ES2283373T3 - Una construccion para ordeñar automaticamente animales. - Google Patents
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Abstract
Una construcción para ordeñar automáticamente animales, de tal modo que dicha construcción (2; 12; 25, 26) está provista de un depósito (3; 13) de leche, de líneas o conducciones de leche y de un robot de ordeño (5) que tiene al menos un dispositivo sacaleches (6; 20), así como medios (9, 10; 19) para conectar o unir el (los) dispositivo(s) sacaleches (6; 20) a los pezones de un animal (1; 11) que se ha de ordeñar, de manera que dicha construcción (2; 12; 25, 26) está diseñada de manera que sea susceptible de desplazarse como un todo, caracterizada por que la construcción (2; 12; 25, 26) está provista de medios de propulsión propios (7; 23, 24), de tal modo que los medios de propulsión (7; 23, 24) comprenden medios de accionamiento (23) y medios de dirección (7; 24).
Description
Una construcción para ordeñar automáticamente
animales.
La invención se refiere a una construcción para
ordeñar automáticamente animales, de acuerdo con el preámbulo de la
reivindicación 1.
Tal construcción es conocida. Las construcciones
conocidas se colocan, por ejemplo, por medio de un tractor, en un
cierto lugar, donde se ponen en funcionamiento. El documento
EP-A-0 189 954 describe un robot de
ordeño móvil que carece de medios de propulsión. En los documentos
FR-A-2.298.943 y
EP-A-0 635 203 se describen
implementaciones o instalaciones de ordeño susceptibles de
desplazarse linealmente.
La invención se propone mejorar dicha estructura
o construcción. De acuerdo con la invención, esto se consigue con
las medidas mencionadas en la parte caracterizadora de la
reivindicación 1. Los medios de propulsión propios tienen como
resultado una construcción con un amplio abanico de posibilidades de
aplicación y un alto grado de flexibilidad en su uso.
La invención se describirá a continuación con
más detalle con referencia a las figuras que se acompañan.
La Figura 1 es una vista lateral esquemática de
una vaca con una primera realización de la estructura o construcción
de acuerdo con la invención;
La Figura 2 es una vista trasera esquemática de
la vaca con la construcción que se muestra en la Figura 1;
La Figura 3 es una vista en planta esquemática
de una realización adicional de la construcción de acuerdo con la
invención;
La Figura 4 es un corte transversal esquemático
de la construcción de acuerdo con las flechas II de la Figura 3;
y
La Figura 5 es una vista en planta esquemática
de una realización adicional de la construcción.
La Figura 1 es una vista lateral esquemática de
una vaca 1 con una primera realización de la construcción de
acuerdo con la invención. En esta realización, la construcción para
ordeñar automáticamente animales se ha diseñado como un vehículo no
tripulado 2 y provisto de un depósito 3 de leche, un tanque 4 de
agua, conducciones de leche y un robot de ordeño 5 (conocido en sí
mismo) con (por ejemplo, cuatro) dispositivos sacaleches 6, con
medios para conectar o unir los dispositivos sacaleches 6 a los
pezones del animal 1 que se ha de ordeñar, y con un equipo de
control adecuado para ello. La construcción puede estar provista,
adicionalmente, de medios de identificación del animal (no
mostrados), conocidos en sí mismos y que son adecuados, por ejemplo,
para cooperar con medios de identificación integrados en un collar
1 de un animal que se ha de ordeñar.
El vehículo 2 está provisto de medios de
propulsión propios que comprenden medios de accionamiento, tales
como un motor, y medios de dirección, tales como unas ruedas
articuladas 7. Por supuesto, la construcción puede también estar
dotada de una única rueda articulada y/o bandas de oruga y/o una
construcción de colchón de aire. Con la ayuda de los medios de
accionamiento y de los medios de dirección, la construcción resulta
adecuada para desplazarse a través del terreno de una forma rodante
y/o sustentada sobre el aire.
Preferiblemente, los medios de propulsión
comprenden medios de navegación que resultan adecuados para
determinar un curso que se ha de seguir por parte de la
construcción y que son adecuados para hacer que la construcción
siga un cierto curso con la ayuda de los medios de propulsión. Los
medios de navegación, en sí mismos conocidos, pueden comprender una
computadora, posiblemente controlable a distancia y que tiene un
miembro de entrada y un mapa de las inmediaciones, así como un GPS
o un DGPS. De esta forma, el vehículo no tripulado 2 se controla
con precisión.
En una realización preferida, la construcción
está provista de medios para situar un animal seleccionado (de
manera que dichos medios son, posiblemente, adecuados para cooperar
con medios de colocación proporcionados cerca, sobre o en el
interior del animal, tales como un equipo de transmisión y
recepción, conocido en sí mismo, o un GPS o DGPS), y resultan
adecuados para aproximar y, posiblemente, conducir o encauzar el
animal seleccionado basándose en datos procedentes de los medios de
colocación. Con la ayuda de la posición en ese momento del vehículo
2 y de la posición en ese instante de un animal seleccionado 1 que
se ha de ordeñar, una computadora puede determinar un curso o
trayectoria que se ha de seguir y controlar los medios de propulsión
de tal manera que el vehículo 2 siga el curso determinado. De esta
forma, es posible encontrar el animal 1 que se ha de ordeñar y
aproximarse a él automáticamente por parte del vehículo 2.
La construcción está provista de medios para
acoplar al menos una parte de la construcción, que no está
constituida por un dispositivo sacaleches 6, a un animal 1 que se
ha de ordeñar. Dichos medios de acoplamiento pueden comprender un
par de brazos de agarre 8, susceptibles de ser plegados y
desplegados o hacerse deslizar al interior y al exterior de una
manera telescópica, los cuales son capaces de agarrar o asir la vaca
1 por ambos lados de su tronco una vez que el vehículo 2 ha
alcanzado una posición bajo la baja 1 (véase también la Figura 2).
En otra realización que no se muestra, el brazo de agarre 8 puede
ser adecuado para agarrar al menos una pata del animal 1. La
construcción resulta apropiada para permanecer conectada al animal 1
durante un cierto intervalo de tiempo tras el acoplamiento,
intervalo de tiempo que puede ser ajustable. El intervalo de tiempo
puede depender también de la duración del procedimiento de ordeño
y/o de la duración de la conexión de los dispositivos sacaleches 6.
La construcción resulta adicionalmente adecuada para activar los
medios para conectar los dispositivos sacaleches 6 tras su
acoplamiento. La vaca 1 puede ser entonces ordeñada de forma
automática. Tras el ordeño, los dispositivos sacaleches 6 son
desconectados y los medios de agarre 8 son plegados o hechos
deslizar hacia un lado. A continuación, la construcción puede
proseguir su camino hasta el siguiente animal que se ha de
ordeñar.
Los medios para conectar los dispositivos
sacaleches 6 comprenden, por ejemplo, un escáner de láser 6 y un
dispositivo de elevación 10 parar los dispositivos sacaleches 6, y/o
una plataforma rotativa y/o susceptible de desplazarse y/o
pivotante para los dispositivos sacaleches 6. El dispositivo de
elevación 10 puede ser adecuado para conectar los dispositivos
sacaleches 6 uno por uno o por pares.
La construcción está dotada, preferiblemente, de
medios sensores para registrar los movimientos y/o desplazamientos
del animal 1 que se ha de ordeñar. Es posible para la construcción,
por ejemplo, conducir o encauzar el animal 1 que se ha de ordeñar,
antes o durante el ordeño, con la ayuda de datos procedentes de los
medios sensores. Cuando la construcción, en su conjunto, no es
demasiado pesada, los medios 8 para acoplamiento pueden ser
diseñados también de tal manera que la construcción quede
suspendida, en su conjunto, con respecto al animal 1 que se ha de
ordeñar.
La construcción puede estar dotada de medios de
atracción o tienta de un animal 1 que se ha de ordeñar, medios para
llamar o citar a un animal 1 que ha de ser ordeñado (por ejemplo,
con la ayuda de un transmisor y de un receptor), medios de
repulsión, destinados a mantener a una cierta distancia los animales
que no se han de ordeñar en ese momento, y/o medios de transmisión
y/o recepción, destinados a transmitir y/o recibir datos a y/o
desde una estación receptora que recoge, por ejemplo, datos
relativos a todos los ordeños. La construcción puede también estar
dotada, adicionalmente, de medios de transmisión y/o de recepción,
destinados a transmitir y/o recibir datos a y/o desde un animal 1
que se ha de ordeñar. Estos últimos medios pueden ser utilizados,
por ejemplo, con propósitos de colocación o para llamar a un animal
1 que ha de ser ordeñado.
A modo de ilustración, la Figura 2 muestra
esquemáticamente una vista trasera de la vaca con la construcción o
estructura de la Figura 1.
La Figura 3 es una vista en planta esquemática
de una realización adicional de la construcción de acuerdo con la
invención. A modo de ilustración, la Figura 4 muestra
esquemáticamente un corte transversal de la construcción según las
flechas II de la Figura 3. En esta realización, la construcción para
ordeñar automáticamente un animal 11 se ha diseñado en forma de un
vehículo no tripulado 12, provisto de un tanque 13 de leche, un
tanque 14 para agua y desinfectante, un tanque 15 para agua y leche
previa o de primera extracción, una entrada 16, una salida 17 y un
abrevadero de alimentación 18 que es susceptible de hacerse pivotar
a un lado y sirve como medios de atracción y como medios de
colocación. Los tanques 14 y 15 son diseñados a modo de tanques con
forma de arco que permiten que la vaca pase por debajo de
ellos.
La construcción está dotada adicionalmente de un
robot de ordeño (conocido en sí mismo), dotado de un brazo de robot
controlable 19 y de cuatro (por ejemplo) dispositivos sacaleches 20,
con medios para unir o conectar los dispositivos sacaleches 20 a
los pezones del animal 11 que se ha de ordeñar, y con un equipo de
control adecuado para ello, tal como, por ejemplo, la computadora
21. El brazo de robot 19 puede ser desplazado, por ejemplo, a lo
largo de un raíl 22 dispuesto en la parte superior del vehículo 12.
La construcción puede, de nuevo, estar dotada adicionalmente de
medios de identificación del animal (no mostrados), conocidos en sí
mismos y que son adecuados para, por ejemplo, cooperar con medios de
identificación que son integrados en un collar de un animal 11 que
se ha de ordeñar.
El vehículo 12 está provisto, de nuevo, de
medios de propulsión propios, que comprenden medios de accionamiento
tales como uno o más motores 23, y de medios de dirección, tales
como unas ruedas (articuladas) 24. Por otra parte, pueden estar
dotados, de nuevo, de medios de navegación y/o medios para colocar
los animales que se han de ordeñar. El vehículo 12 puede ser
colocado automáticamente en las inmediaciones de un cierto número
de vacas que se han de ordeñar. Los animales pueden visitar entonces
la construcción con el fin de ser ordeñados. El vehículo 12 puede
también aproximarse a un animal seleccionado y, posiblemente,
seguirlo hasta que dicho animal esté preparado para ser ordeñado.
Para ese propósito, el vehículo 12 puede adoptar la posición que se
muestra en las Figuras 3 y 4.
La Figura 5 muestra esquemáticamente una vista
en planta de una realización adicional de la construcción o
estructura. En esta realización, la construcción comprende una
primera construcción subordinada o subestructura móvil 25, así como
una pluralidad de segundas construcciones subordinadas o
subestructuras 26 que son móviles con respecto a la primera
subestructura 25. La primera subestructura 25 es una estación
maestra o principal movible automáticamente y provista de un equipo
de control apropiado y de un depósito de leche. Por otra parte,
pueden proporcionarse, de nuevo, medios de navegación y/o medios
para colocar los animales que se han de ordeñar. La construcción 25
tiene medios de propulsión propios y puede ser situada
automáticamente en las inmediaciones de un grupo de animales que
han de ser ordeñados.
Las segundas construcciones subordinadas o
subestructuras 26 consisten en estaciones satélites movibles
automáticamente y comprenden los medios de acoplamiento, así como
lo(s) dispositivo(s) sacaleches y los medios para la
conexión del (de los) dispositivo(s) sacaleches. Las
construcciones 26 pueden estar conectadas con la construcción 25 a
través de líneas o conducciones de leche. Éstas tienen sus propios
medios de propulsión y pueden estar dotadas, cada una de ellas, de
medios de navegación y/o medios para colocar los animales que se han
de ordeñar. En consecuencia, las construcciones 26 pueden colocar,
aproximar y, posiblemente, encauzar los animales que se han de
ordeñar en las inmediaciones de la estación principal 25. Una vez
que éstos han adoptado la posición apropiada con respecto al animal
que se ha de ordeñar, el animal puede ser ordeñado de forma
automática.
La construcción 26 está dotada, preferiblemente,
de medios sensores para registrar los movimientos y/o
desplazamientos del animal que se ha de ordeñar. Por ejemplo, la
construcción 26 puede encauzar o conducir el animal que se ha de
ordeñar, antes o durante el ordeño, con la ayuda de los datos
procedentes de los medios sensores. La construcción 26 puede estar
diseñada tanto con medios para agarrar el animal que se ha de
ordeñar, como sin ellos. Las construcciones 26 pueden también
haberse diseñado independientemente de la construcción 25. En ese
caso, éstas suministran regularmente, o cuando se requiera, la leche
obtenida a la estación principal 25.
Claims (28)
1. Una construcción para ordeñar
automáticamente animales, de tal modo que dicha construcción (2; 12;
25, 26) está provista de un depósito (3; 13) de leche, de líneas o
conducciones de leche y de un robot de ordeño (5) que tiene al
menos un dispositivo sacaleches (6; 20), así como medios (9, 10; 19)
para conectar o unir el (los) dispositivo(s) sacaleches (6;
20) a los pezones de un animal (1; 11) que se ha de ordeñar, de
manera que dicha construcción (2; 12; 25, 26) está diseñada de
manera que sea susceptible de desplazarse como un todo,
caracterizada porque la construcción (2; 12; 25, 26) está
provista de medios de propulsión propios (7; 23, 24), de tal modo
que los medios de propulsión (7; 23, 24) comprenden medios de
accionamiento (23) y medios de dirección (7; 24).
2. Una construcción de acuerdo con la
reivindicación 1, caracterizada porque los medios de
propulsión (7; 23, 24) comprenden medios de navegación.
3. Una construcción de acuerdo con la
reivindicación 2, caracterizada porque los medios de
navegación son adecuados para determinar un curso que ha de ser
seguido por la construcción (2; 12, 25, 26).
4. Una construcción de acuerdo con la
reivindicación 2 ó la reivindicación 3, caracterizada porque
los medios de navegación son adecuados para hacer que la
construcción (2; 12; 25, 26) siga un cierto curso con la ayuda de
medios de propulsión (7; 23, 24).
5. Una construcción de acuerdo con una
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizada
porque la construcción (2; 12; 25, 26) está dotada de medios para
colocar un animal (1; 11).
6. Una construcción de acuerdo con la
reivindicación 5, caracterizada porque los medios para
colocar son adecuados para cooperar con medios de colocación
dispuestos cerca del animal (1; 11) o dentro del mismo.
7. Una construcción de acuerdo con la
reivindicación 5 ó la reivindicación 6, caracterizada porque
la construcción (2; 12; 25, 26) es adecuada para aproximarse y,
posiblemente, encauzar o conducir al animal (1; 11) basándose en
datos procedentes de los medios para colocar el animal.
8. Una construcción de acuerdo con una
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizada
porque la construcción (2; 12; 25, 26) está dotada de medios (8)
para acoplar al menos una parte de la construcción (2; 12; 25, 26),
que no está constituida por un dispositivo sacaleches (6; 20), a un
animal (1; 11) que se ha de ordeñar.
9. Una construcción de acuerdo con la
reivindicación 8, caracterizada porque los medios para
acoplar comprenden al menos un brazo de agarre (8).
10. Una construcción de acuerdo con la
reivindicación 9, caracterizada porque el brazo de agarre (8)
resulta adecuado para agarrar el tronco y/o al menos una de las
patas del animal (1; 11).
11. Una construcción de acuerdo con una
cualquiera de las reivindicaciones 8 a 10, caracterizada
porque la construcción (2; 12; 25, 26) resulta adecuada para
permanecer conectada o unida al animal (1; 11) durante un cierto
intervalo de tiempo tras el acoplamiento.
12. Una construcción de acuerdo con la
reivindicación 11, caracterizada porque el intervalo de
tiempo es ajustable.
13. Una construcción de acuerdo con la
reivindicación 11 ó la reivindicación 12, caracterizada
porque el intervalo de tiempo depende de la duración del
procedimiento de ordeño y/o de la duración de la conexión del (de
los) dispositivo(s) sacaleches (6; 20).
14. Una construcción de acuerdo con una
cualquiera de las reivindicaciones 8 a 13, caracterizada
porque la construcción (2; 12; 25, 26) resulta adecuada para activar
los medios (9, 10; 19) para conectar el (los) dispositivo(s)
sacaleches (6, 20) tras el acoplamiento.
15. Una construcción de acuerdo con una
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 14, caracterizada
porque la construcción (2; 12; 25, 26) está dotada de ruedas (7;
24), rodillos, bandas de oruga y/o una construcción de colchón de
aire, así como de medios de dirección, y resulta adecuada para
desplazarse a través del terreno de una manera rodante y/o
sustentada sobre el aire.
16. Una construcción de acuerdo con una
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 15, caracterizada
porque la construcción (2; 12; 25, 26) está dotada de un motor
(23).
17. Una construcción de acuerdo con una
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 16, caracterizada
porque la construcción (2; 12; 25, 26) está dotada de medios de
atracción o tienta (18) de un animal (1; 11) que se ha de
ordeñar.
18. Una construcción de acuerdo con una
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 17, caracterizada
porque la construcción (2; 12; 25, 26) está dotada de medios para
llamar o citar a un animal (1; 11) que se ha de ordeñar.
19. Una construcción de acuerdo con una
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 18, caracterizada
porque la construcción (2; 12; 25, 26) está dotada de medios de
repulsión destinados a mantener a una cierta distancia los animales
que no se han de ordeñar en ese momento.
20. Una construcción de acuerdo con una
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 19, caracterizada
porque la construcción (2; 12; 25, 26) está dotada de medios de
transmisión y/o de recepción, destinados a transmitir y/o recibir
datos a y/o desde una estación receptora.
21. Una construcción de acuerdo con una
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 20, caracterizada
porque la construcción (2; 12; 25, 26) está dotada de medios de
transmisión y/o recepción para transmitir y/o recibir datos a y/o
desde un animal (1; 11) que se ha de ordeñar.
22. Una construcción de acuerdo con una
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 21, caracterizada
porque la construcción (2; 12, 25, 26) comprende una primera
construcción subordinada o subestructura móvil (25) y al menos una
segunda construcción subordinada o subestructura (26), que es
movible con respecto a la primera subestructura (26).
23. Una construcción de acuerdo con la
reivindicación 22, caracterizada porque la primera
subestructura (25) comprende un depósito de leche.
24. Una construcción de acuerdo con la
reivindicación 22 ó la reivindicación 23, caracterizada
porque la segunda subestructura (26) comprende los medios para el
acoplamiento así como el (los) dispositivo(s) sacaleches y
los medios para conectar el (los) dispositivo(s)
sacaleches.
25. Una construcción de acuerdo con una
cualquiera de las reivindicaciones 1 a 24, caracterizada
porque la construcción (2; 12; 25, 26) está dotada de medios
sensores para registrar los movimientos y/o desplazamientos del
animal (1; 11) que se ha de ordeñar.
26. Una construcción de acuerdo con la
reivindicación 25, caracterizada porque la construcción (2;
12; 25, 26) resulta adecuada para conducir o encauzar el animal (1;
11) que se ha de ordeñar, con la ayuda datos procedentes de medios
sensores.
27. Una construcción de acuerdo con las
reivindicaciones 22 y 25, caracterizada porque la segunda
subestructura (26) es adecuada para conducir o encauzar el animal
(1; 11) que se ha de ordeñar, con la ayuda de datos procedentes de
los medios sensores.
28. Una construcción de acuerdo con una
cualquiera de las reivindicaciones 8 a 27, caracterizada
porque los medios de acoplamiento (8) son adecuados para suspender
la construcción (2; 12) como un todo, con respecto al animal (1;
11) que se ha de ordeñar.
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