ES2414958T3 - Pinza para apretar chapas, utilizada en asociación con un brazo manipulador, y con módulo de equilibrado desplazado - Google Patents

Abstract

Pinza destinada a apretar chapas y utilizada en asociación con un brazo manipulador, denominado robot, y quecomprende: - un bastidor (10) rígido, unido a un soporte (40), tal como un pie rígido o el citado robot, - un subconjunto móvil, unido al citado bastidor (10), y que comprende: - un primer brazo (3), denominado fijo, - un segundo brazo (8), denominado móvil, y - un accionador (4), que se apoya sobre el citado brazo (3) fijo para desplazar el brazo (8) móvil con respectoal brazo (3) fijo, según: un primer grado de libertad, en traslación o rotación, a fin de cerrar o de abrir la pinzapara, respectivamente, apretar un ensamblaje de chapas (1) entre los brazos fijo y móvil (3, 8) o liberar elensamblaje de chapas (1), y estando caracterizada la pinza porque ésta comprende una placa (42) de interfaz que presenta una primeracara (43) y una segunda cara (44), estando la primera cara (43) vuelta hacia un órgano (38, 39) solidario delsoporte (40), un módulo de euilibrado (11'), que introduce un grado de libertad suplementario, en traslación orotación, entre el citado soporte (40), por una parte y, por otra,, un conjunto que integra el citado subconjuntomóvil (3, 4, 8), a fin de equilibrar los esfuerzos ejercidos sobre las extremidades (2, 9) respectivamente de losbrazos fijo y móvil (3, 8) en posición de cierre, que es apto para montarse sobre la citada primera cara (43) dela citada placa (42) de interfaz en una u otra de al menos dos posiciones que autorizan desplazamientos entraslación sensiblemente paralela a respectivamente una u otra de al menos direcciones inclinadas entre sí,en el plano de la citada primera cara (43), según que la pinza sea de tipo en C, o en X, respectivamente condesplazamientos en traslación o en rotación del brazo (8) móvil con respecto al brazo (3) fijo y que se apoyasobre el citado órgano (38, 39) para desplazar la citada placa de interfaz (42), siendo la placa (42) solidariapor la segunda cara (44) del bastidor (10) y/o del subconjunto móvil (2, 3, 4, 8, 9).

Description

Pinza para apretar chapas, utilizada en asociacion con un brazo manipulador, y con modulo de equilibrado desplazado

La presente invencion concierne a cualquier tipo de pinzas destinadas a apretar chapas y utilizadas en asociacion con un brazo manipulador, denominado robot. El citado robot puede servir, ya sea para desplazar la herramienta alrededor del ensamblaje que hay que realizar o inversamente para desplazar el ensamblaje delante de la herramienta, a su vez fijada entonces a un pie rigido.

De modo mas particular, esta invencion concierne a las pinzas de soldar por resistencia electrica, del tipo general (vease el documento US-A-2002/0125219) que comprende un bastidor rigido, unido a un soporte tal como pie rigido

o robot manipulador, un subconjunto movil, unido al bastidor y que a su vez comprende un primer electrodo de soldadura, denominado fijo, solidario de un primer brazo, denominado fijo, un segundo electrodo de soldadura, denominado movil, solidario de un segundo brazo, denominado movil, y un accionador de soldadura, que se apoya sobre el citado brazo fijo para desplazar el brazo y el electrodo moviles con respecto al brazo y al electrodo fijos, segun un primer grado de libertad, en traslacion o en rotacion, a fin de cerrar o de abrir la pinza para respectivamente, apretar un conjunto de chapas que hay que soldar entre los electrodos (aproximados uno al otro por el accionador) o liberar el ensamblaje de chapas (separando los electrodos uno del otro por el accionador), comprendiendo la pinza igualmente un modulo de equilibrado, que introduce un grado de libertad suplementario, en traslacion o en rotacion entre el citado soporte, por una parte, y, por otra, un conjunto que integra el citado subconjunto movil, a fin de equilibrar los esfuerzos ejercidos sobre los electrodos, especialmente en posicion de cierre.

En las pinzas de soldar por resistencia electrica del estado de la tecnica, segun el trabajo que hay que realizar, son posibles dos cinematicas para el brazo y el electrodo moviles:

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el primer grado de libertad es una traslacion del brazo y del electrodo moviles con respecto al brazo fijo que lleva el electrodo fijo, por guiado lineal asegurado por el accionador de soldadura, que es un accionador lineal de cualquier tipo conveniente conocido, hidraulico, neumatico, mecanico o electrico, que desplaza directamente el brazo y el electrodo moviles, denominandose entonces la pinza en C o en J, como esta representado en las figuras 1 a 5 anejas, o

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el segundo grado de libertad es una rotacion del brazo y del electrodo moviles, alrededor de un eje del bastidor, con respecto al brazo fijo que lleva el electrodo fijo, denominandose entonces la pinza en X o en tijeras, pudiendo ser todavia el accionador de soldadura un accionador lineal, ya sea montado pivotante por su cuerpo sobre el soporte de brazo fijo alrededor de un eje paralelo al eje de articulacion del brazo y del electrodo moviles, o bien fijado de modo rigido a este mismo soporte de brazo fijo, permitiendo entonces una union mecanica adecuada con 2 grados de libertad que el vastago del gato que se desplaza linealmente segun una direccion dada siga los movimientos de basculamiento del brazo movil alrededor del eje de articulacion. El esfuerzo de pivotamiento del brazo y del electrodo moviles es transmitido del accionador al brazo movil por una palanca, cuyo brazo movil es solidario, que pivota alrededor del eje de articulacion, y sobre la cual pivota la extremidad del vastago del accionador, como esta representado en las figuras 6 y 7 anejas.

En las figuras 1 a 7, las mismas referencias designan componentes identicos o analogos en las pinzas en C y en X representadas en diferentes posiciones descritas en lo que sigue.

Para asegurar la soldadura electrica por puntos de un ensamblaje de chapas 1, las pinzas en C de las figuras 1 a 5 comprenden principalmente un electrodo fijo 2 montado en la extremidad de un brazo fijo 3 solidario del cuerpo 5 de un accionador de soldadura 4, por ejemplo de tipo de vastago neumatico, en el que el piston 6 y el vastago 7 son solidarios en desplazamiento de un brazo movil 8, en prolongacion con el vastago 7, cuya extremidad libre soporta un electrodo movil 9, constituyendo estos componentes un subconjunto montado movil, segun un grado de libertad suplementario que, en estas figuras, corresponde igualmente a una traslacion, sobre un bastidor 10 fijado rigidamente a un soporte, que puede ser un robot manipulador o un pie rigido, siendo proporcionado este grado de libertad suplementario del subconjunto (2-9) con respecto al bastidor 10 por un modulo 11 descrito en lo que sigue.

Asimismo, en las pinzas en X de las figuras 6 y 7, el electrodo fijo 2 y el brazo fijo 3 son solidarios de un soporte de brazo rigido 12 montado en un eje de pivote 13 alrededor del cual pivota una palanca rigida 14 que soporta al brazo movil 8 y al electrodo movil 9, siendo el accionador de soldadura 4, igualmente lineal, pivotante por su cuerpo 5 sobre el soporte 12 alrededor de un eje 15 paralelo al eje 13, mientras que la extremidad libre del vastago 7 del accionador 4 acciona a la palanca 14, sobre la cual el vastago 7 pivota alrededor de un eje 16 igualmente paralelo al eje 13, de modo que manda los pivotamientos del brazo 8 y del electrodo 9 moviles con respecto al brazo 3 y al electrodo 2 fijos por rotacion alrededor del eje 13 soportado por una consola rigida 17 del bastidor 10 de la herramienta, fijado rigidamente al soporte de herramienta (pie fijo o robot manipulador).

Al subconjunto de los brazos (3, 8) y de los electrodos (2, 9) fijos y moviles y del accionador 4 de soldadura se da un grado de libertad suplementario, que es una rotacion, con respecto al bastidor 10 por pivotmiento de este

subconjunto con el soporte de brazo 12 y la palanca 14 que pivota alrededor del eje 13 gracias a un modulo 21, cuya estructura y funciones se describen en lo que sigue.

Cuando el procedimiento de ensamblaje por soldadura, que puede comenzar cuando las chapas 1 quedan apretadas entre los electrodos 2 y 9, esta automatizado, la pinza o el ensamblaje de las chapas 1 que hay que soldar es llevada o llevado a la extremidad de un brazo articulado de un robot manipulador. Pero, en el modo mas habitual de puesta en practica del procedimiento de soldadura, como se describe en lo que sigue, la pinza es transportada por el robot y situada delante del ensamblaje de chapas 1, siendo la problematica la misma en el caso inverso en que el ensamblaje de chapas 1 sea transportado y este situado delante de la pinza.

Segun la programacion de trayectoria, el robot situa el electrodo fijo 2 de la pinza delante del ensamblaje de chapas 1 que hay que soldar. Sin embargo, por razones tecnicas vinculadas con:

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la precision de posicionamiento del robot;

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la incertidumbre sobre la geometria de la pinza (tolerancias de mecanizado y de montaje de sus componentes, desgaste eventual de los electrodos 2 y 9 durante el procedimiento); y

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el error en cuanto a la posicion real del ensamblaje de chapas 1 con respecto a su posicion teorica,

es necesario, durante la programacion del robot, prever una cierta distancia entre la posicion teorica del electrodo fijo 2 al final del brazo fijo 3 y la posicion teorica del ensamblaje de chapas 1.

Esta distancia debe permitir, durante las fases dinamicas de desplazamiento del robot, garantizar cualquier ausencia de contacto entre el electrodo 2 del brazo fijo 3 y el ensamblaje de chapas 1, a fin de evitar cualquier rozamiento y/o apoyo de este electrodo 2 en las chapas 1 que provoque marcas, rayaduras o deformaciones de las chapas 1.

En la practica, en el caso de un procedimiento de soldadura por resistencia, el valor de esta distancia esta comprendido entre aproximadamente 5 mm y aproximadamente 15 mm y es denominado recorrido de destalonado.

A continuacion de esta fase de posicionamiento de la pinza con respecto al ensamblaje de chapas 1, se libera en la pieza el grado de libertad suplementario mencionado anteriormente, de modo que el subconjunto movil que integra los electrodos y brazos fijos y moviles (2, 3, 8 y 9) y el accionador de soldadura 4 pueda entonces efectuar un movimiento relativo con respecto a su bastidor 10, pudiendo ser este movimiento relativo, autorizado por el modulo 11 o 21 antes citado, una traslacion, paralela a la del brazo movil 8, como en las pinzas en C de las figuras 1 a 5, o una rotacion alrededor del eje 13, como en las en X de las figuras 6 y 7, teniendo por objetivo esta operacion, denominada operacion de aproximacion, permitir al electrodo 2 del brazo fijo 3 entrar en contacto con el ensamblaje de chapas 1 que hay que soldar.

Idealmente, este movimiento de aproximacion debe ser realizado completamente, sin por ello implicar un esfuerzo o un choque susceptible de deformar las chapas 1, mientras que este movimiento debe ser asegurado sin conocer con exactitud el desvio entre las posiciones teorica y real del ensamblaje de chapas 1 y del electrodo fijo 2, para diferentes masas de la pinza y diferentes posiciones de su centro de gravedad, y cualquiera que sea la inclinacion de la pinza en el espacio.

A continuacion de esta operacion de aproximacion, se manda el accionador de soldadura 4 y este desplaza al brazo movil 8 de modo que el electrodo movil 9 se cierra hacia el electrodo fijo 2, apretando, entre los dos electrodos 2 y 9, al ensamblaje de chapas 1. Despues de la entrada en contacto del electrodo movil 9 con las chapas 1, se desarrolla una fase de aplicacion y de aumento del esfuerzo de soldadura. Ahora bien, durante un cierre en vacio de la pinza (en ausencia de chapas 1), la posicion del punto de contacto entre los electrodos fijo 2 y movil 9 se desvia en funcion de la diferencia de flexibilidad entre el brazo fijo 3 y el brazo movil 8, siendo la importancia de este desvio o desplazamiento directamente proporcional al valor del esfuerzo aplicado.

En consecuencia, para evitar cualquier deformacion de las chapas 1, es necesario corregir la posicion de la pinza (de sus electrodos 2 y 9) a lo largo de toda la fase de aumento del esfuerzo, de modo que el punto de contacto entre los electrodos 2 y 9 corresponda permanentemente a la posicion real del ensamblaje de chapas 1, denominandose esta operacion, operacion de equilibrado o de centrado de la pinza con el ensamblaje de chapas 1.

Igual que en la operacion de aproximacion, para una pinza de una masa definida, esta operacion de equilibrado debe poder ser asegurada idealmente de modo autonomo y con la misma calidad para todas las inclinaciones de la pinza en el espacio.

De manera general, cuando el punto natural de contacto entre los electrodos 2 y 9 se encuentra desplazado en el lado del brazo fijo 3, se habla de subaproximacion e, inversamente, cuando este punto natural de contacto esta desplazado en el lado del brazo movil 8, se habla de sobreaproximacion.

Las consecuencias de una operacion de aproximacion y/o una operacion de equilibrado no aseguradas o mal aseguradas son un riesgo de producir una deformacion de las chapas 1 que podria llegar a ser irreversible debido al rebasamiento de la tension de limite elastico de estas mismas chapas o todavia una vez realizado el ensamblaje por soldadura, y un desequilibrio de esfuerzo entre los dos electrodos 2 y 9 (perdida del esfuerzo en el brazo fijo 3 en caso de sobreaproximacion, aumento del esfuerzo en caso de subaproximacion) que provoque una degradacion de la calidad del procedimiento de ensamblaje. En efecto, la importancia de la deformacion de las chapas 1 con respecto al desequilibrio de esfuerzo entre los dos electrodos 2 y 9 es funcion de la rigidez del ensamblaje y de la posicion de los medios de cogida.

Finalmente, a final de las operaciones de aproximacion y de equilibrado, es necesario efectuar una operacion de retorno y mantenimiento de la pinza en la posicion de referencia, denominada operacion de destalonado, idealmente de un modo igualmente autonomo, sin regulacion y para todas las orientaciones de la pinza en el espacio. En la posicion denominada destalonada, los dos electrodos 2 y 9 estan separados del ensamblaje de chapas 1, en una posicion inicial a partir de la cual puede ser mandada la operacion de aproximacion, para el punto de soldadura siguiente.

Como se indico anteriormente, en el caso de aplicacion en que la pinza esta fijada a un soporte y el ensamblaje de chapas 1 que hay que soldar es transportado por un robot manipulador, la problematica sigue siendo la misma, con la necesidad siempre de operaciones de aproximacion y de equilibrado de la pinza en el ensamblaje de chapas 1, y despues de destalonado (retorno a la posicion de referencia), no siendo solo la inclinacion de la pinza, en este caso, una variable.

En las pinzas de soldadura por resistencia del estado de la tecnica, segun las figuras 1 a 7, las operaciones de aproximacion, de equilibrado y de destalonado se hacen posibles gracias al grado de libertad suplementario, por traslacion del subconjunto movil (2, 3, 4, 8, 9) con respecto al bastidor 10 en las pinzas en C, o por basculamiento (rotacion) del subconjunto movil alrededor de un eje 13 del bastidor 10 en las pinzas en X, y son aseguradas gracias al modulo 11 o 21, respectivamente en los tipos de pinzas en C o en X, que comprende esencialmente al menos una caja 11a o 21a de guia en traslacion, completada, eventualmente, por muelles de equilibrado, y al menos un accionador 11b o 21b de aproximacion, de destalonado y de bloqueo y mantenimiento del subconjunto movil en posicion destalonada, pudiendo presentar este accionador 11b o 21b, cuando la caja de guia no comprende muelle de equilibrado, al menos dos medios elasticos de equilibrado que solicitan de manera antagonista al menos un organo de este accionador que es solidario en desplazamiento de la citada caja, por ejemplo un accionador neumatico de dos camaras de gas a presion a una y otra parte de un piston unido rigidamente por el vastago del accionador a una corredera montada deslizante en traslacion en la caja, a fin de realizar dos medios elasticos antagonistas de equilibrado.

En los modulos de equilibrado 11 de las figuras 1 a 5 y 21 de las figuras 6 y 7, las funciones de aproximacion y de destalonado estan asociadas a la funcion de equilibrado, y los medios de puesta en practica de estas tres funciones se combinan, y permiten ya sea un movimiento lineal del subconjunto movil, denominado tambien carro, que comprende los dos brazos 3, 8, los dos electrodos 2, 9 y el accionador de soldadura 4, con respecto al bastidor 10 rigidamente fijado al soporte (veanse las figuras 1 a 5), o bien un movimiento de rotacion del subconjunto movil con respecto al bastidor 10 (veanse las figuras 6 y 7).

En las figuras 1 a 7, cada uno de los modulos de equilibrado 11 y 21 comprende una caja de guia lineal 11a o 21a, que eventualmente cumple la funcion suplementaria de aproximacion y de equilibrado por muelles antagonistas, y un accionador lineal de destalonado 11b o 21b, que cumple eventualmente ademas la funcion de aproximacion y de equilibrado si la caja 11a o 21a esta desprovista de muelle de equilibrado (veanse las figuras 4 y 5) o no esta presente (vease la figura 7).

Cuando se realizan las tres funciones combinadas por movimientos de basculamiento (rotacion) del subconjunto movil con respecto al bastidor 10, los medios de puesta en practica pueden ser traspasados a partir de los mencionados anteriormente y comprender al menos un accionador rotatorio de aproximacion y de destalonado asi como al menos una caja de guia en rotacion y eventualmente de equilibrado por al menos dos muelles de torsion antagonistas.

En las figuras 1 a 3, la pinza en C del estado de la tecnica tiene su modulo 11 de equilibrado, aproximacion y destalonado constituido por una caja 11a de guia en traslacion, de aproximacion y de equilibrado de muelles, y por un accionador 11b de destalonado que es un accionador de simple efecto, generalmente neumatico o hidraulico.

La caja 11a comprende un cuerpo rigido rectangular 22, en cada uno de cuyos lados mayores opuestos esta dispuesto uno respectivamente de dos vaciados identicos, atravesados longitudinalmente cada uno por una respectivamente de dos columnas de guia 23, identicas, espaciadas, paralelas entre si y a los lados mayores del cuerpo 22, fijadas al cuerpo 22 por sus dos extremidades, y montadas deslizantes cada una en uno respectivamente de dos correderas o manguitos tubulares identicos 24, paralelos y solidarios del bastidor 10, mientras que el cuerpo 22 esta fijado rigidamente debajo del cuerpo 5 del accionador de soldadura 4.

Las dos partes terminales axiales opuestas de cada columna 23 que sobresalen a una y otra parte del manguito 24 correspondiente estan rodeadas cada una por uno respectivamente de dos muelles helicoidales 25, identicos y antagonistas, que se apoyan por una extremidad axial sobre el cuerpo 22, en la extremidad correspondiente del vaciado correspondiente, y por la otra extremidad axial sobre la extremidad axial correspondiente del manguito 24 correspondiente. Asi, cuatro muelles de equilibrado 25 se apoyan sobre los manguitos 24 rigidamente fijados al bastidor 10 para solicitar al cuerpo 22 de la caja 11a, y por tanto tambien al subconjunto movil que le esta unido rigidamente, axialmente hacia un lado o el otro, para equilibrar la pinza, despues de que el subconjunto movil (2, 3, 4, 8 , 9) haya sido trasladado a consecuencia del movimiento de aproximacion de la posicion destalonada (inicial de referencia) de la figura 1 a la posicion de equilibrado de la figura 2, por inversion de las dos posiciones del distribuidor fluidico de mando 26, interpuesto entre el accionador 11b, por una parte, y, por otra, un conducto de alimentacion de fluido a presion y un conducto de retorno de fluido.

Inicialmente, el subconjunto ha sido llevado a la posicion destalonada (vease la figura 1), en la cual el electrodo fijo 2 esta separado de las chapas 1, por admision de fluido a presion en la camara de trabajo 27a delimitada en el cilindro 27 del accionador 11b por el piston 28 que es solidario por el vastago 29 del cuerpo 22 de caja 11a, hasta llevar el piston 28 a tope contra el cilindro 27. Este desplazamiento del piston 28 y del vastago 29 provoca la traslacion del conjunto el cuerpo 22 de caja 11a con el subconjunto movil (2, 3, 4, 8, 9) en el sentido que comprime los muelles 25 a la derecha de los manguitos 24 y distiende los muelles 25 a la izquierda de los manguitos 24. El subconjunto movil esta entonces unido de modo rigido al bastidor 10 y la pinza se encuentra en posicion de referencia, denominada destalonada. La inversion del distribuidor 26 manda la aproximacion del electrodo fijo 2 contra las chapas 1 por el vaciado de la camara de trabajo 27a precedentemente a presion en el accionador 11b, bajo el efecto de la distension de los muelles 25 previamente comprimidos, que provoca la traslacion en sentido opuesto del cuerpo 22 de caja 11a con el subconjunto movil (2, 3, 4, 8, 9), asi liberado de su tope, hasta que el subconjunto movil y el cuerpo 22 de la caja 11a se encuentren en equilibrio entre los dos pares de muelles 25 antagonistas (veanse las figuras 2 y 3).

El recorrido de la operacion de aproximacion depende de la rigidez y de la tension de los muelles 25, de la masa y de la inclinacion de la carga que hay que equilibrar, y de los eventuales rozamientos que pueden frenar el desplazamiento de la carga. Cuando se llega a la posicion de equilibro, el subconjunto conserva una cierta flexibilidad axial, gracias a los muelles 25.

En este ejemplo, el cilindro 27 del accionador 11b esta fijado rigidamente, como los manguitos 24, al bastidor 10, y el cuerpo 22 de la caja 11a esta fijado rigidamente al subconjunto movil. En variante, los manguitos 24 pueden ser solidarios del subconjunto movil, y el cuerpo de caja 22 solidario del bastidor 10, en cuyo caso el vastago 29 del piston 28 del accionador 11b arrastra a los manguitos 24 atravesando al cuerpo 22. En variante todavia, el cilindro 27 del accionador 11b puede ser solidario del elemento o de los elementos, entre el cuerpo 22 y los manguitos 24, que es o son solidarios del subconjunto movil, en cuyo caso el vastago 29 del piston 28 se apoya sobre el otro o los otros de los elementos antes citados que es o son solidarios del bastidor 10, para desplazar el subconjunto movil en traslacion con respecto al bastidor 10, contra la accion o bajo la accion de los muelles 25.

En la variante de pinza en C de las figuras 4 y 5, la caja 11a difiere de la caja de las figuras 1 a 3 solamente por la ausencia de los muelles 25, de modo que esta no cumple la funcion de aproximacion y de equilibrado elastico, sino unicamente la de guia en traslacion del subconjunto movil con respecto al bastidor 10 gracias a las columnas 23 y a los manguitos-correderas 24.

La funcion de aproximacion y de equilibrado esta asegurada por el accionador 11b de destalonado, que es un gato neumatico de doble efecto, cuyo cilindro 27 es solidario del bastidor 10 y el vastago 29 del piston es solidario del cuerpo de caja 22, a su vez solidario del cuerpo 5 del accionador de soldadura 4. El mando neumatico esta asegurado por el distribuidor de dos posiciones 26 que coopera con una valvula de regulacion 30 que permite gobernar o bloquear la alimentacion o el vaciado de una 27a de las dos camaras de trabajo 27a y 27b del accionador 11b (camara de derecha en las figuras 4 y 5) de aire comprimido, que es vaciado de la otra camara de trabajo 27b o alimentado hacia esta otra camara 27b a traves del distribuidor 26.

En un primer tiempo, la camara 27a del gato 11b es alimentada, mientras que la camara 27b es vaciada a traves del distribuidor 26 de modo que empuja al piston 28 a tope contra el cilindro 27, y por tanto, por el vastago 29, al subconjunto movil hacia la posicion de destalonado (posicion de referencia a tope con respecto al bastidor 10) de modo que este subconjunto movil esta unido entonces de modo rigido al bastidor 10 (vease la figura 5), estando separado el electrodo fijo 2 de las chapas 1. La valvula 30 permite aislar el accionador neumatico 11b en esta posicion, para mantener la pinza en esta posicion destalonada.

Las operaciones de aproximacion y de equilibrado se realizan despues mandando la inversion del distribuidor 26 a fin de poner a presion la camara 27b y regulando gracias a la valvula 30 la diferencia de presion entre las dos camaras 27a y 27b del gato 11b, de modo que se desplazan el piston 28 y el vastago 29, y por tanto el subconjunto movil, para llevar el electrodo fijo 2 en contacto con las chapas 1 (aproximacion) y para compensar el efecto de la masa de la carga (equilibrado - vease la figura 4).

Gracias a la regulacion de la diferencia de presion entre las camaras 27a y 27b y a la diferencia de superficie activa entre las 2 caras opuestas del piston 28 unida a la presencia del vastago 29, la pinza es equilibrada de modo fino en todo el recorrido necesario para la operacion de aproximacion. Utilizando, como distribuidor 26 y valvula de regulacion 30, al menos un regulador de mando proporcional, la operacion de equilibrado puede ser realizada en todas las orientaciones de la pinza en el espacio en el transcurso de la puesta en practica del procedimiento de soldadura.

La aproximacion, el equilibrado y el destalonado son por tanto neumaticos en esta variante de pinza en C.

En esta ultima variante, las dos camaras 27a y 27b de gas a presion a una y otra parte del piston 28 unido rigidamente por el vastago 29 al cuerpo de caja 22, y por tanto al subconjunto movil, realizan los dos medios elasticos antagonistas de equilibrado.

De manera analoga, las variantes de pinza en X de las figuras 6 y 7 se distinguen una de otra en que la pinza de la figura 6 se beneficia de un equilibrado de muelles por el caja de guia 21a del modulo 21 que igualmente realiza la funcion de aproximacion, mientras que las funciones de destalonado son aseguradas por el accionador 21b de tipo gato de simple efecto, neumatico o hidraulico, mientras que en la pinza de la figura 7, el modulo de equilibrado 21 no comprende caja de guia, sino unicamente un accionador 21b del tipo gato de doble efecto, neumatico, que cumple las funciones de aproximacion, de equilibrado, y de destalonado de la pinza.

En la figura 6, la caja de guia y de equilibrado 21a comprende un piston 31, solidario de un vastago 32 montado pivotante en el soporte de brazo 12 alrededor de un eje paralelo al eje de rotacion 13, y el piston 31 esta montado deslizante en un cilindro 33 montado pivotante, por su extremidad opuesta a la atravesada por el vastago 32, en la consola rigida 17 del bastidor 10, alrededor de un eje igualmente paralelo al eje de rotacion 13, alojando el cilindro 33 dos muelles 34 helicoidales y antagonistas que cada uno se apoya sobre una de las extremidades del cilindro 33, en un lado y en el otro contra una respectivamente de las dos caras opuestas del piston 31. Asi, los dos muelles 34 aseguran el equilibrado del subconjunto movil en rotacion alrededor del eje 13 con respecto al bastidor 10, en las mismas condiciones que los muelles 25 de la pinza en C de las figuras 1 a 3.

El accionador lineal de simple efecto 21b de la pinza en X de la figura 6 tiene su cilindro 35 y su vastago 36 montados pivotantes, por sus extremidades opuestas, respectivamente en la consola rigida 17 del bastidor 10 y en el soporte de brazo 12, alrededor de ejes paralelos al eje 13, y el piston 37 solidario del vastago 36 delimita en el cilindro 35 un camara de trabajo 35a (en el lado del vastago 36) que es selectivamente puesto en comunicacion, por el mismo distribuidor fluidico 26 de dos posiciones de las figuras 1 a 5, con una alimentacion de fluido a presion o un conducto de retorno de este fluido, permitiendo la alimentacion de esta camara de trabajo 35a de fluido a presion desplazar el piston 37 a tope contra la parte montada pivotante del cilindro 35, lo que hace pivotar el soporte de brazo 12, y por tanto el subconjunto movil soportado por este ultimo, en rotacion alrededor del eje 13 para llevar y mantener a este conjunto movil a la posicion de destalonado (posicion inicial de referencia) en la cual el electrodo fijo 2 esta separado de las chapas 1, mientras que en el interior de la caja 21a el piston 31 es empujado hacia el exterior del cilindro 33 (lado del vastago 32), comprimiendo asi a uno de los muelles 34 y distendiendo al otro. Mandando la inversion del distribuidor de mando 26, la camara de trabajo 35a del accionador 21b es puesta fuera de presion gracias a la puesta en comunicacion con un escape 26a. Bajo la accion de los muelles de equilibrado 34, el piston 31 encuentra una posicion de equilibrio en el interior de la caja 21a haciendo pivotar el soporte de brazo 12 con respecto a la consola 17 rigida del bastidor 10, ejerciendo este pivotamiento del soporte de brazo 12 simultaneamente una traccion sobre el vastago 36 del accionador 21b, cuyo piston 37 es desplazado en el sentido que tiende a reducir el volumen de la camara de trabajo 35a, y de modo que el electrodo fijo 2 al final del brazo fijo 3 unido al brazo soporte 12 entra en contacto con las chapas 1, en posicion de aproximacion y de equilibrado.

En la figura 7, el equilibrado neumatico de la pinza es asegurado por el accionador 21b que, como ya se ha mencionado, es un gato neumatico de doble efecto, mandado por el distribuidor 26 y la valvula de regulacion 30 utilizados en las mismas condiciones para asegurar el equilibrado neumatico de la pinza en C de las figuras 4 y 5. En efecto, por el mando del distribuidor 26, la camara 35b del accionador 21b esta unida al escape 26a y por tanto puesta fuera de presion. El piston 37 hace tope entonces contra la extremidad pivotante del cilindro 35 lo que permite mantener la pinza en esta posicion de destalonado.

Despues, las operaciones de aproximacion y de equilibrado se realizan mandando la inversion del distribuidor 26 a fin de poner a presion la camara 35b y regulando gracias a la valvula 30 la diferencia de presion entre las dos camaras de trabajo 35a y 35b del gato, de modo que compense el par alrededor del eje de rotacion 13 creado por la masa y la posicion del centro de gravedad del subconjunto movil, y, como en el ejemplo de la pinza en C de las figuras 4 y 5, se utiliza preferentemente al menos un regulador de mando proporcional para que la operacion de equilibrado pueda ser realizada con la misma flexibilidad para todas las orientaciones de la pinza en el espacio, en el transcurso del procedimiento de soldadura.

Asi, en el estado actual de la tecnica, sobre las pinzas en C como en X, las funciones de destalonado, de aproximacion y de equilibrado son satisfechas por medios que forman parte integrante de la pinza, puesto que estan montados entre el subconjunto movil de los dos brazos, los dos electrodos y el accionador de soldadura, por una parte, y, por otra, el bastidor rigidamente unido al soporte de la pinza, implicando estas funciones, en la pinza, un grado de libertad suplementario (que se anade al grado de libertad proporcionado por el accionador de soldadura) ya sea en forma de un movimiento de traslacion (aproximacion lineal) o bien de una rotacion parcial (aproximacion curvilinea por basculamiento alrededor de un eje de rotacion).

En todos los casos, la parte movil de la pinza durante estas operaciones de destalonado, de aproximacion y de equilibrado es el subconjunto que comprende el brazo y el electrodo fijo, el brazo y el electrodo movil y el accionador de soldadura (accionador principal de cierre de la pinza), pero en ningun caso la pinza completa.

La idea en la base de la invencion es que la funcion de equilibrado no sea satisfecha por medios que formen parte integrante de la herramienta, sino por medios montados al exterior de la pinza propiamente dicha, al tiempo que se conserven, para realizar la operacion de equilibrado, los medios conocidos a tal efecto, tanto neumaticos como hidraulicos, electromagneticos o electromecanicos, a fin de beneficiarse de las ventajas siguientes.

La funcion de equilibrado puede ser facilitada como opcion, sin sobrecoste sobre la pinza de base, lo que es particularmente interesante en el caso de aplicaciones que no impongan la funcion de equilibrado, como es el caso cuando la aproximacion y el posicionamiento del electrodo fijo sobre el ensamblaje de chapas estan directamente aseguradas por el robot manipulador. En efecto, en este caso, conviene suprimir en la pinza el grado de libertad suplementario ligado a esta funcion de equilibrado, porque el robot, que se beneficia de la precision suficiente, es informado sobre la evolucion de la geometria de la pinza, ligada, especialmente, al desgaste de los electrodos, y a la desviacion del punto de contacto entre los electrodos, durante la aplicacion del esfuerzo. Gracias al conocimiento de estos valores, se reduce la incertidumbre sobre el posicionamiento relativo de la chapas y el robot puede realizar por si mismo las operaciones de aproximacion de la pinza a las chapas, presentando esta solucion el interes de ser economica, gracias a la supresion del grado de libertad en el cuerpo de la pinza, y de ser operativa independientemente de la orientacion de la pinza en el espacio.

�tra ventaja de la invencion es que el modulo de equilibrado (que reune los medios de equilibrado) puede ser comun y normalizado en todas las pinzas, independientemente de su cinematica, permitiendo simultaneamente una importante simplificacion de la pinza de base, gracias a una reduccion importante del numero de piezas.

A tal efecto, la invencion propone una pinza destinada a apretar chapas y utilizada en asociacion con un brazo manipulador, denominado robot y que comprende:

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un bastidor rigido, unido a un soporte, tal como un pie rigido o el citado robot,

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un subconjunto movil, unido al citado bastidor, y que comprende:

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un primer brazo, denominado fijo,

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un segundo brazo, denominado movil, y

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un accionador, que se apoya sobre el citado brazo fijo para desplazar el brazo movil con respecto al brazo fijo, segun un primer grado de libertad, en traslacion o rotacion, a fin de cerrar o de abrir la pinza para, respectivamente, apretar un conjunto de chapas entre los brazos fijo y movil o liberar el ensamblaje de chapas, y un modulo de equilibrado, que introduce un grado de libertad suplementario, en traslacion o rotacion, entre el soporte, por una parte y, por otra, un conjunto que integra el citado subconjunto movil a fin de equilibrar los esfuerzos ejercidos sobre las extremidades respectivamente de los brazos fijo y movil en posicion de cierre, y que se caracteriza porque el citado modulo de equilibrado esta desplazado al exterior del conjunto constituido por el citado subconjunto movil y el citado bastidor.

Este desplazamiento del modulo de equilibrado al exterior del conjunto del subconjunto movil y del bastidor no molesta en nada al hecho de que, como en las pinzas de soldar por resistencia del estado de la tecnica, y como se describio anteriormente refiriendose a las figuras 1 a 7, el modulo de equilibrado este ventajosamente combinado con medios de aproximacion, que permiten llevar la extremidad fija en contacto con el ensamblaje de chapas, por desplazamiento del citado subconjunto movil despues de la liberacion del citado grado de libertad suplementario, a continuacion de un posicionamiento inicial de la pinza abierta con una holgura inicial entre el ensamblaje de chapas y la extremidad fija, y/o a medios de destalonado, que permitan llevar y mantener el subconjunto movil en la posicion de referencia, a tope con respecto al citado soporte y, ventajosamente, en una pinza de acuerdo con la invencion, el modulo de equilibrado esta combinado con medios de aproximacion y medios de destalonado.

De acuerdo con la invencion, el modulo de equilibrado puede quedar montado en interfaz entre dos partes del citado soporte, de las cuales una primera parte es solidaria del citado bastidor y/o del subconjunto movil y la segunda parte constituye el resto del soporte o es solidaria del resto del soporte, pero, ventajosamente, el modulo de equilibrado esta montado en interfaz entre el citado soporte y el citado bastidor y/o subconjunto movil.

En este ultimo caso, es ventajoso que el modulo de equilibrado se fije a un costado del citado bastidor que soporte el subconjunto movil y/o al cuerpo del accionador del subconjunto movil.

El modulo de equilibrado, como los modulos de equilibrado conocidos del estado de la tecnica, puede autorizar desplazamientos en traslacion o en rotacion del subconjunto movil y de su bastidor con respecto al soporte, realizando el modulo combinado de equilibrado, de aproximacion y de destalonado como modulo independiente fijado en uno de los lados de la pinza, en la interfaz del punto de fijacion de la pinza por su bastidor con el soporte, del tipo pie soporte fijo o brazo manipulador.

Bien que el modulo de equilibrado autorice desplazamientos en traslacion o en rotacion del subconjunto movil y de su bastidor con respecto al soporte, el modulo de equilibrado comprende ventajosamente:

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al menos una caja de guia del movimiento relativo, segun el grado de libertad suplementario, entre el subconjunto movil con su bastidor y el soporte,

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al menos dos medios elasticos de equilibrado que solicitan de manera antagonista al menos a un organo que es guiado en la citada caja de guia, o solidario en desplazamiento de la citada caja, y

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al menos un accionador de aproximacion, de destalonado y de bloqueo y de mantenimiento del subconjunto movil en la posicion destalonada.

En particular en una pinza de tipo en C, con movimiento lineal del brazo movil con respecto al brazo fijo, el modulo de equilibrado queda ventajosamente colocado de modo que los desplazamientos en traslacion autorizados por el citado modulo son sensiblemente paralelos a los desplazamientos del brazo movil, y por tanto sensiblemente perpendiculares al plano de ensamblaje de las chapas.

�entajosamente, en una pinza de tipo en X, con movimientos de rotacion del brazo movil con respecto al brazo fijo, el modulo de equilibrado, que puede ser el mismo que el montado en una pinza en C, queda colocado de modo que los desplazamientos en traslacion autorizados por el modulo son igualmente sensiblemente perpendiculares al plano de ensamblaje de las chapas, y por tanto sensiblemente paralelos a la direccion de los dos electrodos extremo con extremo en posicion de cierre de la pinza en X.

En una realizacion ventajosa, que simplifica la estructura y el montaje del modulo de equilibrado en pinzas de uno o el otro de los dos tipos en C y en X, que simultaneamente simplifica la realizacion de estas pinzas, el modulo de equilibrado esta montado en una primera cara de una placa de interfaz que esta vuelta hacia un organo solidario del soporte y sobre el cual se apoya el modulo para desplazar la citada placa de interfaz, que es solidaria por su segunda cara del bastidor y/o del subconjunto movil. �entajosamente, el modulo de equilibrado es apto para montarse en la citada primera cara de la citada placa de interfaz, en una o la otra de al menos dos posiciones que autorizan desplazamientos en traslacion sensiblemente paralela respectivamente a una o la otra de al menos dos direcciones inclinadas entre si, y preferentemente sensiblemente perpendiculares entre si, en el plano de la citada primera cara, segun que la pinza sea del tipo en C o en X, respectivamente con desplazamientos en traslacion o en rotacion del brazo movil con respecto al brazo fijo.

Preferentemente, en este caso, la citada segunda cara de la placa de interfaz esta equipada con medios de fijacion rigida del brazo fijo y del accionador del subconjunto movil.

La pinza de acuerdo con la invencion es ventajosamente una pinza de soldar por resistencia y las extremidades respectivamente de los brazos fijo y movil son electrodos de soldadura.

En tal pinza de soldar, como en las pinzas en C y en X del estado de la tecnica, un transformador de soldadura esta ventajosamente integrado en el conjunto del subconjunto movil y del bastidor, y es solidario del bastidor y/o del brazo fijo.

En este caso, el transformador de soldadura esta ventajosamente fijado rigidamente a la segunda cara de la placa de interfaz.

�entajosamente, para que el modulo de equilibrado asi como la placa de interfaz sean totalmente intercambiables entre pinzas en X y pinzas en C, la citada placa de interfaz esta ademas perforada por una abertura de paso dispuesta para la recepcion de un eje de articulacion del brazo movil en rotacion, preferentemente el citado eje de articulacion que se monta igualmente en una placa de refuerzo fijada rigidamente entre el citado eje de articulacion y el accionador de soldadura, en una pinza de tipo en X.

Ademas, cuando un transformador de soldadura esta fijado a la segunda cara de la placa de interfaz, dos conductores electricos estan ventajosamente fijados a la salida del transformador de soldadura y destinados cada uno a la alimentacion electrica de uno respectivamente de los dos brazos movil y fijo del subconjunto movil, extendiendose el conductor destinado al brazo fijo de la salida del transformador a un manguito de apriete, fijado en saliente a la segunda cara de la placa de interfaz, para la fijacion rigida del brazo fijo a la citada placa de interfaz.

En un modo de realizacion particularmente adaptado a la intercambiabilidad entre las pinzas en C y en X, la pinza de la invencion esta equipada con un modulo cuya caja de guia comprende ventajosamente un marco rigido rectangular, atravesado paralelamente a dos lados opuestos, preferentemente los lados mayores, por dos columnas de guia fijadas de modo rigido a la citada placa de interfaz, espaciadas y paralelas, y guiadas en traslacion en sus extremidades sobre cojinetes solidarios del marco, estando al menos una barra fijada solidaria de las columnas y unida a su vez al vastago de un accionador lineal de tipo gato, paralelo a las columnas y que se extiende entre ellas, y cuyo cilindro esta fijado al marco de la caja, estando el marco fijado de modo directo o por medio de un soporte intermedio rigido al brazo manipulador o a un pie rigido, o inversamente, estando el marco fijado rigidamente a la primera cara de la placa de interfaz y el subconjunto rigido constituido por las columnas y la o las barras esta fijado de modo directo o por medio de un soporte intermedio rigido al brazo manipulador o a un pie rigido, de modo que el accionador es apto para mandar la aproximacion y el destalonado, estando rodeada al menos una columna de guia por dos muelles helicoidales antagonistas que se apoyan cada uno por una extremidad sobre el marco y por la otra extremidad sobre al menos una de las barras, en el lado opuesto al otro muelle, o siendo el citado accionador neumatico con dos camaras de gas a presion a una y otra parte de un piston unido rigidamente por el vastago al menos a una de la barras, a fin de realizar los dos medios elasticos antagonistas de equilibrado.

�tras caracteristicas y ventajas de la invencion, surgiran de la descripcion dada a continuacion, a titulo no limitativo, de ejemplos de realizaciones descritos refiriendose a los dibujos anejos, en los cuales:

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la figura 1 es una vista esquematica en parte en corte axial y en parte en alzado lateral de una pinza en C del estado de la tecnica con modulo de equilibrado de muelles, en posicion destalonada;

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la figura 2 es una vista analoga a la figura 1 que representa la pinza en C en posicion de aproximacion/de equilibrado.

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la figura 3 es una vista esquematica, en parte en planta y en parte en corte horizontal, de la pinza en C en la misma posicion que en la figura 2;

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la figura 4 es una vista analoga a la figura 2 de una pinza en C del estado de la tecnica con modulo de equilibrado neumatico, en posicion de aproximacion/de equilibrado;

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la figura 5 es una vista analoga a la figura 3 de la pinza en C de la figura 4, en posicion destalonada;

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la figura 6 es una vista analoga a la figura 1 de una pinza en X del estado de la tecnica, con modulo de equilibrado de muelles, en posicion de aproximacion/de equilibrado.

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la figura 7 es una vista analoga a la figura 6 de una pinza en X del estado de la tecnica, con modulo de equilibrado neumatico, en la misma posicion que en la figura 6;

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la figura 8 es una vista esquematica, en parte en alzado lateral y en parte en corte, de una pinza en C con modulo de equilibrado neumatico, analoga a la de las figuras 4 y 5, pero con colocacion del modulo de

equilibrado independiente en un lado de la pinza y con guia lineal paralela al vector na normal al plano de ensamblaje de las chapas;

-

las figuras 9 y 10 son vistas esquematicas respectivamente en planta y frontal de la pinza en C con modulo de equilibrado neumatico de la figura 8;

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las figuras 11, 12 y 13 son vistas analogas respectivamente a las figuras 8, 9 y 10 para una pinza en X, analoga a la de las figuras 6 y 7, equipada con el mismo modulo de equilibrado neumatico independiente que la pinza en C de las figuras 8 a 10, igualmente montado en uno de los lados de la pinza y con su guia lineal

a

paralela al vector n perpendicular al plano de ensamblaje e las chapas;

-

las figuras 14 y 15 son vistas esquematicas en perspectiva de otra pinza en C con una placa de interfaz que soporta el modulo de equilibrado independiente correspondientes, respectivamente, al lado de la pinza y al lado del modulo;

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las figuras 16 y 17 son vistas analogas respectivamente a las figuras 14 y 15 para una pinza en X con la misma placa de interfaz; y

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la figuras 18 es una vista de la placa de interfaz comun a los dos tipos de pinzas en C y en X.

De acuerdo con la invencion, como esta representado en las figuras 8 a 18 y se describe en lo que sigue, las pinzas en C como en X, que tienen la misma estructura de base y que funcionan segun el mismo principio que las pinzas analogas del estado de la tecnica, estan equipadas igualmente con un modulo de equilibrado, de aproximacion y de destalonado, realizado a su vez segun las estructuras conocidas y para poner en practica los mismos principios que los modulos analogos del estado de la tecnica. Por esta razon, en las figuras 8 a 18, se utilizan las mismas referencias numericas para designar los mismos componentes identicos o analogos de la pinzas de la invencion como de las pinzas del estado de la tecnica y los de los modulos de equilibrado, de aproximacion y de destalonado de la invencion como los del estado de la tecnica, puesto que las pinzas equipadas con tales modulos de acuerdo con la invencion se distinguen de las piezas equipadas con tales modulos del estado de la tecnica solamente por la posicion de los modulos, que estan desplazados al exterior de la pinza propiamente dicha, a saber el conjunto constituido por el subconjunto movil de cada pinza y el bastidor correspondiente, reuniendo el citado subconjunto movil los dos brazos y los dos electrodos, fijos y moviles, asi como el accionador de soldadura.

De acuerdo con la invencion, el modulo de equilibrado, ventajosamente combinado con medios de aproximacion y con medios de destalonado, esta, en un primer ejemplo, montado en interfaz entre dos partes del soporte (tal como pie fijo o brazo manipulador), de las cuales una primera parte es solidaria del bastidor, a su vez solidario del cuerpo del accionador de soldadura de la pinza, mientras que la segunda parte constituye el resto del soporte o es solidaria del resto del soporte. Segun otro ejemplo, y como se describe en lo que sigue refiriendose a las figuras 8 a 18, el modulo de equilibrado, de aproximacion y de destalonado, esta montado en interfaz, por una parte, entre el soporte y, por otra, el bastidor, es solidario del cuerpo del accionador de soldadura, y por tanto del subconjunto movil de la pinza. En los ejemplos preferidos de realizacion de la figuras 8 a 18, el modulo de equilibrado, de aproximacion y de destalonado es transferido, en forma de un modulo independiente, a uno de los lados de la pinza propiamente dicha, en interfaz entre el bastidor y el soporte.

En estos ejemplos, el modulo independiente de equilibrado descrito y representado ofrece un grado de libertad en traslacion, cuyas ventajas pueden ser obtenidas igualmente con un modulo de equilibrado independiente y desplazado, traspasado de los descritos y representados para proporcionar un movimiento de equilibrado por basculamiento parcial del conjunto de la pinza propiamente dicha (subconjunto movil y bastidor) alrededor de un eje.

En las pinzas de acuerdo con la invencion, la operacion de equilibrado puede ser obtenida por tanto indiferentemente por un movimiento lineal o por un movimiento en rotacion.

A titulo de primer ejemplo, la pinza con modulo de equilibrado, de aproximacion y de destalonado neumatico de las figuras 8 a 10 tiene la estructura de pinza propiamente dicha y la misma estructura de modulo de equilibrado, de aproximacion y de destalonado neumatico que la pinza descrita anteriormente refiriendose a las figuras 4 y 5, con las unicas diferencias de que el bastidor 10 esta realizado en forma de una placa vertical directamente solidaria de un lado del cuerpo 5 del accionador de soldadura 4 que soporta al brazo fijo 3 con el electrodo fijo 2 y que desplaza linealmente al brazo movil 8 con el electrodo movil 9, siendo el cuerpo 22 de la caja de guia 11a directamente solidario de la cara de la placa de bastidor 10 en el lado opuesto a la cara de union de esta placa de bastidor 10 al subconjunto movil (2, 3, 4, 8, 9), y siendo el cuerpo del cilindro 27 el accionador 11b neumatico de equilibrado, de aproximacion y de destalonado directamente solidario de una placa vertical 38, a su vez solidaria de la parte vertical de un angular 39 rigido, que constituye un elemento del soporte 40 de la pinza; pudiendo ser este soporte 40, como ya se ha dicho, ya sea un pie fijo o bien todavia un brazo manipulador.

�tra diferencia es que los dos manguitos-correderas 24, en el interior de los cuales son guiadas en traslacion longitudinal, paralelamente a la direccion de desplazamiento del brazo movil 8, las dos columnas de guia 23 de la caja de guia 11a, estan rigidamente unidos a la placa 38 del soporte. Asi, el vastago 29 unido al piston del accionador 11b neumatico de doble efecto, alimentado, como en las figuras 4 y 5, por un distribuidor 26 y una valvula de regulacion 30 (no representados), desplaza el cuerpo 22 y las columnas de guia 23 de la caja de guia 11a por deslizamiento en el interior de los manguitos 24 solidarios del soporte 38-40, paralelamente a la direccion de desplazamiento del brazo 8 y del electrodo 9 moviles.

Asi, la caja 11a, y de modo mas particular el modulo de equilibrado, de aproximacion y de destalonado neumatico, esta montado en uno de los lados del conjunto constituido por el subconjunto movil (2, 3, 4, 8, 9) y el bastidor 10 de

a

la pinza, con una guia paralela al vector n normal al plano de ensamblaje de las chapas 1. Esta claro que los funcionamientos de la pinza propiamente dicha y de su modulo 11 son identicos a los funcionamientos descritos anteriormente refiriendose a las figuras 4 y 5.

En variante, cuatro muelles tales como los muelles 25 de las figuras 1 a 3 pueden estar montados alrededor de las extremidades de las dos columnas de guia 23 en la caja 11a de las figuras 8 a 10, de modo que se obtenga una caja 11a de guia y de equilibrado elastico, pudiendo ser entonces el accionador 11b simplemente un gato hidraulico o neumatico de simple efecto, que asegura las funciones de aproximacion, de destalonado y de mantenimiento de la pinza en posicion destalonada, como se describio anteriormente refiriendose a las figuras 1 a 3.

Asi, la pinza de soldadura propiamente dicha no integra las funciones de equilibrado, de aproximacion y de destalonado, y el modulo independiente de equilibrado, de aproximacion y de destalonado esta montado en interfaz entre la pinza propiamente dicha, por una parte, y el soporte, del tipo fijo o brazo manipulador, por otra.

Ademas, y como es conocido por el estado de la tecnica, un transformador de soldadura 41 esta ventajosamente integrado en la pinza propiamente dicha, haciendose solidario del cuerpo 5 del accionador de soldadura 4 y/o de la placa de bastidor 10.

El segundo ejemplo de las figuras 11 a 13 es el de una pinza en X, en la que la estructura de la pinza propiamente dicha es como la de la pinza en X de las figuras 6 y 7, y que esta equipada con un modulo 11 independiente de equilibrado, de aproximacion y de destalonado identico al de la pinza en C de las figuras 8 a 10, pero orientado a 90� con respecto a la orientacion del modulo 11 del ejemplo de las figuras 8 a 10, refiriendose a la direccion general del movimiento del accionador 4 de soldadura.

En efecto, en la pinza en X de las figuras 11 a 13 se encuentra el electrodo 9 en la extremidad del brazo movil 8 solidario de la palanca 14 que pivota alrededor del eje de basculamiento 13 en el bastidor 10, unido rigidamente al brazo fijo 3 con el electrodo fijo 2, y en el cual esta montado pivotante, alrededor del eje 15, el cuerpo 5 del accionador 4 de soldadura, en el cual el vastago 7 tiene su extremidad igualmente pivotante alrededor del eje 16 en la palanca 14, para que el accionador 4 mande los basculamientos del brazo movil 8 y de la palanca 14 alrededor del eje 13, a fin de abrir o de cerrar la pinza sobre el ensamblaje de chapas 1 que hay que soldar.

Por el contrario, contrariamente al estado de la tecnica segun las figuras 6 y 7, la parte del bastidor 10, de la cual son solidarios rigidamente el brazo fijo 3 y el cuerpo 5 del accionador 4, no puede ser pivotada alrededor del eje de basculamiento 13, con respecto al resto del bastidor 10, con la ayuda del accionador neumatico de doble efecto que cumple las funciones de equilibrado, de aproximacion y de destalonado, o por una caja de guia y de equilibrado elastico asociada a un accionador de simple efecto de destalonado, sino que el bastidor 10 se presenta en forma de una placa de bastidor vertical y lateral, en una cara de la cual estan montados los componentes del subconjunto movil, a saber el brazo fijo 3 y el electrodo fijo 2, el brazo movil 8 con el electrodo movil 9 y la palanca 14, y el accionador 4 de soldadura asi como los ejes 13 y 15.

Igual que en las figuras 8 a 10, un transformador de soldadura 41 puede igualmente estar fijado a esta cara de la placa de soldadura 10, cuya otra cara esta rigidamente unida al cuerpo 22 de la caja de guia 11a, que esta situada de modo que, en este ejemplo, sus dos columnas de guia 23 paralelas y espaciadas son verticales y deslizan longitudinalmente en el interior de los dos manguitos 24 solidarios de una cara de la placa de soporte 38 vertical, a su vez solidaria por su otra cara de un angular de soporte 39 rigidamente unido por su ala superior al soporte 40 (pie fijo o brazo manipulador), para asegurar la union entre este soporte 40 y la pinza, asegurando el cuerpo 27 del accionador neumatico de doble efecto 11b las funciones de equilibrado, de aproximacion y de destalonado neumatico, que igualmente esta fijado rigidamente a la placa de soporte 38, y de modo que su vastago 29 es solidario del cuerpo 22 de la caja de guia 11a, a fin de obtener, en este ejemplo igualmente, un guiado paralelo al

a

vector n normal al plano de ensamblaje de las chapas 1.

En este caso igualmente, el modulo 11 de equilibrado, de aproximacion y de destalonado neumatico esta montado por la caja 22 en uno de los lados del bastidor 10 de la pinza, en interfaz entre este bastidor 10 y la placa de soporte 38, el angular 39 y el soporte propiamente dicho 40, pudiendo ser omitidos eventualmente el angular 39 y/o la placa de soporte 38 segun las configuraciones del soporte 40.

En variante, como por otra parte en el ejemplo de las figuras 8 a 10, el modulo 11 puede estar montado en interfaz entre la placa 38 y el ala vertical del angular 39, estando el cuerpo 22 de la caja de guia 11a fijado por ejemplo a la placa 38 y los dos manguitos 24 asi como el cuerpo 27 del accionador 11b al angular 39, o todavia el modulo 11 puede estar montado en interfaz entre el ala horizontal del angular 39 y el soporte 40, estando fijado entonces el cuerpo 22 de la caja de guia 11a por ejemplo al angular 39 y los dos manguitos 24 asi como el cuerpo 27 del accionador 11b al soporte 40.

En variante igualmente, en el ejemplo de las figuras 11 a 13, las columnas 23 pueden estar rodeadas, a una y otra parte de los manguitos 24, por muelles 25 de equilibrado, como en el estado de la tecnica segun las figuras 1 a 3, de modo que el subconjunto movil de la pinza asi como el bastidor y, eventualmente, una o unas partes del soporte rigidamente solidarias del bastidor, se encuentran en equilibrio entre los muelles. En este caso, e igualmente como en el estado de la tecnica segun las figuras 1 a 3, el accionador 11b asociado puede ser un accionador de simple efecto, hidraulico o neumatico, que asegure solamente la funcion de destalonado.

Por tanto, en el ejemplo de la pinza en C de las figuras 8 a 10, como en el ejemplo de la pinza en X de las figuras 11 a 13, el mismo modulo de equilibrado 11 puede autorizar desplazamientos en traslacion del subconjunto movil (2, 3, 4, 8, 9) y de su bastidor 10 con respecto al soporte 40, asegurando el accionador 11b asociado a la caja de guia 11a de este modulo 11 el destalonado que permite llevar el subconjunto movil (2, 3, 4, 8, 9) a la posicion de referencia, a tope con respecto al soporte 40. En los dos ejemplos, los desplazamientos en traslacion autorizados por el modulo 11 son sensiblemente perpendiculares al plano de ensamblaje de las chapas 1 que hay que soldar, siendo igualmente sensiblemente paralelos al desplazamiento del brazo movil 8 en el ejemplo de la pinza en C de las figuras 8 a 10, y sensiblemente paralelos a la direccion de los dos electrodos 2 y 9 extremo con extremo en posicion de cierre de la pinza en X de las figuras 11 a 13.

Las figuras 14 y 15 representan otro ejemplo de pinza en C de acuerdo con la invencion, vista respectivamente en el lado de la pinza propiamente dicha y en posicion de cierre, y en el lado del modulo independiente de equilibrado y pinza abierta, estando montada la pinza propiamente dicha en una cara de un lado y el modulo independiente de equilibrado en la cara del lado opuesto de una placa de interfaz rigida, representada en la figura 18, y comun con el ejemplo de la pinza en C de las figuras 14 a 15 y con el ejemplo de la pinza en X de las figuras 16 y 17, como se describe en lo que sigue.

Como esta representado en la figura 14, la placa de interfaz 42 presenta, en su cara 44 del lado de la pinza propiamente dicha, dos pletinas 45a y 45b de montaje del accionador de soldadura 4, de las cuales una, 45a, es utilizada para la fijacion rigida del cuerpo 5 del accionador de soldadura 4 contra la cara 44 de la placa de interfaz 42, en la pinza en C de las figuras 14 y 15.

A esta misma cara 44, estan fijados rigidamente el transformador de soldadura 41, eventualmente por intermedio de una placa de bastidor, que completa a la placa de interfaz 42 para constituir el bastidor rigido 10, asi como un manguito ranurado 46 fijado en saliente en esta cara 44 de la placa de interfaz 42, y en el cual queda acoplada y apretada, aproximando por atornillamiento una a la otra dos partes del manguito 46 ranurado, la extremidad del brazo fijo 3 que esta en el lado opuesto al electrodo fijo 2, para la fijacion rigida del brazo fijo 3 a la placa de interfaz

42. A dos salidas secundarias 47 del transformador 41 estan fijados dos conductores electricos 48 y 49, de los cuales uno 48, fijado debajo del otro 49, esta destinado a la alimentacion electrica del brazo fijo 3, y por tanto se extiende de una de las salidas secundarias 47 del transformador 41 hasta el manguito de apriete 46, de modo que la extremidad del brazo fijo 3 acoplada y apretada en este manguito 46 queda en contacto electrico con el conductor rigido 48. El otro conductor rigido 49 permite la alimentacion electrica del brazo movil 8 y del electrodo movil 9 en la extremidad libre de este ultimo, preferentemente por intermedio de un dispositivo 50 de conexion flexible electrica y fluidica, que permite una alimentacion electrica por al menos un conductor flexible central en una funda flexible que asegura simultaneamente la alimentacion de agua de refrigeracion del electrodo movil 9 a traves del brazo movil 8, al cual este dispositivo de conexion flexible 50 esta empalmado, como se representa en la figura 14.

La figura 15 muestra que el modulo independiente 11� de equilibrado, de aproximacion y de destalonado esta montado en la otra cara 43 de la placa de interfaz 42, estando esta cara 43 vuelta hacia un organo solidario del soporte, por ejemplo hacia una placa de soporte tal como 38 o hacia el ala vertical del angular de soporte 39 de las figuras 10 y 13, y sobre cuyo organo puede apoyarse el modulo 11� para desplazar la placa de interfaz 42 y por tanto con esta, al subconjunto movil (2, 3, 4, 8, 9) y/o al eventual bastidor 10, que constituye la pinza propiamente dicha.

Como en los ejemplos precedentes, el modulo 11� esta constituido por una caja de guia 11�a y por un accionador 11�b. Pero, en este ejemplo, el accionador 11�b esta montado en el interior de la caja 11�a.

Esta caja de guia 11�a comprende un marco rigido rectangular 51, atravesado paralelamente a dos lados opuestos, preferentemente los lados mayores, por dos columnas de guia 23 fijadas de modo rigido a la citada placa de interfaz 42 por medio de tornillos a traves de los orificios 56 realizados en las columnas 23. Las columnas 23 estan espaciadas, son paralelas y guiadas en traslacion en sus extremidades sobre cojinetes solidarios del marco 51. Solidaria de las columnas 23 esta fiada al menos una barra 52 unida a su vez al vastago 29 de un accionador lineal 11�b de tipo gato, paralelo a las columnas 23 y que se extiende entre ellas, y cuyo cilindro 27 esta fijado al marco 51 de la caja 11�. El marco 51 esta a su vez atornillado por medio de taladros roscados 53 al brazo manipulador o a un pie rigido 40 por intermedio de una placa de soporte tal como 38 o el ala vertical del angular de soporte 39 de las figuras 10 y 13. De modo que el accionador 11�b es apto para mandar la aproximacion, el equilibrado y el destalonado de la pinza. Siendo el citado accionador 11�b neumatico con dos camaras de gas a presion a una y otra parte de un piston unido rigidamente por el vastago 29 al menos a una de las barras 52, a fin de realizar los dos medios elasticos antagonistas de equilibrado tal como se describe en las figuras 8, 9 y 10.

En este ejemplo, la caja 11�a es unicamente una caja de guia, siendo el accionador 11�b un gato neumatico de doble efecto que asegura las funciones de aproximacion, equilibrado y destalonado neumatico, pero, en variante, las partes de las columnas 23 a una y otra parte de la barra 52 pueden estar rodeadas por cuatro muelles helicoidales para asegurar un equilibrado de muelles, en cuyo caso la caja 11�a es una caja de guia y de equilibrado elastico, pudiendo el accionador 11�b ser un accionador hidraulico o neumatico de simple efecto que asegura la funcion de destalonado solamente.

Asi, como el subconjunto rigido (23, 52, 29) esta fijado a la cara 43 de la placa de interfaz 42, y el marco 51 esta fijado rigidamente al soporte, el accionador 11�b es apto para mandar desplazamientos lineales del subconjunto rigido (23, 52, 29) con la placa de interfaz 42 y la pinza propiamente dicha en la otra cara de esta placa 42, paralelamente a la direccion de desplazamiento dada por el accionador de soldadura 4 al brazo 8 y al electrodo 9 moviles, es decir sensiblemente perpendicularmente al plano del ensamblaje de las chapas que hay que soldar.

Cuando la caja 11�a asegura el equilibrado elastico, cada columna 23 esta rodeada por dos muelles helicoidales antagonistas tales como los muelles 25 del ejemplo del estado de la tecnica de las figuras 1 a 3, apoyandose cada muelle por una extremidad sobre el marco 51 y por la otra extremidad sobre la barra 52, en el lado opuesto al otro muelle. La pinza propiamente dicha con el transformador 41 y la placa de interfaz 42 estan entonces en equilibrio entre los muelles.

Cuando la caja 11�a asegura solamente el guiado longitudinal, el accionador 11�b es entonces neumatico con dos camaras de gas a presion, tales como las camaras 27a y 27b a una y otra parte de un piston, tal como el piston 28 del accionador de las figuras 4 y 5, y unido rigidamente por el vastago 29 a la barra 52, a fin de realizar dos medios elasticos antagonistas de equilibrado.

En variante, el subconjunto rigido (23, 52, 29) de la caja 11�a puede ser fijado rigidamente al soporte y el marco 51 rigidamente a la cara 43 de la placa de interfaz 42, estando dispuesta entonces la pletina 54 de fijacion a la cara 43 de la placa de interfaz 42 para poder fijar el marco 51 indiferentemente en una o la otra de al menos dos posiciones en las cuales el marco 51 esta orientado de modo que pueda deslizar a lo largo de las columnas 23 segun dos direcciones perpendiculares una a la otra, para permitir la utilizacion de la misma placa de interfaz 42 y del mismo modulo 11� igualmente en una pinza en X, como esta representado en las figuras 16 y 17.

Al efecto de ser igualmente compatible con una pinza en X, la placa de interfaz 42 presenta igualmente una abertura transversal circular 55, que forma cojinete dispuesto para recibir al eje 13 de basculamiento de la palanca 14 que soporta rigidamente al brazo movil 8 con el electrodo movil 9 de la pinza en X, como esta representado en la figura

16. En esta figura 16, una placa de refuerzo 56 esta fijada de modo rigido entre la extremidad del eje de articulacion 13 y el cuerpo 5 del accionador 4 de soldadura, montado pivotante por su cuerpo 5 en la pletina 45b en la cara 44 de la placa de interfaz 42. Como en los ejemplos precedentes de las pinzas en X, el vastago 7 del accionador 4 de soldadura esta igualmente montado pivotante por su extremidad exterior en el cuerpo 5 en una horquilla superior de la palanca 14 asi basculada con el brazo movil 8 por el accionador 4 alrededor del eje 13.

Para asegurar las funciones de equilibrado, de aproximacion y de destalonado de esa pinza en X, en la otra cara 43 de la placa de interfaz 42 esta montado el mismo modulo independiente 11� que en la pinza en C de las figuras 14 y 15, pero, para tener en cuenta el hecho de que, en esta pinza en X, los dos electrodos 2 y 9 hacen tope en las

a

extremidades curvadas una hacia la otra de los brazos 3 y 8, y por tanto que el vector n normal al plano de ensamblaje de las chapas que hay que soldar esta orientado sensiblemente verticalmente, y no sensiblemente horizontalmente como en la pinza en C de las figuras 14 y 15, este modulo independiente 11� esta fijado a la pletina de montaje 54 en esta cara 43 de la placa de interfaz 42 de modo que las columnas 23 de la caja de guia 11�a y el accionador 11�b estan orientados sensiblemente verticalmente, lo que esta facilmente permitido por el atornillamiento de los cuatro pernos a traves de los orificios 57 en las columnas 23 para la fijacion del subconjunto rigido (23, 52, 29) de la caja de guia 11�a, estando provista la pletina de montaje 54 en consecuencia, de animas roscadas.

Asi, el modulo 11�, que funciona en las mismas condiciones y de la misma manera que en la pinza en C de las figuras 14 y 15, proporciona todavia un grado de libertad en traslacion perpendicularmente al plano de ensamblaje de las chapas que hay que soldar.

El modulo 11� de equilibrado, de aproximacion y de destalonado es por tanto apto para montarse en la cara 43 de la placa de interfaz 42 en una u otra de cuatro posiciones que permiten desplazamientos en traslacion sensiblemente paralelos a una o la otra de dos direcciones sensiblemente perpendiculares entre si, en el plano de la cara 43, correspondiendo dos posiciones opuestas una a la otra a la direccion sensiblemente horizontal, para una pinza en C como en las figuras 14 y 15, y correspondiendo las otras dos posiciones opuestas a la direccion sensiblemente vertical para la pinza en X de las figuras 16 y 17. Si las direcciones de accion del modulo de equilibrado deben ser inclinadas una sobre la otra, pasando de una pinza en C a una pinza en X, e inversamente, sin que estas direcciones sean perpendiculares una a la otra, los medios de fijacion del marco rigido 51 a la pletina 54 de la placa de interfaz 42 deben estar dispuestos en consecuencia.

En las diferentes realizaciones de pinzas en X y en C de acuerdo con la invencion, se constata que el hecho de desplazar las funciones de equilibrado, de aproximacion y de destalonado al exterior del conjunto constituido por el subconjunto movil de la pinza propiamente dicha y su bastidor permite tener un mayor numero de componentes y subconjuntos comunes a los dos tipos de pinzas, al tiempo que se reduce el numero de elementos moviles en la pinza propiamente dicha.

�esulta igualmente que la invencion permite proporcionar las funciones de equilibrado, aproximacion y destalonado en forma de un modulo independiente y opcional, sin sobrecoste sobre la pinza de base, de tipo en C o en X, lo que es una ventaja particularmente interesante en el caso de aplicaciones que no impongan la funcion de equilibrado, como es el caso cuando el posicionamiento esta asegurado por un robot. Se obtiene tambien una importante simplificacion de la pinza de base, asi como por otra parte del modulo de equilibrado, que puede ser comun y normalizado para todas las pinzas, independientemente de su cinematica en X o en C, debido a la fijacion del modulo a una de las caras laterales de la pinza, preferentemente por intermedio de una placa de interfaz, en la cual es suficiente orientar la caja de guia y, eventualmente, de equilibrado, de modo que se obtenga un desplazamiento del brazo y del electrodo fijos que sea sensiblemente perpendicular al plano de ensamblaje de las chapas.

Claims (15)

1. REIVINDICACIONES

   1. Pinza destinada a apretar chapas y utilizada en asociacion con un brazo manipulador, denominado robot, y que comprende:

   -

   un bastidor (10) rigido, unido a un soporte (40), tal como un pie rigido o el citado robot,

   -

   un subconjunto movil, unido al citado bastidor (10), y que comprende:

   -

   un primer brazo (3), denominado fijo,

   -

   un segundo brazo (8), denominado movil, y

   -

   un accionador (4), que se apoya sobre el citado brazo (3) fijo para desplazar el brazo (8) movil con respecto al brazo (3) fijo, segun: un primer grado de libertad, en traslacion o rotacion, a fin de cerrar o de abrir la pinza para, respectivamente, apretar un ensamblaje de chapas (1) entre los brazos fijo y movil (3, 8) o liberar el ensamblaje de chapas (1), y

   estando caracterizada la pinza porque esta comprende una placa (42) de interfaz que presenta una primera cara (43) y una segunda cara (44), estando la primera cara (43) vuelta hacia un organo (38, 39) solidario del soporte (40), un modulo de euilibrado (11�), que introduce un grado de libertad suplementario, en traslacion o rotacion, entre el citado soporte (40), por una parte y, por otra,, un conjunto que integra el citado subconjunto movil (3, 4, 8), a fin de equilibrar los esfuerzos ejercidos sobre las extremidades (2, 9) respectivamente de los brazos fijo y movil (3, 8) en posicion de cierre, que es apto para montarse sobre la citada primera cara (43) de la citada placa (42) de interfaz en una u otra de al menos dos posiciones que autorizan desplazamientos en traslacion sensiblemente paralela a respectivamente una u otra de al menos direcciones inclinadas entre si, en el plano de la citada primera cara (43), segun que la pinza sea de tipo en C, o en X, respectivamente con desplazamientos en traslacion o en rotacion del brazo (8) movil con respecto al brazo (3) fijo y que se apoya sobre el citado organo (38, 39) para desplazar la citada placa de interfaz (42), siendo la placa (42) solidaria por la segunda cara (44) del bastidor (10) y/o del subconjunto movil (2, 3, 4, 8, 9).

2. 2.

   Pinza de acuerdo con la reivindicacion 1, caracterizada porque las citadas dos direcciones inclinadas entre si son sensiblemente perpendiculares entre si.

3. 3.

   Pinza de acuerdo con la reivindicacion 1 o la reivindicacion 2, caracterizada porque el citado modulo (11�) de equilibrado comprende:

   -

   al menos una caja de guia (11�a) del movimiento relativo, segun el grado de libertad suplementario, entre el subconjunto movil (2, 3, 4, 8, 9) con su bastidor (10) y el soporte (40),

   -

   al menos dos medios elasticos (25; 27a, 27b) de equilibrado que solicitan de manera antagonista al menos a un organo (24, 28) que esta guiado en el interior de la citada caja de guia (11�a) o es solidario en desplazamiento de la citada caja (11�a), y al menos un accionador (11�b) de aproximacion, de destalonado y de bloqueo y mantenimiento del subconjunto movil (2, 3, 4, 8, 9) en la posicion destalonada.

4. 4.

   Pinza de acuerdo con la reivindicacion 3, caracterizada porque el accionador (11�b) de aproximacion, de destalonado y de bloqueo esta montado en el interior de la caja de guia (11�a).

5. 5.

   Pinza de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizada porque la citada segunda cara (44) de la placa de interfaz (42) esta equipada con medios de fijacion rigida (46; 45a) del brazo fijo (3) y del accionador (4) del subconjunto movil (2, 3, 4, 8, 9).

6. 6.

   Pinza de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizada porque la herramienta es una pinza de soldar por resistencia y porque las extremidades (2, 9) respectivamente de los brazos fijo y movil (3, 8) son electrodos de soldadura.

7. 7.

   Pinza de acuerdo con la reivindicacion 6, caracterizada porque un transformador (41) de soldadura esta integrado en el conjunto del subconjunto movil (2, 3, 4, 8, 9) y del bastidor (10), y es solidario del bastidor (10) y/o del brazo fijo (3).

8. 8.

   Pinza de acuerdo con la reivindicacion 7, caracterizada porque el transformador (41) de soldadura esta fijado rigidamente a la citada segunda cara (44) de la placa de interfaz.

9. 9.

   Pinza de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizada porque la placa (42) de interfaz esta perforada por una abertura de paso (55) dispuesta para la recepcion de un eje (13) de articulacion del brazo movil (8) en rotacion, de modo que la placa (42) de interfaz es compatible con una pinza en C y con una pinza en X.

10. 10.

    Pinza de acuerdo con la reivindicacion 9, caracterizada porque el citado eje (13) de articulacion se monta igualmente en el interior de una placa de refuerzo (56) fijada rigidamente entre el citado eje (13) de articulacion y el accionador (4) de soldadura, en una pinza de tipo en X..

11. 11.

    Pinza de acuerdo con una de las reivindicaciones 8 a 10, relacionadas con la reivindicacion 4, caracterizada porque dos conductores electricos (48, 49) estan fijados a la salida del transformador (41) de soldadura y destinados cada uno a la alimentacion electrica de uno respectivamente de los dos brazos movil (8) y fijo (3) del subconjunto movil (2, 3, 4, 8, 9), extendiendose el conductor (48) destinado al brazo fijo (3) de la salida (47) del transformador

    (41) a un manguito (46) de apriete, fijado en saliente a la segunda cara (44) de la placa de interfaz (42), para la fijacion rigida del brazo fijo (3) a la citada placa de interfaz.
12. 12. Pinza de acuerdo con la reivindicacion 3, caracterizada porque la caja de guia (11�a) comprende un marco rigido rectangular (51), atravesado paralelamente a dos lados opuestos, preferentemente los lados mayores, por dos columnas de guia (23) fijadas de modo rigido a la citada placa de interfaz (42) espaciadas y paralelas, y guiadas en traslacion en sus extremidades sobre cojinetes solidarios del marco (51), estando al menos una barra (52) fijada solidaria de las columnas (23) y a su vez unida al vastago (29) de un accionador lineal (11�b) de tipo gato, paralelo a las columnas (23) y que se extiende entre ellas, y cuyo cilindro (27) esta fijado al marco (51) de la caja (11�a), estando fijado el marco (51) de modo directo o por medio de un soporte intermedio rigido al brazo manipulador o a un pie rigido, o inversamente, estando fijado el marco (51) rigidamente a la primera cara (43) de la placa (42) de interfaz y el subconjunto rigido constituido por las columnas (23) y la o las barras (52) esta fijado de modo directo o por medio de un soporte intermedio rigido al brazo manipulador o a un pie rigido, de modo que el accionador (11�b) es apto para mandar la aproximacion y el destalonado, estando rodeada al menos una columna (23) de guia por dos muelles helicoidales antagonistas que se apoyan cada uno por una extremidad sobre el marco (51) y por la otra extremidad sobre al menos una de las barras (52), en el lado opuesto al otro muelle, o siendo el citado accionador (11�b) neumatico con dos camaras de gas a presion a una y otra parte de un piston unido rigidamente por el vastago

    (29) al menos a una de las barras (52), a fin de realizar los dos medios elasticos antagonistas de equilibrado.

13. 13.

    Pinza de acuerdo con la reivindicacion 12, caracterizada porque el subconjunto rigido que comprende las columnas de guia (23), la o las barras (52) y el vastago (29) esta fijado rigidamente al soporte (40), el marco (51) esta fijado rigidamente a la primera cara (43) de la placa de interfaz (42), y porque la placa de interfaz (42) comprende una pletina (54) de fijacion a la primera cara (43), estando dispuesta la citada pletina (54) de fijacion para poder fijar el marco (51) indiferentemente en una u otra de al menos dos posiciones en las cuales el marco (51) esta orientado de modo que puede deslizar a lo largo de las columnas (23) segun dos direcciones perpendiculares entre si, para permitir la utilizacion de la misma placa (42) de interfaz y del mismo modulo (11�) de equilibrado en una pinza en C y en una pinza en X.

14. 14.

    Pinza de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizada porque la placa (42) de interfaz presenta, en su segunda cara (44), dos pletinas (45a, 45b) de montaje del accionador (4), de las cuales una (45a) es utilizada para la fijacion rigida del cuerpo (5) del accionador (4) contra la segunda cara (44) de la placa (42) de interfaz.

15. 15.

    Pinza de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones precedentes, caracterizada porque el modulo (11�) de equilibrado se presenta en forma de un modulo independiente y opcional.

    ES ADO� DE A CNICA

    ES ADO DE� A CNICA