ES2615526T3 - Aspirador robot y procedimiento para controlar el mismo - Google Patents

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Abstract

Un aspirador robot que comprende: un cuerpo (10) provisto de una porción (14) de succión; una rueda (20) delantera auxiliar dispuesta en el cuerpo (10); una rueda (40) principal dispuesta en un lado trasero de la rueda (20) delantera auxiliar y dispuesta de tal manera que una altura de la rueda (40) principal es variable con respecto al cuerpo (10); y una unidad (50) de accionamiento configurada para subir o bajar la rueda (40) principal con respecto al cuerpo (10), caracterizado porque la unidad (50) de accionamiento baja la rueda (40) principal cuando la rueda (20) delantera auxiliar entra en una porción (80) escalonada, y la unidad (50) de accionamiento levanta la rueda (40) principal cuando la rueda (40) principal hace contacto con una superficie superior de la porción (80) escalonada.

Description

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Entonces, el controlador 100 determina si la rueda 20 delantera auxiliar ha entrado en la porción 80 escalonada de acuerdo con la información recibida de los sensores 90 (S10).
Por ejemplo, si la rueda 20 delantera auxiliar ha entrado en la porción 80 escalonada puede ser determinada por la aparición de la inclinación del cuerpo 10 con el lado frontal del mismo colocado más alto que el lado posterior del mismo durante un tiempo predeterminado. Una vez que la rueda 20 delantera auxiliar se mueve a la parte superior de la porción 80 escalonada, el lado frontal de la porción 80 escalonada permanece dispuesto más alto que el lado posterior de la porción 80 escalonada durante un tiempo predeterminado. En el caso de que el cuerpo 10 pase por encima de una parte irregular que tiene una altura menor que la altura de una porción 80 escalonada usual, la inclinación del cuerpo 10 es detectada por un tiempo más corto que el tiempo predeterminado, y la inclinación se elimina en un tiempo corto. De acuerdo con ello, el cuerpo 10 puede permanecer en la posición horizontal. En el caso de encontrarse con una porción tan desigual, se permite que el aspirador robot desplazarse de acuerdo con la fuerza de rotación de la rueda 40 principal, y por lo tanto la rueda 40 principal no se baja. Aquí, el tiempo predeterminado puede ser establecido en un tiempo apropiado determinado por un fabricante del aspirador robot.
Además, se puede determinar si la rueda 20 delantera auxiliar ha entrado en la porción 80 escalonada por aumento de la carga aplicada a las ruedas 40 principales. Cuando la rueda 20 delantera auxiliar se mueve a la parte superior de la porción 80 escalonada, el lado frontal del cuerpo 10 está más alto que el lado posterior del mismo, y por lo tanto una porción más pequeña del peso del cuerpo 10 se apoya en la rueda 20 delantera auxiliar. Por otra parte, una porción mayor del peso del cuerpo 10 está soportada por las ruedas 40 principales. Además, como la rueda 20 delantera auxiliar se mueve a la parte superior de la porción 80 escalonada, una mayor potencia de rotación tiene que ser transferida a las ruedas 40 principales que cuando está en una superficie plana para mantener la misma velocidad de desplazamiento como la velocidad a la que el cuerpo 10 se desplaza sobre la superficie plana. Por consiguiente, mediante la combinación de varios tipos de información, se puede determinar si la rueda 20 delantera auxiliar ha entrado en la porción 80 escalonada.
Mientras tanto, la entrada de la rueda 20 delantera auxiliar en la porción 80 escalonada puede significar que la rueda 20 delantera auxiliar contacta con la superficie superior de la porción 80 escalonada. Una vez que la rueda 20 delantera auxiliar contacta con la superficie superior de la porción 80 escalonada, la rueda 20 delantera auxiliar no se eleva más, pero se mantiene a un nivel constante.
Cuando se determina que la rueda 20 delantera auxiliar ha entrado en la porción 80 escalonada, la rueda principal se baja como a modo de ejemplo se muestra en la figura 9 (S20).
En este momento, el motor 60 de accionamiento es accionado para bajar la rueda 40 principal. La rotación del motor 60 de accionamiento se transfiere al engranaje 62 de tornillo sinfín, y con ello el engranaje 62 de tornillo sinfín, acoplado con el engranaje 64a de rueda helicoidal, gira.
Dado que el engranaje 64a de rueda de tornillo sinfín gira junto con el engranaje 64b de piñón, el piñón 64 puede mover la cremallera 66 hacia atrás.
Puesto que la cremallera 66 se mueve hacia atrás desde la posición original de la misma, el elemento 70 elástico se extiende. Por la tensión del elemento 70 elástico, que resiste la fuerza de extensión del elemento elástico, la carcasa 42 de la rueda principal puede girar alrededor del árbol 46 de rotación, permitiendo bajar las ruedas 40 principales.
En este momento, la rueda 40 principal se puede bajar hasta que el cuerpo 10 se coloca horizontalmente. En el caso de que la rueda 40 principal se baja, los sensores 90 pueden permitir que el motor 60 de accionamiento gire hasta que se determine que el cuerpo 10 ya no está inclinado, es decir, hasta que el cuerpo 10 está a nivel, y puede detener la rotación del motor 60 de accionamiento cuando el cuerpo 10 está a nivel.
Como se baja la rueda 40 principal, el cuerpo 10 se eleva con respecto a la rueda 40 principal, y por lo tanto el cuerpo 10 puede llegar a estar a nivel.
Mientras tanto, la rueda 40 principal se mueve verticalmente y por lo tanto el aspirador robot de acuerdo con la forma de realización ilustrada puede subir por una porción escalonada más alta que en los casos convencionales.
En los casos convencionales, se aplica carga pesada a las ruedas 40 principales desde el momento en que la pendiente 12 comienza a subir la porción 80 escalonada hasta que las ruedas 40 principales están a punto de subir a la porción 80 escalonada. En apoyo de esta pesada carga, las ruedas 40 principales se podrán elevar, por la fricción entre las ruedas 40 principales y la superficie del suelo y mayor potencia de rotación aplicada a las ruedas 40 principales. Sin embargo, la fricción y la fuerza de rotación aplicada a las ruedas 40 principales no aumentan más allá de valores específicos. Es decir, la altura de la porción 80 escalonada que se les permite subir a las ruedas principales por la fricción y la potencia de rotación es limitada.
Además, como el cuerpo 10 sigue moviéndose hacia adelante hacia la porción 80 escalonada con la rueda 20 delantera auxiliar elevada a la parte superior de la porción 80 escalonada se muestra como a modo de ejemplo en la figura 8, el lado frontal del cuerpo 10 se eleva cada vez más con respecto al lado posterior del mismo, y por lo tanto el ángulo de inclinación del cuerpo 10 aumenta. Cuando la rueda 30 trasera auxiliar entra en contacto con la
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superficie del suelo en esta situación, inevitablemente se reducirá la fricción entre las ruedas 40 principales y la superficie del suelo. Por lo tanto, incluso si la potencia de rotación de las ruedas 40 principales es grande, el cuerpo 10 ya no puede subir la porción 80 escalonada
En particular, cuando el movimiento hacia delante del cuerpo 10 a la porción 80 escalonada da como resultado una situación en la que el cuerpo 10 está soportado por la rueda 30 trasera auxiliar y la rueda 20 delantera auxiliar, es decir, las ruedas 40 principales no entran en contacto la superficie del suelo, el aspirador robot no se puede mover hacia delante o hacia atrás. Esto es porque el movimiento hacia delante o hacia atrás del aspirador robot no es causado por la rueda 20 delantera auxiliar y la rueda 30 trasera auxiliar sino por la fuerza impulsora de las ruedas 40 principales.
Para hacer frente a esta situación, a las ruedas 40 principales de acuerdo con la realización ilustrada se les permite moverse verticalmente, y por lo tanto las ruedas 40 principales pueden permanecer en contacto con la superficie del suelo. Por otro lado, cuando las ruedas 40 principales se bajan como se muestra a modo de ejemplo en la figura 9, la rueda 30 trasera auxiliar en contacto con la superficie del suelo se separa de la superficie del suelo.
A continuación, se determina si las ruedas 40 principales han entrado en la porción 80 escalonada (S30).
Por ejemplo, puede ser determinado si las ruedas 40 principales han entrado en la porción 80 escalonada por reducción de la carga aplicada a las ruedas 40 principales. Una vez que las ruedas 40 principales entra en la porción 80 escalonada, la porción del peso del cuerpo 10 que se aplica a las ruedas 40 principales se reduce en comparación con la porción aplicada a las ruedas 40 principales posicionado en el lado inferior de la porción 80 escalonada. De acuerdo con ello, el cuerpo 10 se puede mover incluso por una fuerza de rotación de las ruedas 40 principales menos que antes de que las ruedas 40 principales entren en la porción 80 escalonada.
Además, si las ruedas 40 principales han entrado en la porción 80 escalonada se puede determinar mediante la determinación de si el lado posterior del cuerpo 10 se mantiene en una posición más alta que el lado frontal durante un tiempo predeterminado. Antes de que las ruedas 40 principales entren en la porción 80 escalonada, las ruedas principales están en posiciones bajadas, y el cuerpo 10 se eleva con respecto a las ruedas 40 principales.
Cuando la rueda 40 principal entra en la porción 80 escalonada en esta condición, la rueda 40 principal y la rueda 20 delantera auxiliar suben ambas por la porción 80 escalonada, y por lo tanto el lado frontal del cuerpo 10 está bajado con respecto al lado posterior del mismo.
Aquí, el tiempo predeterminado puede ser un valor de tiempo que puede ser definido por un fabricante del aspirador robot.
Una vez que las ruedas 40 principales entran en la porción 80 escalonada, las ruedas 40 principales son elevadas como se muestra a modo de ejemplo en la figura 10 (S40).
Las ruedas 40 principales pueden elevarse hasta que el cuerpo 10 está a nivel.
Como se describió anteriormente, la unidad 50 de accionamiento puede ajustar la altura de la rueda 40 principal para hacer que el cuerpo 10 esté a nivel cuando el cuerpo 10 es inclinado por la rueda 20 delantera auxiliar. Por consiguiente, cuando el aspirador robot pasa por encima de la porción 80 escalonada, se puede evitar que los componentes incluidos en el cuerpo 10 se inclinen hacia un lado, y por lo tanto se permite que el aspirador robot se desplace de forma estable.
Como puede apreciarse mediante de la comparación entre las figuras 5 y 9, el descenso de la rueda 40 principal con respecto al cuerpo 10 puede aumentar el área de la rueda 40 principal expuesta fuera del cuerpo 10, mientras que el ascenso de la rueda 40 principal con respecto al cuerpo 10 puede reducir el área de la rueda 40 principal expuesta fuera del cuerpo 10.
Como se desprende de la descripción anterior, la presente invención tiene efectos de la siguiente manera.
Un aspirador robot de acuerdo con una realización de la presente invención es capaz de subir una porción escalonada más alta que en los casos convencionales. En consecuencia, la incomodidad causada al no pasar por encima de un umbral alto y limpiar el espacio dispuesto en el lado opuesto del umbral puede ser eliminada.
Además, según la presente invención, cuando el aspirador robot pasa a través de una superficie irregular, el choque de la superficie puede ser absorbido por un elemento elástico del aspirador robot. Por lo tanto, las sacudidas del aspirador robot pueden reducirse durante el desplazamiento.
Será evidente para los expertos en la técnica que diversas modificaciones y variaciones se pueden hacer en la presente invención sin apartarse del alcance de la invención. Por lo tanto, se pretende que la presente invención cubra las modificaciones y variaciones de esta invención siempre que estén dentro del alcance de las reivindicaciones adjuntas y sus equivalentes.
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Claims (1)

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