ES2235741T3 - Instalacion de energia eolica con grua de a bordo movil. - Google Patents
Instalacion de energia eolica con grua de a bordo movil.Info
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Abstract
Instalación de energía eólica con - una torre (14), - una carcasa de la máquina (18) giratoria alrededor de un eje vertical (20) en la torre (14) para el alojamiento de al menos un árbol (28) con al menos un apoyo para el árbol (27), una transmisión (32) y un generador (36), que están unidos mecánicamente uno debajo de otro, presentando la carcasa de la máquina (18) una parte de carcasa (24) distanciada de la torre (14) radialmente, - un rotor (29) con un cubo (30) unido con el árbol (28) y con al menos una pala de rotor (31) distanciada de este y - una grúa de a bordo (52, 52¿) dispuesta en la carcasa de la máquina (18) con un chasis (53) y un órgano de suspensión de carga (62), estando conformada la grúa de a bordo (52, 52¿) como una grúa de pórtico basculante con brazos basculables alrededor de un eje horizontal (54), caracterizada, - porque el chasis (53) de la grúa de a bordo (52, 52¿) se puede bascular para colgar tanto el generador (36) como también la transmisión (32) en el órganode suspensión de carga (62) en la carcasa de la máquina (18), - porque en la pared del fondo (48) de la parte de la carcasa de la máquina (24) distanciada radialmente de la torre (14) está conformada una abertura (50) y - porque la abertura (50) en la pared del fondo (48) está dimensionada de tal manera que se puede mover a través de ésta tanto el generador (36) como la transmisión (32) por medio de la grúa de a bordo (52, 52'').
Description
Instalación de energía eólica con grúa de a bordo
móvil.
La invención se refiere a una instalación de
energía eólica así como a un procedimiento para la sustitución de
componentes principales de la carcasa de la máquina de una
instalación de energía eólica por medio de medios de a bordo.
Para el montaje de una instalación de energía
eólica se necesitan o bien grandes grúas, para elevar la carcasa de
la máquina (también llamada góndola) como una unidad (peso hasta 100
t en las góndolas actuales), o bien los componentes principales de
la carcasa de la máquina se elevan individualmente a la torre. Los
componentes principales son principalmente un rotor, que se compone
de un cubo del rotor con al menos una pala de rotor, el árbol
principal con un alojamiento para árboles, el generador y la
transmisión conectada entre el árbol y el generador. Estos
componentes principales forman la cadena cinemática de la
instalación de energía eólica. Como en el montaje, se necesita una
grúa para la sustitución de uno de estos componentes principales,
así como para el montaje y la sustitución del rotor.
Este problema se agudiza en el momento en el que
el peso de la góndola llega a los límites de la capacidad de la grúa
o los sobrepasa o se ponen en marcha instalaciones de energía eólica
en países poco industrializados, en los que, por ejemplo, las grúas
móviles no están disponibles sin más. Aquí se ofrece proveer la
instalación de energía eólica con un sistema de grúas de a bordo,
como se describe en el documento AT-PS 401674.
Además hay que tener en cuenta que los sistemas de grúas de a bordo
para los conceptos de las instalaciones de energía eólica muy
extendidos actualmente son inapropiados o muy estables y con ello
tienen que ser conformados de forma muy pesada, para poder hacer
descender y elevar los componentes individuales en la grúa en
voladizo de la
carcasa.
carcasa.
En los documentos DE 19647515A1 y DE 19741988A1
se describen procedimientos para la construcción de una instalación
de energía eólica, en los que para la construcción de la torre
mediante la superposición de segmentos individuales de torre se usa
una grúa que se puede guiar hacia arriba a lo largo de aquélla, que
finalmente también transporta la carcasa de la máquina y sus
componentes principales hacia la punta de la torre. Del documento DE
2823525A1 se conoce finalmente elevar la carcasa de la máquina por
medio de cables que, partiendo de un cabrestante dispuesto en el
fondo de la torre, a través de poleas de inversión en el extremo
superior de la torre, están guiadas hacia abajo.
Se ha presentado al público por primera vez por
parte del solicitante en la feria "Substain '99 - Feria mundial de
energías sostenibles" (25 a 27 de mayo de 1999) un concepto, en
el que el generador por medio de un sistema de grúas de a bordo,
simplemente desplegable desde la góndola verticalmente hacia arriba,
mediante una abertura en la pared del fondo de la carcasa de la
máquina se hace descender desde ésta o se transporta hacia el
interior de ésta. Con este concepto existe aún el problema de que en
caso de una avería de la transmisión, la transmisión se tenga además
que sacar hacia arriba fuera de la carcasa de la máquina por medio
de una grúa externa o se tenga que hacer descender desde arriba
hacia la carcasa de la máquina.
En el documento
EP-A-1101936, en el que se trata de
un documento según el artículo 54 (3) del CPE, se describe una
instalación de energía eólica, cuya góndola presenta un bastidor de
máquina, que en su extremo inferior fuera de la torre está
conformado abierto. Sobre el bastidor de la máquina está dispuesto
un cabrestante, al estilo de una grúa de pórtico, que se puede
desplazar longitudinalmente, con el que se pueden mover los
componentes principales de la carcasa de la máquina como, por
ejemplo, el generador y la transmisión a través del extremo inferior
del bastidor de la máquina.
Además se conoce del documento
WO-A-96/
10130 una instalación de energía eólica con un dispositivo de elevación de cargas en la carcasa de la máquina. El dispositivo de elevación de cargas está realizado como grúa basculante y presenta dos brazos que están apoyados de forma que se puedan bascular alrededor de un eje horizontal. Los componentes principales de la carcasa de la máquina, como por ejemplo el generador, no se dejan llevar con el dispositivo de elevación de cargas hacia la carcasa de la máquina o desde ésta. Estos componentes se tienen que mover pasándolos al lado de la carcasa de la máquina, para llevarlos hacia dentro de la carcasa o hacia fuera de ésta. Además presenta esta conocida instalación de energía eólica en el fondo de la carcasa de la máquina un agujero alineado con la torre, a través del que se pueden transportar las partes pequeñas con ayuda de una grúa con un brazo basculable alrededor de un eje vertical.
10130 una instalación de energía eólica con un dispositivo de elevación de cargas en la carcasa de la máquina. El dispositivo de elevación de cargas está realizado como grúa basculante y presenta dos brazos que están apoyados de forma que se puedan bascular alrededor de un eje horizontal. Los componentes principales de la carcasa de la máquina, como por ejemplo el generador, no se dejan llevar con el dispositivo de elevación de cargas hacia la carcasa de la máquina o desde ésta. Estos componentes se tienen que mover pasándolos al lado de la carcasa de la máquina, para llevarlos hacia dentro de la carcasa o hacia fuera de ésta. Además presenta esta conocida instalación de energía eólica en el fondo de la carcasa de la máquina un agujero alineado con la torre, a través del que se pueden transportar las partes pequeñas con ayuda de una grúa con un brazo basculable alrededor de un eje vertical.
La invención tiene el objetivo de crear una
instalación de energía eólica que manteniendo un concepto acreditado
de máquina esté construida de tal manera que los componentes
individuales de a bordo de la carcasa de la máquina se puedan
sustituir o montar de manera sencilla por medio de un sistema de a
bordo de grúas.
Para la consecución de este objetivo se propone
con la invención una instalación de energía eólica según la
reivindicación 1.
Como es normal en una instalación de energía
eólica, en o al lado de una carcasa de máquina dispuesta sobre una
torre se encuentran un árbol con al menos un apoyo para árboles, una
transmisión, un generador y un rotor. Estos componentes (en lo
sucesivo, se designan también como componentes principales) forman
la cadena cinemática de la instalación de energía eólica y están
dispuestos unidos mecánicamente uno al lado de otro y uno debajo de
otro a lo largo de un eje de la carcasa de la máquina. Mientras que
el árbol sobresale por un lado de la carcasa de la máquina, la
transmisión se encuentra dentro de la carcasa de la máquina
básicamente en la prolongación de la torre, mientras que el
generador está alojado en una parte de la carcasa de la máquina
distanciada radialmente de la torre. En el árbol está fijado el
rotor con un cubo del que se distancia radialmente al menos una pala
del rotor. Debajo del generador se encuentra una abertura en la
pared del fondo de la carcasa de la máquina. Además se encuentra en
la carcasa de la máquina de la instalación de energía eólica según
la invención un sistema de a bordo de grúas que está conformado
según la invención como un sistema de grúa de pórtico
basculable.
Conforme a la invención, la abertura en la pared
del fondo de la carcasa de la máquina está dimensionada de tal
manera que se puede transportar a través de ella tanto el generador
como también la transmisión, con un generador que no está presente,
o sea con un generador todavía no montado o ya desmontado o
desplazado de la abertura. Para este fin se puede maniobrar la grúa
de a bordo de tal manera que, dado el caso después de hacer
descender o desplazar el generador, se pueda mover la transmisión
dentro de la carcasa hasta la altura de la abertura de la pared del
fondo y entonces se pueda hacer descender a través de la abertura de
la pared. El proceso inverso tiene lugar entonces a la hora de la
instalación de la transmisión.
Con la invención se propone, por tanto, usar la
abertura en la pared del fondo de la carcasa de la máquina para la
transmisión y no sólo para el montaje, la instalación y la
desinstalación del generador, sino también para la transmisión.
Para que el volumen de la carcasa de la máquina
se mantenga relativamente pequeño, a pesar de alojar un sistema de
grúas de a bordo propio, está previsto conforme a una variante
ventajosa de la invención, prever en el lado superior de la carcasa
de la máquina una abertura que se puede abrir y cerrar con una o
varias tapas abatibles. Aún es más ventajoso cuando por medio de las
correspondientes construcciones de tapa abatible o de cubierta se
puede abrir toda la mitad superior de la carcasa de la máquina. La
grúa de a bordo, desde una posición de estacionamiento en la que
está cerrada o de otra manera presenta sólo una altura constructiva
mínima, se puede entonces levantar a una posición de trabajo en la
que sobresalga fuera de la carcasa de la máquina a través de la
abertura. Sin embargo, una grúa de a bordo en voladizo lateral hacia
el lado y/o hacia atrás desde la carcasa de la máquina no está
prevista según la invención, ya que el generador y la transmisión se
hacen descender a través de la abertura de la pared del fondo desde
la carcasa de la máquina o se elevan hacia ésta.
La carcasa de la máquina de la instalación de
energía eólica conforme a la invención está provista además de una
ventanilla de grúa dispuesta al lado del generador, a través de la
que se puede mover el chasis de la grúa o al menos el cable hasta
fuera de la carcasa de la máquina. Con esto se pueden hacer
descender hacia abajo o elevar hacia arriba todos los grupos
auxiliares de la carcasa de la máquina como, por ejemplo,
radiadores, bombas de aceite, propulsores acimutales, etc. Para
evitar que los componentes golpeen en la torre al hacerlos descender
por turbulencias de viento, se guiarán estos componentes
convenientemente mediante dispositivos adecuados, como por ejemplo
un cable tensado de acero o un carril de guía montado fuera al lado
de la torre.
El propulsor del órgano de tracción, tratándose
en particular de un cable, puede estar alojado en la carcasa de la
máquina. Para no tener que poner a disposición espacio alguno en la
carcasa de la máquina, sin embargo, para esto en la carcasa de la
máquina, es conveniente disponer de un cabrestante de cable o un
propulsor de órgano de tracción de carga de este tipo en el
basamento o en el extremo inferior de la torre para guiar entonces
el cable a través de la torre o por fuera al lado de la torre hasta
arriba a la carcasa de la máquina. El cabrestante se monta entonces
para la duración de la actividad de montaje (ahorro de costes).
Mediante la grúa de a bordo, basculable a través
de toda la longitud de la carcasa (observada en la dirección axial
de la cadena cinemática), de la instalación de energía eólica según
la invención es además posible hacer descender o elevar hacia la
carcasa de la máquina con esta grúa también el árbol y el apoyo para
el árbol principal. Las dos cosas pueden tener lugar tanto a través
de la abertura de la pared del fondo, como a través del lado
delantero de la carcasa de la máquina (allí donde está dispuesto el
rotor). El caso mencionado en último lugar hace necesario que la
grúa de a bordo se pueda desplazar o se pueda bascular de tal manera
que esté en voladizo a través del lado delantero de la carcasa. Esto
además tiene la ventaja de que la grúa de a bordo ahora también se
puede usar para el montaje y la sustitución del rotor. El montaje
del rotor puede tener lugar concretamente de manera que primero se
eleve el cubo y se fije en el árbol para después elevar la al menos
una pala de rotor o todas las palas de rotor individualmente y
fijarlas al cubo. Los mismos pasos de procedimiento tiene lugar a la
inversa durante la retirada del rotor. Siempre que no esté instalado
un rotor en el árbol, se puede hacer descender y elevar éste con el
sistema de grúa en voladizo a través del lado delantero dado el caso
después de retirar previamente el apoyo principal o conjuntamente
con éste.
Además es conveniente emplear la grúa en caso de
un rotor montado para elevar o hacer descender las piezas del cubo
montadas ulteriormente (por ejemplo, el sistema de regulación de la
pala del rotor).
A continuación, se explica en detalle un ejemplo
de realización de la invención a partir del dibujo. En las figuras
individuales 1 a 6 se representa esquemáticamente la estructura de
la carcasa de la máquina y los pasos individuales del procedimiento
para la sustitución de los componentes principales de la carcasa de
la máquina y del rotor. Además hay que tener en cuenta que los pasos
del procedimiento se desarrollan en orden inverso durante el montaje
y durante la instalación de los componentes principales y/o del
rotor. Las figuras 7 a 9 muestran otras alternativas de
construcciones de instalaciones de energía eólica y del montaje así
como desmontaje del rotor.
En la Fig. 1 se representa esquemáticamente la
estructura principal de una instalación de energía eólica 10
conforme a un ejemplo preferido de realización. Sobre un basamento
12 se encuentra la torre 14, en cuyo extremo superior está apoyada
una carcasa de la máquina 18 de forma giratoria alrededor de un eje
de giro 20 vertical. La carcasa de la máquina 18 presenta una
extensión longitudinal 22 orientada transversalmente al eje vertical
20 y se distancia con su parte de carcasa 24 radialmente de la torre
14. En el extremo delantero 26 de la carcasa de la máquina 18 se
encuentra en ésta el apoyo principal 27 para el eje 28, en el que
está fijado el rotor 29. El rotor 29 presenta un cubo 30 con una,
dos o tres palas de rotor 31 por regla general. El árbol 28 está
unido mecánicamente con una transmisión 32, que está unida a través
de un árbol 34 de recorrido rápido con un generador 36.
Opcionalmente se encuentran en la carcasa de la máquina 18 un
transformador 38 así como diversos armarios de distribución 40.
El generador 36 está sobre los pies 42, bajo los
que están dispuestas dos traviesas transversales 44 que se extienden
transversalmente a la extensión longitudinal 22. Las traviesas
transversales 44 están fijadas desde abajo a dos travesaños
longitudinales 46 de la carcasa de la máquina 18 distanciados entre
sí y que se extienden por la extensión longitudinal 22, Debajo de
las traviesas transversales 44 y de los soportes longitudinales 46
se encuentra en la pared del suelo 48 de la carcasa de la máquina 18
una abertura en el fondo 50 que está dimensionada de tal manera que
el generador 36 se puede mover a través de está abertura hacia
dentro de la carcasa de la máquina 18 o hacia fuera de la carcasa de
la máquina 18.
Alternativamente al alojamiento del generador
sobre los travesaños transversales puede también estar sujetado con
bridas directamente a la transmisión 32.
El transporte del generador 36 hacia fuera de la
carcasa de la máquina 18 o hacia su interior tiene lugar por medio
de una grúa 52 de a bordo conformada como grúa de pórtico
basculante, que presenta un chasis 53 con dos brazos de grúa 54
basculables. En la Fig. 1 está representada la grúa de a bordo 52 en
su posición de estacionamiento en la que está completamente alojada
dentro de la carcasa de la máquina 18. En 56 están en la Fig. 1 los
ejes de bisagra para dos tapas abatibles 58 de la carcasa de la
máquina que están dispuestos simétricamente respecto a la extensión
longitudinal 22. Mediante la apertura de estas tapas abatibles 58
está abierta la carcasa de la máquina 18 hacia arriba, de manera que
ahora se puede levantar la grúa de pórtico basculante 52 (véase Fig.
2). Abajo en el basamento 12 de la torre 14 se puede montar un
cabrestante de cable 60 desde el que un cable 62 dentro de la torre
o fuera al lado de la torre 14 discurre pasando hasta la carcasa de
la máquina 18 y desde allí a través de una polea de inversión 64
hasta el extremo superior 66 de los brazos de la grúa 54. Para hacer
descender el generador 36 se bascula la grúa de pórtico basculante
52 de tal manera que los extremos superiores 66 de sus brazos 54
estén dispuestos por encima del generador 36. Ahora se puede hacer
descender o elevar el generador 36 a través de la abertura del fondo
50.
El montaje o la sustitución de la transmisión 32
puede entonces tener lugar cuando el generador 36 no se encuentra en
la carcasa de la máquina 18 o cuando se mueve hacia el lado o hacia
atrás de la abertura del fondo 50 hacia una posición intermedia o se
encuentra en su posición de funcionamiento fuera de la abertura del
fondo. La abertura 50 en la pared del suelo 48 se mide concretamente
de tal manera que la transmisión 32 que, por norma general, presenta
mayores dimensiones transversalmente a la extensión longitudinal 22
de la carcasa, se puede transportar asimismo a través de esta
abertura 50. El transporte de la transmisión 32 dentro de la carcasa
de la máquina 18 tiene lugar aquí mediante la basculación
correspondiente de los brazos de la grúa 54. Dependiendo de la
realización del alojamiento del árbol 28 (concretamente con la
inclusión de la transmisión como segundo punto de apoyo, el llamado
alojamiento de tres puntos) puede ser necesario que el árbol se fije
por medio de un dispositivo de sujeción del árbol 70, antes de que
se pueda desmontar la transmisión 32.
En las figuras 2 y 3 están representadas
trincaduras 68, por ejemplo aparejos de cadena para cargas pesadas,
con los que la grúa de pórtico basculante 52 se puede inmovilizar
por un lado a la carcasa de la máquina 18 y por el otro lado al cubo
30 del rotor 29. La grúa de pórtico basculante 52 puede disponer en
lugar de estas trincaduras o adicionalmente a estas trincaduras de
unidades de estemple hidráulico o de cilindro, con las que se pueden
bascular los brazos de la grúa 54.
Mediante la basculación de los brazos de la grúa
54 en la dirección del extremo delantero 26 de la carcasa 18, hasta
que los extremos 66 de los brazos de grúa 54 sobresalen a través del
rotor, se puede emplear la grúa de pórtico basculante 52 también
para el montaje así como el desmontaje del rotor 29. En la
representación conforme a la Fig. 4 se retira en primer lugar cada
una de las palas del rotor 31, desmontándose o montándose cada vez
aquella pala de rotor 31 que está colocada o que hay que colocar en
el cubo 30 señalando verticalmente hacia abajo (véase Fig. 5).
Después de que esto ha tenido lugar, se puede hacer descender el
apoyo del árbol principal 27 dado el caso con el árbol principal 28
por medio de la grúa de pórtico basculante 52. Con ello, por tanto,
el último componente principal de la carcasa de la máquina 18 se
hace descender o se eleva asimismo con ayuda de la grúa de pórtico
basculante 52.
En la instalación de energía eólica 10 conforme a
la invención se pueden montar o desmontar todos los componentes que
se encuentran en la altura mediante medios de a bordo. Esto
representa una ventaja absolutamente decisiva, cuando se quiere
estructurar la instalación de energía eólica en lugares en los que
no están disponibles sin más grúas externas. Aquí sea mencionado
también el campo de aplicación de las instalaciones en alta mar, en
las que hasta ahora se trabaja con grúas de barco teniendo que
compensar los movimientos del cuerpo del barco para poder montar o
desmontar los componentes principales.
En la Fig. 7 se muestra esquemáticamente una
construcción alternativa de una instalación de energía eólica 10'
con un rotor de dos palas. En tanto que las partes de la instalación
de energía eólica 10' mostradas en la Fig. 7 sean iguales o se
correspondan funcionalmente a las figuras 1 a 6, estarán provistas
con el mismo número de referencia.
En la Fig. 7 la estructura de la carcasa de la
máquina 18 está seleccionada de manera que la abertura del fondo 50
bien no está cubierto por el generador 36 en su posición de
funcionamiento o bien sólo parcialmente. En el caso mencionado en
primer lugar el generador 36 puede permanecer en su posición de
funcionamiento fuera de la abertura del fondo 50, si la transmisión
32 tiene que ser sustituida. En el caso mencionado en segundo lugar
es necesario desplazar el generador 36 desde su posición de
funcionamiento, en la que cubre la abertura del fondo 50
parcialmente, hacia una posición intermedia dentro de la carcasa de
la máquina 18, de manera que entonces quede libre la abertura del
fondo 50 para sustituir la transmisión 32.
La Fig. 7 muestra una carcasa de la máquina 18
con un sistema de grúa realizado como grúa de pórtico 52' que
presenta sobre el chasis 53 un carro de grúa 55. Para poder trabajar
también delante del rotor 29 en un sistema de grúa de pórtico de
este tipo presenta el chasis 53 dos brazos basculantes 54 que están
apoyados de forma que se puedan bascular en el chasis 53. Los brazos
54 basculables pueden también alternativamente estar conformados
como carriles telescópicos desde el chasis 53, sobre los que
entonces se puede desplazar el carro de grúa 55 hasta la parte
superior y delantera del rotor 29.
Dependiendo del peso y tamaño del rotor 29 se
puede motar o desmontar éste bien como unidad en una posición
horizontal (véase Fig. 8) o en partes individuales en una posición
vertical (véase la Fig. 9). En el caso mencionado en último lugar es
necesario que la grúa de pórtico 52' esté bifurcada en su extremo
delantero basculante hasta la parte superior y delantera del rotor
29, de manera que los dos brazos basculantes 54 estén dispuestos a
los dos lados de la pala del rotor 31 que está en alto.
Claims (5)
1. Instalación de energía eólica con
- -
- una torre (14),
- -
- una carcasa de la máquina (18) giratoria alrededor de un eje vertical (20) en la torre (14) para el alojamiento de al menos un árbol (28) con al menos un apoyo para el árbol (27), una transmisión (32) y un generador (36), que están unidos mecánicamente uno debajo de otro, presentando la carcasa de la máquina (18) una parte de carcasa (24) distanciada de la torre (14) radialmente,
- -
- un rotor (29) con un cubo (30) unido con el árbol (28) y con al menos una pala de rotor (31) distanciada de este y
- -
- una grúa de a bordo (52, 52') dispuesta en la carcasa de la máquina (18) con un chasis (53) y un órgano de suspensión de carga (62), estando conformada la grúa de a bordo (52, 52') como una grúa de pórtico basculante con brazos basculables alrededor de un eje horizontal (54),
caracterizada,
- -
- porque el chasis (53) de la grúa de a bordo (52, 52') se puede bascular para colgar tanto el generador (36) como también la transmisión (32) en el órgano de suspensión de carga (62) en la carcasa de la máquina (18),
- -
- porque en la pared del fondo (48) de la parte de la carcasa de la máquina (24) distanciada radialmente de la torre (14) está conformada una abertura (50) y
- -
- porque la abertura (50) en la pared del fondo (48) está dimensionada de tal manera que se puede mover a través de ésta tanto el generador (36) como la transmisión (32) por medio de la grúa de a bordo (52, 52').
2. Instalación de energía eólica según la
reivindicación 1, caracterizada porque la parte superior de
la carcasa de la máquina (18) se puede retirar al menos por zonas
y/o se puede abrir o cerrar de forma abatible.
3. Instalación de energía eólica según la
reivindicación 1 ó 2, caracterizada porque el chasis (53) de
la grúa de a bordo (52, 52') está dispuesto en la carcasa de la
máquina (18) de forma móvil de tal manera que en el órgano de
suspensión de carga (62) se pueda enganchar y mover tanto el al
menos un apoyo de árbol (27) como también el árbol (28).
4. Instalación de energía eólica según una de las
reivindicaciones 1 a 3, caracterizada porque el chasis (53)
de la grúa de a bordo (52, 52') está dispuesto en la carcasa de la
máquina (18) de forma móvil de tal manera que en el órgano de
suspensión de carga (62) se pueda enganchar tanto una pala de rotor
(31) como también el cubo (30), con o sin la al menos una pala de
rotor (31).
5. Instalación de energía eólica según una de las
reivindicaciones 1 a 4, caracterizada porque para elevar y
descender el órgano de suspensión de carga (62) está previsto un
cabrestante (60) que se puede colocar al pie de la torre (14) y
porque el órgano de suspensión de carga (62) desde el cabrestante
(60), en o al lado de la torre (14), se extiende hasta la carcasa de
la máquina (18).
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