ES2248367T3 - Maquina herramienta y dispositivo de manipulacion adaptado par montarlo en una maquina de ese tipo. - Google Patents
Maquina herramienta y dispositivo de manipulacion adaptado par montarlo en una maquina de ese tipo.Info
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Abstract
Máquina-herramienta incluyendo una herramienta (18; 118; 218; 318) sostenida por un bastidor fijo (14) a través de una estructura que se desplaza (10, 22) la cual permite que la herramienta (18; 118; 218; 318) se desplace con una velocidad máxima de la herramienta en por lo menos un plano de movimiento para llevar a cabo una operación de trabajo en una pieza de trabajo, accionamientos para controlar el movimiento de la herramienta y medios de control para controlar los movimientos de la herramienta (18; 118; 218; 318), la estructura que se desplaza comprendiendo un primer conjunto que se desplaza (10) y un segundo conjunto que se desplaza (22) el cual está interpuesto entre el primer conjunto que se desplaza (10) y la herramienta (18; 118; 218; 318), los cuales están adaptados ambos para llevar a cabo movimientos lineales.
Description
Máquina-herramienta y dispositivo
de manipulación adaptado para montarlo en una máquina de ese
tipo.
La presente invención se refiere en primer lugar
a una máquina-herramienta que incluye una
herramienta sostenida mediante un bastidor fijo a través de una
estructura que se desplaza la cual permite que la herramienta se
mueva por lo menos en un plano de movimiento y un de accionamiento
para controlar los movimientos de la herramienta.
Una máquina-herramienta del tipo
definido antes puede ser cualquier tipo de máquina controlada
numéricamente, como por ejemplo un trazador, una máquina láser para
el corte de plancha de metal, una máquina fresadora para llevar a
cabo operaciones de acabado superficial en tres dimensiones.
El documento WO96/29634 define una
máquina-herramienta que incluye una herramienta
sostenida mediante un bastidor fijo a través de una estructura que
se desplaza la cual permite que la herramienta se mueva por lo menos
en un plano de movimiento para llevar a cabo la operación de trabajo
en una pieza, accionamientos para controlar los movimientos de la
herramienta y medios de control para controlar dichos
accionamientos. La estructura que se desplaza comprende un primer
conjunto que se desplaza el cual está adaptado para llevar a cabo
movimientos lineales con respecto al bastidor y está provisto de
unos primeros accionamientos lineales para colocar la herramienta
por lo menos en dicho plano de movimiento o en un plano paralelo al
mismo, en un espacio relativamente amplio y con movimientos de
aceleraciones relativamente bajas y un segundo conjunto el cual está
transportado por el primer conjunto que se desplaza, y que
transporta a su vez la herramienta y está provisto de segundos
accionamientos para colocar la herramienta por lo menos en el plano
de movimiento en un espacio relativamente estrecho y con movimientos
a velocidades y aceleraciones relativamente elevadas.
Los medios de control están adaptados para
controlar los accionamientos de los conjuntos primero y segundo
simultáneamente a fin de producir temporalmente posiciones
estacionarias de la herramienta con relación al bastidor para
permitir que se lleve a cabo una operación de mecanizado en una
pieza, lo cual implica un desplazamiento discontinuo de la
herramienta.
La figura 1 es una vista en alzado desde un
extremo y la figura 2 es una vista en planta de una
máquina-herramienta que funciona de acuerdo con
coordenadas cartesianas de un tipo generalmente conocido, la cual
tiene un dispositivo manipulador de acuerdo con la invención
asociado a la misma, como se describirá más adelante.
Una máquina conocida del tipo considerado
generalmente tiene un conjunto que se desplaza 10, el cual en lo que
sigue a continuación se denominará convencionalmente "primer
conjunto" o "conjunto pesado" y el cual comprende un carro
12 adaptado para desplazarse en una dirección lineal X a lo largo
del bastidor fijo constituido por guías 14.
El carro 12 sostiene a su vez un carro 16 el cual
está adaptado para desplazarse en una dirección lineal ortogonal
Y.
En las máquinas conocidas una herramienta 18, la
cual en los ejemplos anteriormente mencionados puede ser un lápiz de
dibujo, una fuente de láser o una fresa, está directamente sostenida
por el carro.
En algunas máquinas conocidas la herramienta 18
también puede estar unida al carro 16 de una manera que pueda ser
desplazada en una dirección lineal Z ortogonal a dichas dos
direcciones lineales X e Y.
En las figuras 1 y 2 una mesa de trabajo,
indicada por 20, está interpuesta entre las guías 14 y está adaptada
para sostener una pieza de trabajo, como por ejemplo una plancha de
metal, para ser mecanizada por medio de la herramienta 18.
Entre las máquinas-herramienta
conocidas a las cuales la invención es aplicable están también
aquellas que tienen una estructura polar o están articuladas de
formas diversas, como en el caso de un robot convencional.
En todos los casos, los elementos que se
desplazan, como por ejemplo el carro 12 y el carro 16 del conjunto
que se desplaza 10 de las figuras 1 y 2, estarán equipados con los
respectivos accionamientos numéricamente controlados, no
representados.
Se entenderá que las direcciones anteriormente
mencionadas del movimiento X e Y no son necesariamente horizontales
y que la dirección anteriormente mencionada Z no es necesariamente
vertical.
A fin de discutir el problema de la invención se
considerará el caso, a título de ejemplo no limitativo, de una
máquina de corte por láser la cual tiene que cortar una pieza de
plancha de metal relativamente grande cuyo perímetro tiene una forma
relativamente compleja, como por ejemplo la de la figura 3, con
segmentos del perímetro cóncavos y segmentos del perímetro convexos
intermedios, provistos incluso de radios curvatura muy pequeños.
La trayectoria de corte tiene que ser seguida
idealmente a una velocidad tangencial constante igual a la máxima
velocidad de mecanización permitida por la potencia del láser, por
el tipo y el grosor del material y por otros factores muy conocidos
relacionados con esta tecnología de corte.
En la práctica la velocidad de corte a lo largo
de segmentos curvados de la trayectoria de corte se tendrá que
reducir correspondientemente al radio de curvatura de los segmentos.
En estos segmentos curvados, los accionamientos de los ejes del
movimiento de la máquina, tales como X e Y, se requiere de hecho que
impartan al cabezal de corte, esto es a la herramienta 18,
aceleraciones de corte instantáneas iguales a A = v^{2}/r, en
donde v es la velocidad tangencial instantánea y r es el radio de
curvatura.
En el ejemplo específico representado a título de
ejemplo en las figuras 1 y 2, se considerará que especialmente el
carro 12, pero también el carro 16, son elementos bastante pesados a
los cuales sólo se les puede impartir velocidades y aceleraciones
limitadas.
Por lo tanto la velocidad y la precisión con la
cual se puede llevar a cabo la operación de corte están limitadas
por las elevadas inercias el carro 12 y del carro 16.
Un primer objeto de la invención es proporcionar
una máquina-herramienta la cual, a pesar de incluir
elementos pesados, como el carro 12 y el carro 16, a fin de
conseguir movimientos grandes, es capaz de llevar a cabo
rápidamente, en el área o el volumen completo de la máquina,
operaciones de precisión, como por ejemplo operaciones de trazado,
corte, taladrado o conformado, incluso en piezas de trabajo de
grandes dimensiones.
De acuerdo con la invención este objeto se
consigue por medio de una máquina-herramienta como
se reivindica.
De acuerdo con la invención, el primer conjunto
10 transporta a su vez un segundo conjunto, indicado por 22 en las
figuras 1 y 2, cuatro realizaciones preferidas del cual se
describirán más adelante.
En el caso ejemplar de la figura 1 y 2, el
segundo conjunto 22, el cual incluye una herramienta, está fijado al
carro 16 del primer conjunto 10 y se desplaza con él en la dirección
convencionalmente indicada por Y, así como con el carro 12, en la
dirección convencionalmente indicada por X.
El segundo conjunto 22 también será denominado
más adelante "conjunto ligero".
La invención se basa en la indicación de que sólo
un conjunto ligero, y por lo tanto con carreras limitadas, puede
desarrollar comportamientos dinámicos muy elevados. A fin de
extender los beneficios de estos comportamientos a espacios mucho
más amplios que aquellos del conjunto ligero es necesario que sea
desplazado continuamente a lo largo de la trayectoria de corte (o
bien otra trayectoria de trabajo) mediante un conjunto pesado
convencional provisto de dos o tres ejes, como por ejemplo aquel
indicado por 10 en las figuras 1 y 2.
A fin de obtener esto no es suficiente mover el
conjunto ligero 22 de punto a punto en el espacio más ancho,
indicado por S_{1} en la figura 2, en el cual puede funcionar el
conjunto pesado 10, alternando los movimientos de trabajo del
conjunto ligero 22 en su espacio estrecho S_{2} con aquellos del
conjunto pesado convencional 10.
En cambio es necesario coordinar, con un software
adecuado, todos los ejes implicados a fin de garantizar la
continuidad del movimiento.
A fin de obtener esto, las características
dinámicas de los dos conjuntos 10 y 22 están correlacionadas unas
con las otras.
A título de ejemplo se describirán las
correlaciones las cuales deben existir en el caso de dos conjuntos,
el ligero 22 y el pesado 10, este último siendo bastante más grande
y teniendo por lo tanto inercias más elevadas, tales conjuntos
funcionando sólo en un plano, como por ejemplo el plano X, Y.
En la figura 2 se supone que el espacio del
movimiento del conjunto ligero, indicado por S_{2}, es un cuadrado
con medio lado de una longitud d.
En reposo, la herramienta 18 está en el punto A,
en el centro del cuadrado S_{2}.
La ley del movimiento de los dos conjuntos, el
pesado 10 y el ligero 22, se describirán ahora haciendo referencia a
los diagramas de las figuras 4 y 5.
Los diagramas de las figuras 4 y 5,
respectivamente, indican cómo las velocidades v con relación al
bastidor fijo varían con el tiempo y cómo los desplazamientos de los
dos conjuntos varían con el tiempo en los espacios S_{1} y
S_{2}.
Puesto que la mitad del lado d es igual a la
distancia mínima entre el centro A y la periferia del espacio
estrecho S_{2}, el caso más crítico es aquel del movimiento del
conjunto ligero 22 desde A hasta B, considerando que la herramienta
18, y por lo tanto el conjunto 22, tendrán que ir más lejos, en el
espacio S_{1}, a fin de llevar a cabo un corte rectilíneo más allá
del punto B en la dirección A-B.
Los movimientos de los dos conjuntos 10 y 22
empiezan en el mismo momento. El conjunto ligero 22 arranca con la
aceleración más elevada posible (línea v_{2} o velocidad de la
herramienta, figura 4) a fin de alcanzar tan pronto como sea posible
la velocidad máxima de corte v_{t}, la cual se alcanza en el
momento t_{1}, después del cual se tiene que mantener a velocidad
constante.
El carro 16, el cual se desplaza en el espacio
estrecho S_{2}, empieza a moverse con una aceleración la cual es
sustancialmente inferior a la anterior y es coherente con las
características del primer conjunto 10.
Es sin embargo de importancia fundamental que la
máxima velocidad que pueda alcanzar el primer conjunto 10 sea
sustancialmente mayor que la máxima velocidad de corte v_{t}. De
esta manera la velocidad del desplazamiento v_{1} del conjunto
pesado 10 alcanzará, en el momento t_{2}, la velocidad de corte de
la herramienta 18 y la superará, recuperando el retraso
anteriormente acumulado para devolver la posición de la herramienta
18 al centro del espacio estrecho S_{2}.
Para tener una continuidad del movimiento es
necesario que el centro del espacio estrecho S_{2} consiga
alcanzar la herramienta 18 en el momento t_{3} y en adelantar a la
herramienta 18 antes de que la última llegue a la distancia d, esto
es el límite del espacio estrecho S_{2}.
Si esto no ocurre, el movimiento de la
herramienta 18 se tendrá que parar con respecto al espacio estrecho
S_{2} y entonces la herramienta deberá continuar su trayectoria a
la velocidad del desplazamiento del primer conjunto 10. Este hecho,
que implica por lo menos dos ejes tales como X e Y en el mismo
momento, creará una discontinuidad inaceptable en el movimiento de
la herramienta.
A partir de estas consideraciones es posible
obtener las ecuaciones que relacionan unas con otras las diversas
cantidades implicadas, ecuaciones en las cuales la velocidad máxima
de trabajo de la herramienta y la velocidad y la aceleración máximas
del segundo conjunto 22 estarán predominantemente afectadas,
mientras lo desconocido estará constituido por las dimensiones del
espacio estrecho S_{2} y por la aceleración máxima del segundo
conjunto 22.
Otro objeto de la invención es proporcionar un
dispositivo manipulador para la herramienta que sea particularmente
eficaz, pueda ser utilizado independientemente en piezas de trabajo
relativamente pequeñas y pueda ser montado asimismo como un segundo
conjunto en una máquina-herramienta como se
reivindica, a fin de trabajar sobre piezas de trabajo relativamente
grandes.
Dispositivos manipuladores particularmente
adaptados para cumplir con la definición del preámbulo de la
reivindicación 11 son conocidos de formas diversas y un ejemplo de
ellos se describe en el documento US-5 309 897. El
documento US-A 5 656 905 describe otra clase de
tales dispositivos, el tipo conocido como "dispositivo de ejes
concurrentes" o "robot espacial" o "PKM" ("máquina
cinemática paralela" - Parallel Kinematic Machine).
En la mayoría de estos dispositivos conocidos,
los medios que controlan los movimientos y sostienen la plataforma
comprenden accionamientos numéricamente controlados los cuales están
unidos a la plataforma mediante mecanismos articulados adaptados
para variar la distancia entre los extremos de los mecanismos
articulados.
Estos dispositivos conocidos generalmente ofrecen
la ventaja económica de permitir la utilización de accionamientos y
mecanismos articulados para la unión a la plataforma los cuales son
idénticos unos a otros, así como de permitir la instalación de ambos
los accionamientos y los transductores de posición en cualquier
lugar distinto de la plataforma del desplazamiento y en particular
en una parte fija (bancada) del dispositivo, o por lo menos en
piezas provistas de puntos fijos, como por ejemplo los elementos que
unen la pieza fija a la plataforma del desplazamiento, con las
evidentes simplificaciones de los cables eléctricos y las
reducciones de las masas en movimiento.
Los dispositivos conocidos PKM tienen sin embargo
la desventaja de que son remarcablemente voluminosos en comparación
con el espacio de movimiento de la plataforma que se desplaza,
debido a las formas de dichos mecanismos articulados, así como la
desventaja de que requieren un algoritmo complicado para controlar
los movimientos de la plataforma, lo cual a su vez requieren un
software complejo. De hecho, en los dispositivos conocidos el
espacio de evolución de la plataforma que se desplaza resulta ser de
una forma complicada, de modo que no puede ser plenamente explotado
tanto por razones prácticas (topológicas) como por el hecho de que
partes sustanciales de este espacio pueden ser alcanzadas sólo
pasando a través de puntos singulares del mecanismo de articulación,
los cuales son insuperables.
El otro objeto de la presente invención es
precisamente proporcionar un dispositivo manipulador del tipo de
ejes concurrentes, el cual por una parte es mucho menos voluminoso
que los dispositivos conocidos y permite explotar completamente el
espacio de movimiento disponible sin tener puntos singulares y el
cual, por otra parte, requiere un software muy simple para controlar
los movimientos de la plataforma.
De acuerdo con la invención este objeto se
consigue por medio de un dispositivo manipulador como se
reivindica.
Gracias a la idea de la solución como se
reivindica, el que es del tipo de ejes concurrentes, los movimientos
impartidos a la plataforma son lineales y dirigidos sólo de acuerdo
con ejes cartesianos. Estos movimientos se pueden obtener a partir
de accionamientos preferiblemente constituidos por motores
eléctricos numéricamente controlados los cuales, como en los PKM
conocidos, puede estar ventajosamente instalados en la estructura
fija constituida por el bastidor del dispositivo.
Además, si los ejes son horizontales o tienen la
misma inclinación, los accionamientos pueden ser todos
idénticos.
En el caso de dos ejes horizontales y un eje
vertical, los accionamientos de los ejes horizontales pueden ser
idénticos unos a los otros, mientras el tercer accionamiento puede
ser diferente sólo por la potencia desarrollada y la presencia de
contrapesos.
Los accionamientos, gracias al hecho de que
producen movimientos lineales, pueden ser controlados mediante un
software mucho más simple que aquél de la técnica anterior conocida,
debido a la simplicidad del algoritmo que puede ser utilizado,
porque sólo tiene que gestionar coordenadas cartesianas.
Además, gracias al hecho de que los movimientos
son sólo lineales, un dispositivo manipulador de acuerdo con la
invención se puede contener en un volumen el cual es mucho más
reducido con respecto al volumen que es requerido por los mecanismos
articulados de la técnica PKM conocida, para el mismo volumen de
espacio disponible para los movimientos de la plataforma, dicho
espacio estando probablemente explotado completamente gracias a la
ausencia de puntos singulares.
Un dispositivo de acuerdo con la invención se
puede aplicar ventajosamente como un segundo conjunto que se
desplaza de dinámicas elevadas en un elemento que se desplaza en una
máquina-herramienta con coordenadas cartesianas o
polares, o articulado de forma diversa como en un robot.
La invención se hará más clara a partir de la
lectura de la descripción detallada que sigue, haciéndose referencia
a las figuras 6 a 10 de los dibujos anexos, en los cuales:
Las figuras 1 a 5 ya han sido descritas;
La figura 6 es una vista esquemática en planta de
una primera realización de un dispositivo manipulador con dos ejes
cartesianos, el cual puede ser utilizado independientemente o puede
ser instalado como un segundo conjunto 22 en la estructura que se
desplaza o primer conjunto 10 de las figuras 1 y 2;
La figura 7 es una vista en alzado del mismo
conjunto de acuerdo con la flecha VII de la figura 6;
La figura 8 es una vista esquemática en planta,
parcialmente cortada, de un dispositivo manipulador con tres ejes
cartesianos, el cual puede ser utilizado independientemente o puede
ser instalado como un segundo conjunto 22 en la estructura que se
desplaza o primer conjunto 10 de las figuras 1 y 2;
La figura 9 es una vista esquemática en alzado,
parcialmente cortada, de acuerdo con la flecha IX de la figura
8;
La figura 10 es otra vista esquemática en alzado,
parcialmente cortada, de acuerdo con la flecha X de la figura 8;
La figura 11 es una vista esquemática en planta,
parcialmente cortada, de una segunda realización de un dispositivo
manipulador con dos ejes cartesianos, el cual puede ser utilizado
independientemente o puede ser instalado como un segundo conjunto
22, en lugar de la primera realización de las figuras 6 y 7, en la
estructura que se desplaza o primer conjunto 10 de las figuras 1 y
2;
La figura 12 es una sección transversal híbrida
de la segunda realización, tomada a lo largo de la línea de puntos
XII de la figura 11;
La figura 13 es una vista esquemática en planta
de una tercera realización de un dispositivo manipulador con dos
ejes cartesianos, el cual puede ser utilizado independientemente o
puede ser instalado como un segundo conjunto 22, en lugar de la
primera realización de las figuras 6 y 7 o de la segunda realización
de las figuras 11 y 12, en la estructura que se desplaza o primer
conjunto 10 de las figuras 1 y 2;
La figura 14 es una vista en alzado de la tercera
realización de acuerdo con la flecha XIV de la figura 13.
En las figuras 6 y 7 las dos direcciones que
corresponden a los ejes cartesianos han sido convencionalmente
indicadas por X e Y, entendiéndose que estas direcciones no son
necesariamente horizontales.
En la figura 7 la herramienta, la cual puede ser
una fuente de láser, ha sido indicada todavía con 18 y el mismo
número de referencia 18 indica su traza en la figura 6.
La herramienta 18 está transportada por una
plataforma de soporte constituida por un bloque 24 que tiene una
forma cuadrada en vista en planta.
La plataforma 24 está sostenida por un bastidor
generalmente indicado por 26.
El bastidor 26 está constituido por un elemento
rígido provisto de dos ramas 28, 30 que se extienden de acuerdo con
dos direcciones ortogonales X, Y en un plano de trabajo el cual es
paralelo a estas direcciones.
Cada rama 28, 30 está equipada con la respectiva
guía 32, 34.
Por las razones que se harán evidentes más
adelante, las guías 32, 34 están al tres bolillo en la dirección Z
perpendicular al plano de deslizamiento.
Cada guía 32, 34 tiene una estructura respectiva
36, 38 asociada a la misma, la cual está adaptada para desplazarse a
la manera de un carro.
Las dos estructuras deslizantes 36, 38 están
constituidas por las respectivas vigas las cuales están al tres
bolillo como las guías 32, 34 a fin de no interferir unas con otras
en sus movimientos. Esta es la razón por la cual las guías 32, 34
están al tres bolillo.
En la realización representada en la figura 6 las
dos vigas 36 y 38 se extienden en forma de voladizo desde las
respectivas ramas 28, 30.
Cada estructura deslizante o viga 36, 38 está
equipada con patines 40, 42, respectivamente, los cuales están
acoplados con las respectivas guías 32, 34.
A su vez, cada una de las estructuras deslizantes
o vigas 36, 38 está equipada con una guía 44, 46, respectivamente,
en un lado de las mismas el cual está encarado a la rama 30, 28,
respectivamente, del bastidor 26 al cual está asociada la otra
estructura deslizante o viga.
A su vez, la plataforma 24 está provista, en dos
lados ortogonales uno al otro, de patines 48, 50, los cuales están
acoplados con las respectivas guías 44, 46.
La configuración de todas las guías 32, 34, 44,
46, por una parte, y de todos los patines 40, 42, 44, 46, por la
otra parte, es tal que proporciona un ajuste de forma entre las
guías y los patines de modo que la plataforma 24 está sostenida,
además de guiada, por el bastidor 26.
Los movimientos en la dirección X de la viga 36
y, por consiguiente, de la plataforma 24 son impartidos mediante un
accionamiento numéricamente controlado el cual, en el ejemplo
representado, está constituido por un motor eléctrico 52.
El motor 52 acciona un tornillo de avance 54 el
cual está giratoriamente montado en dos soportes fijos 55 y acciona
en la dirección X una tuerca 56 la cual tiene una escuadra 58 fijada
a la misma, la escuadra estando fijada a su vez a la estructura
deslizante o viga 36.
Los desplazamientos en la dirección Y de la otra
estructura deslizante o viga 38 y, por consiguiente, de la
plataforma 24 son producidos por un accionamiento numéricamente
controlado el cual, en el caso representado, es también un motor
eléctrico 60, idéntico al motor 52 y el cual, a través de un
tornillo de avance 62 que está giratoriamente montado en dos
soportes fijos 63, acciona en la dirección Y una tuerca 64 la cual
tiene una escuadra 66 fijada a la que la misma, la escuadra estando
fijada a su vez al estructura deslizante o viga 38.
En las figuras 8 a 10 la herramienta, la cual en
este caso puede ser una herramienta de corte para conformar una
pieza de trabajo en tres dimensiones, está indicada por 118 y su
plataforma está indicada por 124.
Las dos direcciones de la plataforma 124 en el
plano de trabajo están todavía indicadas por X e Y, mientras la
tercera dirección, ortogonal a las anteriores, está indicada por
Z.
En la realización de las figuras 8 a 10 la
plataforma 124 está también adaptada para desplazarse en la
dirección Z perpendicular al plano del movimiento paralelo a las
direcciones X e Y, mientras el motor 176, el cual es el
accionamiento para el movimiento de acuerdo con Z, se mantiene
todavía en una pieza fija, que está fijada al bastidor 136, como ya
se ha hecho con los accionamientos para los movimientos de acuerdo
con X e Y.
A fin de obtener esta característica las dos
estructuras deslizantes o vigas 136 y 138 las cuales desplazan la
plataforma 124 han sido dobladas añadiendo a cada una de ellas un
carro respectivo 168, 170 el cual tiene patines 140, 142 acoplados a
las respectivas ramas 128, 130 del bastidor 126.
Cada carro 168, 170 sostiene un par de columnas
de guía 172, 174 (o elementos equivalentes) los cuales se extienden
en la dirección perpendicular Z. Esta solución, la cual se puede
entender mejor a partir de las figuras 8 a 10, se puede obtener
mediante cualquier tipo de deslizamiento prismático en la dirección
Z.
Cada uno de los pares de columnas de guía 172,
174 está en acoplamiento con la respectiva viga 136, 138, las cuales
por lo tanto se pueden trasladar de acuerdo con Z mientras
permanecen paralelas a sí mismas. Al igual que en la realización de
la figura 6, las dos vigas 136, 138 están al tres bolillo en la
dirección perpendicular a Z.
La plataforma 124 tiene medios de desplazamiento
asociados a la misma para desplazar al unísono en la dirección Z
ambas la propia plataforma y las dos vigas 136, 138 las cuales, en
esa dirección, están enlazadas a la plataforma mediante los patines
148, 150 y las respectivas guías 144, 146, sin tener en cuenta la
posición de la plataforma 124 en el plano del movimiento de acuerdo
con X, Y.
Por lo tanto, a diferencia del caso de dos
dimensiones, en este caso de tres dimensiones es la plataforma 124
la que, al estar sostenida por dichos medios de desplazamiento,
sostiene las vigas 136 y 138 a su vez.
Preferiblemente, como se representa, los medios
de desplazamiento en la dirección Z comprenden un accionamiento
numéricamente controlado, preferiblemente un motor eléctrico 176,
cuyo cuerpo está fijado, como ya se ha dicho antes, porque está
unido al bastidor 126 mediante un montante 178.
El árbol del motor 176, a través de un tornillo
de avance 180 giratoriamente montado en soportes fijos 181, desplaza
una tuerca 182 de acuerdo con Z.
La tuerca 182 está fijada a un elemento de
accionamiento 184 en forma de un carro el cual está adaptado para
desplazarse en la dirección Z a lo largo de guías 186.
El carro o elemento de accionamiento 184 tiene, a
través de un rodamiento radial-axial 188, un cabezal
190 asociado al mismo, el cual está adaptado para girar en un plano
paralelo al plano del movimiento de acuerdo con X, Y así como está
adaptado para ser movido por el motor 176 en la dirección Z.
El cabezal 190 está configurado como un casquillo
de guía que tiene un eje paralelo al plano del movimiento de acuerdo
con X, Y.
Una varilla 192 está deslizantemente montada en
el cabezal o casquillo 190.
La varilla 192, en uno de sus extremos el cual es
contiguo a la plataforma 124, tiene un bastidor en forma de anillo
194 el cual es paralelo a la plataforma 124.
Un cubo 196, el cual está contenido en el
bastidor en forma de anillo 194, está fijado a la plataforma
124.
Un rodamiento axial-radial 198
está interpuesto entre el cubo 196 y el bastidor 194 a 198.
Gracias a la disposición descrita los movimientos
impartidos por el motor o accionamiento 176 en la dirección Z son
transmitidos a la plataforma 124 y a través de esta última, a las
dos vigas a 136, 138, sin tener en cuenta la posición adoptada por
la plataforma 124 en el interior del bastidor 126. Esto se obtiene
gracias al hecho de que la varilla 192 puede deslizar en el cabezal
o casquillo 190 así como al hecho de que el cabezal 190 y la varilla
192 puede girar alrededor de un eje el cual es paralelo a la
dirección Z.
Se hará referencia a ahora a las figuras 11 y 12
para describir una segunda realización del dispositivo manipulador
en la cual la plataforma se desplaza de acuerdo con dos ejes
cartesianos.
En las figuras 11 y 12 las piezas equivalentes a
aquellas de las figuras 6 y 7 están indicadas por los mismos números
de referencia incrementados en 200.
En la figura 12 la herramienta, la cual puede ser
otra vez una fuente láser, ha estado indicada por 218 y el mismo
número de referencia 218 indica su traza en la figura 11.
La herramienta 218 está transportada por una
plataforma de soporte constituida por un bloque 224 que tiene una
forma cuadrada en vista en planta.
La plataforma 224 está sostenida por un bastidor
generalmente indicado por 226.
En la realización de las figuras 11 y 12, el
bastidor 226 está constituido por un elemento rígido en forma de un
bastidor cuadrado o rectangular con dos ramas 228a, 228b y 230a,
230b, respectivamente, encaradas unas a otras por pares.
Las ramas 228a, 228b se extienden de acuerdo con
la dirección X y las ramas 230a, 230b se extienden de acuerdo con la
dirección ortogonal Y, las dos direcciones X, Y definiendo todavía
un plano de trabajo.
Cada rama 228a, 228b y 230a, 230b está equipada
con una guía 232a, 232b y 234a, 234b, respectivamente.
Las guías 232a, 232b, por una parte, y las guías
234a, 234b, por la otra, son paralelas unas a otras.
Por las mismas razones explicadas en relación con
la realización de las figuras 6 y 7, las guía 232a, 232b, por una
parte, y las guías 234a, 234b, por la otra, están al tres bolillo en
la dirección Z perpendicular al plano de deslizamiento.
Cada guía 232a, 232b y 234a, 234b, tiene una
estructura 236, 238, respectivamente, asociada a la misma, la cual
está adaptada para desplazarse a la manera de un carro.
Las estructuras deslizantes 236, 238 están
constituidas por vigas ortogonales que se extienden, en forma de
puentes, entre dos ramas opuestas 228a, 228b y 230a, 230b,
respectivamente, del bastidor 226 y son guiadas a lo largo de ambas
de estas ramas.
Las dos vigas 236, 238 tienen ventanas de
aligeramiento rectangulares 237 y 239, respectivamente, para reducir
sus pesos y por lo tanto sus masas inerciales.
Las dos estructuras deslizantes o vigas 236, 238
están al tres bolillo como las guías 232a, 232b y 234a, 234b, a fin
de no interferir una con otra en sus movimientos.
Cada una de las estructuras deslizantes o vigas
236, 238 está equipada con patines 240a, 240b y 242a, 242b,
respectivamente, los cuales están acoplados con las respectivas
guías 232a, 232b y 234a, 234b.
Además, cada una de las estructuras deslizantes o
vigas 236, 238 está equipada con una guía 244, 246,
respectivamente.
A su vez, la plataforma 224 está provista, en dos
lados ortogonales uno al otro, de patines 248, 250 los cuales están
acoplados con las respectivas guías 244, 246.
La configuración de todas las guías 232, 234,
244, 246, por otra parte, y de todos los patines 240, 242, 244, 246,
por la otra parte, es tal que proporciona un ajuste de forma, más
particularmente un ajuste de cola de milano, entre las guías y los
patines de modo que la plataforma 224 está sostenida y guiada por el
bastidor 226.
Los movimientos en la dirección X de la viga 236
y, por consiguiente, de la plataforma 224 son producidos mediante un
par de accionamientos numéricamente controlados en paralelo los
cuales, en el ejemplo representado, están todavía constituidos por
dos motores eléctricos 252a y 252b.
Los dos motores 252a, 252b accionan al unísono
cada uno su respectivo tornillo de avance 254a, 254b el cual está
giratoriamente montado en dos soportes fijos 255a y 255b. Los
tornillos de avance 254a, 254b accionan en la dirección X las
respectivas tuercas 256a, 256b las cuales están fijadas en escuadras
constituidas por los respectivos apéndices laterales 258a, 258b de
la estructura deslizante o viga 236.
Los desplazamientos en la dirección Y de la otra
estructura deslizante o viga 238 y, por consiguiente, de la
plataforma 224 son producidos también por un par de accionamientos
numéricamente controlados los cuales, en la realización
representada, son todavía motores eléctricos 260a, 260b idénticos a
los motores 252a, 252b.
Los motores 260a, 260b accionan al unísono cada
uno su respectivo tornillo de avance 262a, 262b el cual está
giratoriamente montado en dos soportes fijos 263a y 263b. Los
tornillos de avance 262a, 262b accionan en la dirección Y las
respectivas tuercas 264a, 264b las cuales están fijadas en escuadras
constituidas por los respectivos apéndices laterales 266a, 266b de
la estructura deslizante o viga 238.
El dispositivo manipulador representado en las
figuras 11 y 12 tiene, con respecto al representado en las figuras 6
y 7, la ventaja de que se puede impartir a la herramienta 218 un
movimiento mucho más preciso por el hecho de que cada una de las dos
vigas 236, 238 está guiada por guías paralelas en ambos extremos y,
además, está accionada, en cada extremo, por medios de accionamiento
que funcionan sincrónicamente en paralelo.
Estas características aseguran que cada una de
las dos vigas 236, 238 será siempre paralela a sí misma en sus
movimientos sin incurrir incluso en la mínima desalineación o
desplazamiento angular.
Se hará referencia ahora a las figuras 13 y 14
para describir una tercera realización del dispositivo manipulador
en el cual la plataforma todavía se desplaza de acuerdo con dos ejes
cartesianos.
En las figuras 13 y 14 las piezas equivalentes a
aquellas de las figuras 6 y 7 están indicadas por los mismos números
de referencia incrementados en 300.
En la figura 14 la herramienta, la cual puede ser
otra vez una fuente láser, ha sido indicada por 318 y el mismo
número de referencia 318 indica su traza en la figura 13.
La herramienta 318 está todavía transportada por
una plataforma de soporte constituida por un bloque 324 que tiene
una forma cuadrada en vista en planta.
La plataforma 324 está sostenida por un bastidor
generalmente indicado por 326.
En la realización de las figuras 13 y 14, el
bastidor 326 está constituido por un elemento rígido que incluye dos
mesas rectangulares 328, 330 las cuales están rígidamente
interconectadas mediante una cartela o abrazadera 329.
Los ejes principales de las mesas 328, 330 se
extienden de acuerdo con dos direcciones ortogonales X, Y,
respectivamente, en un plano de trabajo que es paralelo a esas
direcciones.
Cada mesa 328, 330 está equipada, en su lado
inferior, con los respectivos pares de guías paralelas 332, 334.
Por las mismas razones explicadas antes, los
pares de guías 332, 334, están al tres bolillo en la dirección Z
perpendicular al plano de deslizamiento.
Cada par de guías 332, 334, tiene una estructura
respectiva 336, 338 asociada a la misma, la cual está adaptada para
desplazarse a la manera de un carro.
Las dos estructuras deslizantes 336, 338
comprenden las respectivas placas las cuales están al tres bolsillo
como las guías 332, 334 a fin de no interferir una con otra en sus
movimientos.
Cada una de las dos placas deslizantes 336, 338
se extienden por debajo de la respectiva mesa 328, 330 y es paralela
a esta última.
Cada placa deslizante 336, 338 está equipada en
su cara superior con patines 340, 342, respectivamente, los cuales
están acoplados con los respectivos pares de guías 332, 334.
A su vez, cada una de las placas deslizantes 336,
338 está equipada con una guía 344, 346, respectivamente, en un lado
de la misma el cual está encarado a la mesa 330, 328.
A su vez, la plataforma 324 está provista, en dos
lados ortogonales uno al otro, de patines 348, 350 los cuales están
acoplados con las respectivas guías 344, 346.
La configuración de todas las guías 332, 334,
344, 346, por una parte, y de todos los patines 340, 342, 344, 346,
por la otra parte, es tal que proporciona un ajuste de forma, más
particularmente un ajuste de cola de milano, entre las guías y los
patines de modo que la plataforma 324 está sostenida, además de
guiada, por el bastidor 326.
Los movimientos en la dirección X de la placa
deslizante 336 y, por consiguiente, de la plataforma 324 son
impartidos por una primera unidad de accionamiento, globalmente
indicada por 351, la cual está completamente montada en la cara
superior de la mesa 328.
La unidad de accionamiento 351 incluye un
accionamiento numéricamente controlado el cual, en el ejemplo
representado, es todavía un motor eléctrico 352.
El motor 352 acciona un tornillo de avance 354 el
cual está giratoriamente montado en dos soportes fijos 355,
transportados por la parte superior de la mesa 328. El tornillo de
avance 354 acciona en la dirección X una tuerca 356 la cual tiene
una escuadra 358 fijada a la misma, la escuadra 358 estando fijada a
su vez a la placa deslizante 336 la cual refuerza la mesa 328.
Los desplazamientos en la dirección Y de la otra
estructura deslizante o placa deslizante 338 y, por consiguiente, de
la plataforma 324 son impartidos por una segunda unidad de
accionamiento, generalmente indicada por 359, la cual está
totalmente montada en la cara superior de la mesa 330.
La unidad de accionamiento incluye un
accionamiento controlado numéricamente el cual, en el caso
representado, es todavía un motor eléctrico 360, idéntico al motor
352.
El motor 360, acciona un tornillo de avance 362
el cual está giratoriamente montado en dos soportes fijos 363,
transportados por la parte superior de la mesa 330. El tornillo de
avance 362 acciona en la dirección Y una tuerca 364 la cual tiene
una escuadra fijada a la misma, la escuadra estando fijada a su vez
a la placa deslizante 338.
Un dispositivo manipulador como el representado
en las figuras 13 y 14 es probablemente incluso más preciso, por lo
que se refiere a los movimientos de la herramienta 318, porque las
estructuras deslizantes 336, 338 no son vigas sometidas a flexión,
como las vigas en voladizo 36, 38 de las figuras 6 y 7 y las vigas o
jácenas 236, 238 sostenidas en ambos extremos de las figuras 11 y
12.
Si las mesas 328, 330 y las placas deslizantes
336, 338 están apropiadamente dimensionadas, la flexión de las
placas 336, 338 es prácticamente imposible porque éstas últimas
están ampliamente sostenidas por las guías 332, 334, 344, 346
fijadas al lado inferior de las mesas 328, 330 y por los
correspondientes patines 340, 342, 344, 346.
Debido a la disposición de todas las unidades de
accionamiento 351, 359 en la parte superior de las mesas 328, 330,
el manipulador de las figuras 13 y 14 tiene la ventaja adicional de
que el espacio por debajo del manipulador, en el cual se mueve la
herramienta 318, está completamente libre de obstáculos y puede ser
completamente explotado para las operaciones de mecanizado o corte,
etcétera.
Claims (17)
1. Máquina-herramienta incluyendo
una herramienta (18; 118; 218; 318) sostenida por un bastidor fijo
(14) a través de una estructura que se desplaza (10, 22) la cual
permite que la herramienta (18; 118; 218; 318) se desplace con una
velocidad máxima de la herramienta en por lo menos un plano de
movimiento para llevar a cabo una operación de trabajo en una pieza
de trabajo, accionamientos para controlar el movimiento de la
herramienta y medios de control para controlar los movimientos de la
herramienta (18; 118; 218; 318), la estructura que se desplaza
comprendiendo un primer conjunto que se desplaza (10) y un segundo
conjunto que se desplaza (22) el cual está interpuesto entre el
primer conjunto que se desplaza (10) y la herramienta (18; 118; 218;
318), los cuales están adaptados ambos para llevar a cabo
movimientos lineales, de los cuales
- el primer conjunto que se desplaza (10) está
transportado por el bastidor fijo (14), transporta a su vez el
segundo conjunto que se desplaza (22) y está provisto de primeros
accionamientos lineales para colocar el segundo conjunto (22) por lo
menos en dicho plano de movimiento o en un plano paralelo al mismo,
en un espacio relativamente ancho (S_{1}) y con movimientos a una
aceleración relativamente baja, la velocidad máxima que puede
alcanzar el primer conjunto que se desplaza (10) siendo
sustancialmente mayor que la velocidad máxima de la herramienta,
y
- el segundo conjunto que se desplaza (22) está
transportado por el primer conjunto que se desplaza (10), transporta
a su vez la herramienta (18; 118; 218; 318) y está provisto de
segundos accionamientos lineales (52, 60; 152, 160; 176, 252, 260;
362, 360) para colocar la herramienta (18; 118; 218; 318) por lo
menos en dicho plano de movimiento, en un espacio relativamente
estrecho (S_{2}) y con movimientos a velocidades y aceleraciones
relativamente elevadas, y
- dichos medios de control estando adaptados para
controlar los accionamientos lineales de los conjuntos primero y
segundo (10, 22) simultáneamente a fin de obtener un desplazamiento
global de la herramienta (18; 118; 218; 318) con respecto a la pieza
de trabajo, el cual tiene lugar continuamente en todo el espacio de
movimiento (S_{1}) del primer conjunto (10) con velocidades y
aceleraciones relativamente elevadas, por lo que dichos medios de
control controlan los movimientos de los dos conjuntos (10, 22) de
forma que el centro del espacio estrecho (S_{2}) el cual se mueve
junto con el primer conjunto (10) es capaz siempre de alcanzar la
posición de la herramienta (18; 118; 218; 318) antes de que la
herramienta pueda alcanzar el límite del espacio estrecho
(S_{2}).
2. Máquina-herramienta de acuerdo
con la reivindicación 1 caracterizada porque el segundo
conjunto (22) incluye:
- una plataforma de soporte (24; 124; 224; 324)
para la herramienta (18; 118; 218; 318) la cual se desplaza en dicho
plano de movimiento de acuerdo con por lo menos dos ejes cartesianos
(X, Y);
- un bastidor (26, 126; 236; 336) equipado con
por lo menos una primera y una segunda guía (32, 34; 132, 134; 232a,
232b, 234a, 234b; 332, 334) respectivamente dirigidas de acuerdo con
dichos ejes (X, Y);
- una primera estructura (36; 136; 236; 336)
adaptada para desplazarse a la manera de un carro a lo largo de la
primera guía (32; 132; 232a, 232b; 332); y
- una segunda estructura (38; 138; 238; 338)
adaptada para desplazarse a la manera de un carro a lo largo de la
segunda guía (34; 134; 234a, 234b; 334);
y porque:
- cada estructura deslizante (36, 38; 136, 138;
236, 238; 336, 338) está equipada a su vez con la respectiva guía
(44, 46; 144, 146; 244a, 244b, 246a, 246b; 344, 336) ortogonal a la
dirección de desplazamiento de dicha estructura;
- la plataforma (24; 124; 224; 324) está
deslizantemente acoplada con guías (44, 46; 144, 146; 244a, 244b,
246a, 246b; 344, 336) de cada estructura deslizante (36, 38; 136,
138; 236, 238; 336, 338) y está sostenida en sólo dos lados
ortogonales uno al otro mediante guías ortogonales (44, 46; 144,
146; 244a, 244b, 246a, 246b; 344, 336); y
- los accionamientos (52, 60; 152, 160; 252a,
252b, 260a, 260b; 362, 360) del segundo conjunto (22) incluye un
cuerpo fijado al bastidor (26, 126; 236; 336) del segundo conjunto y
un elemento de accionamiento mecánicamente unido a la respectiva
estructura deslizante.
3. Máquina-herramienta de acuerdo
con la reivindicación 2 caracterizada porque:
- el bastidor del segundo conjunto (22) está
constituido por un elemento rígido (26) provisto de dos ramas (28,
30) que se extienden de acuerdo con dos direcciones ortogonales (X,
Y) en dicho plano de movimiento y cada una de las cuales está
provista de la respectiva guía (32, 34), las dos guías estando al
tres bolillo en una dirección (Z) perpendicular al plano de
movimiento;
- las dos estructuras deslizantes están
constituidas por las respectivas vigas (36, 38) al tres bolillo en
la dirección perpendicular anteriormente mencionada (Z), las cuales
se extienden en paralelo con dicho plano de movimiento y en
direcciones de desplazamiento (X, Y) ortogonales una a otra, desde
las respectivas ramas (28, 30) del bastidor (26) y las cuales tienen
patines (40, 42) asociados a las guías (32, 34) de las ramas;
- cada viga (36, 38) está provista de una guía
(44, 46) en su lado el cual está encarado a una rama (28, 30) del
bastidor (26) al cual está asociada la otra viga, y
- la plataforma (24) está provista, en dos de sus
lados ortogonales uno al otro, de patines (48, 50) acoplados con las
guías (44, 46) de las vigas (36, 38) que sostienen la
plataforma.
4. Máquina-herramienta de acuerdo
con la reivindicación 2 caracterizada porque:
- el bastidor del segundo conjunto (22) está
constituido por un elemento rígido (226) en forma de un bastidor
cuadrado o rectangular con ramas (228a, 228b, 230a, 230b) encaradas
unas a otras por pares y que se extienden en dos direcciones
ortogonales (X, Y) en dicho plano de movimiento y cada una de las
cuales está provista del respectivo par de guías opuestas (232a,
232b; 234a, 234b), las guías estando al tres bolillo desde un par
(232a, 232b) hasta el otro par (234a, 234b) en una dirección (Z)
perpendicular al plano de movimiento;
- las dos estructuras deslizantes están
constituidas por las respectivas vigas ortogonales (236, 238) al
tres bolillo en la dirección perpendicular anteriormente mencionada
(Z), las cuales se extienden en forma de puente en paralelo con
dicho plano de movimiento y en direcciones (X, Y) ortogonales una a
otra, entre pares respectivos de ramas ortogonales (228a, 228b,
230a, 230b) del bastidor (226) y las cuales tienen patines (240a,
240b 242a, 242b) asociados a las guías (232a, 232b; 234a, 234b) de
las ramas, respectivamente;
- cada viga (236, 238) está provista de un par de
guías (244a, 244b, 246a, 246b) en sus extremos que corresponden a
una rama (228a, 228b, 230a, 230b) del bastidor (226) al cual está
asociada la otra viga, y
- la plataforma (224) está provista, en dos de
sus lados ortogonales uno al otro, de patines (248, 250) acoplados
con las guías (244, 246) de las vigas (236, 238) que sostienen la
plataforma.
5. Máquina-herramienta de acuerdo
con la reivindicación 4 caracterizada porque incluye, para
cada una de las vigas (236, 238) un par de accionamientos
numéricamente controlados, como por ejemplo motores eléctricos
(252a, 252b; 260a, 260b), los cuales controlan los movimientos, en
dichas direcciones ortogonales (X, Y) de las vigas (236, 238) y, por
consiguiente, de la plataforma (224), los accionamientos (252a,
252b; 260a, 260b) accionando en paralelo y al unísono cada uno de
los respectivos tornillos de avance (254, 362) que están
giratoriamente montados en dos soportes fijos (255, 263) y los
cuales accionan en la dirección respectiva (X, Y) la tuerca
respectiva (256, 262) la cual tiene una escuadra (258, 266) fijada a
la misma, la escuadra estando fijada a su vez a la respectiva
estructura deslizante o viga (236, 238).
6. Máquina-herramienta de acuerdo
con la reivindicación 2 caracterizada porque:
- el bastidor del segundo conjunto está
constituido por un elemento rígido (326) el cual incluye dos mesas
(328, 330) las cuales están rígidamente interconectadas y se
extienden de acuerdo con dos direcciones ortogonales (X, Y) en dicho
plano de movimiento y cada una de las mesas (328, 330) está
provista, en su lado inferior, con pares respectivos de guías (332,
334), las guías estando al tres bolillo en una dirección (Z)
perpendicular al plano de movimiento;
- las dos estructuras deslizantes están
constituidas por las respectivas placas (336, 338) al tres bolillo
en dicha dirección perpendicular (Z);
- cada una de las placas deslizantes (336, 338)
se extiende por debajo de la respectiva mesa (328, 330) y es
paralela a esta última;
- cada una de las placas deslizantes (336, 338)
está provista, en su cara superior, de patines (340, 342) los cuales
están acoplados con las respectivas guías (332, 334);
- cada una de las placas deslizantes (336, 338)
está provista de una guía (344, 346) en un lado de la misma el cual
está encarado a la mesa (330, 328) del bastidor (326) al cual está
asociada la placa deslizante; y
- la plataforma (324) está provista, en dos lados
ortogonales uno al otro, de patines (348, 350) los cuales están
acoplados con las guías respectivas (344, 346).
7. Máquina-herramienta de acuerdo
con la reivindicación 1 o 2 caracterizada porque la
plataforma (124) está adaptada para desplazarse así mismo en una
dirección (Z) perpendicular a dicho plano de movimiento, y
porque:
- el bastidor del segundo conjunto (22) está
constituido por un elemento rígido (126) provisto de por lo menos
dos ramas (128, 130) que se extienden de acuerdo con dos direcciones
ortogonales (X, Y) en dicho plano de movimiento y cada una de las
cuales está provista de la respectiva guía (132, 134);
- las dos estructuras deslizantes comprenden cada
una de ellas:
- -
- el respectivo carro (168, 120) provisto de patines (140, 142) asociados con la rama respectiva (128, 130) del bastidor y el cual soporta una o más columnas de guía (172, 174) o elementos equivalentes los cuales se extienden en dicha dirección perpendicular (Z), y
- -
- la respectiva a viga (136, 138) montada deslizantemente en la columna o columnas de guía (172, 174) al tres bolillo con respecto a la otra viga en dicha dirección perpendicular (Z) y que se extiende en dicho plano de movimiento, desde las correspondientes columnas (172, 174) o elementos equivalentes y en una dirección ortogonal a aquella de la viga; y
- porque cada viga (136, 138) está provista de
una guía (144, 146) en un lado de la misma el cual está encarado a
la rama del bastidor (126) al cual está asociada la otra viga;
- la plataforma (124) está provista, en dos lados
de la misma que son ortogonales uno al otro, de patines (148, 150)
acoplados con las guías (144, 146) de las vigas que sostienen dicha
plataforma; y
- están asociados medios de desplazamiento a la
plataforma (124) para desplazar al unísono en dicha dirección
perpendicular (Z) ambas, la plataforma (124) y las vigas (136, 138),
sin tener en cuenta la posición de la plataforma en dicho plano de
movimiento.
8. Máquina-herramienta de acuerdo
con la reivindicación 7 caracterizada porque los medios de
desplazamiento para el desplazamiento en la dirección perpendicular
(Z) incluyen:
- un accionamiento (176) provisto de un cuerpo
fijo unido al bastidor (126) del segundo conjunto (22) y un elemento
de accionamiento (184) que se desplaza en dicha dirección
perpendicular (Z);
- un cabezal (190) acoplado a dicho elemento de
accionamiento (184) de tal manera que el cabezal está adaptado para
girar en un plano paralelo a dicho plano de movimiento, el cabezal
estando conformado como un casquillo de guía con un eje paralelo al
plano de movimiento;
- una varilla (192) deslizante en el casquillo de
guía y soportando, en un extremo de la misma que es contiguo a la
plataforma (124), un bastidor en forma de anillo (194) el cual es
paralelo a la plataforma;
- un cubo (196) fijado a la cara de la plataforma
(124) y contenido en el interior del bastidor en forma de anillo
(194); y
- un rodamiento axial-radial
(198) interpuesto entre el cubo (196) y el bastidor (194).
9. Máquina-herramienta de acuerdo
con cualquiera de las reivindicaciones anteriores
caracterizada porque el plano de movimiento de la plataforma
(24; 124; 224; 324) es horizontal.
10. Máquina-herramienta de
acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 2 a 9
caracterizada porque las estructuras de dicha primera
estructura deslizante (36; 136; 236; 336) y dicha segunda estructura
deslizante (38; 138; 238; 338) son sustancialmente simétricas una a
la otra.
11. Segundo conjunto que se desplaza para una
máquina-herramienta de acuerdo con la reivindicación
1 adaptado para ser utilizado independientemente o ser instalado en
una estructura que se desplaza de una
máquina-herramienta, que incluye una plataforma (24;
124; 224; 324) la cual está adaptada para desplazarse en un plano de
movimiento de acuerdo con por lo menos dos ejes cartesianos (X, Y),
un bastidor (26; 126; 226; 326), accionamientos (52, 60; 152, 160;
252a, 252b, 260a, 260b; 362, 360) para controlar los movimientos de
la plataforma y medios para sostener la plataforma en el que:
- el bastidor (26; 126; 226; 326) está equipado
con por lo menos una primera y una segunda guía (32, 34; 132, 134;
232a, 232b, 234a, 234b) respectivamente dirigidas de acuerdo con
dichos ejes (X, Y) y el dispositivo incluye:
- una primera estructura deslizante (36; 136;
236; 336) adaptada para desplazarse a la manera de un carro a lo
largo de la primera guía (32, 132, 232a, 232b; 332) del bastidor
(26; 126; 226; 326); y
- una segunda estructura deslizante (38; 138;
238; 338) adaptada para desplazarse a la manera de un carro a lo
largo de la segunda guía (34, 134, 234a, 234b; 334) del bastidor
(26; 126; 226; 326);
- cada estructura deslizante (36, 38; 136, 138;
236, 238; 336, 338) estando equipada a su vez con la respectiva guía
(44, 46; 144, 146; 244a, 244b, 246a, 246b; 344, 346) ortogonal a la
dirección de desplazamiento de dicha estructura, la primera
estructura deslizante (36; 136; 236; 336) y la segunda estructura
deslizante (38; 138; 238; 338) estando provistas de estructuras que
son sustancialmente simétricas una a la otra;
- la plataforma (24; 124; 224; 324) estando
interpuesta entre dicha primera estructura deslizante (36; 136; 236;
336) y dicha segunda estructura deslizante (38; 138; 238; 338) y
estando deslizantemente acoplada con dichas guías ortogonales (44,
46; 144, 146; 244a, 244b, 246a, 246b; 344, 346) de cada estructura
deslizante (36, 38; 136, 138; 236, 238; 336, 338) y estando
sostenida por dichas guías ortogonales (44, 46; 144, 146; 244a,
244b, 246a, 246b; 344, 346);
- los accionamientos (52, 60; 152, 160; 252a,
252b, 260a, 260b; 362, 360) para controlar los movimientos de la
plataforma incluyendo cada uno de ellos un cuerpo fijado al bastidor
(26, 126; 236; 336) y un elemento de accionamiento mecánicamente
unido a la respectiva estructura deslizante.
La plataforma está pensada para sostener una
herramienta de trabajo (18; 118; 218; 318) para ser desplazada en un
plano de movimiento de acuerdo con dichos por lo menos dos ejes
cartesianos (X, Y) caracterizada porque la plataforma está
sostenida en sólo dos lados ortogonales uno al otro mediante las
guías ortogonales (44, 46; 144, 146; 244a, 244b, 246a, 246b; 344,
346).
12. Segundo conjunto que se desplaza de acuerdo
con la reivindicación 11 caracterizado porque:
- el bastidor del segundo conjunto (22) está
constituido por un elemento rígido (26) provisto de dos ramas (28,
30) que se extienden de acuerdo con dos direcciones ortogonales (X,
Y) en dicho plano de movimiento y cada una de las cuales está
provista de la respectiva guía (32, 34), las dos guías estando al
tres bolillo en una dirección (Z) perpendicular al plano de
movimiento;
- las dos estructuras deslizantes están
constituidas por las respectivas vigas (36, 38) al tres bolillo en
la dirección perpendicular anteriormente mencionada (Z), las cuales
se extienden en paralelo con dicho plano de movimiento y en
direcciones (X, Y) ortogonales una a otra, desde las respectivas
ramas (28, 30) del bastidor (26) y las cuales tienen patines (40,
42) asociados a las guías (32, 34) de las ramas;
- cada viga (36, 38) está provista de una guía
(44, 46) en su lado el cual está encarado a una rama (28, 30) del
bastidor (26) al cual está asociada la otra viga, y
- la plataforma (24) está provista, en dos de sus
lados ortogonales uno al otro, de patines (48, 50) acoplados con las
guías (44, 46) de las vigas (36, 38) que sostienen la
plataforma.
13. Segundo conjunto que se desplaza de acuerdo
con la reivindicación 11 caracterizado porque:
- el bastidor del segundo conjunto (22) está
constituido por un elemento rígido (226) en forma de un bastidor
cuadrado o rectangular con ramas (228a, 228b, 230a, 230b) encaradas
unas a otras por pares y que se extienden en dos direcciones
ortogonales (X, Y) en dicho plano de movimiento y cada una de las
cuales está provista del respectivo par de guías opuestas (232a,
232b y 234a, 234b), las guías estando al tres bolillo desde un par
(232a, 232b) hasta el otro par (234a, 234b) en una dirección (Z)
perpendicular al plano de movimiento;
- las dos estructuras deslizantes están
constituidas por las respectivas vigas ortogonales (236, 238) al
tres bolillo en la dirección perpendicular anteriormente mencionada
(Z), las cuales se extienden en forma de puente en paralelo con
dicho plano de movimiento y en direcciones ortogonales una a otra,
entre pares respectivos de ramas ortogonales (228a, 228b, 230a,
230b) del bastidor (226) y las cuales tienen patines (240a, 240b
242a, 242b) asociados a las guías (232a, 232b; 234a, 234b) de las
ramas, respectivamente;
- cada viga (236, 238) está provista de un par de
guías (244a, 244b, 246a, 246b) en sus extremos que corresponden a
una rama (228a, 228b, 230a, 230b) del bastidor (226) al cual está
asociada la otra viga, y
- la plataforma (224) está provista, en dos de
sus lados ortogonales uno al otro, de patines (248, 250) acoplados
con las guías (244, 246) de las vigas (236, 238) que sostienen la
plataforma.
14. Segundo conjunto que se desplaza de acuerdo
con la reivindicación 13 caracterizado porque incluye, para
cada una de las vigas (236, 238) un par de accionamientos
numéricamente controlados, como por ejemplo motores eléctricos
(252a, 252b, 260a, 260b), los cuales controlan los movimientos, en
dichas direcciones ortogonales (X, Y) de las vigas (236, 238) y, por
consiguiente, de la plataforma (224), los accionamientos accionando
en paralelo y al unísono cada uno de los respectivos tornillos de
avance (254, 362) que están giratoriamente montados en dos soportes
fijos (255, 263) y los cuales accionan en la dirección respectiva
(X, Y) la tuerca respectiva (256, 262) la cual tiene una escuadra
(258, 266) fijada a la misma, la escuadra estando fijada a su vez a
la respectiva estructura deslizante o viga (236, 238).
15. Segundo conjunto que se desplaza de acuerdo
con la reivindicación 11 caracterizado porque:
- el bastidor del segundo conjunto (22) está
constituido por un elemento rígido (326) el cual incluye dos mesas
(328, 330) las cuales están rígidamente interconectadas de acuerdo
con dos direcciones ortogonales (X, Y) en dicho plano de movimiento
y cada una de las mesas (328, 330) está provista, en su lado
inferior, con pares respectivos de guías (332, 334), las guías
estando al tres bolillo en una dirección (Z) perpendicular al plano
de movimiento;
- las dos estructuras deslizantes están
constituidas por las respectivas placas (336, 338) al tres bolillo
en dicha dirección perpendicular (Z);
- cada una de las placas deslizantes (336, 338)
se extiende por debajo de la respectiva mesa (328, 330) y es
paralela a esta última;
- cada una de las placas deslizantes (336, 338)
está provista, en su cara superior, de patines (340, 342) los cuales
están acoplados con las respectivas guías (332, 334);
- cada una de las placas deslizantes (336, 338)
está provista de una guía (344, 346) en un lado de la misma el cual
está encarado a la mesa (330, 328) del bastidor (326) al cual está
asociada la placa deslizante; y
- la plataforma (324) está provista, en dos lados
ortogonales uno al otro, de patines (348, 350) los cuales están
acoplados con las guías respectivas (344, 346).
16. Segundo conjunto que se desplaza de acuerdo
con la reivindicación 11 o 12 caracterizado porque la
plataforma (124) está adaptada para desplazarse así mismo en una
dirección (Z) perpendicular a dicho plano de movimiento, y
porque:
- el bastidor está constituido por un elemento
rígido (126) provisto de por lo menos dos ramas (128, 130) que se
extienden de acuerdo con dos direcciones ortogonales (X, Y) en dicho
plano de movimiento y cada una de las cuales está provista de la
respectiva guía (132, 134);
- las dos estructuras deslizantes comprenden cada
una de ellas:
- -
- el respectivo carro (168, 120) provisto de patines (140, 142) asociados con la rama respectiva (128, 130) del bastidor y el cual soporta una o más columnas de guía (172, 174) o elementos equivalentes los cuales se extienden en dicha dirección perpendicular (Z), y
- -
- la respectiva a viga (136, 138) montada deslizantemente en la columna o columnas de guía (172, 174) al tres bolillo con respecto a la otra viga en dicha dirección perpendicular (Z) y que se extiende en dicho plano de movimiento, desde las correspondientes columnas (172, 174) o elementos equivalentes y en una dirección ortogonal a aquella de la viga; y
- porque cada viga (136, 138) está provista de
una guía (144, 146) en un lado de la misma el cual está encarado a
la rama del bastidor (126) al cual está asociada la otra viga;
- la plataforma (124) está provista, en dos lados
de la misma que son ortogonales uno al otro, de patines (148, 150)
acoplados con las guías (144, 146) de las vigas que sostienen dicha
plataforma; y
- están asociados medios de desplazamiento a la
plataforma (124) para desplazar al unísono en dicha dirección
perpendicular (Z) ambas, la plataforma (124) y las vigas (136, 138),
sin tener en cuenta la posición de la plataforma en dicho plano de
movimiento.
17. Segundo conjunto que se desplaza de acuerdo
con la reivindicación 16 caracterizado porque los medios de
desplazamiento para el desplazamiento en la dirección perpendicular
(Z) incluyen:
- un accionamiento (176) provisto de un cuerpo
fijo unido al bastidor (126) del segundo conjunto (22) y un elemento
de accionamiento (184) adaptado para desplazarse en dicha dirección
perpendicular (Z);
- un cabezal (190) acoplado a dicho elemento de
accionamiento (184) de tal manera que el cabezal está adaptado para
girar en un plano paralelo a dicho plano de movimiento, el cabezal
estando conformado como un casquillo de guía con un eje paralelo al
plano del movimiento;
- una varilla (192) deslizante en el casquillo de
guía y soportando, en un extremo de la misma que es contiguo a la
plataforma (124), un bastidor en forma de anillo (194) el cual es
paralelo a la plataforma;
- un cubo (196) fijado a la cara de la plataforma
(124) y contenido en el interior del bastidor en forma de anillo
(194); y
- un rodamiento axial-radial
(198) interpuesto entre el cubo (196) y el bastidor (194).
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