ES2693024T3 - Robot de limpieza de piscina autónomo - Google Patents

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ES2693024T3 ES16785257.3T ES16785257T ES2693024T3 ES 2693024 T3 ES2693024 T3 ES 2693024T3 ES 16785257 T ES16785257 T ES 16785257T ES 2693024 T3 ES2693024 T3 ES 2693024T3
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Abstract

Robot (1) de limpieza de piscina que incluye un grupo motopropulsor/bomba (31, 34, 35) electrohidráulico con chorro de agua y un cuerpo de recuperación de residuos (2) caracterizado porque incluye una batería (32) de alimentación de dicho grupo, estando el grupo y la batería contenidos en una torreta (3) rotativa y estanca, exterior al cuerpo (2) del robot.

Description

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DESCRIPCION
Robot de limpieza de piscina autonomo Campo de la invencion
La presente invencion se refiere a un robot de limpieza de piscina autonomo. Antecedentes de la tecnica
Para la limpieza de las piscinas y otros estanques, existen unos robots hidraulicos que funcionan con la energfa del grupo de filtracion de la piscina. Estos robots estan conectados por un tubo flotante de 8 a 12 m ya sea a la expulsion ya sea a la aspiracion de la bomba de la filtracion.
Estos robots solo funcionan correctamente si la instalacion de filtracion es de una potencia suficiente. Reducen las prestaciones de la filtracion de origen y la manipulacion, luego, el almacenaje de los tubos es poco practico.
Para evitar estos inconvenientes han aparecido unos robots electricos independientes de la filtracion y alimentados por un cable electrico flotante. La ventaja principal de este tipo de robot, entregado con un transformador de baja tension de seguridad, es su facilidad de instalacion, puesto que se conectan a una toma electrica estandar. Estos robots autonomos presentan la ventaja de que funcionan de manera inmediata y sin ajustes, lo que constituye un argumento de venta certero.
Un robot de este tipo, pero alimentado por cable, esta descrito por las fig. 5A y 5B del documento frances FR 2 896 005. Segun este diseno, un organo de bloqueo de la rotacion de la torreta a la que se conecta el cable, fijado en la parte delantera de la torreta rotativa esta activado por el desplazamiento del robot.
Uno de los principales imponderables que se encuentran en los robots electricos en general es el enmaranamiento del cable, fenomeno que puede estar limitado, no obstante, por una programacion de las trayectorias del robot, lo que requiere, no obstante, unos motores de traccion con una electronica de control sofisticada y/o por una conexion giratoria que conecta el cable electrico al robot o a la alimentacion electrica del robot.
Los inconvenientes de este tipo de robot son la manipulacion del cable flotante generalmente de 8 a 18 m segun el tamano de la piscina y la aprension de algunos usuarios respecto al uso de la electricidad en el agua.
Para remediar estos inconvenientes se desarrollan unos robots inalambricos que funcionan con batena.
Estos robots estan o bien alimentados por una batena flotante como se conoce por el documento europeo EP 1 122 382 A1 o por unas batenas a bordo recargables fuera del agua como se conoce, por ejemplo, por el documento europeo EP 1 689 957 A1 o recargables en el agua por induccion, tal como se describe en el documento europeo EP 2 669 450 A1.
Estos robots son, a menudo, unas adaptaciones de modelos electricos con cable y su coste es superior al de los modelos basicos de los que proceden.
Ademas, los robots electricos estan, en efecto, poco adaptados para un funcionamiento con batena, por el hecho de que algunos usan un sistema electronico de guiado programable o programado con un giroscopio, unos sensores de inclinacion, unos detectores de paredes y varios motores: un motor bomba para la aspiracion y uno o dos motores de traccion. Esta multiplicacion de los equipos es consumidora de energfa e implica unas batenas de fuerte capacidad.
Otros robots de diseno mas sencillo usan un solo motor con una propulsion por chorro de agua cuyo sentido se invierte por un temporizador como se conoce, por ejemplo, por los documentos europeos EP2 484 847 A1 o EP 1 022 411 A1. En este caso, el robot que tiene un desplazamiento aleatorio puede permanecer inmovil contra una pared en espera de la inversion de sentido durante una duracion no desdenable de su ciclo. Este funcionamiento es, por lo tanto, consumidor de energfa, lo que implica tambien en este caso una batena de fuerte capacidad.
Para remediar este problema, el sistema previsto en el documento frances FR 2 896 005 A1 que preve un robot electrico con cable para el que el desplazamiento del robot no esta en condiciones de provocar el bloqueo de la torreta de forma sistematica, pues este desplazamiento solo se produce despues del bloqueo de esta ultima, lo que hace que el chorro de propulsion pueda girar a veces de manera permanente y en este caso el robot no se desplaza.
Otro principio que se conoce por el documento frances anteriormente citado FR 2 896 005 A1 propone un robot alimentado por un cable flotante propulsado por un chorro rotativo cuya inversion de sentido se produce cuando una campana basculante libera un tope.
Este diseno conduce a un aparato voluminoso, puesto que el chorro rotativo esta enteramente englobado en esta campana.
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Este tipo de aparato presenta una fuerte resistencia hidrodinamica al desplazamiento que implicana una bomba potente y, por lo tanto, una batena de fuerte capacidad.
La invencion se propone remediar estos diferentes inconvenientes proponiendo un robot alimentado por una batena, de diseno sencillo con un solo motor y sin electronica a bordo, con una escasa resistencia hidrodinamica y provisto de un sistema que favorece una inversion del sentido de desplazamiento instantanea.
Breve descripcion de la invencion
La presente invencion propone con esta finalidad un robot de limpieza de piscina que incluye segun un primer aspecto de la invencion un grupo motopropulsor/bomba electrohidraulica con chorro de agua y un cuerpo de recuperacion de residuos que incluye una batena de alimentacion de dicho grupo, estando el grupo y la batena contenidos en una torreta rotativa y estanca, exterior al cuerpo del robot.
El grupo incluye preferentemente un motor electrico y una turbina, acoplada al motor electrico por unos medios de acoplamiento, de aspiracion de agua entrante en el cuerpo por una boca debajo del robot y que pasa a traves de un filtro y de expulsion de esta agua por una tubena de eyeccion que desemboca de la torreta.
La torreta incluye ventajosamente un tapon estanco de acceso a la batena.
Segun un modo de realizacion ventajoso, la tubena esta posicionada para expulsar el agua aspirada en una direccion sustancialmente paralela al fondo de la piscina para propulsar el robot por medio de la tubena.
La torreta esta ventajosamente montada sobre el cuerpo del robot por una conexion rotativa que incluye un collann anular sobre el cuerpo alrededor de un agujero de recepcion de una base anular de la torreta.
Segun un modo de realizacion particular, la conexion rotativa incluye unos salientes de fijacion a presion de la torreta sobre el cuerpo.
La turbina de aspiracion es preferentemente de tipo turbina centnfuga e incluye una entrada en la interfaz entre la torreta y el cuerpo.
Segun un modo de realizacion particular, la entrada de la turbina en la interfaz cuerpo/torreta esta provista de un perfil en bocina.
Segun un modo de realizacion particularmente ventajoso, el motor es un motor de potencia inferior o igual a 50 W.
Segun un segundo aspecto de la invencion, la invencion preve un robot que incluye un dispositivo de inversion de sentido automatico que incluye una paleta fijada a la torreta que incluye un primer tope y unos segundos topes.
La paleta esta ventajosamente articulada sobre un eje, portadora de dicho primer tope, que desempena el papel de tope retractil e incluye, de un lado opuesto al primer tope con respecto al eje, una parte alargada que va a permitir que la paleta gire alrededor del eje, para hacer descender de nuevo la paleta por la accion del empuje hidrodinamico causado por la rotacion de la torreta, luego, el desplazamiento del robot que se aplica sobre la paleta.
La nueva subida de la paleta se obtiene ya sea, por el hecho de su flotabilidad robot parado, ya sea torreta en rotacion por el esfuerzo ejercido entre los topes por el efecto del par rotativo de la torreta.
El eje de recepcion de la paleta esta preferentemente fijado en la parte inferior de la torreta, de modo que, cuando la paleta se inclina hacia la horizontal por el hecho de un desplazamiento rotativo de la torreta o de un desplazamiento del robot, el primer tope entre en tope contra uno de los segundos topes y de modo que el primer tope se escape de los segundos topes cuando la paleta esta en posicion vertical robot y torreta en parada.
Segun un modo de realizacion particular, los segundos topes son moviles, permitiendo un defase de uno o de los dos topes segun un angulo sobre el cuerpo del robot con respecto al eje de desplazamiento definido por las ruedas poner fuera de eje mas o menos el flujo de agua que sale de la tubena con respecto al eje de desplazamiento definido por la orientacion de las ruedas y curvar mas o menos la trayectoria del robot.
La tubena esta ventajosamente descentrada sobre la torreta, de modo que la fuerza de empuje se ejerce segun un eje que forma un angulo con un eje principal del robot definido por la orientacion de las ruedas del robot.
Segun un modo de realizacion particular, el robot incluye un cuerpo circular en medio del que esta centrada la torreta.
El robot puede incluir, en concreto, tres ruedas que apuntan en unas direcciones paralelas.
Alternativamente, el robot puede incluir dos ruedas y un rodillo.
Para evitar bloquear el robot sobre una rotura de pendiente del fondo del estanque, el fondo del robot puede incluir al menos un relieve posicionado en el eje del desplazamiento del robot debajo del robot.
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La rueda o el rodillo delantero tambien pueden estar montados sobre un arbol pivotante.
Segun un modo de realizacion particular, el robot puede incluir un panel solar flotante de recarga de la batena conectado al grupo motopropulsor por un cable electrico de longitud ligeramente superior a la profundidad de la piscina.
Breve descripcion de los dibujos
Otras caractensticas y ventajas de la invencion seran perceptibles con la lectura de la descripcion que sigue de un ejemplo no limitativo de realizacion de la invencion con referencia a los dibujos que representan:
en la figura 1: una vista de lado corte de un robot segun un primer aspecto de la invencion; en la figura 2: una vista desde arriba del robot de la figura 1; en la figura 3: una vista en perspectiva de una torreta de robot segun la invencion; en la figura 4: la torreta de la figura 3 en vista desde abajo;
en la figura 5: una vista en perspectiva desde arriba de un cuerpo de robot segun un modo de realizacion particular;
en las figuras 6A, 6B: unas vistas desde arriba de desplazamiento de un robot segun la invencion;
en las figuras 7A, 7B: unas vistas de lado de una torreta segun un modo de realizacion de la invencion segun dos
fases de funcionamiento;
en la figura 8: una vista desde abajo de una variante de robot de la invencion;
en la figura 9: una vista de lado de un modo de realizacion de robot de la invencion sobre un fondo de piscina con rotura de pendiente.
Descripcion detallada de modos de realizacion de la invencion
Segun la figura 1, un primer aspecto del robot 1 de la presente invencion es que incluye un grupo motopropulsor/bomba 31, 34, 35 electrohidraulico con chorro de agua y su batena 32 de alimentacion contenidos en una torreta 3 rotativa y estanca, exterior al cuerpo 2 del robot que contiene por su parte el dispositivo de recogida de los restos en forma de un filtro 21 por encima de un recipiente provisto de una abertura de entrada de agua 24 debajo del robot.
El grupo incluye un motor electrico 31, unos pinones de reduccion 34 y una turbina 35 cuya funcion es aspirar el agua que entra por la boca 24 y pasa a traves del filtro 21 y expulsarla por una tubena de eyeccion 36 que desemboca de la torreta 3.
Este diseno tiene como ventaja que no reduce el volumen util de recogida de los restos en el cuerpo principal del robot por la presencia de una batena o de un motor y que localiza las conexiones electricas entre la batena y el grupo unicamente en la torreta, lo que evita usar unas conexiones electricas giratorias.
Para acceder a la batena y cambiarla, por ejemplo, la torreta incluye un tapon estanco 33 atornillado o fijado a presion.
El grupo motopropulsor/bomba recoge, por lo tanto, los restos por medio del filtro 21 en el cuerpo principal y expulsa el agua aspirada en una direccion sustancialmente paralela al fondo de la piscina para propulsar el robot a traves de la tubena 36.
La torreta 3 esta montada sobre el cuerpo 2 del robot por una conexion rotativa realizada, en este documento, por un collann anular 25 sobre el cuerpo 2 alrededor de un agujero de recepcion de una base anular 37 de la torreta. Como se representa en la figura 3, esta conexion rotativa puede incluir sencillamente unos salientes de fijacion a presion 38 que se engatillan debajo del collann anular 25, lo que permite un intercambio estandar de la torreta por el usuario sin necesitar una desconexion de una conexion electrica fuente frecuente de problemas de estanquidad.
Segun la figura 4, debajo de la torreta, en la interfaz entre la torreta y el cuerpo se encuentra una entrada 39 de la turbina de aspiracion 35 de tipo turbina centnfuga y la invencion permite tener un circuito hidraulico corto entre la turbina y la tubena propulsiva 36 a la salida de turbina. La entrada 39 esta provista, en este documento, de un perfil en bocina 39a que favorece la aspiracion
La torreta incluye un acceso facil a la batena por el tapon 33, lo que permite su recarga y su sustitucion por el usuario, ya sea para aumentar la autonoirna con el uso de una batena suplementaria, ya sea para cambiar una batena al final de su vida.
Esta optimizacion del diseno permite realizar unos robots economicos de energfa con un motor de potencia limitada de 50 W frente a de 150 a 200 W para los robots electricos que se conocen, una batena de capacidad limitada y de un coste reducido con respecto a los robots con batena que se conocen a dfa de hoy, lo que ocasiona una reduccion del peso del dispositivo motopropulsor/bomba a 2 Kg frente a de 6 a 10 kg para los robots convencionales.
Segun la figura 2, el robot incluye un cuerpo circular en medio del que esta centrada la torreta 3. El robot incluye tres ruedas que apuntan en unas direcciones paralelas una rueda delantera 22 segun el sentido de desplazamiento
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materializado en la figura 2 y dos ruedas traseras 23. Las ruedas estan posicionadas, en este documento, a 120° sobre el cuerpo.
La tubena 36 esta ligeramente fuera de eje con respecto a una recta que pasa por la rueda delantera 22 y el centro de la torreta 3 para dar al robot una componente de empuje lateral que se formulara mas adelante. Asimismo, el eje de salida de la tubena esta descentrado con respecto al eje de rotacion de la torreta.
Segun un segundo aspecto de la invencion, el robot esta provisto de un dispositivo de inversion de sentido automatico que incluye una paleta 5 fijada a la torreta y unos tacos 41, 42 sobre el cuerpo del robot, como se representa, en concreto, en la figura 2.
El dispositivo de inversion esta disenado para ser ligero, ofrecer poca resistencia al avance del robot y ser de escasa inercia. Este dispositivo esta disenado para liberar la rotacion de la torreta, luego, bloquearla en una direccion opuesta desde el momento de la parada del desplazamiento del robot para evitar cualquier bloqueo de este ultimo contra una pared.
Para hacer esto, el dispositivo esta disenado para que el bloqueo de la rotacion de la torreta se implemente por la rotacion de la propia torreta y no por el desplazamiento del robot, lo que conduce a un sistema autobloqueante muy fiable.
Segun las figuras 7A, 7B, en concreto, el dispositivo de bloqueo incluye una paleta lateral 5 articulada sobre un eje 53 y portadora de un primer tope 52 que desempena el papel de tope retractil.
De un lado opuesto al primer tope 52 con respecto al eje 53, la paleta incluye una parte alargada 50 y eventualmente curvada que va a permitir que la paleta gire alrededor del eje 53, ya sea, por el hecho de su flotabilidad hacer subir de nuevo la parte alargada 50 de la paleta en parada del robot, ya sea robot en movimiento, descender de nuevo por la accion del empuje hidrodinamico causado por el desplazamiento del robot que se aplica sobre la paleta. La parte alargada se comporta como una palanca que desplaza el primer tope 52 alrededor del eje 53.
El eje de recepcion de la paleta esta fijado en la parte inferior de la torreta, de modo que, cuando la paleta se inclina hacia la horizontal por el hecho de un desplazamiento rotativo de la torreta o de un desplazamiento del robot, el primer tope 52 entre en tope contra uno de una pareja de segundos topes 41, 42 representados vistos desde arriba en las figuras 2, 5 y 6B y de lado en las figuras 7A, 7B.
En cambio, el primer tope y el eje estan posicionados de modo que el primer tope se escape de los segundos topes cuando la paleta esta en posicion vertical robot y torreta en parada.
Como se representa en la figura 6A, la torreta provista del grupo motopropulsor/bomba esta sometida a una fuerza de rotacion por el par permanente creado por la expulsion descentrada de la tubena 36.
En frente de un obstaculo tal como el muro M, la paleta sube de nuevo, el primer tope se escapa de un segundo tope y la torreta se pone a girar.
En ausencia de obstaculo segun la figura 6B, la puesta fuera de eje y la puesta fuera de centro de la torreta con el dispositivo en tope crea una trayectoria curva para el robot, ejerciendose la fuerza de empuja segun un eje D1 que forma un angulo a con el eje principal D definido por la orientacion de las ruedas del robot. Sucede lo mismo cuando el robot se desplaza en marcha atras cuando la torreta ha girado en 180 ° y el primer tope esta en contacto con el segundo segundo tope.
Como se ha visto mas arriba, cuando el robot se desplaza, la paleta se empuja desde la posicion de la figura 7B por el flujo de agua causado por el desplazamiento hacia una posicion horizontal representada en la figura 7A para la que el primer tope 52 esta retenido uno de los segundos topes 41, 42 que lo lleva el cuerpo del robot y posicionado sobre un eje perpendicular al eje del desplazamiento con respecto al centro de la torreta, lo que bloquea la rotacion de la torreta.
Cuando el robot esta en parada, la ausencia de flujo de agua permite que la paleta de densidad inferior a la densidad del agua suba de nuevo hacia la posicion vertical de la figura 7B, lo que libera los topes y permite una libre rotacion de la torreta portadora del grupo motopropulsor/bomba.
Desde el momento del inicio de esta rotacion y antes de que se restituya el desplazamiento, el empuje hidrodinamico creado por la rotacion de la torreta 3 actua sobre la paleta 5 que bascula hacia la posicion horizontal, lo que posiciona el primer tope 52 en una posicion de interferencia con el segundo tope 41, 42 fijado al cuerpo del robot, provocando el contacto entre los dos topes la parada de la rotacion. En esta posicion, la expulsion del grupo es, entonces, sustancialmente en el eje de las ruedas y el robot se desplaza en una primera direccion. El efecto de palanca sobre la paleta 5 provocado por la rotacion se sustituye, entonces, de manera instantanea por el relacionado con el desplazamiento que retiene el bloqueo de los topes.
Cuando el robot encuentra un obstaculo, una pared u otro el empuje hidrodinamico desaparece y el par de rotacion de la torreta crea, por medio del contacto entre el primer tope 52 y de uno de los segundos topes 41, 42, un efecto
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de palanca F debido a la distancia d entre el eje 53 y el extremo del tope 52 que hace bascular la paleta hacia la parte delantera, como se representa por la flecha en la figura 7A, lo que libera el primer tope 52 del segundo tope 41 permitiendo la restitucion del movimiento de rotacion y la basculacion de la paleta hacia la parte trasera y preposiciona el primer tope para encontrar el segundo segundo tope 42 diametralmente opuesto.
La rotacion del grupo se para en contacto con el segundo tope, entonces, la expulsion se encuentra en el eje de las ruedas y el robot se desplaza, entonces, en una direccion sustancialmente opuesta a la primera (marcha adelante/marcha atras).
En el caso en que el robot incluye tres ruedas cuyos ejes estan fijos y paralelos, el cambio de trayectoria del robot esta asegurado por derrape del robot durante la rotacion de la torreta, robot en contacto con una pared segun el ejemplo de defase de la figura 6A. En efecto, en el transcurso de la rotacion de la torreta, el chorro de propulsion pasa por una posicion perpendicular al eje de las ruedas, lo que provoca el derrape de al menos una rueda del robot.
Por otra parte, segun el ejemplo de la figura 5 en que los segundos topes 41,42 son moviles, por ejemplo, sobre una plataforma anular giratoria y rebasan a traves de ranuras 43, un defase de uno o de los dos topes segun un angulo p sobre el cuerpo del robot con respecto al eje de desplazamiento definido por las ruedas permite poner fuera de eje mas o menos el flujo de agua que sale de la tubena con respecto al eje de desplazamiento definido por la orientacion de las ruedas y curvar mas o menos la trayectoria del robot para adaptarlo a unas piscinas de forma particulares y evitar unos recorridos repetitivos.
En lugar de ranuras, es posible realizar varios puntos de posicionamiento de los segundos topes, como unos alojamientos para estos topes en la superficie superior del cuerpo 2.
La puesta fuera de eje de la tubena con respecto a la direccion de las ruedas tambien permite reducir la velocidad de desplazamiento con potencia de aspiracion equivalente para una mayor eficacia del robot.
Segun un modo de realizacion particular de la figura 8 vista desde abajo del robot, la rueda delantera del robot puede sustituirse por un rodillo 22a que ofrece una mayor superficie de contacto con el fondo del estanque para limitar el deslizamiento lateral del robot en el transcurso de la rotacion de la torreta.
En esta figura estan representadas unas escobas 61 a cada lado de la boca 24 de aspiracion de los residuos.
Unos relieves 60, 60' realizados segun el ejemplo por unas nervaduras sobre el fondo del cuerpo 2 forman una especie de zapatas deslizadoras posicionadas en el eje del desplazamiento para permitir limitar, como se representa en la figura 9, la superficie de contacto entre la parte inferior del robot y el fondo de la piscina al nivel de una arista de cambio de pendiente y suprimir el riesgo de bloqueo sobre esta arista.
Segun unas realizaciones complementarias o alternativas, la rueda o el rodillo delantero pueden estar montados sobre un arbol pivotante, unos deflectores laterales pueden estar fijados sobre el cuerpo principal del robot para ofrecer una resistencia al desplazamiento lateral del robot y reducir el derrape, la recarga de la batena puede efectuarse por un panel solar flotante conectado al grupo motopropulsor por un cable electrico de longitud ligeramente superior a la profundidad de la piscina. Haciendo una regulacion de la carga de la batena arrancar el robot desde el momento en que la carga es optima.
Para eliminar los riegos relacionados con un fallo de estanquidad, el motor puede arrastrar la turbina por acoplamiento magnetico en lugar de un tren de pinones.
La invencion no esta limitada al ejemplo representado y, en concreto, el dispositivo de inversion de sentido automatico con paleta 5 y topes puede aplicarse a otros tipos de robots, como los robots hidraulicos.

Claims (20)

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    REIVINDICACIONES
    1. Robot (1) de limpieza de piscina que incluye un grupo motopropulsor/bomba (31, 34, 35) electrohidraulico con chorro de agua y un cuerpo de recuperacion de residuos (2) caracterizado porque incluye una batena (32) de alimentacion de dicho grupo, estando el grupo y la batena contenidos en una torreta (3) rotativa y estanca, exterior al cuerpo (2) del robot.
  2. 2. Robot (1) segun la reivindicacion 1 para el que el grupo incluye un motor electrico (31) y una turbina (35), acoplada al motor electrico por unos medios de acoplamiento (34), de aspiracion de agua entrante en el cuerpo por una boca (24) debajo del robot y que pasa a traves de un filtro (21) y de expulsion de esta agua por una tubena de eyeccion (36) que desemboca de la torreta (3).
  3. 3. Robot (1) segun la reivindicacion 1 o 2 para el que la torreta incluye un tapon estanco (33) de acceso a la batena.
  4. 4. Robot (1) segun la reivindicacion 2 para el que la tubena esta posicionada para expulsar el agua aspirada en una direccion sustancialmente paralela al fondo de la piscina para propulsar el robot por medio de la tubena (36).
  5. 5. Robot (1) segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores para el que la torreta (3) esta montada sobre el cuerpo (2) del robot por una conexion rotativa que incluye un collann anular (25) sobre el cuerpo (2) alrededor de un agujero de recepcion de una base anular (37) de la torreta.
  6. 6. Robot (1) segun la reivindicacion 5 para el que la conexion rotativa incluye unos salientes de fijacion a presion (38) de la torreta sobre el cuerpo.
  7. 7. Robot (1) segun la reivindicacion 2 o 4 para el que la turbina de aspiracion (35) es de tipo turbina centnfuga e incluye una entrada en la interfaz entre la torreta y el cuerpo.
  8. 8. Robot (1) segun la reivindicacion 7 para el que la entrada (39) esta provista aqrn de un perfil en bocina (39a).
  9. 9. Robot (1) segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores para el que el motor es un motor de potencia inferior o igual a 50 W.
  10. 10. Robot (1) segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores que incluye un dispositivo de inversion de sentido automatico que incluye una paleta (5) fijada a la torreta que incluye un primer tope (52) y unos segundos topes (41, 42).
  11. 11. Robot (1) segun la reivindicacion 10 para el que la paleta (5) esta articulada sobre un eje (53), portadora de dicho primer tope (52) que desempena el papel de tope retractil e incluye, de un lado opuesto al primer tope (52) con respecto al eje (53), una parte alargada (50) que va a permitir que la paleta gire alrededor del eje (53) para hacer descender de nuevo la paleta por la accion del empuje hidrodinamico causado la rotacion de la torreta, luego, por el desplazamiento del robot que se aplica sobre la paleta.
  12. 12. Robot (1) segun la reivindicacion 11 para el que el eje de recepcion de la paleta esta fijado en la parte inferior de la torreta, de modo que, cuando la paleta se inclina hacia la horizontal por el hecho de un desplazamiento rotativo de la torreta o de un desplazamiento del robot, el primer tope (52) entre en tope contra uno de los segundos topes (41, 42) y de modo que el primer tope se escape de los segundos topes cuando la paleta esta en posicion vertical robot y torreta en parada.
  13. 13. Robot (1) segun la reivindicacion 10, 11 o 12 para el que los segundos topes (41, 42) son moviles, permitiendo un defase de uno o de los dos topes segun un angulo (p) sobre el cuerpo del robot con respecto al eje de desplazamiento definido por las ruedas poner fuera de eje mas o menos el flujo de agua que sale de la tubena con respecto al eje de desplazamiento definido por la orientacion de las ruedas y curvar mas o menos la trayectoria del robot.
  14. 14. Robot (1) segun una cualquiera de las reivindicaciones 2, 4, 7 u 8 para el que la tubena (36) esta descentrada sobre la torreta, de modo que la fuerza de empuje se ejerce segun un eje (D1) que forma un angulo (a) con un eje principal (D) del robot definido por la orientacion de las ruedas del robot.
  15. 15. Robot segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores que incluye un cuerpo circular (2) en el medio del que esta centrada la torreta (3).
  16. 16. Robot (1) segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores que incluye tres ruedas (22, 23) que apuntan en unas direcciones paralelas.
  17. 17. Robot (1) segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 15 que incluye dos ruedas (23) y un rodillo (22a).
  18. 18. Robot (1) segun una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 15 que incluye al menos un relieve (60, 60') posicionado en el eje del desplazamiento del robot debajo del robot.
  19. 19. Robot (1) segun la reivindicacion 16 o 17 para el que la rueda o el rodillo delantero estan montados sobre un arbol pivotante.
  20. 20. Robot (1) segun una cualquiera de las reivindicaciones anteriores que incluye un panel solar flotante de recarga de la batena conectado al grupo motopropulsor por un cable electrico de longitud ligeramente superior a la
    5 profundidad de la piscina.
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