogidas, por el
robot, sobre la plataforma vibratoria - que sirve al mismo tiempo
como la zona de selección - y son transportadas, es decir, son
seleccionadas. En un sexto paso es determinado el número de las
piezas, que permanecen todavía sobre la plataforma vibratoria,
después de lo cual se retorna - en función de esta cantidad o
piezas - o al paso tercero o al paso primero. Al ser el número de
las piezas, que han quedado sobre la plataforma vibratoria, más
pequeños que una cantidad mínima previamente establecida, se vuelve
hacia el primer paso, en el caso contrario se retorna al tercer
paso.
Según una variante de realización del
procedimiento resulta que, en lugar de un control a través del
sexto paso, el retorno hacia el primer paso puede ser controlado
por transcurrir un tiempo previamente determinado desde la última
realización del primer paso. Según otra variante es así, que este
retorno hacia el primer paso puede estar controlado a través de la
cobertura de la superficie de la plataforma vibratoria.
En el caso en el cual el elemento de
recirculación de piezas esté realizado en la forma de bandeja, este
procedimiento puede comprender, asimismo, un séptimo paso, que es
llevado a efecto antes del retorno hacia el primer paso y a
continuación del sexto paso; mediante este séptimo paso es
determinado el número de las pieza dentro del elemento de
recirculación de piezas, y en función de este número, el elemento
de recirculación de piezas es llenado con piezas nuevas. Como
alternativa al llenado de la bandeja del elemento de recirculación
de piezas con las piezas nuevas, estas nuevas piezas también pueden
ser depositadas - por medio de un dispositivo de transporte
adicional - de forma directa sobre la plataforma vibratoria.
El procedimiento de la presente invención, el
cual está previsto para el funcionamiento de un dispositivo
alimentador de piezas para un robot, es efectuado con preferencia,
de una forma completamente automática, de tal modo que no sea
necesaria ninguna operación realizada a mano.
La detallada descripción de la presente
invención, la cual está relacionada a continuación, sirve en
combinación con los planos adjuntos, tan sólo como ejemplo para una
mejor comprensión de la invención, y esta descripción no ha de ser
entendida como una limitación del alcance de protección de las
reivindicaciones de la patente. De la descripción, relacionada a
continuación, y en relación con los planos adjuntos así como con la
totalidad de las reivindicaciones de la patente, la persona
familiarizada con este ramo técnico puede deducir, sin ningún
problema, otras convenientes formas de realización de la invención
y combinaciones de sus características; formas de realización y
combinaciones de características éstas que, sin embargo, se
encuentran todavía dentro del ámbito de la presente invención.
Para la explicación de los ejemplos de
realización se han empleado los planos adjuntos, en los cuales:
La Figura 1 muestra - en una simplificada vista
en planta, realizada desde arriba - una preferida forma de
realización del dispositivo alimentador de piezas según la presente
invención previsto para un robot;
La Figura 2 indica el dispositivo alimentador de
piezas de la Figura 1 en una simplificada vista lateral de sección,
realizada a lo largo de la línea A - A de la Figura 1; mientras
que
La Figura 3 muestra una representación
esquematizada del desarrollo de una preferida forma de realización
del procedimiento según la presente invención, previsto para el
funcionamiento de un dispositivo alimentador de piezas para un
robot.
El dispositivo alimentador de piezas para un
robot (no indicado aquí), el cual está representado en las Figuras
1 y 2, comprende un bastidor con un pedestal 22, en el cual está
fijada, de forma sólida, una columna cilíndrica hueca 23, que
sobresale en el sentido vertical hacia arriba. Por la parte
superior de la columna 23 está dispuesta, de forma fija, una
carcasa 41 que comprende el mecanismo de accionamiento de un
dispositivo vibrador. Esta carcasa 41 se encuentra dispuesta
esencialmente en la parte interior hueca de esta columna cilíndrica
hueca 23. El dispositivo vibrador - en forma de un vibrador
neumático, tal como el mismo es empleado ampliamente para las
aplicaciones en las maquinarias de la construcción - comprende,
además, una parte de base 42, que es móvil en relación con la
carcasa 41 del vibrador; en este caso, la misma es impulsada, a
través del mecanismo de accionamiento del vibrador, para realizar
unos movimientos de vibración o de sacudida, que están
principalmente en el sentido vertical. (La parte de base que, según
la vista en planta de la Figura 1, se encuentra tapada, está
indicada aquí mediante unas líneas de trazos.) El vibrador, 41 y
42, está provisto de un dispositivo de control de vibrador, que
hace posible efectuar un ajuste - que es controlado por ordenador -
de la frecuencia, de la amplitud así como de la duración de las
vibraciones.
Sobre la parte de base 42 está dispuesta una
superficie de apoyo en forma de placa 43 (en inglés "tooling
plate" o placa de herramienta), que sirve como punto de apoyo
para las piezas que, por medio del dispositivo alimentador de
piezas, han de ser aportadas al robot. La superficie de apoyo 43
está rígidamente unida con la parte de base 42 y constituye, en
conjunto con esta última, una plataforma vibratoria 40, que puede
ser puesta en unos movimientos de vibración en relación con la
carcasa 41 del vibrador y con la columna 23, con el objeto de
variar - a través del proceso de vibración y de manera estocástica
- la alineación y/o la posición de las piezas, que están dispuestas
en la plataforma vibratoria 40, o sea, situada sobre la superficie
de apoyo 43. En el caso de necesidad, esta superficie de apoyo 43
puede ser separada de la parte de base 42 para ser sustituida por
otra superficie de apoyo con el fin de adaptar la plataforma
vibratoria 40 a las distintas formas de las piezas, vista en su
conjunto, la plataforma vibratoria 40 se encuentra alojada de tal
modo sobre la columna 23, que la plataforma pueda ser movida
principalmente solo en el sentido vertical con respecto a la
columna 23 al objeto de poder realizar los movimientos de vibración
o de sacudida en la dirección vertical. En el sentido horizontal,
en cambio, esta plataforma vibratoria 40 está dispuesta de una
manera indesplazable en relación con la columna 23.
Al lado de la plataforma vibratoria 40, en la
inmediata cercanía de la misma, está dispuesto un elemento de
recirculación de piezas 30 o elemento de transporte de piezas 30,
que sirve para el transporte de las piezas que, por medio del
dispositivo alimentador de piezas, han de ser aportadas al robot.
Este elemento de recirculación de piezas 30 puede ser desplazado -
en relación con la columna 23 así como con respecto a la plataforma
vibratoria 40 - a la manera de un montacargas y principalmente en
la dirección vertical entre una primera posición, prevista para
cargar la plataforma vibratoria 40 con las piezas procedentes del
elemento de recirculación de piezas 30, y una segunda posición,
prevista para la recogida de las piezas, que se hayan caído de esta
plataforma vibratoria 40.
A efectos de su desplazamiento en la dirección
vertical, el elemento de recirculación de pieza 30 está guiado en
el sentido vertical mediante una guía lineal, que está prevista en
la columna 23, y el mismo es impulsado en la dirección vertical por
medio de un mecanismo elevador en forma de un conjunto neumático de
cilindro y émbolo 26, que actúa entre la columna 23 y el elemento
de recirculación de piezas 30.
Por aquella parte del elemento de recirculación
de piezas 30, la cual se encuentra alejada de la plataforma
vibratoria 40, está previsto - lateralmente a continuación del
mismo - un recipiente de almacenamiento de piezas 50 o un depósito
de piezas 50, que están realizados para la admisión de una elevada
cantidad de las piezas, que han de ser entregadas al robot. El
fondo 51 del recipiente de almacenamiento de piezas 50 está
inclinado hacia abajo, hacia el lado del elemento de recirculación
de piezas 30, de tal manera que las piezas puedan deslizarse -
solamente en base a la fuerza de gravedad - hacia este lado del
recipiente de almacenamiento de piezas 50. Por consiguiente, este
recipiente de almacenamiento de piezas 50 cumple al mismo tiempo
con la función de un plano inclinado de alimentación, que
transporta las piezas hacia el elemento de recirculación de piezas
30.
En relación con la dirección del transporte y con
el sentido del flujo de las piezas, el elemento de recirculación
de piezas 30 constituye una pared de delimitación delantera del
recipiente de almacenamiento de piezas 50, la cual puede ser
desplazada, a la manera de una compuerta y en la dirección
vertical, con el fin de abrir o cerrar este recipiente de
almacenamiento de piezas 50 a discreción. Al encontrarse el
elemento de recirculación de piezas 30 en la primera posición (que,
en la Figura 2, está indicada por unas líneas de trazos y la que
está prevista para cargar la plataforma vibratoria 40 con las
piezas, procedentes del elemento de recirculación de piezas 30), el
recipiente de almacenamiento de piezas 50 se encuentra delimitado
por aquél lado del elemento de recirculación de piezas 30, el cual
está dirigido hacia este recipiente 50, y el mismo está cerrado.
En la segunda posición - que en la Figura 2 está indicada por unas
líneas continuas, y en la que el elemento de recirculación de
piezas 30 se encuentra a un nivel más bajo - este recipiente de
almacenamiento de piezas 50 está abierto por delante, es decir, en
dirección hacia el elemento de recirculación de piezas 30 y hacia
la plataforma vibratoria 40. En esta segunda posición, el elemento
de recirculación de piezas 30 sirve, por un lado, para la captura o
la recogida de piezas, que se caen de la plataforma vibratoria 40.
Por el otro lado, en esta segunda posición pueden pasar las piezas
al mismo tiempo desde el recipiente de almacenamiento de piezas 50
sobre el elemento de recirculación de piezas 30. En este caso,
durante la siguiente elevación del elemento de recirculación de
piezas 30 hacia la primera posición, resulta que todas las piezas,
que se encuentran situadas en el elemento de recirculación de
piezas 30 - es decir, tanto las piezas que se hayan caído de la
plataforma vibratoria 40 como asimismo las piezas que hayan pasado
del recipiente de almacenamiento 50 hacia el elemento de
recirculación de piezas 30 - pueden ser transportadas ahora sobre
la plataforma vibratoria 40.
El elemento de recirculación de piezas 30 tiene
un lado superior que es de forma principalmente rectangular y en el
cual se llegaban a colocar las piezas, que se deslizan desde el
recipiente de almacenamiento de piezas 50 y/o las piezas que se
hayan caído de la plataforma vibratoria 40. Este lado superior del
elemento de recirculación de piezas 30 cumple con la función de una
superficie de apoyo para sostener las piezas. Durante el
desplazamiento del elemento de recirculación de piezas 30 hacia
arriba, esta superficie de apoyo de piezas tiene - con respecto a
las piezas, que se encuentran depositadas sobre la misma - la
función de una plataforma de transporte o de una plataforma de
elevación, sobre la cual las piezas son transportadas hacia
arriba.
El elemento de recirculación de piezas 30 está
compuesto por dos partes, es decir por una parte inferior 32 - que
se encuentra unida con el arriba mencionado mecanismo elevador 26
- y por una parte superior 31, que posee el lado superior o la
superficie de apoyo de piezas arriba indicada del elemento de
recirculación de pieza 30. En el caso de necesidad, la parte
superior 31 puede ser separada de la parte inferior 32 y puede ser
sustituida por otra parte superior. Esta otra parte superior puede
tener un lado superior de una configuración completamente distinta.
A través de una correspondiente forma de realización del lado
superior de esta parte superior (y, por lo tanto, del lado superior
del elemento de recirculación de piezas 30) puede ser determinada
la cantidad de piezas, que con cada proceso de elevación y por
medio del elemento de recirculación de piezas 30 tiene que ser
aportada sobre la plataforma vibratoria 40. De este modo, el lado
superior del elemento de recirculación de piezas 30 puede estar
realizado, por ejemplo, en la forma de una cuña; con una superficie
que está inclinada hacia abajo, hacia la plataforma vibratoria 40',
y con otra superficie, que está inclinada hacia abajo y en
dirección al recipiente de almacenamiento de piezas 50. En este
caso, por cada proceso de elevación, sobre la plataforma vibratoria
40 son transportadas solamente aquellas piezas, que estén
dispuestas sobre la superficie que está inclinada en dirección
hacia la plataforma vibratoria 40.
El lado superior del elemento de recirculación de
piezas 30 - el que es esencialmente de forma plana y el cual sirve
como la superficie de apoyo de piezas - está inclinado hacia abajo,
hacia el lado de la plataforma vibratoria 40. Al encontrarse el
elemento de recirculación de piezas 30 en la segunda posición, es
decir, a un nivel más bajo, este lado superior inclinado del
elemento de recirculación de piezas 30 constituye una prolongación
delantera para el fondo 51 del recipiente de almacenamiento de
piezas 50; en este caso, las piezas se deslizan - a causa de la
fuerza de gravedad - desde este recipiente de almacenamiento de
piezas 50 hacia el lado superior del elemento de recirculación de
piezas 30. La inclinación de este lado superior del elemento de
recirculación de piezas 30 es elegida de tal modo que, al
encontrarse el elemento de recirculación de piezas 30 en la primera
posición - que es más elevada y está prevista para la alimentación
de la plataforma vibratoria 40 con las piezas procedentes del
elemento de recirculación de piezas 30 - las piezas depositadas
sobre el lado superior del elemento de recirculación de piezas 30
se desplazan, es decir, se deslizan, solamente en base a la fuerza
de gravedad, hacia la plataforma vibratoria 40.
A lo largo de su recorrido del desplazamiento
vertical, el elemento de recirculación de piezas 30 - que es de una
sección transversal de forma principalmente rectangular - está
rodeado, por tres lados, por unas paredes verticales de
delimitación 45, 46 y 47, que están dispuestas de una manera fija
en la columna 23. En la segunda posición del elemento de
recirculación de piezas 30, en la que éste se encuentra a un nivel
más bajo, estas paredes de delimitación 45, 46 y 47, constituyen un
canal vertical, que está cerrado por tres lados y hacia cuyo
interior pasan las piezas, que se caen de la plataforma vibratoria
40. La sección transversal del canal corresponde a la sección
transversal del elemento de recirculación de piezas 30. El fondo
del canal está constituido por el lado superior del elemento de
recirculación de piezas 30. Este canal está abierto por el cuarto
lado del elemento de recirculación de piezas 30, es decir, en
dirección hacia el recipiente de almacenamiento de piezas 50.
La pared 47 del canal, la cual está dispuesta
entre la plataforma y el elemento de recirculación de piezas 30, se
extiende desde el nivel de la plataforma vibratoria 40 o de su
superficie de apoyo 43 hacia abajo. En la primera posición del
elemento de recirculación de piezas 30, en la que éste se encuentra
a un nivel más elevado, resulta que todo el lado superior del
elemento de recirculación de piezas 30 sobresale del borde superior
de esta pared 47. En esta primera posición, el lado superior del
elemento de recirculación de piezas 30 se encuentra a un nivel más
elevado que la plataforma vibratoria 40, de tal manera que las
piezas se puedan deslizar - pasando por encima del borde superior
de la pared 47 del canal, la cual está situada en medio - desde el
elemento de recirculación de piezas 30 y sobre la plataforma
vibratoria 40. En la segunda posición del elemento de recirculación
de piezas 30 - en la que el mismo está situado a un nivel más bajo
- este lado superior del elemento de recirculación de piezas se
encuentra ahora a un nivel, que es más bajo que el nivel de la
plataforma vibratoria 40, y las piezas caen - por encima del borde
superior de la pared 47 del canal, la cual está situada en medio -
desde la plataforma vibratoria 40 y sobre el elemento de
recirculación de piezas 30.
Las otras dos paredes, 45 y 46, del canal están
previstas como la prolongación para una pared de delimitación
vertical 44, que se encuentra estrechamente puesta a tope en la
plataforma vibratoria 40 y la cual circunda ésta última en la forma
de U. También esta pared de delimitación 44 está dispuesta de una
manera fija en la columna 23 del dispositivo alimentador de piezas.
Esta pared se extiende, en el sentido hacia arriba, hasta más allá
del nivel de la plataforma vibratoria 40 e impide así, que las
piezas puedan caer de la plataforma vibratoria 40 por los lados que
están cerrados por la pared de delimitación 44. Estas piezas pueden
caer de la plataforma vibratoria 40 solamente por aquél lado, que
indica hacia el elemento de recirculación de piezas 30. Las dos
prolongaciones, 45 y 46, de esta pared de delimitación 44 con una
planta seccionada en forma de U, las cuales tienen la forma de
brazos, circundan el elemento de recirculación de piezas 30 por dos
lados y constituyen así la respectiva pared lateral, 45 y 46, del
canal arriba mencionado. Estas paredes laterales se extienden, en
dirección hacia arriba, hasta más allá del lado superior del
elemento de recirculación de piezas 30 al encontrarse éste en su
primera posición - que es más elevada - con el objeto de impedir,
que las piezas puedan caer del elemento de recirculación de piezas
30 hacia un lado, que no sea el lado que está dirigido hacia la
plataforma vibratoria 40.
El dispositivo alimentador de piezas - que está
representado en las Figuras 1 y 2 - está equipado, además, con un
dispositivo de detección (no indicado aquí) para detectar la
alineación y la posición de las piezas, dispuestas sobre la
plataforma vibratoria 40; como asimismo está equipado con unos
medios de transmisión de datos, con el fin de transmitir al robot
las alineaciones y las posiciones detectadas, al objeto de que este
robot pueda seleccionar (es decir, recoger y evacuar) las piezas
sobre la plataforma vibratoria 40, en base a los datos sobre la
alineación y sobre la posición de las mismas, los cuales ha
recibido el robot del dispositivo de detección. El dispositivo de
detección comprende una cámara para la detección óptica de la
alineación y de la posición así como unos medios de iluminación
para la plataforma vibratoria 40; en este caso, la cámara y los
medios de iluminación se encuentran ubicados dentro de una carcasa
común. Esta carcasa está provista de una abertura de enfoque y de
iluminación, que está dirigida hacia la plataforma vibratoria 40.
Además, la carcasa está cerrada de una manera hermética a la luz,
con el fin de impedir las perturbaciones a causa de las influencias
de una luz externa. La carcasa de la cámara y de los medios de
iluminación puede ser desplazada, por encima de la plataforma
vibratoria 40, sobre dos raíles de guía, que son esencialmente
horizontales, con el objeto de detectar la alineación y la posición
de las
piezas.
piezas.
A efectos del funcionamiento del dispositivo
alimentador de piezas para un robot, el cual está indicado en las
Figuras 1 y 2, en un proceso continuo de tipo sinfín o ciclo son
llevados a efecto, el uno detrás del otro, los siguientes pasos,
que en la Figura 3 están representados en forma de un diagrama.
En un primer paso 1, el elemento de recirculación
de piezas 30 es puesto en su primer posición, prevista para la
alimentación de la plataforma vibratoria 40 con las piezas
procedentes del elemento de recirculación de piezas 30, y la
plataforma vibratoria 40 es cargada con las piezas del elemento de
recirculación de piezas 30. En este caso, las piezas pasan - sólo
en base a la fuerza de la gravedad - desde el elemento de
recirculación de piezas 30 directamente sobre la plataforma
vibratoria 40.
En un segundo paso 2, el elemento de
recirculación de piezas 30 es colocado en su segunda posición,
prevista para la recogida o la captura de las piezas, que caen de
la plataforma vibratoria 40.
En un tercer paso 3, la plataforma vibratoria 40
es sacudida por un proceso de vibración según la frecuencia, la
amplitud y la duración, ajustadas para el mismo. Debido al
movimiento de vibración de la plataforma 40, las piezas,
depositadas en la plataforma vibratoria 40, son sacudidas de forma
repetida, con el fin de separar las mismas entre si y para variar
la alineación de las piezas así como la posición de las mismas.
Durante el proceso de la vibración, algunas piezas pueden caer de
la plataforma vibratoria 40 por aquél borde de la plataforma 40, el
cual está dirigido hacia el elemento de recirculación de piezas 30;
en este caso, las piezas caen directamente sobre el elemento de
recirculación de piezas 30.
Seguidamente, en un cuarto paso 4, y con la
plataforma vibratoria 40 en reposo, son detectadas la alineación y
la posición de las piezas sobre la plataforma vibratoria 40, por
el hecho de que la carcasa, con la cámara y con los medios de
iluminación, es desplazada por encima de la plataforma vibratoria
40. De este modo, la plataforma vibratoria 40 es iluminada por los
medios de iluminación, y la superficie de la plataforma vibratoria
40 es explorada ópticamente por la cámara. Por medio de un
apropiado dispositivo de evaluación de imágenes son determinadas -
sobre la base de los datos ópticos, obtenidos por la cámara - la
alineación y la posición de las piezas sobre la plataforma
vibratoria 40 y son detectadas, a efectos de una selección por
parte del robot, las piezas alineadas y posicionadas de manera
conveniente, y los datos sobre la alineación y sobre la posición de
las mismas son transmitidos al robot.
En un quinto paso 5 es comprobado, en primer
lugar, por medio de los datos transmitidos sobre la alineación y
sobre la posición, si sobre la plataforma vibratoria 40 hay las
piezas, que sean apropiadas para una selección por parte del robot.
Al ser este el caso, en un paso parcial 5.1 y en función de los
transmitidos datos sobre la alineación y sobre la posición, las
piezas con una alineación ú orientación conveniente son
seleccionadas por el robot, es decir, las mismas son recogidas
directamente por este robot de la plataforma vibratoria 40, que
está en reposo, y son evacuadas a efectos de un ulterior
procesamiento. Al no haber ninguna pieza apropiada sobre la
plataforma vibratoria 40, el paso parcial 5.1 queda suprimido.
En un sexto paso 6 es determinado, antes que
nada, el número de las piezas, que permanecen todavía sobre la
plataforma vibratoria 40. A continuación, y en función de esta
cantidad, se retorna o al tercer paso o bien al primer paso. Al ser
el número de las piezas, que han quedado sobre la plataforma
vibratoria 40, más pequeño que un número mínimo previamente
establecido, se vuelve hacia el primer paso; en el caso contrario,
se retorna al tercer paso.
No es absolutamente necesario, que todos los
pasos del procedimiento sean llevados a efecto por completo, uno
después del otro; existe la posibilidad de que algunos pasos
también puedan ser efectuados en parte y con por lo menos una
interferencia parcial entre si, con el fin de acelerar el
desarrollo del procedimiento.
Como resumen, puede ser constatado que, gracias a
la presente invención, queda proporcionado un dispositivo
alimentador de piezas, que es sencillo en la construcción; que
ahorra espacio; y que es, además, flexible en relación con las
distintas configuraciones de las piezas.
Claims (12)
1. Dispositivo alimentador de piezas para un
robot; con una zona de selección (40), que es accesible para el
robot; con un dispositivo (40) para la variación estocástica en la
alineación y/o en la posición de las piezas; y con un dispositivo
con un elemento de recirculación de piezas (30) para hacer
recircular las piezas; dispositivo alimentador de piezas éste que
está caracterizado porque el dispositivo (40) para la
variación estocástica en la alineación y/o en la posición de las
piezas está constituido por una plataforma vibratoria (40), que al
mismo tiempo está realizada como la zona de selección (40); en este
caso, el elemento de recirculación de piezas (30) y la plataforma
vibratoria (40) pueden ser colocadas, de forma relativa entre si,
en dos posiciones distintas, de tal manera que, en la primera
posición, el elemento de recirculación de piezas (30) se encuentra
a un nivel que, en relación con la plataforma vibratoria (40), está
elevado de tal modo, que las piezas sean transportadas -
principalmente por la fuerza de gravedad - desde el elemento de
recirculación de piezas (30) sobre la plataforma vibratoria (40)
mientras que, en la segunda posición, el elemento de recirculación
de piezas (30) se encuentra a un nivel que, en relación con la
plataforma vibratoria (40), es tan bajo que las piezas, que se caen
de la plata forma vibratoria, puedan caer - principalmente por la
fuerza de gravedad - sobre el elemento de recirculación de piezas
(30) o hacia el interior del mismo y puedan así ser recogidas por
éste último.
2. Dispositivo alimentador de piezas conforme a
la reivindicación 1) y caracterizado porque el elemento de
recirculación de piezas está realizado en forma de una bandeja, con
el objeto de asistir en la recogida de las piezas, estando el mismo
en la segunda posición.
3. Dispositivo alimentador de piezas conforme a
la reivindicación 1) y caracterizado porque el elemento de
recirculación de piezas (30) está provisto de una parte superior
intercambiable (31); en este caso, el lado superior de esta parte
superior (31) está adaptada a un determinado número de piezas que,
al encontrarse el elemento de recirculación de piezas (30) en la
primera posición, son transportadas - a los efectos de cargar la
plataforma vibratoria (40) con piezas - desde el elemento de
recirculación de piezas (30) sobre la plataforma vibratoria
(40).
4. Dispositivo alimentador de piezas conforme a
una de las reivindicaciones 1) hasta 3) y caracterizado
porque el elemento de recirculación de piezas (30) está dispuesto
en la inmediata cercanía de la plataforma vibratoria (40), y el
mismo puede ser desplazado, en la dirección vertical, entre la
primera posición para la alimentación de la plataforma vibratoria
(40) y la segunda posición para la recogida de las piezas.
5. Dispositivo alimentador de piezas conforme a
una de las reivindicaciones 1) hasta 4) y caracterizado
porque la plataforma vibratoria (40) está realizada para la
ejecución de unos movimientos de vibración con un solo grado de
libertad mecánica.
6. Dispositivo alimentador de piezas conforme a
la reivindicación 5) y caracterizado porque la plataforma
vibratoria (40) está realizada para la ejecución de unos
movimientos de vibración en una dirección esencialmente
vertical.
7. Dispositivo alimentador de piezas conforme a
las reivindicaciones 5) o 6) y caracterizado porque la
plataforma vibratoria (40) está provista de un dispositivo vibrador
(41, 42) para la generación del movimiento de vibración, el cual
facilita un ajuste a discreción de la frecuencia, de la amplitud
así como de la duración de este movimiento de vibración.
8. Dispositivo alimentador de piezas conforme a
una de las reivindicaciones 1) hasta 7) y caracterizado
porque la plataforma vibratoria (40) está equipada - por el lado
superior de la plataforma - con una superficie de apoyo
intercambiable (43); en este caso, la superficie de apoyo (43)
puede tener una estructura superficial, que está adaptada a la
configuración de las piezas.
9. Dispositivo alimentador de piezas conforme a
una de las reivindicaciones 1) hasta 8) y caracterizado
porque el mismo comprende, además, un dispositivo de detección para
detectar de forma óptica la alineación y la posición de las piezas
sobre la plataforma vibratoria (40), como asimismo comprende este
dispositivo alimentador unos medios de transmisión para transmitir
al robot los datos sobre la alineación y sobre la posición
detectadas.
10. Dispositivo alimentador de piezas conforme a
la reivindicación 9) y caracterizado porque el mismo
comprende, además, unos medios para la iluminación de la plataforma
vibratoria (40); en este caso, el dispositivo de detección y los
medios de iluminación se encuentran dispuestos dentro de una
carcasa común.
11. Dispositivo alimentador de piezas conforme a
la reivindicación 10) y caracterizado porque la carcasa puede
ser desplazada por encima de la plataforma vibratoria (40) con el
fin de detectar la alineación y la posición de las piezas.
12. Procedimiento para el funcionamiento de un
dispositivo alimentador de piezas para un robot, sobre todo
conforme a una de las reivindicaciones 1) hasta 10); en este caso,
en un proceso continuo de tipo sinfín o ciclo son llevados a efecto
los siguientes pasos:
* En un primer paso (1), una plataforma
vibratoria (40) - que está prevista para la variación estocástica
en la alineación y/o en la posición de las piezas mediante unas
vibraciones - y un elemento de recirculación de piezas (30) son
desplazados de forma relativa entre si para así ocupar una primera
posición; a continuación, y estando en esta primera posición, la
plataforma vibratoria (40) es cargada con las piezas, procedentes
del elemento de recirculación de piezas (30);
* En un segundo paso (2), la plataforma
vibratoria (40) así como el elemento de recirculación de piezas
(30) son desplazados otra vez de forma relativa entre si para así
ocupar una segunda posición a efectos de la recogida de las piezas
- que se han caído de la plataforma vibratoria (40) - por parte del
elemento de recirculación de piezas (30);
* En un tercer paso (3), la alineación y/o la
posición de las piezas, dispuestas sobre la plataforma vibratoria
(40), son variadas de forma estocástica por medio de una vibración
de la plataforma vibratoria (40); en este caso, las piezas, que se
han podido caer de la plataforma vibratoria (40), son recogidas por
el elemento de recirculación de piezas (30);
* En un cuarto paso (4) son detectadas la
alineación y la posición de las piezas dispuestas sobre la
plataforma vibratoria (40) y al robot son transmitidos los
correspondientes datos sobre la alineación y sobre la posición;
* En un quinto paso (5, 5.1), y en función de
los datos transmitidos sobre la alineación y sobre la posición de
las piezas, las piezas de una alineación y de una posición
convenientes son recogidas por el robot sobre la plataforma
vibratoria (40) y son evacuadas de la misma;
* En un sexto paso (6) es determinado el número
de las piezas, que permanecen aún sobre la plataforma vibratoria
(40), después de lo cual se retorna - en función de este número de
piezas - o al tercer paso (3) o bien al primer paso.
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